JPH02253404A - 誘導搬送車用磁気マーカ - Google Patents
誘導搬送車用磁気マーカInfo
- Publication number
- JPH02253404A JPH02253404A JP1077013A JP7701389A JPH02253404A JP H02253404 A JPH02253404 A JP H02253404A JP 1077013 A JP1077013 A JP 1077013A JP 7701389 A JP7701389 A JP 7701389A JP H02253404 A JPH02253404 A JP H02253404A
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- JP
- Japan
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- marker
- magnetic
- guided
- road
- magnetic marker
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- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ゴルフカート、自動除雪機等の誘導搬送車を
安全走行せしめるのに必要な磁気マーカに関する。
安全走行せしめるのに必要な磁気マーカに関する。
（従来の技術）
近年、搬送車（ゴルフカート等）の高機能化が進み、道
路に埋め込まれた誘導マーカに沿って誘導させ、自動的
に目的地まで走行させるような装置が検討されつつある
。この装置では、誘導マーカとして磁性フェライトを用
いたものが最も経済性（低コスト１．電力不要）、耐久
性（断線可、汚れ可）の面で優れているといわれており
、種々研究が成されている。
路に埋め込まれた誘導マーカに沿って誘導させ、自動的
に目的地まで走行させるような装置が検討されつつある
。この装置では、誘導マーカとして磁性フェライトを用
いたものが最も経済性（低コスト１．電力不要）、耐久
性（断線可、汚れ可）の面で優れているといわれており
、種々研究が成されている。
（発明が解決しようとする問題点）
このような磁性フェライトを誘導マーカとする単純な自
動搬送車システムでは、第３図（道路平面図（ａ）及び
断面図（ｂ））に示すように１本の誘導マーカ１１のみ
が道路の中央または歩道付近に敷設されるから、誘導マ
ーカ上から一旦はずれた場合、特に雪上においては自己
位置が分からなくな９、元の位置に戻ることが円錐にな
る。したがって、道路の側に設けられている側溝１２．
１２ａ、へ、タイヤを踏みいれてしまう危険性も高く、
安全走行上問題があった。
動搬送車システムでは、第３図（道路平面図（ａ）及び
断面図（ｂ））に示すように１本の誘導マーカ１１のみ
が道路の中央または歩道付近に敷設されるから、誘導マ
ーカ上から一旦はずれた場合、特に雪上においては自己
位置が分からなくな９、元の位置に戻ることが円錐にな
る。したがって、道路の側に設けられている側溝１２．
１２ａ、へ、タイヤを踏みいれてしまう危険性も高く、
安全走行上問題があった。
本発明の目的は、かかる従来の欠点を除去するために、
新規に構成した誘導搬送車用磁気マーカを提供すること
にある。
新規に構成した誘導搬送車用磁気マーカを提供すること
にある。
（問題を解決するための手段）
本発明によれば、誘導搬送車の走行する道路上に敷設さ
れた磁気マーカであって、道路のサイドに設けられた路
肩もしくは側溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマー
カと路肩もしくは側溝との間に設け、かかる誘導マーカ
よりも高透磁率を有することを特徴とする誘導搬送車用
磁気マーカ、及び、誘導搬送車の走行する道路上に敷設
された磁気マーカであって、道路のサイドに設けられた
路肩もしくは側溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマ
ーカを挟むように対にして設け、かかる誘導マーカより
高透磁率を有することを特徴とする誘導搬送車用磁気マ
ーカが得られる。
れた磁気マーカであって、道路のサイドに設けられた路
肩もしくは側溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマー
カと路肩もしくは側溝との間に設け、かかる誘導マーカ
よりも高透磁率を有することを特徴とする誘導搬送車用
磁気マーカ、及び、誘導搬送車の走行する道路上に敷設
された磁気マーカであって、道路のサイドに設けられた
路肩もしくは側溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマ
ーカを挟むように対にして設け、かかる誘導マーカより
高透磁率を有することを特徴とする誘導搬送車用磁気マ
ーカが得られる。
（作用）
上記手段に述べた構成とすることにより、誘導搬送車が
誘導マーカ上からはずれ、−旦何等磁気マーカを検知し
ない期間があったとしても、再び路肩などの検知のため
の磁気マーカ上に乗る際に、誘導搬送車に搭載された磁
気センサの出力信号は、誘導マーカ上よりも高い電圧を
示し、自軍が誘導マーカ上でなく、磁気マーカ上に位置
していることを認知することが出来る。この認知手法は
、磁気センサの出力信号を誘導信号レベルよりもやや高
い信号電圧レベルと比較して、大きければ磁気マーカ上
に位置していることを識別するものである。こうするこ
とによって、磁気マーカを検知したら、走行してきた側
に戻ることにより元の誘導マーカ上に確実に復帰するこ
とが可能になる。たとえ、誘導マーカを検知し損なって
道路の反対側へ進んでしまったとしても、大きいセンサ
出力電圧が得られる磁気マーカを確実に検知し、近傍に
ある側溝あるいは肩へいたる前に、再び誘導マーカ側へ
戻ることが出来る。即ち、側溝へ落ちる心配や路肩に乗
り上げる恐れはなく、安全性の高いシステムが実現され
る。
誘導マーカ上からはずれ、−旦何等磁気マーカを検知し
ない期間があったとしても、再び路肩などの検知のため
の磁気マーカ上に乗る際に、誘導搬送車に搭載された磁
気センサの出力信号は、誘導マーカ上よりも高い電圧を
示し、自軍が誘導マーカ上でなく、磁気マーカ上に位置
していることを認知することが出来る。この認知手法は
、磁気センサの出力信号を誘導信号レベルよりもやや高
い信号電圧レベルと比較して、大きければ磁気マーカ上
に位置していることを識別するものである。こうするこ
とによって、磁気マーカを検知したら、走行してきた側
に戻ることにより元の誘導マーカ上に確実に復帰するこ
とが可能になる。たとえ、誘導マーカを検知し損なって
道路の反対側へ進んでしまったとしても、大きいセンサ
出力電圧が得られる磁気マーカを確実に検知し、近傍に
ある側溝あるいは肩へいたる前に、再び誘導マーカ側へ
戻ることが出来る。即ち、側溝へ落ちる心配や路肩に乗
り上げる恐れはなく、安全性の高いシステムが実現され
る。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を用いて詳細に説明
する。第１図は、本発明の第１の実施例となる誘導搬送
車用磁気マーカの構成（ａ）、（ｂ）及び磁気センサ出
力信号特性（Ｃ）を示す。本実施例では、道路１０上に
誘導マーカ１１とは異なる磁気マーカ１３．１３ａを、
側溝１２．１２ａもしくは路肩近傍に設ける。以下では
、側溝のある道路上にマーカを構成する場合について説
明する。磁気マーカ１３．１’ｌａは、側溝１２．１２
ａと誘導マーカの間に配置される。このマーカとしては
、誘導マーカ１１（厚み５ｍｍ）よりも厚みの厚い（例
えば１０ｍｍ程度）構成とする。
する。第１図は、本発明の第１の実施例となる誘導搬送
車用磁気マーカの構成（ａ）、（ｂ）及び磁気センサ出
力信号特性（Ｃ）を示す。本実施例では、道路１０上に
誘導マーカ１１とは異なる磁気マーカ１３．１３ａを、
側溝１２．１２ａもしくは路肩近傍に設ける。以下では
、側溝のある道路上にマーカを構成する場合について説
明する。磁気マーカ１３．１’ｌａは、側溝１２．１２
ａと誘導マーカの間に配置される。このマーカとしては
、誘導マーカ１１（厚み５ｍｍ）よりも厚みの厚い（例
えば１０ｍｍ程度）構成とする。
このような構成からなる磁気マーカ１３．１３ａを道路
上に敷設すると、磁気マーカに透過する磁束の量が誘導
マーカ１１よりも′（２倍近く）大きくなるため、誘導
搬送車上に搭載した磁気センサの検知出力信号は、同図
（ｅ）のように磁気マーカ上で大きな信号電圧を示す。
上に敷設すると、磁気マーカに透過する磁束の量が誘導
マーカ１１よりも′（２倍近く）大きくなるため、誘導
搬送車上に搭載した磁気センサの検知出力信号は、同図
（ｅ）のように磁気マーカ上で大きな信号電圧を示す。
磁気センサは、交流励磁型のもので励磁コイルから発せ
られた磁場のマーカによる変分を２つの検知コイルで検
知し、その差を検知出力信号として取り出すものである
。この場合、＋側の電圧としてセンサ出力が生じている
場合にはマーカの右側、−側の電圧として生じているば
あいにらはマーカの左側に、誘導搬送車が位置している
ことを示す。従って、−の信号から十の信号に変わりな
がら、Ｖｔ以上のレベルのピーク信号電圧（絶対値）が
得られる場合には、側溝１２ａ側に動いていると認知で
きる。このように認知した後、側溝とは反対側に操舵を
制御すれば、元の誘導マーカ１１に接近し、°やがてそ
のマーカを検知することが出来る。
