JPH02269429A - バツクアップ電源異常監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、要求される機能を維持するために常時所定の
電力を必要とする電気機器の電源バックアップシステム
に係り、特に産業用ロボットの可動部分の位置を検出す
るための位置検出器に好適なバックアップ電源異常監視
装置に関する。

〔従来の技術〕

例えば、多関節形の産業用ロボットなどでは、各可動部
分（関節）の位置を検出しながら、制御を実行して行く
必要があり、このため位置検出器を使用するのが一般的
であるが、このための位置検出器としては、従来からパ
ルス形エンコーダとカウンタ、それにこのカウンタによ
るカウント値を記憶しておくメモリ装置が広く使用され
ている。

しかして、この結果、このメモリ装置として、ロボット
の主電源を切ってシステムの運転を止めたときでも、そ
の記憶内容の保持が可能なものを使用する必要を生じ、
このため、従来から、電源バックアップしたＲＡＭ（ラ
ンダム・アクセス・メモリ）を使用するのが通例であり
、この結果、このバックアップ用の電源に異常がないか
否かを監視する必要を生じる。

そこで、このような監視のための従来技術としては、ま
ず、第一の簡単な方法として、バックアップ電源の供給
側で、単に電源電圧を監視するだけという方法や、或い
は、第二の方法として、位置検出器に電圧比較器を設け
、バックアップ用の電圧が基準値以下になったときには
異常信号を出力するようにした方法などが知られていた
。

なお、この種の装置として、関連するものとしては、例
えば特開昭６２−２１６０１８号公報の開示を挙げるこ
とができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、産業用ロボットの位置検出器では、それが、
上記したように、ロボットの可動部分に設置されており
、この結果、上記した電源バックアップのためには、ロ
ボットの制御装置側に設置しである所定のバックアップ
用電源から、所定の長さの導電路を介して、バックアッ
プ用の電力が供給されるようになっているが、上記従来
技術では、この点について配慮がされておらず、このた
め、上記した第一の方法では、例えば、電池などからな
るバックアップ電源の異常は監視できるものの、上記し
た導電路の異常については監視不能で、充分な信頼性を
得ることができないという問題があり、他方、上記°し
た第二の方法では、導電路の異常も含めた監視が可能で
はあるが、位置検出器の中に監視用の回路を設けなけれ
ばならず、このため、ロボットの可動部分が大型化しや
すく、さらに、この監視用の回路からの信号を伝送する
ための信号線が余分に必要になるという問題があった。

本発明の目的は、位置検出器側に付加する必要がある部
品が最小限ですみ、且つ、信号伝送用の信号線の付加を
必要とせず、確実にバックアップ電源の異常が検出でき
、小型で信頼性の高い、産業用ロボットなどのバックア
ップ電源異常監視装置を提供することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明は、位置検出器などの
電気機器に対するバックアップ電源からの導電路の接続
端にコンデンサを並列に接続し、このコンデンサに対す
るバックアップ電源側からの充放電操作に応じて現われ
る上記導電路のバックアップ電源側接続端での電圧変化
の態様により異常を検出するようにした点を特徴とする
。

〔作用〕

上記コンデンサに対する上記導電路のバックアップ電源
側から見た回路に所定の時定数が与えられるようにする
と、この導電路を介してバックアップ電源側から充放電
を行ったときでの、この電源側接続端に現われる電圧変
化は、導電路の断線、短絡、バックアップ電源電圧の低
下などに応じて、それぞれ特有の挙動を示す。

従って、所定のタイミングで上記充放電を実行しながら
、上記電圧変化の内容を解析することにより、バックア
ップ電源系統全体での異常を、導電路のバックアップ電
源側だけで確実に検出することができる。

〔実施例〕

以下、本発明によるバックアップ電源異常監視装置につ
いて、図示の実施例により詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例で、第２図に示すような、位
置検出器１と、これをバックアップするバックアップ電
源装置２、それにロボットの制御装置３と、これらの間
を接続するケーブル４などからなるロボット制御システ
ムに本発明を適用したもので、４ａ、４ｂは位置検出器
１とバックアップ電源装置２とを接続する導電路、５は
バックアップ電源となる電池、６は導電路４ａ、４ｂの
検出器側の接続端１ａ、１ｂに並列接続されたコンデン
サ、７は導電路４ａ、４ｂのバックアップ電源側の接続
端２ａ、２ｂに並列接続されたスイッチング用のトラン
ジスタ、８は検出動作時だけ閉じるスイッチ、９は時定
数を与えるための抵抗、１０は電圧比較器、１１は反転
回路、１２はアンド回路、１３．１４は積分用の抵抗と
コンデンサ、１５は波形整形回路、１６はタイマ装置で
ある。

