JPH02246056A - 磁気ディスク装置及びそのサーボ回路自動調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術（第３０図） 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段（第１図） 作用 実施例 （ＩＬ）全体構成の説明（第２図〜第８図）Φ）調整処
理全体動作の説明 （第９図〜第１２図） （Ｃ）　　前調整動作の説明（第１３図〜第１７図）（
ｄ）　　コア幅調整動作の説明 （第１８図、第１９図） （ｅ）　　アクセスタイム調整動作の説明（第２０図、
第２１図） （ｆ）　　位置オフセット調整動作の説明（第２２図〜
第２５図） −）シーク時間及びポジショニング調整動作の説明（第
２６図〜第２９図） （ｈ）　　他の実施例の説明 発明の効果 〔概要〕 磁気ディスク装置においてシーク制御するサーボ回路の
各部を自動調整する磁気ディスク装置のサーボ回路自動
調整方法に関し。

調整誤差が少なく、安価に円滑な自動調整を行なうこと
を目的とし。

磁気ディスク装置のサーボ回路自動調整方法において２
等速シーク動作しながら該位置信号を監視し、ｌ＊位置
信号の傾斜角が所辿値となるように該位置信号作成回路
の検出感度を調整するコア幅調整ステップと、フォワー
ドシークとりバースシークとの時間を測定し、骸フォワ
ードシークの時間と１ｍ　ＩＪバースシークの時間との
差が最小となるように該速度制御部の速度検出オフセッ
トを調整するフォワード／リバースシーク時間調整ステ
ップと、シーク動作における位置制御時の位置信号の積
分値を測定し、該積分値が最小となるように該位置制御
部のオフセットを調整する位置制御オフセット調整ステ
ップと、シーク時間を計測し。

該シーク時間が最小となるように蚊速度制御部の微分ゲ
インを調整し、該位置信号を積分し、骸積分値が最小と
なるように該速度制御部の制御電流積、出ゲインを調整
するシーク時間及びポジショニング調整ステップとを有
する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、磁気ディスク装置においてシーク制御するサ
ーボ回路の各部を自動調整する自動調整方法に関する。

磁気ディスク装置においては、磁気ディスクの半径方向
く磁気ヘッドをボイスコイルモータ（駆動源）で７一ク
動作する０ このシーク動作の九め、サーボ回路が用いられ。

高速シークと高精度位置決めを実現している。

このようなサーボ回路においては、性能を十分発揮でき
るように、工場出荷時や保守点検時等に。

サーボ回路の各部を調整する必要がある。

〔従来の技術〕 第３０図はサーボ回路の説明図である。

第３０図において、１ａは駆動部としてのボイルコイル
モータであシ、磁気ヘッドをシーク動作するもの、１ｂ
はサーボヘッド（磁気ヘッド）であり、磁気ディスク１
ｃのサーボ面のサーボ情報を読取るものである。

２は位置信号作成回路でアシ、サーボヘッド１ｂの読取
信号から位置信号を作成するもの、：Ｃある。

３ａは速度検出回路であシ９位置信号Ｐ＄と後述する検
出電流ｉｃとから実速度Ｖｒを検出するもの、３ｂは速
度エラー検出回路であ〕、後述する目標速度Ｖｃと実速
度Ｖｒとの速度誤差ΔＶを発生し、速度制御するもので
ある。

３は速度制御部であシ、速度検出回路３ａと速度エラー
検出回路３ｂから成るものである。

４は位置（ポジシ冒ン）エラー検出回路位置制御部であ
シ２位置信号ｐｍと検出電流１ｃとから位置エラー信号
ΔＰを発生し２位置制御するもの。

５はパワーアンプ及び切換部でアシ、切換スイッチとパ
ワーアンプとを有し、：Ｉアース（速度制御）／ファイ
ン（位置制御）切替信号によって、速度エラー検出回路
３ｂ又は位置エラー検出回路４をボイスコイルモータ１
ａに切換接続するものでらる０ ６は主制御部であり、マイクロプロセッサで構成され、
移動量に応じた目標速度カーブＶｃを発生するとともに
、後述するトラッククロッシングパルスによシサーボヘ
ッド１ｂの位置を監視し。

目標位置近傍でコアースから７１インへの切替信号を発
生するものである。

７は制御電流検出回路であシ、パワーアンプ５の制御電
流Ｉ３を検出し、検出電流信号ｉｃを発生するもの、８
はトラッククロッシングパルス発生回路でアシ、位置信
号Ｐｓからトラッククロッシングパルスを発生し、主制
御部６へ出力するものである。

主制御部６は、移動トラック数（移動量）が与えられる
と、移動トラック数に応じた目標速度カーブＶｃを生成
し、速度制御によって、ボイスコイルモータ１ａを駆動
し、目標位置近傍に到達すると、切換部５を位置制御側
に切換え、ボイスコイルモータ１麿を位置制御して、所
望のトラックに位置決めする。

係るサーボ回路では、速度制御部３９９位置制御４及び
位置信号作成回路２等のオフセットやゲインを調整する
必要がある。

この丸め従来は２人間がオシ四スコープ岬の測定器を用
いて、各部の波形を観測し、波形２が所望の形状になる
ように、各部の調整素子を調整するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来技術では、サーボ回路を手動で調整
しでいたため１個人差や測定器の誤差によって調整誤差
が生じやすいという問題があシ。

サーボの能力を十分引き出せなかった。

又２人間が行うため、調整にコストがかかシ。

コストアップの原因となるという問題も生じていた。

従って２本発明は、調整誤差が少なく、安価に円滑な自
動調整を行なうことのできる磁気ディスク装置のサーボ
回路自動調整方法を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

第１図は本発明の原理図である。

本発明は第１図に示すように、磁気ディスク１ｃのサー
ボ面のサーボ情報を読取る磁気ヘッド１ｂと、該磁気ヘ
ッド１ｂのサーボ情報から位置信号を作成する位置信号
作成回路２と、該磁気ヘッド１ｂをシーク移動する駆動
部１ａを速度制御する速度制御部３と、語位置信号に基
いて該駆動部ｌＪｌを位置制御する位置制御部４とを有
し、該駆動部１ａを速度制御した後位置制御に切換える
磁気ディスク装置のサーボ回路において２等速シーク動
作しながら該位置信号を監視し、該位置信号の傾斜角が
所定値となるように該位置信号作成回路２の検出感度を
調整するコア幅調整ステップと。

