JPH02276439A - 電動機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、界磁磁極を有する界磁部と巻線用溝を有する
電機子鉄心を具備する電動機に関するものである。

従来例の構成とその問題点 電機子鉄心に巻線用溝を設けて多相の巻線を収納するよ
うにした電動機は、巻線用溝の間に形成される歯に界磁
部の磁束を収束させることができるために、その出力が
大きいという利点がある。

そのため、産業用ロボフトやＮＣ機器の駆動動力源とし
て広く使用されている。しかしながら、このような電動
機では、界磁部の磁極と電機子鉄心の巻線用溝の相互作
用によりコギングトルクが発生する。以下、これについ
てブラシレス形の直流電動機を例にとり、図面を参照し
て説明する。

第１図は従来の電動機の構造を表わす要部構成図である
０回転軸１に取りつけられた強磁性体のロータ２の外周
に、円環状のマグネット３が取りつけられている。マグ
ネット３には４極の磁４弧が等角度間隔に着磁されてお
り、界磁部を形成している。界磁部のマグネット３と所
定の間隙を離して電機子鉄心４が配置されている。マグ
ネット３と電機子鉄心４は、いずれか一方が他方に対し
て回転自在に支承されている（本例では、電機子鉄心４
に対してマグネット３が回転するようになされている）
、電機子鉄心４には、等角度間隔に１２個の巻線用溝５
が設けられており、各巻線用溝の間には１２個の歯６が
形成され、３相の巻線Ａ１〜Ａ４．Ｂｌ〜Ｂ４．Ｃ１〜
Ｃ４が巻装されている。巻線ＡＩ、Ａ２．Ａ３．Ａ４は
３個の歯を取り囲むように巻かれており、巻線Ａ１が収
納された両方の巻線用溝にはそれぞれ巻＆？ｌＡ２とＡ
４の一端が収納されている。同様に、巻線Ａ２が収納さ
れた両方の巻線用溝にはそれぞれ巻線ＡｔとＡ３の一端
が収納され、巻線Ａ３が収納された両方の巻線用溝には
それぞれ巻線Ａ２とＡ４の一端が収納され、巻線Ａ４が
収納された両方の巻線用溝にはそれぞれ巻線Ａ１とＡ３
の一端が収納されている。他の相の巻線８１〜Ｂ４．Ｃ
１〜Ｃ４についても同様である。以下、Ａ１−Ａ４をま
とめてＡ相の巻線群とし、Ｂ１−８４をＢ相の巻線群と
し、０１〜Ｃ４をＣ相の巻線群とする。界磁部のマグネ
ット３の発生磁束は電機子鉄心４の各歯に流入または流
出し、Ａ、Ｂ、Ｃ相の巻線群に鎖交している。Ａ、Ｂ、
Ｃ相の巻線群の間には、電気的に１２０度の位相差があ
る。ここで、電気角の１８０度は界磁部の１磁極ピツチ
３６０”　／Ｐ（Ｐは界磁部の磁極数）に相当する（本
例では、Ｐ＝４であるから機械角９０度が１磁極ピツチ
であり、電気角１８０度に相当する）。

第２図に駆動回路の構成図を示す。第１図の巻線Ａｌ−
Ａ４は、各巻回方向を考慮して直列に接続されＡ相の巻
線群を形成している。同様に、巻線８１〜Ｂ４は各？＋
回力方向考慮して直列に接続されＢ相の巻線群を形成し
、巻線０１〜Ｃ４は各巻回方向を考慮して直列に接続さ
れＣ相の巻線群を形成している。３相の巻線群は星形結
線され、その端子を駆動部１１に接続されている。位置
検出部１２はマグネット３の回転位置を検出し、マグネ
ット３の回転に伴って変化する３相の正弦波状の信号Ｐ
ｉ、Ｐ２．Ｐ３を出力する。駆動部１１には、指令信号
Ｆと位置検出部１２の３相信号ＰＩ、Ｐ２．Ｐ３が入力
され、その両者の積に比例した３相の正弦波状の電流Ｉ
ｔ、１２．１３を出力する。その結果、Ａ、Ｂ、Ｃ相の
巻線群への電流１１，１２．１３とマグネット３の磁束
との相互作用によって所定方向への回転力を発生する。