位置検出器１は、第２図に示すように、ロボット制御装
置３から主電源を供給されてロボットの位置を検出し、
その検出信号を再びロボット制御装置３に送り返す。そ
して、この時、主電源による動作用の電力供給が無くな
ったときには、バックアップ電源装置２から供給されて
いるバックアップ用の電力により、その時での検出信号
を保持し、検出した位置データが保存されるように動作
する。そして、このため、位置検出器１は、図示してな
いダイオードなどを有し、主電源からの電圧が印加され
ている間は、この主電源からの電圧で動作し、主電源が
遮断されたときだけ、バックアップ電源による検出デー
タの保存動作に自動的に切換わるように構成されている
。

次に、この実施例の動作について説明する。

まず、ロボット制御装置３によりロボットシステムが動
作状態にあるときには、位置検出器１は主電源による動
作状態にあり、従って、図示のように、バックアップ電
源用の電池５から導電路４を介して接続端１ａ、ｌｂに
与えられているバックアップ電源からは切り離され、且
つ、スイッチ８は、このように主電源が供給されている
ときには開かれている。

次に、この状態で、トランジスタ７と反転回路９には、
ロボットが主電源による動作状態にあるときの所定のタ
イミングで、所定の周期のクロックパルスＶｃｐが入力
され、この結果、トランジスタ７が導通し、他方、反転
回路９を介してアンド回路１０は閉じられる。

これと並行して、電圧比較器ｌＯは、常時、導電路４ａ
、４ｂの入力側接続端２ａ、２ｂ間の電圧Ｖｓを所定の
基準電圧■１と比較し、以下の演算結果により、出力電
圧■。を発生する６■、≦Ｖ　＊　”’＞　Ｖ　ｃ　＝
　１Ｖ　ｍ　＞　Ｖ　＊　＃　Ｖ　（＋　＝　０この力
覚圧■。は、アンド回路１２により、クロックパルスＶ
ｃｐが印加されていないときだけ取り出され、抵抗１３
とコンデンサ１４により積分された上で、シュミットト
リガ回路などからなる波形整形回路１５に供給され、矩
形に整形された上で単安定マルチバイブレータなどから
なるタイマ装置１６に入力される。

そして、このタイマ装置１６の出力電圧ＶＣが、図示し
てないが、所定の表示装置に与えられ、異常発生が表示
されることになる。

次に、この実施例の動作について、第３図のタイミング
チャートにより、さらに詳細に説明する。

■　バックアップ電源系に異常が発生していないとき このときは、第１図において、電池５からコンデンサ６
にいたる経路に何も異常が無く、且つ、電池５の電圧も
規定値以上入力あり、さらにコンデンサ６にも短絡や容
量抜けなどの異常が無いことを意味しているので、この
ときの動作は第３図（ａ）に示すようになり、まず、時
刻ｔ、でクロックパルスＶｃｐが入力されると、トラン
ジスタ７の導通によりコンデンサ６の電荷が放電され、
入力端電圧ｖ１はクロックパルスＶｃｐが入力されてい
る期間中、はとんど０ボルトにまで低下され、二の結果
、電圧比較器１０の出力電圧■。は所定電圧に上昇する
。

ついで、時刻島で、このクロックパルスが消滅すると、
この時点でトランジスタ７はオフされ、この時点から、
コンデンサ６は、導電路４ａ、４ｂと抵抗９を介して、
バックアップ電源用の電池５により所定の時定数をもっ
て充電され始め、この結果、電圧■１は所定の時定数を
もって上昇して行く、なお、この時の時定数は、コンデ
ンサ６の容量値と、導電路４ａ、４ｂのインピーダンス
を含む抵抗９の抵抗値により定まることになる。