フォワードシークとリバースシークとの時間を測定し、
該フォワードシークの時間と該リバースシークの時間と
の差が最小となるように該速度制御部−３の速度検出オ
フセットを調整するフォワード／リバースシーク時間調
整ステップと、シーク動作における位置制御時の位置信
号の積分値を測定し、該積分値が最小となるように該位
置制御部４のオフセットを調整する位置制御オフセット
調整ステップと、シーク時間を計測し、該シーク時間が
最小となるように該速度制御部３の微分ゲイン。

を調整し、該位置信号を積分し、該積分値が最小となる
ように該速度制御部３０制御電流検出ゲインを調整する
シーク時間及びボジシ嘗二ング調整ステップとを有する
ものである。

又９本発明は、前記シーク時間及びポジシ茸二ング調整
ステップの後、前記コア幅調整ステップから前記シーク
時間及びボジショニング調整ステップを再度繰返すもの
である。

更に２本発明は、前記コア幅調整ステップの前に、前記
速度制御部３における速度エラー検出回路３ｂの目標速
度発生動作の調整を行う目標速度調整ステップを有する
ものである。

ットを調整し１位置制御系の調整を行い、最後にシーク
時間が最小となるようシーク時間とボジシ１ニングの調
整を行って、調整を全自動化するとともに、自動化して
も系の振動が生ぜずに円滑に自動調整を行なえるように
したものである。

このため、調整が自動化でき、誤差が少なく且つ安価な
調整が実現できる。

又２本発明は、いったん調整した後、再度調整ステップ
を繰返すことで、微妙な再調整を行なうようにして、自
動調整の完全化を図りている。

更に２本発明は、静的状態で調整できる速度エラー検出
回路３ｂを予じめ調整しておくことによつて、以降の調
整のためのシーク動作を円滑に行なえるようにしている
０ 〔作用〕 本発明は、先づ動作の基本となる位置信号をコア幅調整
ステップで調整し９次に速度制御におけるフォワードと
リバースの時間差を最小にするアクセスタイムの調整を
行い２次に位置制御オフセ〔実施例〕 （ａ）　　全体構成の説明 第２図は本発明の一実施例全体構成図、第３図は第２図
の速度検出回路３ａの構成図、第４図は第２図の速度エ
ラー検出回路３ｂの構成図、第５図は第２図の位置制御
部４の構成図、第６１５！ｑは第２図の位置信号作成回
路２の構成図、第７−図は第２図の積分回路の構成図、
第８図は第２図の位置感度検出回路の構成図である。

図中、第１図及び第３０図で示したものと同一のものは
、同一の記号で示しである。

位置信号発生回路２は、第６図に示すように。

サーボヘッド１ｂの出力を人ＧＣ制御するＡＧＣ回路２
０と、ＡＧＣ回路２０の出力からシンク（同期）パルス
を検出するシンクパルス検出回路２１と、シンクパルス
検出回路２１の出力を位相同期してシンクパルス（基準
クロック）を発生するＰＬＬ（位相同期）回路２２と、
ＡＧＣ回路２０の出力をＰＬＬ回路２２の同期パルスで
ピークホールドするピークホールド回路２３と、ピーク
ホールド回路２３の出力からＡＧＣ回路２０のＡＧＣ制
御電圧を発生するＡＧＣ電圧発生回路２４と、ピークホ
ールド回路２３の出力を増幅して位置信号Ｐｓを発生す
るボジシ璽ンアンプ２５とを有している。

更に、基準クロックを調整するため、制御部（以下ＭＰ
Ｕという）６のオフセット調整値Ｒをアナログに変換し
、ＰＬＬ回路２２の電圧制御発振器（ＶＣＯ）を制御す
るためのデジタル・アナログコンバータ（ＤＡＣという
）２６と２位置信号Ｐｓの検出感度を調整するため、Ｍ
ＰＵ６の検出感度調整値Ｑをアナログに変換し、ＡＧＣ
電圧発生回路２４の人ＧＣ制御電圧を制御する丸めのＤ
ＡＣ２７とが設けられている。

速度検出回路３ａは、第３図に示すように、制御電流検
出信号ｉｃを増幅するアンプ３０と２位置信号Ｐｓを微
分する微分回路３１と、実速度Ｖｒを発生する加算アン
プ３３とを有している。

更に、実速度Ｖｒの調整のため、各々アンプ３０、微分
回路３１の出力に、ＭＰＵ６から与えられた制御電流検
出調整ゲインＭ、微分調整ゲインＮを乗算してアナログ
出力するＤＡＣ３４，３５と、ＭＰＵ６の速度検出オフ
セット調整値Ｐをアナログオフセット量に変換するＤＡ
Ｃ３２が設けられている。

速度エラー検出回路３ｂは、第４図に示すように、ＭＰ
Ｕ６からの目標速度Ｖｃをアナはグに変゛換する目標速
度発生用ＤＡＣ３６と、ＤＡＣ３６の出力から目標速度
アナログ電圧を発生する目標速度アナログ電圧発生回路
３７と、目標速度アナログ電圧発生回路３７の目標速度
と、速度検出回路３ａの実速度Ｖｒとの差を速度エラー
検出信号Δ■として出力する速度エラー発生回路３８と
を有している。

更に、これら回路の調整のため、ＭＰＵ６からの目標速
度発生調整ゲインＳ、目標速度オフセット調整値Ｕをア
ナログ量に変換し、各々ＤＡＣ３６゜目標速度アナログ
電圧発生回路３７へ出力するＤＡＣ３９ａ、　　３９　
ｃと、各ｋ　ＤＡＣ３６，目標速度アナログ電圧発生回
路３７Ｃ）アナログ出力をデジタル値に変換し、ＭＰＵ
６へ出力するアナログ・デジタル番コンバータ（以下Ａ
ＤＣという）３９ｂ、３９ｄとが設けられている。

位置制御部（位置エラー検出回路）４は、第５図に示す
ように２位置信号ＰｇＯ高周波成分をカットするフィル
タ４０と、フィルタ４０の出力を増幅するアンプ４１と
、フィルタ４０の出力を積分する積分回路４２と、フィ
ルタ４０の出力と制御電流検出信号ｉｃとを微分する微
分回路４３と。