られた磁場のマーカによる変分を２つの検知コイルで検
知し、その差を検知出力信号として取り出すものである
。この場合、＋側の電圧としてセンサ出力が生じている
場合にはマーカの右側、−側の電圧として生じているば
あいにらはマーカの左側に、誘導搬送車が位置している
ことを示す。従って、−の信号から十の信号に変わりな
がら、Ｖｔ以上のレベルのピーク信号電圧（絶対値）が
得られる場合には、側溝１２ａ側に動いていると認知で
きる。このように認知した後、側溝とは反対側に操舵を
制御すれば、元の誘導マーカ１１に接近し、°やがてそ
のマーカを検知することが出来る。
たとえ、−度検知し損なったとしても、反対側の磁気マ
ーかを検知することによって、再度誘導マーカ側に戻る
ことが出来る。則ち、雪で埋もれた道路であっても、側
溝に落ちる心配もなく、安全性の高い誘導搬送車（ゴル
フカート、除雪車等）の誘導システムを実現する。
ーかを検知することによって、再度誘導マーカ側に戻る
ことが出来る。則ち、雪で埋もれた道路であっても、側
溝に落ちる心配もなく、安全性の高い誘導搬送車（ゴル
フカート、除雪車等）の誘導システムを実現する。
第２図は、本発明の第２の実施例となる誘導搬送車用磁
気マーカの構成（ａ）、（ｂ）及び磁気センサ出力信号
特性（Ｃ）を示す。本実施例では、磁気マーカ１４．１
４ａ７！ｌ（誘導マーカ１１と同材質のものであって、
その幅を誘導マーカ１１のそれ（−１０ｃｍ）よりも（
２倍程度（−２０ｃｍ））大きくしたものであり、基本
的な構成は第１の実施例と同じである。本実施例におい
ても、磁気マーカに透過する磁束の量が誘導マーカ１１
よりも（２倍程度）大きくなるため、磁気センサ出力信
号のピークレベルが磁気マーカ上で大きくなり、同様な
検知が可能である。原理は同様なので、詳細な説明は省
略する。
気マーカの構成（ａ）、（ｂ）及び磁気センサ出力信号
特性（Ｃ）を示す。本実施例では、磁気マーカ１４．１
４ａ７！ｌ（誘導マーカ１１と同材質のものであって、
その幅を誘導マーカ１１のそれ（−１０ｃｍ）よりも（
２倍程度（−２０ｃｍ））大きくしたものであり、基本
的な構成は第１の実施例と同じである。本実施例におい
ても、磁気マーカに透過する磁束の量が誘導マーカ１１
よりも（２倍程度）大きくなるため、磁気センサ出力信
号のピークレベルが磁気マーカ上で大きくなり、同様な
検知が可能である。原理は同様なので、詳細な説明は省
略する。
また、側溝もしくは路肩を検知するための磁気マーカと
しては、本実施例に掲げたものに限定されず、誘導マー
カとは異なる高透磁率の他の材料で構成してもよく、充
顛率を向上させて高透磁率化した（誘導マーカと）同質
材料のものを使用しても、−向に本発明の主旨を損なわ
ない。また側溝もしくは路肩を検知するための磁気マー
カは誘導マーカを挾むようにして対にして設けたが、路
肩もしくは側溝近傍に設けられてさえいれば発明の効果
は得られる。また磁気マーカの本数は１本でも複数本で
も良い。
しては、本実施例に掲げたものに限定されず、誘導マー
カとは異なる高透磁率の他の材料で構成してもよく、充
顛率を向上させて高透磁率化した（誘導マーカと）同質
材料のものを使用しても、−向に本発明の主旨を損なわ
ない。また側溝もしくは路肩を検知するための磁気マー
カは誘導マーカを挾むようにして対にして設けたが、路
肩もしくは側溝近傍に設けられてさえいれば発明の効果
は得られる。また磁気マーカの本数は１本でも複数本で
も良い。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明によれば誘導マーカ
よりも高透磁率の磁気マーカを路肩もしくは側溝に設け
ることにより、ゴルフカート、除雪車などを路肩や側溝
に入り込ませることなく、元の誘導マーカ上に誘導させ
、その上を走行する事を可能にする。則ち、安全性の高
い誘導搬送車システムを構築するものである。
よりも高透磁率の磁気マーカを路肩もしくは側溝に設け
ることにより、ゴルフカート、除雪車などを路肩や側溝
に入り込ませることなく、元の誘導マーカ上に誘導させ
、その上を走行する事を可能にする。則ち、安全性の高
い誘導搬送車システムを構築するものである。
第１図（ａ）、（ｂ）は本発明の第１の実施例となる誘
導搬送車用磁気マーカの構成を示す面図及び断面図、第
１図（ｃ）は磁気センサ出力信号特性を示す図、第２図
（ａ）、（ｂ）は本発明の第２の実施例となる誘導搬送
車用磁気マーカの構成を示す面図及び断面図、第２図（
ｃ）は磁気センサ出力信号特性を示す図、第３図（ａＸ
ｂ）は従来の誘導搬送車用磁気マーカの構成を示す図で
ある。 図において、１０・・・道路、１１・・・誘導マーカ、
１２゜１２ａ・・・側溝、１３．１３ａ、 １４．１４
ａ・・・磁気マーカ。
導搬送車用磁気マーカの構成を示す面図及び断面図、第