こうして、時刻１．以降、電圧Ｖｍが上昇してゆき、や
がて時刻ｔ、で基準電圧ＶＲを超えたとすると、この時
点で、出力電圧ＶＣは、はぼゼロに落ちる。

一方、アンド回路１２は、クロックパルスＶｃｐが入力
されている期間は閉じられているが１時刻１、で開き、
この結果、電圧■ｃは、この時刻１゜以前の部分が削ら
れた形で電圧■あとなり、これが抵抗１３とコンデンサ
１４により積分され、波形が鈍った電圧■□となるが、
さらに波形整形回路１５で整形されることにより、矩形
波に復元された電圧Ｖ丁となり、タイマ装置１６に入力
される。

ここで、このタイマ装置１６は、入力信号によりセット
されると出力がローになり、所定の時定数をもって出力
がハイに戻るタイプで、且つ、その時定数がクロックパ
ルスＶｃｐの周期よりも長くなるように設定されている
。

従って、この場合のように、電池５及び導電路４ａ、４
ｂに何も異常が無いときには、クロックパルスＶｃｐが
発生するごとに、電圧Ｖ丁も同じ周期で現われるため、
このタイマ装置１６は、その時定数期間内に連続的にセ
ットされ続けることになり、従って、異常信号となるタ
イマ装置１６の出力電圧Ｖｘは発生されず、異常表示は
表われない。

■　導電路４ａ、４ｂからなる伝送系に断線などの異常
が発生した場合 このときには、第１図において、コンデンサ６に電荷が
蓄積されないため、第３図（ｂ）に示す動作となり、電
圧Ｖｍはトランジスタ７のオン・オフに対応して、つま
り、クロックパルスＶｃｐの発生に対応して、はぼ電池
５の電圧とゼロの間で変化するパルスとなり、この結果
、電圧比較器１０の出力電圧ＶＣも、はぼ同じ幅のパル
スとなり、従って、アンド回路１２の出力電圧ＶＡは極
めて幅の狭いパルスとなって、抵抗１３とコンデンサ１
４からなる積分回路により消滅されてしまい、結局、電
圧Ｖ＋、ひいては電圧Ｖ？のいずれも発生されず、この
結果、タイマ装置１６はセットされなくなり、ここで電
圧■８が発生し、異常が表示されることになる。

■　電池５が過放電などにより電圧が低下したり、或い
は導電路４ａ、４ｂを含む回路に短絡などが発生した場
合 このときは、入力側の接続端２ａ、２ｂ間の電圧Ｖｓは
クロックパルスＶｃｐの入力と無関係に、どのようなと
きにも、電圧比較器１０の基準電圧Ｖλより高くなるこ
とが無くなるので、その動作は第３図の（Ｃ）に示すよ
うになり、この結果、電圧ＶＣ１ひいては電圧■＾、さ
らには電圧■□、Ｖｒのいずれも所定の電圧値、つまり
ハイの状態に保たれることになり、結局、タイマ装置１
６にはセット信号が入力されないことになり、異常が表
示されることになるのである。

従って、この実施例によれば、バックアップ電源装置２
側で所定の異常検出制御を実行するだけで、導電路の異
常も含めて、どのような異常についも、常に確実に検出
が可能で、正確な異常表示を与えることができる。

次に、本発明の他の実施例について、第４図、第５図に
より説明する。

この第４図の実施例は、第１図の実施例におけるスイッ
チ８に代えて切換スイッチ１７を用い、その接点ａを電
池５に、そして接点すを抵抗９に接続し、且つ、この抵
抗５の他端は電池５ではなくて、共通電位に接続したも
のであり、さらに、電圧比較器としてＩＯＡとＩＯＢの
２個が設けられており、これらの電圧比較器１０Ａ、Ｉ
ＯＢは、それぞれ異なった基準電圧■□と■。をもち、
これらの間には、Ｖ　＊　１＞　Ｖ　諏１の関係がもた
せであるものであり、その他の構成は、コンデンサ６が
設けである点も含めて、第１図の実施例と同じである。