次に、この従来例のコギングトルクについて第３図を参
照して説明する。第３図は、第１図のマグネット３と電
機子鉄心４をｘ−ｘ’線とＹ−Ｙ’線について平面展開
した図である（巻線を省略し、巻線用溝をａ　％　Ｎで
示した）。コギングトルクは界磁部と電機子鉄心の間の
磁場に蓄えられた磁気エネルギーが両者の相対的な回転
に応じて変化することによって生じるものである。特に
、界磁部の磁極と電機子鉄心の溝の両者に関係して発生
し、第１図のごとく界磁部のマグネット３と電機子鉄心
４の両方に磁気的な周期性がある場合には、その両者に
共通して存在する成分（整合成分）のコギングトルクが
生じる。第４図にマグネット３の発生する磁束密度の分
布特性を全周（３６０度）について示す、磁気エネルギ
ーは磁束密度の２乗に関係する量であるから、第４図に
示すごとき特性の界磁部のマグネット３が有する磁気的
な周期・波形の基本的な調波成分は第４次調波成分とな
る。

ここで、１回転１回の正弦波成分を第１次調波成分とす
る。すなわち、マグネット３は第４武威分を基本として
、第８次、第１２次、・旧・・などの高調波成分を含ん
でいることになる。

一方、電機子鉄心４の磁気的不均一性（パーミアンスに
関係する■）は巻線用溝ａ　−１によって生じる。電機
子鉄心４の巻線用溝ａ　−１は等角度間隔（３０度間隔
）に配置されているので、ＴＬ電機子鉄心の磁気的不均
一性の基本的な調波成分は第１２吹成分となる。従って
、これを基本として第２４次、第３６次、・・・・・・
などの高調波成分を含んでいる。コギングトルクは、電
機子鉄心４の有する磁気的不均一性の成分とマグネット
３の有する周期・波形の調波成分が整合（一致）すると
きに発生するから、本従来例のコギングトルクは第１２
次、第２４次、・・・・・・などの調波成分が生じる。

コギングトルクの第１２吹成分は、１２個の巻線用溝に
よって生じる電機子鉄心４の磁気的不均一性の基本成分
に直接に関係している。一般に、電機子鉄心４の基本成
分はその他の高調波成分に較べてかなり大きい。その結
果、この従来の電動機では非常に大きなコギングトルク
が発生していた。

本出願人は、このようなコギングトルクを低減する一方
法を特願昭５３−１４５４８９号に提案している。特願
昭５３−１４５４８９号では、電機子鉄心の各歯に補助
溝を設けることにより、コギングトルクの基本的な調波
成分を高くしてコギングトルクを低減している。しかし
ながら、このような方法によりコギングトルクを十分に
低減するためには、コギングトルクのＷ零次数をかなり
高次にする必要があり、多くの補助溝を電機子鉄心に設
けなければならず、実用的でない。また、補助溝を多く
設けた場合でも、コギングトルクの基本成分が電機子鉄
心の基本成分と一致するためにコギングトルクを十分に
低減できなかった。

発明の目的 本発明は、このような点を考慮し、界磁磁極を有する界
磁部と巻線用溝を有する電機子鉄心を具備する電動機で
あって、コギングトルクの非常に小さい電動機を提供す
るものである。

発明の構成 本発明では、永久磁石材料を使用して、ＰＪＭ（ただし
、Ｐは２以上の偶数）の界磁磁極を円周上に等角度間隔
程度に有する界磁部と、Ｔ個（ただし、Ｔは６以上の整
数）の巻線用溝に３相の巻線を収納した電機子鉄心とを
具備し、前記界磁部と前記電機子鉄心のうちでいずれか
一方が他方に対して回転自在となされた電動機であって
、前記電機子鉄心は、前記巻線用溝の間にＴ個の歯を形
成され、実効ピッチがＤ＝３６０°／Ｔより大きいＬ個
（ただし、Ｌは整数）の長歯と、実効ピッチがＤより小
さいＭ個（ただし、Ｍは整数）の短歯を有し、前記長歯
と前記短歯の個数を Ｌ＋Ｍ＝Ｔ Ｌ　≧　３ Ｍ　≧　３ となし、前記各短歯の実効ピッチを等しくシ、前記各長
歯の実効ピッチを等しくし、前記短歯の実効ピッチと前
記長歯の実効ピッチの比をＲ：Ｒ＋１（ただし、Ｒは整
数）程度とし、かつ、前記短歯と前記長歯を円周上に３
の整数倍の対称的に配置し、さらに、少なくとも前記長
歯に補助溝を設けたことにより、上記の目的を達成した
ものである。