アンプ４１．積分回路４２．微分回路４３の出力から位
置（ポジション）エラー信号を発生するポジションエラ
ー発生器４４とを有している。

更に２位置制御オフセットを調整するため２ＭＰＵ６か
らのオフセット調整値りをアナログのオフセット量に変
換し、微分回路４３のオフセットを設定するためのＤＡ
Ｃ４５が設けられている。

主制御部６は、第２図に示すように、マイクロプロセッ
サで構成され、調整のため、目標速度発生用調整ゲイン
Ｓを格納するレジスタ６０と、目標速度オフセット調整
値Ｕを格納するレジスタ６１と、制御電流検出調整ゲイ
ンＭを格納するレジスタ６２と、微分調整ゲインＮを格
納するレジスタ６３と、速度検出オフセット調整値Ｐを
格納するレジスタ６４と２位置制御オフセット調整値り
を格納するレジスタ６５と、検出感度調整値Ｑを格納す
るレジスタ６６と、クロックオフセット調整値Ｒを格納
するレジスタ６７と、ワークレジスタ６９とを有してい
る。

９ａはカウンタでｌ）、ＭＰＵ６によりスタート／スト
ップされ、シーク時間等を計算するものである。

９ｂは積分回路であシ、第７図に示すように。

ＭＰＵ６によってオンされ２位置信号Ｐｓを通過せしめ
るスイッチ９０と、スイッチ９０からの位置信号Ｐｓを
絶対値化する絶対値回路９１と、絶対値回路９１の出力
を積分する積分器９２と、積分器９２のアナログ出力を
デジタル値に変換するアナログ／デジタルコンバータ（
ＡＤＣ）９３．！：を備えている。

９Ｃは位置感度検出回路であシ９９位置信Ｐｓの傾き部
分の時間割合（傾斜角）を計測するためのものであシ、
第８図に示すように２位置信号Ｐｓヲ各々スライスレベ
ル８Ｌ１．８Ｌ２”ｔ’スライスしてゲート信号Ｇｌ、
Ｇ２を発生する一対のコンパレータ９４，９５と、ゲー
ト信号Ｇ１によってセットされ、ゲート信号Ｇ２によっ
てリセットされ、ゲート信号Ｇ３を発生する７リツプフ
ロツプ９６と、ゲート信号Ｇ２を反転する反転回路９７
と、ゲート信号Ｇ３によって開き、計数クロックＣＬを
出力するアンドゲート９８と２反転回路９７の反転ゲー
ト信号Ｇ２によって開き、計数クロックＣＬを出力する
アンドゲート９９とを有している。

（ｂ）　　調整処理全体動作の説明 第９図は本発明の全体調整処理フロー図、第１０図はそ
のコア幅調整の説明図、第１１図はその位置制御オフセ
ットの説明図、第１２図はその速度検出系調整説明図で
ある。

■　ＭＰＵ６は、調整開始に際し、ワークレジスタ６９
の繰返し回数Ｘを「１」にセットし、各レジスタ６０〜
６７に予じめ定めた初期調整値をセットする。

■　次に、ＭＰＵ６は、第１３図にて詳述するように、
レジスタ６７のクロックオフセット調整値Ｒを変化しな
がら２位置信号作成回路２のＰＬＬ回路２２の基準クロ
ックを計測し、基準クロッ、りを調整する。

即ち１回路系の基本となるクロックを最初に調整してお
く。

■　次に、ＭＰＵ６は、第１４図にて詳述するように、
レジスタ６０の目標速度発生調整ゲインＳを変化しなが
ら、速度エラー検出回路３ｂの目標速度発生用ＤＡＣ３
６の出力を観測し、調整ゲインＳを調整する。

更１ｃ、ＭＰＵ６は、第１５図にて詳述するように、レ
ジスタ６１の目標速度オフセット調整値Ｕを変化しなが
ら、目標速度アナログ電圧発生回路３７の出力を監視し
１回路オフセットを調整する。

これによって、予じめ静的状態で調整できるアナログ系
回路の調整を行っておく。

■　次に、速度検出回路３ａのゲインとオフセットの調
整を行なう。

先づ、ＭＰＵ６は、第１６図にて詳述するように、レジ
スタ６４の速度検出オフセット調整値Ｐを変化して、シ
ークを行い、シークエラーが生じないオフセット調整値
Ｐに粗調整しておく。

次ＧＣ，ＭＰＵ６は、第１７図にて詳述するように、レ
ジスタ６２の調整ゲインＭを変化して、シークを行い、
シークエラーが生じない制御電流検出調整ゲインＭに粗
調整しておく。

これＫよって以降、シーク動作を伴う調整において、シ
ークエラーが生ぜず２円滑な調整ができることを保証す
る０ 辷れによって前調整を終了する。

■　次に、ＭＰＵ６は、第１８図にて詳述するように、
サーボヘッドのコア幅調整を行う０このコア幅調整を行
う意味について、第１０図を用いて説明する０ 第１０図囚に示す、ように、磁気ディスク１ｃのサーボ
面には、各トラック中心に対し１位相の異なるサーボパ
ターンＳｖＳが書込まれておシワサーボヘッド１ｂはこ
のサーボパターンＳｖＳを読みとる。

ところで、第１０図＠に示すように、サーボヘッド１ｂ
のコア幅は９通常のヘッドの２倍程度に設定されている
が、近年のトラック密度の狭小化に伴い、狭くなつてき
ている。

このため、サーボヘッド１ｂのコア幅の一バラツキが大
きくなってきた。

一方、サーボヘッド１ｂが第１０図（８）のように。

Ｏトラックから等速で移動し２位置信号作成回路２がサ
ーボヘッド１ｂのサーボパターン読取信号から位置信号
Ｐｓを第１０図０のように作成する０この時、コア幅の
バラツキは９位置信号Ｐｓの波形に影響を与え、コア幅
が太い時は実線ＰＳａのように、傾きも大で、波高も大
となり、コア幅が狭い時は点線ＰＳｂのように傾きが小
で、波高値も小となる。

このような傾きの違いは１位置信号Ｐｓを微分して実速
度Ｖｒや１位置エラー信号を作成するため、サーボ制御
動作に影響を与える。

このため、サーボヘッド１ｂのコア幅のバラツキによら
ず、所定の波形（傾斜度）の位置信号Ｐｓが得られるよ
う調整が必要となる。

この調整には、第１８図にて詳述するように。

磁気ヘッド１ｂを等速シークさせながら２位置信号ｐｍ
をスライスしてゲート信号を作成し、ゲート信号から該
位置信号の傾き部分の時間割合を計測し、咳計測した傾
き部分の時間割合が所定値となるように、咳位置信号作
成回路２の検出感度Ｑを変化するようにしている。