次に、この第４図の実施例の動作を、第５図のタイミン
グチャートにより説明する。

この第４図の実施例は、電池５により導電路４ａ、４ｂ
を介してコンデンサ６を充電するときには時定数をもた
せずに、他方、コンデンサ６の電荷を放電するときには
、抵抗９を介することにより、所定の時定数が与えられ
るようにし、これにより、人力接続端２ａ、２ｂに現わ
れる電圧■３の変化の態様により、バックアップ電源の
正常、異常を判別しようとするもので、まず、第５図で
、（ａ）は正常時で、スイッチ１７が接点すから接点ａ
に切換わると、電圧■、は急激に立上り、反対に、接点
ａから接点すに切換ったときには、所定の時定数に従っ
て、比較的ゆるやかに低下して行く。

この結果、正常時には、電圧比較器１０Ａの出力電圧Ｖ
　（、として比較的幅の狭いパルス信号が、そして電圧
比較器１０Ｂの出力電圧Ｖａｔとしては、かなり幅の広
いパルス信号がそれぞれ得られることになる。

次に、導電路の断線など、回路の導通に関する異常が発
生していたときには、第５図（ｂ）に示すようになり、
スイッチ１７が接点ａに切換えられたときだけ電圧■３
が立ち上がるようになるため、このときには、出力電圧
■ｃ１と出力電圧Ｖ。１とが同じ幅で、比較的狭いパル
ス幅のパルス信号として与えられることになる。

また、電池５の異常など、電圧低下に関する異常に際し
ては、第５図（Ｃ）に示すように、スイッチ１７が接点
ａに切換えられたときの電圧が低下しているため、基準
電圧Ｖ　ａ　ｒを有する電圧比較器１０Ａの出力電圧■
。、は常にローレベルに保たれてしまうことになる。

従って、この実施例によれば、スイッチ１７を切換えた
ときでの、２個の電圧比較器１０Ａと１ＯＢの出力電圧
■。１、■ｏ２のそれぞれの変化態様を比較判定するこ
とにより、どのような異常に際しても、常に確実に、そ
の異常の発生を検出することができ、第１図の実施例と
同様に、高い信頼性を容易に得ることができる。

ところで、第１図の実施例では、電圧比較器１０の出力
電圧ＶＣによる判定処理を論理回路で行うようにしてい
るが、この判定処理をマイクロコンピュータなどにより
ソフト的に行うようにすることも可能であり、以下、こ
のソフト処理による本発明の一実施例について、第６図
のフローチャートと第７図のタイミングチャートにより
詳細に説明する。なお、この第７図は、第５図の一部を
取り出して示したものである。

図示してないマイクロコンピュータ（以下、マイコンと
いう）による異常判定処理が開始すると、まず、Ｓｌで
クロックパルスＶｃｐの電圧レベルを調べ、それがハイ
レベルにあるか否かを判断し、結果がＹ（肯定）になっ
たときだけ次の処理に進む。

Ｓ２では、この処理に入った時点を１−０とし、ここか
らの時間ｔの計測を始め、次に、Ｓ３で。

この時間ｔが予め設定しである所定時間Ｔ１に達したか
否かを調べ、所定時間Ｔ１が経過した後、次の８４に進
み、ここで電圧比較器１０の出力電圧■。を取り込み、
そのレベルがハイにあるか否かを判断する。

既に、第３図で説明したように、この電圧ＶＣが所定時
間経過後もハイレベルを保っているのは。

バックアップ電源系に何も異常が発生していないときで
あり、他方、この電圧ＶＣが第７図の（ｂ）に示すよう
に、所定時間後にローレベルになっていたら、それは回
路系に断線を生じていることを表わすから、まず、Ｓ４
での結果がＮ（否定）と判断されたときには、ここで８
５の処理に進み、断線異常表示を実行して元の処理に戻
り、他方、Ｙと判断されたときには、Ｓ６を実行し、断
Ａ１１Ｉ１４常表示をクリアしてから次の８７に進み、
ここで計測中の時間が所定時間Ｔ　＊　（Ｔ　＊　＞　
Ｔ　ｒ　）に達するのを待ち、結果がＹになったら次に
８８に移行し、ここでは電圧■。がローレベルにあるか
否かを調べるのである。

これも既に、第３図で説明したように、バックアップ電
源系が正常なときには、電圧比較器１０の出力電圧■。

が、第７図（ａ）に示すように、所定時間Ｔ２経過後に
ローレベルになる筈であり、他方、そうならなければ、
電池５の電圧が所定値よりも低下しているときである。

そこで、Ｓ８での判断結果がＮのときにはＳ９を実行し
、ここでバッテリ異常を表示して元に戻り、Ｙとなった
ときにはＳ１０を実行して、バッテリ異常表示をクリア
して元の処理に戻るのである。