また、本発明では、Ｐ極（ただし、Ｐは２以上の偶数）
の永久磁石磁極を円周上に等角度間隔程度に有する界磁
部を形成するロータと、前記永久磁石磁極と所定間隙あ
けて設けられ、Ｔ個（ただし、Ｔは６以上の整数）の巻
線用溝に３相の巻線を収納した電機子鉄心と、前記ロー
タの回転に伴って前記３相の巻線に３相の電流を供給す
る駆動回路とを具備し、前記電機子鉄心は、前記巻線用
溝の間にＴ個の歯を形成され、実効ピッチがＤ＝３６０
’／Ｔより大きいＬ個（ただし、Ｌは整数）の長歯と、
実効ピッチがＤより小さいＭ個（ただし、Ｍは整数）の
短歯を有し、前記長歯と前記短歯の個数を Ｌ＋Ｍ−Ｔ Ｌ　　≧　　３ Ｍ　　≧　　３ となし、前記各短歯の実効ピッチを等しくし、前記各長
歯の実効ピッチを等しくし、前記短歯の実効ピッチと前
記長歯の実効ピッチの比をＲ：Ｒ＋１　（ただし、Ｒは
整数）程度とし、かつ、前記短歯と前記長歯を円周上に
３の整数倍の対称的に配置し、さらに、少なくとも前記
長歯に補助溝を設けたことにより、上記の目的を達成し
たものである。

実施例の説明 第５図に本発明の一実施例を表わす要部平面展開図を示
す、第５図において、ロータ２に取りつけられたマグネ
ット３は等角度間隔に４極の磁極を有し、電機子鉄心４
の１２個の巻線用溝ａ　−１および１２個の歯に所定間
隙あけて対向している。

電機子鉄心４の１２個の巻線用溝には、第１図のＡ、Ｂ
、Ｃ相の巻線群と同様に３相の巻線群が型巻して巻装さ
れている（図示を省略する）。すなわち、巻線用溝ａか
らｄに渡って巻線Ａｌが巻装され、巻線用溝ｄからｇに
渡って巻線Ａ２が巻装され、巻線用溝ｇからｊに渡って
巻線Ａ３が巻装され、巻線用溝ｊからａに渡って巻線Ａ
４が巻装され、巻線Ａｌ〜Ａ４がその巻回方向を考慮し
て直列に接続されて第Ａ相の巻線群を形成している。

同様に、巻線用溝Ｃからｆに渡って巻線Ｂｌが巻装され
、巻線用溝ｒからｉに渡ワて巻線Ｂ２が巻装され、巻線
用溝ｉからｌに渡って巻線Ｂ３が巻装され、巻線用溝２
からＣに渡って巻線Ｂ４が巻装され、巻線８１〜Ｂ４が
その巻回方向を考慮して直列に接続されて第Ｂ相の巻線
群を形成している。さらに、巻線用溝ｅからｈに渡って
巻線Ｃ１が巻装され、巻線用溝りからｋに渡って巻線Ｃ
２が巻装され、巻線用溝ｋからｂに渡って巻Ｌ’１ｌＣ
３が巻装され、巻線用溝すからｅに渡って巻線Ｃ４が巻
装され、巻線０１〜Ｃ４がその巻回方向を考慮して直列
に接続されて第Ｃ相の巻線群を形成している。本実施例
の駆動回路は、第２図の構成と同様であり、説明を省略
する。

第５図の実施例においては、電機子鉄心４の巻線用溝ａ
ｙｅの配置を不等角度間隔となし、巻線用溝の間に形成
される歯の実効ピッチを不均一にしている。ここに、歯
の実効ピッチとは歯の両端の巻線用溝の′中心のなす角
度である。巻線用溝の個数をＴ＝３・Ｐ＝１２（Ｐは界
磁部の磁極数でありＰ＝４）とするとき、等角度間隔に
配置すると各歯の実効ピッチはＤ＝３６０”　／Ｔ　（
本例ではＤ＝１２０°／Ｐ＝３０’）となるので、Ｄよ
り大きい歯を長歯と呼び、Ｄより小さい歯を短歯と呼ぶ
ことにする。ｆｆｉ＋ａｂ（両端の巻線用溝によって歯
を表わす）は短歯、＠　ｂ　−ｃは短歯、歯ｃ−ｄは短
歯、歯ｄ−ｅは長歯、歯ｅ−ｆは短歯、歯ｆ−ｇは短歯
、歯ｇ−ｈは短歯、歯ｈ−ｉは長歯、歯ｉ−Ｊは短歯、
歯ｊ−には短歯、歯に−１は短歯、歯１−ａは長歯であ
る。すなわち、長歯の個数はＬ＝３、短歯の個数はＭ＝
９である。巻線用溝ａからｄの間（ａ、ｂ、ｃ、ｄ）と
巻線用溝ｅからｈの間（ｅ、ｒ、ｇ、ｈ）と巻線用溝ｉ
から２の間（ｉ、ｊ、に、　　りは短歯のみが部分的に
集中しており、３個の短歯からなる短歯ブロックを形成
している（長歯を含まない）、同様に、巻線用溝ｄから
ｅの間（ｄ、ｅ）と巻線用溝りからｉの間（ｈ、　　ｉ
）と巻線用溝ｌからａの間Ｂ。