これによりて、制御の基礎となる位置信号が調整される
。

■　次に、ＭＰＵ６は、第２０図にて詳述するように、
フォワードシークとリバースシークの時間（アクセスタ
イム）を一致させるよう調整する。

このアクセスタイムの調整は２回路オフセットや、ボイ
スコイルモータ１ａのオフセットのため。

同一距離を移動しても、フォワード方向とリバース方向
では、アクセスタイムが異なってしまうことから行なわ
れる。

このために、ｌ＊速度検出回路３ａの速度検出オフセッ
ト調整値Ｐを変化して、フォワード方向の移動のアクセ
スタイムと、リバース方向の移動のアクセスタイムをカ
ウンタで計測し、フォワード方向のアクセスタイムとリ
バース方向のアクセスタイムとの差が最小となるような
オフセット調整値Ｐを求めるようにしたものである。

■　次に、ＭＰＵ６は、第２２図〜第２４図にて詳述す
るように１位置制御回路オフセット調整を行なう。

このオフセタト調整を行う意味は次のようである０ 位置制御系は、アナログ回路で構成されているため２回
路オフセットが必然的に発生する０特に、電流帰還系の
オフセットが大きく２例えば制御電流検出回路７のアン
プのオフセットによる影響が大である。

回路オフセットがないと、第１１回置のように。

コアース（速度制御）からファイン（位置制御）へ切換
え後２位置信号Ｐｓは直ちにＯｖに収束し。

ファインへの切換え後、一定時間一定レベル（オントラ
ックレベル）以上にならないことで、シーク完了となる
。

ところが２回路オフセットが存在すると、第１１図（Ｂ
）のように、ファインへ切換え後１回路オフセットを補
正すべく位置信号ｐｓが徐々に上昇し。

一定時間は一定レベル以上にはならないでシーク完了と
なるが、その後ピークを生じ、オントラックレベルを越
えてしまうことがある。

これがオントラックレベルを越えると、磁気ヘッド１ｂ
は、モータ１ａによジオントラックレベル以上動かされ
たことＫなりてしまり。

このための調整として２位置制御部４へ与えるオフセッ
ト調整値りを変化して、一定距離の移動を繰シ返し、各
オフセット調整値りにおける位置制御時の位置信号の積
分値を計測し、該積分値が最小となるオフセット調整値
を最適オフセット値として設定するものである。

■　更に、ＭＰＵ６は、シーク時間の短縮のため。

シーク時間とポジショニングの調整を行なう。

この調整には、速度検出回路３ａの微分ゲインＮを変化
して、一定距離の移動を繰シ返し、各微分ゲインＮにお
ける速度制御継続時間をカウンタで計測し、該計測した
速度制御継続時間から最適の速度制御継続時間の微分ゲ
インＮを求めた後。

該速度検出回路３ａの制御電流検出ゲインＭ、を変化し
て、一定距離の移動を繰シ返して、各−制御電流検出ゲ
インＭにおける少なくとも位置制御以降の位置信号の積
分値を計測して、＃計測した積分値の最小の積分値の制
御電流検出ゲインを求めるようにしている。

即ち、第１２図（６）の様に、微分ゲインＮＫよって、
アクセスタイム（速度制御継続時間）　　ｔｃが変化す
ることから、微分ゲインＮを変え、各微分ゲインＮにお
ける速度制御継続時間（コアース時間）をカウンタで計
測し、最適の速度制御継続時間の微分ゲインＮを求める
。

次に、第１２図（ロ）のように、制御電流検出ゲインＭ
によって、コアース／ファイン切換前における位置信号
Ｐｓの波形が変化し、ファイン制御後の位置エラー信号
ΔＰに影響を与える。

この位置信号ｐｓは、ファイン制御開始後直ちに０に収
束することが望ましいため１位置信号Ｐｓを積分し、制
御誤差を求め、積分値が最小となる制御電流検出ゲイン
Ｍを求めるようにし、ボジシ冒二ング時間が最小となる
位置信号Ｐｓの波形の最適化を実現する。

■　この調整後、ＭＰＵ６は、繰シ返し回数Ｘが「０」
かを調べ、「０」でなければ、Ｘ＝０としてステップ■
に戻シ、ステップ■以下の調整を再度行って、全体を再
調整する。

一方、Ｘ＝Ｏ，即ちステップ■〜■の調整を繰り返し終
ると、ＭＰＵ６は各種のシーク動作を行なわしめて、そ
のシーク時間が規定内かをテストし、終了する。

このようにして、シーク動作の必要のない、クロック調
整（ステップ■）、目標速度発生回路の調整（ステップ
■）を予じめ行い２次に、シーク動作のシークエラーを
防止するための粗調整（ステップ■）を行りてから、シ
ーク動作を伴なう精密調整（ステップ■〜■）を行なう
。

（Ｃ）　　前調整動作の説明 第１３図は第９図の基準クロック調整処理フロー図であ
る。

■　サブルーチンがスタートすると、ＭＰＵ、６は位置
信号作成回路２の基準クロックを一定期間計数する。

■　そして、ＭＰＵ６は計数値が目標設定範囲内かを調
べ、目標設定範囲内なら、りｐツク調整終了としてこの
サブルーチンを終了し、リターンする０ ■　一方、計数値が目標設定範囲内でないなら。

エラー回数（目標設定範囲外となった回数）を「＋１」
し、エラー回数が予定回数になりたかを判定し、予定回
数になりていれば、調整エラー出力を発し、終了する。

■　一方、予定回数になっていなければ、ＭＰＵ６は適
正調整ができる方向にレジスタ６７のクロックオフセッ
ト値Ｒを変更する。

そして、ＭＰＵ６は、レジスタ６７のオフセット値Ｒが
設定範囲内かを調べ、設定範囲外なら。

調整エラー出力を発し、終了し、設定範囲内ならステッ
プ■に戻る。

このようにして２位置信号作成回路２０ＰＬＬ回路２２
（第６図）の発振周波数をクロックオフセット値Ｒによ
って変化し、基準クロックを所定範囲内のものに調整す
る。

第１４図は第９図の目標速度発生用ＤＡＣゲイン調整処
理フロー図である。

■　ＭＰＵ６は、所定の目標速度■Ｃｔｌ−目標速度発
生用ＤＡＣ３６（第４図）へ出力し、ボイスコイルモー
タ１ａが動かないように目標速度アナログ電圧発生回路
３７（第４図）をオフにする。