従って、この実施例によっても、導電路の異常も含めて
、バックアップ電源系の異常を常に確実に検出すること
ができ、ロボットなどの信頼性を充分に得ることができ
る。

ところで、本発明が適用対象とするロボットなどでは、
位置検出器を複数個備えている場合が通例であり、この
ような場合には、複数個の位置検出器を、１個の電池を
電源にして共通にバックアップするのが一般的である。

そこで、このような場合に好適な本発明の一実施例を第
８図により説明する。

この実施例は、ロボットの各可動部分（関節）に３個の
位置検出器ＩＡ、ＩＢ、ＩＣを有するシステムに本発明
を適用した例で、これらの位置検出器ＩＡ、ＩＢ、　　
ＩＣは、それぞれの導電路４Ａ。

４Ｂ、４Ｃによりバックアップ電源装置２に接続され、
共通に電源バックアップされるようになっており、且つ
、それぞれがコンデンサ６Ａ、６Ｂ、６Ｃを備えている
。

また、各導電路４Ａ、４Ｂ、４Ｃの入力側接続端には、
それぞれ独立に、スイッチ用のトランジスタ７Ａ、７Ｂ
、７Ｃが設けられており、さらに、電気的な隔離のため
、ダイオード１８Ａ、１８Ｂ、１８Ｃを介してから共通
に給電されるようになっている。

スイッチ用の３個のトランジスタ７Ａ、７Ｂ、７Ｃは、
選択スイッチ１９により、それぞれ単独に選択されてク
ロックパルスＶｃｐが印加されるようになっている。

既に説明したように、スイッチ８は電源バックアップ時
だけ閉じられ、ロボットシステムが主電源により動作中
は開かれている。

そこで、今、選択スイッチ１９を操作してトランジスタ
７Ａを選択し、クロックパルスＶｃｐにより異常検出処
理を実行したとすると、まず、トランジスタ７Ａがオン
されたときには、ダイオード７Ａは逆バイアスされるの
で遮断され、次に、このトランジスタ７Ａがオフしたと
きには、今度は他の残りのダイオード１８Ｂ、１８Ｇが
逆バイアスされて遮断されることになり、結局、この実
施例によれば、選択スイッチ１９の選択操作に応じて、
各位置検出器ＬＡ、ｌＢ、ＩＣのバックアップ系は、そ
れぞれ独立した存在として取り扱うことができ、この結
果、この実施例では、選択スイッチ１９を操作して所定
の系統を選択し、その都度、電圧比較器１０からの出力
電圧ＶＲの挙動を判定することにより、順次、それぞれ
の位置検出器ＩＡ、ＩＢ、ＩＣのバックアップ系の異常
を、独立に、しかも確実に監視し、表示させることがで
きる。

なお、この実施例によれば、位置検出器の個数に応じて
、並列に接続すべきダイオードの個数を増し、共通に電
池が接続されるようにしてやれば、位置検出器の個数を
問わず、適用可能なことはいうまでもない。

第９図は、本発明のさらに別の一実施例で、第４図の実
施例と同様に、コンデンサの放電時での電圧変化態様に
よりバックアップ電源系の異常を検出するようにしたも
のを、２個の位置検出器を有するシステムに適用した場
合の例であり、図において、２０はリレー、２０ａ、２
０ｂは、このリレー２０の接点である。なお、接点２０
ａは常閉接点、接点２０ｂは常閉接点である。

リレー２０はロボットシステムの主電源に接続されてお
り、このため、接点２０ａは主電源が投入され、ロボッ
トが動作可能な状態にあるときだけオンし、接点２０ｂ
は主電源がオフされてバックアップが必要なときにだけ
オンする。

従って、主電源がオンされると、接点２０ｂはオフされ
、この結果、クロックパルスＶｃｐによりトランジスタ
７がオンされたときだけ電池５は回路に接続されるよう
になる。一方、このときには、接点２０ａはオンされ、
この結果、抵抗９Ａ、９Ｂはバックアップ電源に並列に
接続される。