ａ）は長歯のみが部分的に集中しており、１個の長歯か
らなる長歯ブロックを形成している（短歯を含まない）
、すなわち、３組の短歯ブロックと長歯ブロックが円周
上に交互に配置されている。

短歯ａ−ｂ、　ｂ−ｃ、　　ｃ−ｄ、　ｅ−ｒ、　　ｆ
−ｇ。

ｇ−ｈ、　　ｉ−ｊ、　　ｊ−に、　　ｋ−１の実効ピ
ッチは、３６０＠／（Ｔ＋３）＝２４°に等しくもしく
は略等しくなされている。長歯ｄ−ｅ　＋　ｈ　　＋　
Ｉ　ｊ！　　ａの実効ピッチは、７２０＠／　（Ｔ−１
−３）＝４８’に等しくもしくは略等しくなされている
。すなわち、短歯の実効ピッチは長歯の実効ピッチの比
はＲ：Ｒ＋１　（Ｒ＝１）にされている。また、各長歯
には１個の補助溝が設けられ、巻線用溝と補助溝からな
る電機子鉄心の溝の全体は等角度間隔（３６０＠／１５
＝２４”間隔）もしくは略等角度間隔に谷溝の中心（磁
気的な作用効果からみた中心）が配置されている。

次に、本実施例のコギングトルクについて説明する。す
でに説明したように、コギングトルクは電機子鉄心の巻
線用溝による磁気的不均一性の調波成分と界磁部の磁掻
による磁気的な周期・波形の調波成分が整合したときに
生じる。界磁部のマグネット３の磁気的な周期・波形は
、マグネット３の１磁極ピツチ３６０”　／Ｐは周期と
する周期関数となっている。従って、マグネット３の１
磁極ピツチを基本周期として、電機子鉄心４の磁気的不
均一性（巻線用溝と補助溝の配置によって生じる磁気的
な変動分）を考えればよく、一般にその変動量を小さ（
するならばコギングトルクは小さくなる。マグネット３
０１１１極ピツチを基本周期として電機子鉄心４の巻線
用溝ａ　＆　ｌと補助溝ａ′〜Ｃ′をみたときの位１１
関係を第６図に示す。

Ａ相の巻線群を収納された巻線用溝ａ、ｄ、ｇ。

ｊは１磁極ピツチの１／　（Ｔ＋３）＝１／１５の位相
差で位相ずれを設けられ（巻線用溝ａ、ｄ。

ｇ、ｊの位相は４箇所以上に異なる）、その変動範囲は
ｌ磁極ピッチの３／１５＝１１５（１磁極ピツチの１／
３以下）になされている、同様に、Ｂ相の巻線群を収納
された巻線用溝ｃ、ｆ、ｉ。

２はｔｍ極ピッチのｌ／１５の位相差で位相ずれを設け
られ、その変動範囲はｌ磁極ピッチの１１５になされて
いる。さらに、Ｃ相の巻線群を収納された巻線用溝す、
　　ｅ、　　ｈ、　　ｋはｌ磁極ピッチの１／１５の位
相差で位相ずれを設けられ、その変動範囲は１Ｍ１極ピ
ツチの１１５になされている。Ａ相の巻線用溝群（ａ、
ｄ、ｇ＋　　ｊ）とＢ相の巻線用溝群（ｃ、　　ｒ、　
　ｉ、　　ｌ）とＣ相の巻線用溝群（ｂ、　　ｅ、　　
ｈ、　　ｋ）の間にはそれぞれｌ磁極ピッチの１／３の
位相差がある。また、巻線用溝ａ〜ｌの位相とは異なる
位相に補助溝ａ′〜Ｃ″が位置し、巻線用溝ａ−！と補
助溝ａ′〜Ｃ′からなる溝の全体はｌ／１５の位相差で
位相がすべて異なっている。第７図に巻線用溝ａ　−１
と補助溝ａ′〜Ｃ′による電機子鉄心４の磁気的変動分
の波形を示す０巻線用溝の開口幅に応じて、各巻線用溝
による磁気的な変動分はなだらかに変化する。

巻線用溝ａ　％　ｌと補助溝ａ′〜Ｃ′はｌ／１５ずつ
位相が異なっているために、合成の磁気的な変動分（交
流分）はかなり小さくなっている。第８図に、第１図の
従来の電動機の磁気的な変動分を示す０巻線用溝ａ、ｄ
、ｇ、ｊは同位相となり、巻線用溝ｃ、ｆ、ｉ、ｅは同
位相となり、巻線用溝す、　　ｅ、　　ｈ、　ｋは同位
相になるので、第１図の従来の電動機の合成の磁気的な
変動分は非常に大きい（第１図の従来例に補助溝ａ′〜
Ｃ′はない）。