＠　　ＭＰＵ６は、ＡＤＣ３９ｂ（第４図）の出力。

即ち、目標速度発生用ＤＡＣ３６の出力をサンプリング
して得る。

■　ＭＰＵ６は、サンプリング値が目標設定範囲内が調
べ、目標設定範囲内なら、この調整終了として、このサ
ブルーチンを終了し、リターンする０＠　一方、サンプ
リング値が目標設定範囲内でないなら、エラー回数（目
標設定範囲外となった回数）を「＋ＩＪＬ、エラー回数
が予定回数になりたかを判定し、予定回数になっていれ
ば、調整エラー出力を発し、終了する。

■　一方、予定回数になっていなければ、ＭＰＵ６は適
正調整ができる方向にレジスタ６０の、目標速度発生調
整ゲインＳを変更する。

そして、ＭＰＵ６は、レジスタ６００ゲインＳが設定範
囲内かを調べ、設定範囲外なら調整エラー出力を発し、
終了し２．設定範囲内ならステップ■に戻る。

このようにして、速度エラー検出回路３ｂの目標速度発
生用ＤＡＣ３６の目標速度発生調整ゲインＳを調整する
。

第１５図は第９図の目標速度発生アナログ回路オフセッ
ト調整処理フロー図である。

■　ＭＰＵ６は、目標速度Ｖｃ＝Ｏを目標速度発生用Ｄ
ＡＣ３６（第４図）へ出力し、目標速度アナログ電圧発
生回路３７（第４図）にフォワード指示する。

従って、目標速度アナｐグ電圧発生回路３７は。

ＤＡＣ３６の出力を増幅出力する。

そして、ＭＰＵ６は、ＡＤＣ３９ｄ（第４図）の出力、
即ち目標速度アナｐグ電圧発生回路３７の出力をサンプ
リングして測定し、ワークレジスタ６９にオフセット測
定値人として格納する。

■　次に、ＭＰＵ６は、ＤＡＣ３６へ目標速度ＶＣ＝Ｏ
を出力し、目標速度アナログ電圧発生回路３７にリバー
ス指示する。

従って、目標速度アナログ電圧発生回路３７は。

ＤＡＣ３６の出力を反転増幅出力する。

そして、ＭＰＵ６は２人ＤＣ３９ｄの出力をサンプリン
グして測定し、ワークレジスタ６９にオフセット測定値
Ｂとしで格納する。

■　次に、ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の再測定値
Ａ、Ｂを比較する。

再測定値Ａ、Ｂが一致すれば、フォワード／リバースの
オフセットが同一のため、調整を終了し。

リターンする。

■　一方２両測定値Ａ、　Ｂが一致していなければ。

ＭＰＵ６は調整回数を「＋１．、ＩＬ、調整回数が予定
回数かを調べる。

調整回数が予定回数なら、調整エラーを出力し。

終了する。

■　一方、調整回数が予定回数でなければ、ＭＰＵ６は
レジスタ６１の目標速度オフセット調整値Ｕを適正表調
整ができる方向に変更する。

そして、ＭＰＵ６は、レジスタ６１の調整値Ｕが設定範
囲内かを調べ、設定範囲外なら調整エラーを出力し、終
了し、設定範囲内なら、ステップ■に戻る。

このようにして、目標速度アナログ電圧発生回路３７の
オフセット出力が７オワードとリバースで一致するよう
に、オフセット調整値Ｕを調整する０ 第１６図は第９図の速度制御回路オフセット粗調整処理
フロー図である。

■　ＭＰＵ６ｄ、　　リターン・トウ・ゼロ嗜シーク（
リゼロシーク）せしめる。

即ち、ゼロシリンダにサーボヘッド１ｂを復帰させるよ
うに、ボイスコイルモータ１ａを移動制御する。

■　そして、ＭＰＵ６は予定距離フォワードシークせし
める。

即ち、目標速度Ｖｃを与え、ボイスコイルモータ１ａを
速度エラー検出回路３ｂによって速度制御せしめる。

ＭＰＵ６は、トラッククｐツシングパルスを計数し、目
標位置近傍に到達したことを検出すると。

速度制御か６位置制御部４の位置制御に切換える。

そしてＭＰＵ６は２位置制御部４のオントラック信号（
位置エラー信号ΔＰが一定エラー範囲内にある場合に出
力される信号）を監視し、オントラック信号が一定時間
継続すると１位置制御による目標位置に収束したものと
みなし、シーク成功と判断する。

一方２位置制御後、一定期間内に、オントラック信号が
一定時間継続しないと、シークエラーと判断し、ステッ
プ＠に進む。

＠ＭＰＵ６は、予定距離のフォワードシークが成功する
と、予定距離のリバースシークを行なわしめる。

ＭＰＵ６は、リバースシークが成功すると、予定回数７
オワード／リバースシークを行ったかを調べ、予定回数
行っていなければ、ステップ■に戻り、予定回数行って
いれば、このサブルーチンを終了し、リターンする。

■　一方、フォワード又はリバースのシークエラーが発
生すると、ＭＰＵ６は、レジスタ６４に次の予定の速度
検出オフセット調整値Ｐをセットする０ そして、ＭＰＵ６は、リトライ回数を「＋１」し、予定
回数ＩＪ　）ライしたかを調べる。

予定回数リトライしていなければ、ステップ■に戻シ、
予定回数ＩＪ　）ライしていれば、調整不可として調整
エラーを出力する。

このようにして、シークエラーが生じない範囲に速度検
出オフセット調整値Ｐを粗調整する。

第１７図は第９図の制御電流検出信号ゲイン粗調整処理
フロー図である。

■　ＭＰＵ６は、リターン・トウ・ゼロ・シークせしめ
る。

■　次に、ＭＰＵ６は最大距離フォワードシークせしめ
る。

・：４′ ＭＰＵ６はフォワードシークでシークエラーが生じると
、ステップ＠に進む。

■　一方、ＭＰＵ６はフォワードシークが成功すると、
最大距離リバースシークせしめる。

ＭＰＵ６は、リバースシークが成功すると、予定回数フ
ォワード／リバースシークを行ったかを調べ、予定回数
行っていなければ、ステップ＠に戻シ、予定回数行って
いれば、このサブルーチンを終了し、リターンする。