この状態で、いま、クロックパルスＶｃｐがハイになっ
たとすると、トランジスタ７がオンし、この結果、コン
デンサ６Ａ、６Ｂは電池５により急速に充電され、続い
てクロックパルスＶｃｐがローになると、トランジスタ
７がオフになるため、今度は、これらのコンデンサ６Ａ
、６Ｂは抵抗９Ａ、９Ｂを介して、所定の時定数のもと
で放電を開始する。

このとき、いずれかの導電路、例えば導電路４Ａが断線
していたとすると、トランジスタ７がオンされても、コ
ンデンサ６Ａは充電されず、このため、続いてトランジ
スタ７がオフしたとき、導電路４Ａの入力接続端の電圧
■、１１は瞬時に低下するのに対して、他方の導電路４
Ｂの入力接続端の電圧ＶＢＩは、コンデンサ６Ｂの電荷
が抵抗９Ｂを通じて放電されるため、所定の時定数をも
って漸次低下して行く。そして、このときには、ダイオ
ード１８Ｂは逆バイアス状態にされるため、各導電路間
での電気的な隔離が保たれる。

また、電池５に異常があるときには、コンデンサ６Ａ、
６Ｂのいずれにも充分な充電が与えられず、従って、こ
のときには、Ｖ＋ｓ＋、ＶＩＨのいずれの電圧も所定値
まで上昇しない。

そこで、選択スイッチ１９を操作して、順次、それぞれ
のバックアップ電源系を選択し、それぞれの電圧ＶＢ１
、■□を個々に取り込み、２個の電圧比較器１０Ａ、Ｉ
ＯＢにより判定することにより、それぞれのバックアッ
プ系ごとに異常を検出することができる。

第１０図は、この第９図の実施例の動作を示すタイミン
グチャートで、　（ａ）が正常な場合、（ｂ）は導電路
などに断線を生じた場合、そして、（Ｃ）は電源電圧が
異常に低下した場合をそれぞれ示したもので、まず、正
常な場合には、　（ａ）に示すように、電圧Ｖｓ＋又は
■３．は、クロックパルスＶｃｐがローレベルに落ちた
後、所定の時定数特性の比較的緩やかな放電カーブを描
いて減少して行くため、これらを、それぞれが異なる基
準電圧■１□と■□（Ｖｉｌ＞Ｖｉａ）を有する電圧比
較器１０Ａ、ＩＯＨに供給すると、それぞれの出力電圧
Ｖ　ＣＩ、Ｖ（１として、パルス幅を異にするパルス信
号を得ることができる。

次に、（ｂ）の断線異常の場合には、電圧Ｖ１又は■Ｉ
は、急激に立ち下がり、従って、このときには、出力電
圧ＶＣＩ、Ｖ　Ｃ２は、同じ幅の比較的狭いパルス幅の
信号となる。

さらに、　（Ｃ）の電圧低下の場合には、電圧Ｖ１１又
は■、は常時低い電圧のままに保たれるので、出力電圧
ＶＣＩ、又は、■ｏ□と■。の双方がローレベルのまま
になる。

そこで、クロックパルスＶｃｐの立ち上がり時点ｔ＝＝
０から所定の経過時間Ｔ、とＴ４（Ｔ、＜Ｔ４）を設定
する。ここで、時間Ｔ、は、クロックパルスＶｃｐが立
ち上がってから電圧Ｖｌｌ又はＶａｔが充分に、その最
大値に達するであろう時点までの時間に設定し、時間Ｔ
４は、さらに出力電圧ＶＣＩは完全にゼロレベルに戻っ
ているが、他方、出力電圧■。、は、正常な場合なら、
まだ充分にハイレベルを保っているであろう時点までの
時間となるように設定しである。

従って、これらの時間Ｔ１、Ｔ４が経過した時点での出
力電圧Ｖ　Ｃｌ、■ｃ友の状態から異常の種別が判定で
き、この結果を、選択スイッチ１９の切換位置と併せ判
断することにより、位置検出器ＩＡとＩＢのいずれのバ
ックアップ電源系での異常であるかの特定が可能になり
、結局、この実施例によっても、常に確実な異常検出が
得られることになり、ロボットなどの信頼性を充分に維
持することができる。