第７図と第８図を比較すると、本実施例の電動機の磁気
的な変動分が大幅に小さ（なっていることがわかる、そ
の結果、本実施例のコギング１−ルクは大幅に低減され
ている。

さらに、本実施例の各巻線ＡＩ、Ａ２．Δ３゜Ａ４．Ｂ
ｌ、Ｂ２．Ｂ３．Ｂ４．Ｃ１’、Ｃ２，Ｃ３Ｃ４の実効
ピッチは（１磁極ピッチの１６／＋５）＝１９２度（電
気角）以下から（ｌ＆１極ピッチの４１５）＝１４４度
（電気角）以上になされている。ここに、巻線の実効ピ
ッチはその巻線が収納された巻線用溝の中心間のなす角
度である。Ａ相の巻線群についてみれば、Ａ１の巻装さ
れた巻線用溝ａ−ｄ間の角度は１４４°（３個の短歯分
）、Ａ２の巻装された巻線用溝ｄ−ｇ間の角度は１９２
°（１個の長歯と２個の短歯分）、Ａ３の巻装された巻
線用溝ｇ−ｊ間の角度は１９２°（１個の長歯と２個の
短歯分）、Ａ４の巻装された巻線用溝ｊ−ａ間の角度は
１９２°（１個の長歯と２個の短歯分）である、Ｂ相の
ＳｖＡ群についてみれば、Ｂｌの巻装された巻線用溝ｃ
−ｒ間の角度は１９２’（１個の長歯と２個の短歯骨）
、Ｂ２の巻装された巻線用溝ｒ−ｉ間の角度は１９２°
（１個の長歯と２個の短歯骨）、Ｂ３の巻装された巻線
用溝ｉ−１間の角度は１４４°（３個の短歯骨）、Ｂ４
の巻装された巻線用溝１−ｃ間の角度は１９２＠（１個
の長歯と２個の短歯骨）である。Ｃ相の巻線群について
みれば、ＣＩの巻装された巻線用溝ｅ−ｈ間の角度は１
４４＠（３個の短歯骨）、Ｃ２の巻装された巻線用溝ｈ
−に間の角度は！９２°（１個の長歯と２個の短歯骨）
、Ｃ３の巻装された巻線用溝に−ｂ間の角度は１９２°
（１個の長歯と２個の短歯骨）、Ｃ４の巻装された巻線
用溝ｂ−ｅ間の角度は１９２”（１個の長歯と２個の短
歯骨）である、このように、各相の巻線が収納された巻
線用溝の変動範囲を小さくして（１磁極ピツチの１／３
以下）、かつ、巻線の実効ピッチの変動範囲を小さくす
るならば（１９２度以下から１４４度以上）、巻線作業
が容易となり、自動化も可能となる。

前述の第５図の実施例では、長歯の先端に補助溝を設け
たが、補助溝は必ずしも必要ではない、第７図のａ’　
、ｂ’　、ｃ’がなくなっても、合成の磁気的変動分は
第８図の従来例よりも小さい。一般に、長歯と短歯の配
置を工夫して、３の整数倍の短歯ブロックと長歯ブロッ
クを交互に配置することによって、コギングトルクを低
減できる。このとき、隣接する１組の短歯ブロックと長
歯ブロックの歯の総数を３の（Ｂ数と異ならせるならば
、容易に歯の位相を変動させることができる。また、連
続する３Ｍｉの短歯ブロックと長歯ブロックの全体の実
効ピッチを（３６０”　／Ｐ）　　・Ｑに等しくして、
隣接する１組の短歯ブロックと長歯ブロックの歯の総数
をＱに等しくするならば、３相の巻線群の間の位相差を
１２０度（電気角）に等しくでき、３組巻線を均等に配
置できる。

また、少なくとも１個の長歯に補助溝を設けるならば、
コギングトルクの低減効果を大きくできる。さらに、短
歯の実効ピッチと長歯の実効ピッチをＲ：Ｒ＋１もしく
はＲ：Ｒ＋３（Ｒは整数）にして、巻線用溝と補助溝か
らなる’ｔｒｉｍ子鉄心の溝の全体を短歯の実効ピッチ
のＲ分の１の間隔で配置するならば、簡単にコギングト
ルクを低減できる。このような構成の他の例を表１に示
す。