■　フォワード又唸リバースのシークエラーが発生する
と、ＭＰＵ６は、レジスタ６２に次の予定の制御電流検
出ゲインＭをセットする。

そして、ＭＰＵ６は、リトライ回数を「＋１」し、予定
回数リトライしたかを調べる。

予定回数ＩＪ　）ライしていなければ、ステップ■に戻
り、予定回数リトライしていれば、調整不可として調整
エラーを出力する。

このようにして、シークエラーが生じない範囲に制御電
流検出ゲインＭを粗調整する。

（ｄ）コア幅調整動作の説明 第１８図は第９図のコア幅調整処理フロー図。

第１９図はその動作説明図である。

■　調整開始に際し、ＭＰＵ６はワークレジスタ６９の
アップフラグＵｆとダウンフラグＤｆを“０”にリセッ
トする。

■　そして、レジスタ６６よシ検出感度調整値Ｑが位置
信号作成回路２のＤＡＣ２７に出力された状態で、ＭＰ
Ｕ６はリターン・トウ・ゼロ・シークせしめる。

即ち、ゼロシリンダにサーボヘッド１ｂを復帰させるよ
うにボイスコイルモータ１ａを移動制御する。

■　次に、ＭＰＵ６は、サーボヘッド１ｂをゼロシリン
ダからＭＡＸシリンダ方向へ等速シークを行わしめる。

即ち、目標速度Ｖｃを生成し、速度制御系３ｍ。

３ｂＫよってボイスコイルモータ１ａを等速移動制御せ
しめる。

この間、サーボヘッド１ｂは磁気ディスク１ｃのサーボ
面を読取り２位置信号作成回路２は位置信号Ｐｓを出力
する。

そして１位置感度検出回路９ｃ（第８図）では。

第１９図に示すように、コンパレータ９４，９５により
て２位置信号Ｐ８をスライスレベルＳＬＩ。

８Ｌ２でスライスし、ゲート信号Ｇｌ、Ｇ２を作成し、
フリップフロップ９６で更にゲート信号Ｇ３を作成する
。

このゲート信号Ｇ３は、第１９図のように位置信号Ｐｓ
の傾き部分に対応し、Ｙの期間オンとなシ、ゲート信号
Ｇ２は９位置信号Ｐｓの１周期２に対し、（Ｚ−２Ｙ）
／２０期間オンとなる。

従りて９位置信号Ｐｓに対し、Ｙの期間アンドゲート９
８が開き、計数クロックがＭＰＵ６０カウンタ（図示せ
ず）へ出力され、（Ｚ−２Ｙ）／２の期間アンドゲート
９９が開き、計数クロックがＭＰＵ６の他のカウンタ（
図示せず）へ出力される。

■　ＭＰＵ６では２等速シークの間、予じめ定めた回数
（例えば、１６回）Ｙ、（Ｚ−２Ｙ）／２を両カウンタ
で計数し、累算する。

これは、サーボ面全体で平均化するためである。

そして、ＭＰＵ６は２両カウンタの値から比Ｙ／（Ｚ−
２Ｙ）／２を計算する。

このことは、半周期Ｚ　／　２における傾き部分Ｙと、
それ以外の部分（Ｚ−２Ｙ）／２との比をとっているこ
とになシ、１周期ＺＧＣおける傾き部分Ｙの割合をとる
ことと等価である。

■　次に、ＭＰＵ６は、ステップ■で計算し九比が目標
値より大かを判定する。

犬なら、感度が良すぎ、傾きが大のため、感度を悪くす
べく、レジスタ６６の検出感度Ｑを（Ｑ−Ｘ）に更新し
、ワークレジスタ６９のダウンフラグＤｆに１１１をセ
ットする。

■　一方、目標値より大でなければ、その比が目標値よ
り小かを判定する。

小なら、感度が悪すぎ、傾きが小のため、感度を良くす
べく、レジスタ６６の検出感度Ｑを（Ｑ＋Ｘ）に更新し
、ワークレジスタ６９のアップフラグＵｆに°１”をセ
ットする。

■　ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９のアップフラグＵ
ｆ、ダウンフラグＤｆを調べ２両７ラグＵｆ、　Ｄｆの
両方が”１′であれば、目標値との誤差が最小であるか
ら、ステップ■へ進み２両フラグＵｆ、　Ｄｆの両方が
″１°でなければ、目標値との誤差が最小でないので、
ステップ■に戻る。

■　一方、ステップ■でその比が目標値よシ小でなけれ
ば、目標値と一致していることＫなシ、又ステップ■で
目標値との誤差が最小であれば、調整を終了すべく、ゼ
ロシリンダにリターンし、リターンする。

このようにして１位置信号Ｐｓを２つのコンパレータで
スライスし、そのスライスによシ作成されたゲート信号
の期間を計数して、その比を予じめ定めた目標値に、検
出感度Ｑを変えて合わせ込む。

ここで、第１９図のように、２とＹを計測せずに、Ｙと
（Ｚ−２Ｙ）／２を計測しているのは。

１つの位置信号のみならず、複数の位置信号に対して計
測するためのカウンタの動作を保証する九めである。

又、サーボ面全体に対し複数の位置信号Ｐｓに対して計
測を行うので、平均を求めることができる０ そして、ゼロシリンダから大きいシリンダ方向に等速で
且つ低速でサーボヘッド１ｂを移動させながら最大シリ
ンダに達するまでに自動調整に必要なデータのサンプリ
ングを行うので２通常のシークを行わず、安定な等速の
シークで調整ができるため、大きく調整がずれている状
態からで４゜調整が安定に行える利点がある。

以上の様に２位置信号Ｐｓをスライスしてゲート信号を
作成し、ゲート信号から位置信号の傾き部分の時間割合
を計測するので、傾きの自動計測を可能とし、これによ
って検出感度Ｑを変化させて、所望の傾きの位置信号Ｐ
ｓに自動調整できるという効果を奏し、コア幅調整のバ
ラツキを低減するとともに、低コストで調整できる。

（ｅ）　　アクセスタイム調整動作の説明第２０図は第
９図のアクセスタイム（フォワード／リバースシーク時
間）調整処理７０−図、第２１図はアクセスタイム調整
動作説明図でおる。