第１１図は、上記第９図に示した実施例における検出動
作処理を示すフローチャートであるが、その処理内容は
、第６図の場合とほとんど同じなので、説明は省略する
。

なお、この実施例でも、位置検出器の個数は問わないこ
とはいうまでもない。

〔発明の効果〕

本発明によれば、位置検出器などの電源バックアップを
必要とする電気機器側にはコンデンサを要するだけで、
特別な信号伝送用の線路は必要とせずに、バックアップ
用の導電路の異常も含めて、どのような態様の異常につ
いても、常に確実に検出が可能で、産業用ローポットの
位置検出器のバックアップ電源系の異常監視などに適用
して、装置の大型化を抑えながら、常に確実な動作と、
充分な信頼性の確保を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるバックアップ電源異常監視装置の
一実施例を示すブロック図、第２図は本発明の一実施例
が適用されたロボット装置の一例を示すブロック図、第
３図は動作説明用のタイミングチャート、第４図は本発
明の他の一実施例を示すブロック図、第５図は動作説明
用のタイミングチャート、第６図は同じく動作説明用の
フローチャート、第７図は動作説明用のタイミングチャ
ート、第８図は本発明の他の一実施例を示すブロック図
、第９図は本発明のさらに別の一実施例を示すブロック
図、第１Ｏ図は動作説明用のタイミングチャート、第１
１図は同じく動作説明用のフローチャートである。 １・・・・・・位置検出器、２・・・・・・バックアッ
プ電源装置、３・・・・・・ロボット制御装置、４・・
・・・・導電路、５・・・・・・バックアップ電源用の
電池、６・旧・・コンデンサ、７・・・・・・スイッチ
用のトランジスタ、８・旧・・スイッチ、９・・・・・
・抵抗、１０・・・用電圧比校器、１１・・・・・・反
転回路、１２・・・・・・アンド回路、１３．１４・・
・・・・積分回路用の抵抗とコンデンサ、１４・・・・
・・波形整形回路、１６・・・・・・タイマ装置。 第 図 ２：バックアツア竜渫犠！ ６：フンぞンプ ４：勝１豚 ７：トランジスタ ５：電池 ８：スイッチ ！ 第２図 第３図 （Ｇ） （ｂ） （Ｃ） 第４ 図 第５図 （Ｑ） （ｂ） （Ｃ） 第６図 １＝０ 第８図 Ｑ き 輌　　　へ Φ　　　龜 シシ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の電圧を有する電源から所定の長さの導電路を
   介して電源バックアップされる電気機器を有するシステ
   ムにおいて、上記導電路の上記電気機器への接続側端子
   間に並列に接続したコンデンサと、上記電源側の入力端
   から上記導電路を介して上記コンデンサの電荷を対象と
   した放電回路を形成する放電回路形成手段と、上記コン
   デンサに対して上記電源による所定の時定数の充電回路
   を形成する充電回路形成手段と、上記導電路の上記電源
   側の入力端間に現われる電圧変化を検出する電圧監視手
   段とを設け、上記放電回路形成手段と上記充電回路形成
   手段とを順次動作させたときに上記電圧監視手段から検
   出されてくる電圧の変化態様により異常発生を監視する
   ように構成したことを特徴とするバックアップ電源異常
   監視装置。 ２、所定の電圧を有する電源から所定の長さの導電路を
   介して電源バックアップされる電気機器を有するシステ
   ムにおいて、上記導電路の上記電気機器への接続側端子
   間に並列に接続したコンデンサと、上記導電路を介して
   上記電源による上記コンデンサの充電回路を形成する充
   電回路形成手段と、上記導電路の上記電源側入力端から
   上記コンデンサに対して所定の時定数の放電回路を形成
   する放電回路形成手段と、上記導電路の上記電源側の入
   力端間に現われる電圧変化を検出する電圧監視手段とを
   設け、上記充電回路形成手段と上記放電回路形成手段と
   を順次動作させたときに上記電圧監視手段から検出され
   てくる電圧の変化態様により異常発生を監視するように
   構成したことを特徴とするバックアップ電源異常監視装
   置。 ３、請求項１及び２の発明において、上記システムが多
   関節形産業用ロボットであり、上記電気機器が該産業用
   ロボットの可動部分の位置検出器であることを特徴とす
   るバックアップ電源異常監視装置。