表　　１ 表１（Ａ）の構成は、第５図の短歯の実効ピッチを２単
位角度（１単位角度は３ＧＯ＠／２７＝１３．３３’）
にし、長歯の実効ピッチを３単位角度にして、短歯と長
歯に補助溝を設け、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体
を１単位角度間隔に配置したものである０表１（Ｂ）の
構成は、第５図の短歯の実効ピッチを３単位角度（１単
位角度は３６ｏ。

／３９＝９．２３°）にし、長歯の実効ピッチを４単位
角度にして、短歯と長歯に補助溝を設け、巻線用溝と補
助溝からなる溝の全体を１単位角度間隔に配置したもの
である。表１（Ｃ）の構成は、第５図の短歯の実効ピッ
チを１単位角度（１単位角度は３６０’　／２１＝１７
．１４°〕にし、長歯の実効ピッチを４単位角度にして
、長歯に補助溝を設け、巻線用溝と補助溝からなる溝の
全体を１単位角度間隔に配置したものである。

また、長歯ブロックが３個の長歯からなり、短歯ブロッ
クが１個の短歯からなる場合でも、コギングトルクを低
減できる。そのような構成を表２に示す。

表２ 表２（Ａ）の構成は、３個の長歯からなる長歯ブロック
と１個の短歯からなる短歯ブロックを３組交互に円周上
に配置しく第５図の短歯と長歯の個数を交換する）、短
歯の実効ピッチを１単位角度（１単位角度は３６０°／
２１−１７．１４°）にし、長歯の実効ピッチを２単位
角度にして、長歯に補助溝を設け、巻線用溝と補助溝か
らなる溝の全体を１単位角度間隔に配置したものである
０表２（Ｂ）の構成では、短歯の実効ピッチを２単位角
度（１単位角度は３６０°／３３＝１０．９１°）にし
、長歯の実効ピッチを３単位角度にして、長歯と短歯に
補助溝を設け、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１
単位角度間隔に配置したものである。

表２（Ｃ）の構成では、短歯の実効ピッチを３単位角度
（ｌ単位角度は３６０’／３３＝１０．９１°）にし、
長歯の実効ピッチを４単位角度にして長歯と短歯に補助
溝を設け、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１単位
角度間隔に配置したものである。

また、長歯ブロックが２個の長歯からなり、短歯ブロッ
クが２個の短歯からなる場合でも、コギングトルクを低
減できる。そのような構成を表３に示す。

表３ 表３（Ａ）の構成は、２個の短歯の実効ピッチをすべて
１単位角度（１単位角度は３６０°／２１＝１７．１４
”）にし、２個の長歯の実効ピッチをそれぞれ２単位角
度と３単位角度にし、長歯に補助溝を設け、巻線用溝と
補助溝からなる溝の全体を１単位角度間隔に配置したも
のである０表３（Ｂ）の構成は、２個の短歯の実効ピッ
チをすべて３単位角度（１単位角度は３６０″／４５−
８°）にし、２個の長歯の実効ピッチをそれぞれ４単位
角度と５単位角度にし、長歯と短歯に補助溝を設け、巻
線用溝と補助溝からなる溝の全体を１単位角度間隔に配
置したものである。

前述の各実施例においては、界磁部のマグネット３の磁
極数をＰ＝４としたが、本発明はそのような場合に限ら
れるものではない０例えば、界磁部のマグネット３の磁
極数をＰ＝８にした場合には、Ｔ＝３　Ｐ＝２４個の巻
線用溝に３相の巻線を１巻することになるが、７個の短
歯からなる短歯ブロックと１個の長歯からなる長歯ブロ
ックを３組交互に円周上に配置して、コギングトルクを
低域した例を表４に示す。

表４（Ａ）の構成は、短歯の実効ピッチを１単位角度（
１単位角度は３６０’／２７＝１３．３３°）にし、長
歯の実効ピッチを２単位角度にして、長歯に補助溝を設
けて、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１単位角度
間隔に配置したものである。

表４（Ｂ）の構成は、短歯の実効ピッチを２単位角度（
１単位角度は３６０＠／６５＝５．５３　Ｂｏ）にし、
長歯の実効ピッチを３単位角度にして、長歯と短歯に補
助溝を設けて、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１
単位角度間隔に配置したものである１表４（Ｃ）の構成
は、短歯の実効ピッチを３単位角度（１！１位角度ｃｔ
３６０”　／７５　＝４．８　’　）　ニジ、長歯の実
効ピッチを４単位角度にして、長歯と短歯に補助溝を設
けて、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１単位角度
間隔に配置したものである。