１図（ｃ）は磁気センサ出力信号特性を示す図、第２図
（ａ）、（ｂ）は本発明の第２の実施例となる誘導搬送
車用磁気マーカの構成を示す面図及び断面図、第２図（
ｃ）は磁気センサ出力信号特性を示す図、第３図（ａＸ
ｂ）は従来の誘導搬送車用磁気マーカの構成を示す図で
ある。 図において、１０・・・道路、１１・・・誘導マーカ、
１２゜１２ａ・・・側溝、１３．１３ａ、 １４．１４
ａ・・・磁気マーカ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、誘導搬送車の走行する道路上に敷設された磁気マー
カであって、道路のサイドに設けられた路肩もしくは側
溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマーかと路肩もし
くは側溝との間に敷設し、かかる誘導マーカよりも高透
磁率を有することを特徴とする誘導搬送車用磁気マーカ
。 ２、誘導搬送車の走行する道路上に敷設された磁気マー
カであって、道路のサイドに設けられた路肩もしくは側
溝近傍に配置し、しかも誘導に用いるマーカを挟むよう
に対にして設け、かかる誘導マーカよりも高透磁率を有
することを特徴とする誘導搬送車用磁気マーカ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1077013A JPH02253404A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 誘導搬送車用磁気マーカ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1077013A JPH02253404A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 誘導搬送車用磁気マーカ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02253404A true JPH02253404A (ja) | 1990-10-12 |
Family
ID=13621873
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1077013A Pending JPH02253404A (ja) | 1989-03-28 | 1989-03-28 | 誘導搬送車用磁気マーカ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02253404A (ja) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4940383B1 (ja) * | 1970-06-01 | 1974-11-01 | ||
| JPS5872210A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-30 | Daifuku Co Ltd | 光学式台車誘導装置 |
| JPS62212711A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-18 | Seiko Epson Corp | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS63233410A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車誘導システム |
-
1989
- 1989-03-28 JP JP1077013A patent/JPH02253404A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4940383B1 (ja) * | 1970-06-01 | 1974-11-01 | ||
| JPS5872210A (ja) * | 1981-10-23 | 1983-04-30 | Daifuku Co Ltd | 光学式台車誘導装置 |
| JPS62212711A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-18 | Seiko Epson Corp | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS63233410A (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-29 | Shinko Electric Co Ltd | 無人車誘導システム |
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