■　先−７’、ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９のリバ
ースフラグＲｆとフォワードフラグＦｆとを＠０＃にリ
セットする。

■　シーク時間調整オフセット（速度検出オフセット）
値レジスタ６４のオフセット値［Ｐ］を速度検出回路３
　ａ　ＯＤ　Ａ　Ｃ３２Ｋ出力する０次に、ＭＰＵ６は
、フォワード方向アクセスタイムの計測のため、カウン
タ９ａをリセットし。

リセット後スタートする。

そして、ＭＰＵ６は、予め定めたデイフアレンス量ｄの
７オワードシークをスタートさせる０これによって、Ｍ
ＰＵ６は目標速度を生成し。

ボイスコイルモータ１ａは、速度エラー検出回路３ｂに
よってフォワード方向に速度制御される。

■　ＭＰＵ６は、）ラッククロッシングパルス発生回路
８のトラッククロッシングパルスを計数し。

目標位置の半トラツク前に到達すると、カウンタ９ａを
ストップする０ これＫよって、カウンタ９ａは、第２１図、（Ａ）Ｋ示
すように、フォワード方向のシーク開始から半トラツク
前までのアクセスタイム（シークタイム）を計測したこ
とＫなる。その後、第２１回置に示すように、ＭＰＵ６
は実速度Ｖｒが一定値以下のほぼ零に達したことによシ
、速度制御を終了し。

位置制御に切換える。

そして、ＭＰＵ６は２位置エラー信号ΔＰが一定範囲内
であるオントラック状態が一定時間継続すると２位置制
御によシ目標位置に収束したものとみなし、シーク終了
と判定する。

そして、ＭＰＵ６は、カウンタ９ａのフォワード方向の
測定値をリードし、ワークレジスタ６９に「Ａ」として
格納する。

■　次に、ＭＰＵ６はリバース方向のアクセスタイムの
計測のため、カウンタ９ａをリセットし。

リセット後スタートする。

そして、ＭＰＵ６は、予め定めたデイフアレンス量のリ
バースシークをスタートさせる。

これＫよりて、ＭＰＵ６は目標速度を生成し。

ボイスコイルモータ１ａは、速度エラー検出回路３ｂに
よりてリバース方向に速度制御される。

■　ＭＰＵ６は、）ラッククロッシングパルスを計数し
、目標位置の半トラツク前に到達すると。

カウンタ９ａをストップする。

これによって、カウンタ９ａは、リバース方向のシーク
開始から半トラツク前までのアクセスタイムを計測した
ことになる。

その後、ＭＰＵ６は、速度制御を終了し２位置制御に切
換える。そして、ＭＰＵ６は位置制御により目標位置に
収束すると、シーク終了と判定するＯ Ｍ　Ｐ　Ｕｌ、は、カウンタ９ａのリバース方向の測定
値をリードし、ワークレジスタ６９にｒＢＪとして格納
する。

■　ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９のリバースフラグ
Ｒｆと、フォワード７ラグＦｆが”１”かを調べる。

リバースフラグＲｆとフォワードフラグＦｆとの両方が
“１”であるということは、後述するステップ■、■に
よって、フォワード方向の計測値人とリバース方向の計
測値Ｂとは一致しないが。

その差が最小となったことであシ、調整処理を終了し、
リターンする。

■　一方、リバースフラグＲｆとフォワード７ラグＦｆ
との両方が“１′″でなければ、ＭＰＵ６は。

ワークレジスタ６９の測定値ＡとＢとを比較し。

Ａ＞Ｂかを判定する。

Ａ）Ｂなら、フォワード方向がリバース方向に対し、早
すぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ−１）
に減らし、即ちオフセットレベルを減少し、レジスタ６
４にセットし、フォワードフラグＦｆを１”にセットし
、ステップ■に戻る０ ■　逆に、ＭＰＵ６は、Ａ＞Ｂでない、即ちＡ≦Ｂと判
定すると、Ａ＜Ｂかを判定する。

Ａ（Ｂなら、リバース方向がフォワード方向に対し、早
すぎるため、ＭＰＵ６は、オフセット値Ｐを（Ｐ＋１）
に増やし、即ちオフセットレベルを増加し、レジスタ６
４にセットし、リバース７ラグＲｆを“１°にセットし
、ステップ■に戻るＯＡ＜Ｂでなければ、　Ａ＝１３で
アシ、フォワード方向のアクセスタイム計測値Ａと、リ
バース方向のアクセスタイム計測値Ｂとが等しいため、
終了し、リターンする。

このようにして、オフセット値を設定し、フォワード方
向の速度制御のアクセスタイムとリバース方向の速度制
御のアクセスタイムとを計測し。

計測した両アクセスタイムの大小を判定し、アクセスタ
イムが異なる場合は、オフセット値を変化してこれを繰
返す。そして２両アクセスタイムが一致する又は両アク
セスタイムの差が最小となるオフセット値を求める。

又、アクセスタイムの計測期間を、シーク開始から半ト
ラツク前までとしているのは、半トラツク以降は実速度
が零に近く、速度検出回路３ａのオフセット値の変化の
影響が少ないためであシ。

オフセット値の影響の大きい範囲を計測期間として、オ
フセットの変化によるアクセスタイムの変化を正確に測
定するようにした０ （ｆ）　　位置オフセット調整動作の説明第２２図は第
９図の位置（制御回路）オフセット調整処理フロー図、
第２３図は第２２図のフォワード／リバースのオフセッ
ト調整値決定処理フロー図、第２４図は第２３図の積分
サンプリング処理フロー図、第２５図はその動作説明図
である。

尚、第２３図は、第２２図フローのサブルーチン、第２
４図は、第２３図フローのサブルーチンである。

先ず、全体の調整処理について第２２図によシ説明する
。

■　ＭＰＵ６は調整開始に当たって、ワークレジスタ６
９ｔ−リセットする。

■　次に、ＭＰＵ６は、第２３図にて後述するサブルー
チンを実行して、フォワード方向のオフセット調整値り
を決定し、決定したオフセット調整値りをワークレジス
タ６９に”ＦＷＤ　’として格納する。