また、界磁部のマグネット３の磁極数をＰ＝８にした場
合に、１個の短歯からなる短歯ブロックと７個の長歯か
らなる長歯ブロックを３組交互に円周上に配置して、コ
ギングトルクを低減した例を表５に示す。

表５（Ａ）の構成は、短歯の実効ピッチを１単位角度（
ｌ単位角度は３６０”／４５＝８°）にし、長歯の実効
ピッチを２単位角度にして、長歯に補助溝を設けて、巻
線用溝と補助溝からなる溝の全体を１単位角度間隔に配
置したものである０表５（Ｂ）の構成は、短歯の実効ピ
ッチを２単位角度（１単位角度は３６０°／６９−５．
２’ｌ　７°）にし、長歯の実効ピッチを３単位角度に
して、長歯と短歯に補助溝を設けて、巻線用溝と補助溝
からなる溝の全体を１単位角度間隔に配置したものであ
る。

表５（Ｃ）の構成は、短歯の実効ピッチを３単位角度（
ｌ単位角度は３６０＠／９３＝３．８７１”　）にし、
長歯の実効ピッチを４単位角度にして、長歯と短歯に補
助溝を設けて、巻線用溝と補助溝からなる溝の全体を１
単位角度間隔に配置したものである。

各種の実施例について説明してきたが、本発明はそのよ
うな実施例に限定されるものではない。

例えば、Ｐ−４の実施例とＰ−８の実施例を組み合わせ
て、界磁部の磁極数がＰ−１２極の電動機を構成できる
。また、第５図の実施例の構成を単純に２倍にして、２
倍の磁極数と巻線用溝数の電動機を構成できる。

永久磁石材料を使用して、Ｐ極の界１ｎｉｎ極を円周上
に等角度間隔程度（等角度間隔もしくは略等角度間隔）
に有する界磁部と、Ｔ個の巻線用溝に３相の巻線を収納
した電機子鉄心とを具備し、界磁部と電機子鉄心のうち
でいずれか一方が他方に対して回転自在となされた電動
機の場合に、電機子鉄心を、実効ピッチがＤ＝３６０°
／Ｔより大きいＬ個（ただし、しは整数）の長歯と、実
効ピッチがＤより小さいＭ個（ただし、Ｍは整数）の短
歯ををし、長歯と短歯の個数を し　≧　３ Ｍ　≧　３ となし、２個以上の短歯からなる短歯ブロックと少なく
とも１個の長歯からなる長歯ブロックを同数個有し、短
歯ブロックと長歯ブロックを円周上に交互に配置し、か
つ、短歯ブロックとｇｔｌｆＩブロックの個数をそれぞ
れ３の整数倍にすることによって、コギングトルクを容
易に低減できる。

また、永久磁石材料を使用して、Ｐ極の界＆ｉ磁極を円
周上に等角度間隔程度（等角度間隔もしくは略等角度間
隔）に有する界磁部と、Ｔ個の巻線用溝に３相の巻線を
収納した電機子鉄心とを具備し、界磁部と電機子鉄心の
うちでいずれか一方が他方に対して回転自在となされた
電動機の場合に、電機子鉄心を、実効ピ、ツチがＤ＝３
６０°／Ｔより大きいＬ個（ただし、Ｌは整数）の長歯
と、実効ピッチがＤより小さいＭ個（ただし、Ｍは整数
）の短歯を有し、長歯と短歯の個数を し　≧　３ Ｍ　≧　３ となし、少なくとも１個の短歯からなる短歯ブロックと
２個以上の長歯からなる長歯ブロックを同数個有し、短
歯ブロックと長歯ブロックを円周上に交互に配置し、か
つ、短歯ブロックと長歯ブロックの個数をそれぞれ３の
整数倍にすることによって、コギングトルクを容易に低
減できる。

また、隣接する１組の短歯ブロックの歯数と長歯ブロッ
クの歯数の和を３の倍数と異ならせるならば、巻線用溝
の位相を簡単に変動させることができ、コギングトルク
の低減に効果がある。さらに、連続する３＆［ｌの短歯
ブロックと長歯ブロックの実効ピッチが（３６０°／Ｐ
’）　　・Ｑ（ただし、Ｑは２以上の整数）に等しい時
に、隣接する１＆Ｉｌの短歯ブロックの歯数と長歯ブロ
ックの歯数の和をＱに等しくするならば、３相の巻線群
の間の位相を１２０度（ＴＦｉ気角）に保ちながらも、
巻線用溝の位相を節単に変動させることができ、コギン
グトルクの低減に効果がある。

さらに、短歯の実効ピッチと長歯の実効ピッチの比をＲ
：Ｒ＋１（ただし、Ｒは整数）にしたり、少なくとも１
個の長歯に補助溝を設けて、巻線用溝と補助溝からなる
溝の全体を短歯の実効ピッチのＲ分の１の間隔で配置す
るならば、簡単にコギングトルクを大幅に低減できる（
ただし、溝の総数は磁極数Ｐの整数倍でない）。

以上の実施例では、内側にマグネットを配置し外側に電
機子鉄心を配置したが、その関係が逆であっでもよい。

また、円環状のマグネットに限らず、複数個のマグネッ
ト磁極片によって界磁部を構成してもよい、その他、本
発明の主旨を変えずして種々の変更が可能である。

発明の効果 本発明は、電機子鉄心に短歯と長歯を設けて、それらを
特殊な関係で配置することにより、コギングトルクの非
常に小さい電動機を実現したものである。従って、本発
明に基づいて、例えばロボットの関節駆動用電動機やＮ
Ｃ機器の駆動用電動機を構成するならば、高精度の回転
駆動や位置制御が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の電動機の要部構造図、第２図はその駆動
回路の構成図、第３図は第１図の電動機の平面展開図、
第４図は界磁部のマグネットの磁束密度の分布を表わす
図、第５図は本発明の一実施例による電動機の平面展開
図、第６図はマグネットの１磁極ピツチを基本周期とし
て第５図の電機子鉄心をみたときの巻線用溝の位相間係
を示す図、第７図は第５図に示す実施例の磁気的変動分
を表わす図、第８図は第１図に示した従来例の磁気的変
動分を表わす図である。 ２・・・・・・ロータ、３・・・・・・マグネット、４
・・・・・・電機子鉄心、５．ａ−１・・・・・・巻線
用溝、６・・・・・・歯、ａ′〜ｃ′・・・・・・補助
溝、Ａｌ−Ａ４．Ｂ１−Ｂ４．Ｃ１〜Ｃ４・・・・・・
巻線。 代理人の氏名　弁理士　粟野重孝　はか１名ＩＩＩ　　
図 区 に ゝＸ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）永久磁石材料を使用して、Ｐ極（ただし、Ｐは２
   以上の偶数）の界磁磁極を円周上に等角度間隔程度に有
   する界磁部と、Ｔ個（ただし、Ｔは６以上の整数）の巻
   線用溝に３相の巻線を収納した電機子鉄心とを具備し、
   前記界磁部と前記電機子鉄心のうちでいずれか一方が他
   方に対して回転自在となされた電動機であって、前記電
   機子鉄心は、前記巻線用溝の間にＴ個の歯を形成され、
   実効ピッチがＤ＝３６０°／Ｔより大きいＬ個（ただし
   、Ｌは整数）の長歯と、実効ピッチがＤより小さいＭ個
   （ただし、Ｍは整数）の短歯を有し、前記長歯と前記短
   歯の個数を Ｌ＋Ｍ＝Ｔ Ｌ≧３ Ｍ≧３ となし、各前記短歯の実効ピッチを等しくし、各前記長
   歯の実効ピッチを等しくし、前記短歯の実効ピッチと前
   記長歯の実効ピッチの比をＲ：Ｒ＋１（ただし、Ｒは整
   数）程度とし、かつ、前記短歯と前記長歯を円周上に３
   の整数倍の対称的に配置し、少なくとも前記長歯に補助
   溝を設けた電動機。
2. （２）Ｐ極（ただし、Ｐは２以上の偶数）の永久磁石磁
   極を円周上に等角度間隔程度に有する界磁部を形成する
   ロータと、前記永久磁石磁極と所定間隙あけて設けられ
   、Ｔ個（ただし、Ｔは６以上の整数）の巻線用溝に３相
   の巻線を収納した電機子鉄心と、前記ロータの回転に伴
   って前記３相の巻線に３相の電流を供給する駆動回路と
   を具備し、前記電機子鉄心は、前記巻線用溝の間にＴ個
   の歯を形成され、実効ピッチがＤ＝３６０°／Ｔより大
   きいＬ個（ただし、Ｌは整数）の長歯と、実効ピッチが
   Ｄより小さいＭ個（ただし、Ｍは整数）の短歯を有し、
   前記長歯と前記短歯の個数を Ｌ＋Ｍ＝Ｔ Ｌ≧３ Ｍ≧３ となし、各前記短歯の実効ピッチを等しくし、各前記長
   歯の実効ピッチを等しくし、前記短歯の実効ピッチと前
   記長歯の実効ピッチの比をＲ：Ｒ＋１（ただし、Ｒは整
   数）程度とし、かつ、前記短歯と前記長歯を円周上に３
   の整数倍の対称的に配置し、少なくとも前記長歯に補助
   溝を設けた電動機。