■　ＭＰＵ６は、更に第２３図にて後述するサブルーチ
ンを実行して、リバース方向のオフセット調整値りを決
定し、決定したオフセット調整値りをワークレジスタ６
９に＠ＲＶ８”として格納する０ ■　次Ｅ、ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の“ＦＷ８
”ＲＶＳ”の平均を計算し、平均値をレジスタ６５に“
Ｌ″としてセットし、出力する０ 次に、第２３図によりオフセット調整値決定処理につい
て説明する。

■　先ず、ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の積分回数
工に「３」をセットする。即ち、積分は３回行う。

■　ＭＰＵ６は、レジスタ６５；ニオフセット調整値り
をセットし９位置制御部４のＤＡＣ４５（第５図）にｒ
ＬＪを出力する。

そして、ＭＰＵ６は、第２４図にて後述する積分サンプ
リングサブルーチンを実行し１位置信号Ｐｓの積分値を
レジスタ人に得、ワークレジスタ６９ＥＴｉとして格納
する。

この時、このルーチンを複数回行い、積分値を平均化す
る。

次に、ＭＰＵ６は、レジスタ６５のＬを（Ｌ＋Ｘ）に更
新し、ワークレジスタ６９の積分回数Ｉを（Ｉ−１）に
更新する。

■　ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の積分回数Ｉが「
０」かを調べ、「０」でないなら、ステップ＠に戻る。

■　一方、　　工＝Ｑなら、３回の積分動作は終了し。

積分値Ｔ１．　Ｔ、、　Ｔ、かえられたことになり、現
在オフセットは（Ｌ＋３Ｘ）である。

先ず、ＭＰＵ６は、１回目積分値Ｔ１と２回目積分値Ｔ
２とを比較する。

Ｔ１≧Ｔ２でない、即ちＴｌ＜Ｔｚなら、オフセットＬ
の増加変化に対し単調増加のため、極小値が得られない
から、オフセットＬを（Ｌ−４Ｘ）。

即ち、Ｌ＝Ｌ＋３Ｘのため（Ｌ−Ｘ）に減らし。

ステップ■に戻る。

■　一方、Ｔ１≧Ｔ２なら、２回目の積分値Ｔ２と３回
目の積分値Ｔ３とを比較する。

Ｔ３≧Ｔ２でない、　ｊ２１７ちＴｓ　＜　Ｔｚなら、
オフセットＬの増加変化に対し単調減少のため、極小値
が得られないから、オフセラ）Ｌを（Ｌ−２Ｘ）。

即ち、Ｌ＝（Ｌ＋３Ｘ）のため、（Ｌ＋Ｘ）に増やし、
ステップ■に戻る。

■　逆に、Ｔｓ≧Ｔ２なら、Ｔ１≧Ｔ、≦Ｔ、の関係が
成立し、Ｔｚが極小値となるためｔ　　Ｔｚのオフセッ
トを（Ｌ−２Ｘ）＝＝（Ｌ＋Ｘ）によりて求め。

フォワード方向のオフセット決定値＠ＦＷＤ”としてレ
ジスタ６９に格納し、リターンする。

尚、リバース方向のオフセット決定値“ＲＶＳ”は同様
にしてステップ■でリバース方向の積分サンプリングを
行りて求める。

次に、第２４図（二より積分サンプリング処理について
説明する。

（１）　　Ｍ　Ｐ　Ｕ　６は、予定のデイフアレンス量
のフォワードシークをスタートする。

（ＩＩ）　　Ｍ　Ｐ　Ｕ　６は、速度制御終了かを判定
し、速度制御が終了すると積分スタートを発し、積分回
路ｇｂ（第７図）のスイッチ９０をオンし、積分器９２
を動作させる。

従って、積分器９２は、第２５図のように２．速度制御
終了時から位置信号Ｐｇの積分を始め石。

（ｉｔ）　　この様に、速度制御から位置制御に切換わ
った後に、オントラック信号が一定時間継続すること（
−より、シーク終了と判定する。

更に予定の時間待ち、積分スタート信号をオフし、スイ
ッチ９０をオフ、積分器９２を不動作とし、積分を終了
する。

従って、積分期間は第２５図のようになる。

Ｑｖ）ＭＰＵ６は、積分期間の終了後、ＡＤＣ９３より
積分値のサンプリングを行い、ワークレジスタ６９にｒ
ＡＪとして格納する。

そして、予定の量だけリバースシークしてリターンする
。

上述のフローはフォワード方向の積分サンプリング処理
であるが、リバース方向のものは、ステップ（１）で７
オワードシークをリバースシークとし。

ステップＱｖ）でリバースシークを７オワードシークと
変えるだけで、後は同一である。

このようにして、フォワード方向とリバース方向とのオ
フセットに違いが生じる場合があるので。

第２２図のように２両方向のオフセット調整値を決定し
、平均値を自動オフセット調整値としている０ （ｇ）　　シーク時間及びボジシ冒二ング調整動作の説
明 第２６図は第９図のシーク時間及びボジショニング調整
処理フロー図、第２７図は第２６図におけるオーバーシ
ュート／アンダーシェード調整処理フロー図、第２８図
は第２７図における積分サンプリング処理フロー図、第
２９図はその動作説明図である。

尚、第２８図は、第２７図のサブルーチン、第２７図は
、第２６図のサブルーチンである。

先ず、第２６図のフローについて説明する。

■　ＭＰＵ６は、調整開始に当たって、調整済フラグＦ
を０”に、ワークレジスタ６９を初期化する。

この時、レジスタ６２，６３の各々には、所定値１Ｍ”
　１Ｎ”をセットしておき、速度検出回路３ａに係るゲ
インを付与する。

■　ＭＰＵ６は、予定の開始点（ニボイスコイルモータ
１ａをシーク（移動）させる。

予定の開始点に移動完了となると、ＭＰＵ６はアクセス
タイムの計測のため、カウンタ９ａをリセットし、リセ
ット後スタートする０ そして、ＭＰＵ６は、この開始点から予め定めたディフ
ァレンス量ｄのシークをスタートさせる０従つて、ボイ
スコイルモータ１ｓｔは、速度エラー検出回路３ｂによ
りて速度制御される。

■　ＭＰＵ６は、トラッククロッシングパルス発生回路
８のトラッククロッシングパルスを計数し。

目標位置近傍；二到達したことを検出すると、速度制御
を終了し１位置制御に切換える。

これとともに、カウンタ９ａをストップする０これによ
りてカウンタ９ａは、第２９回内のように、アクセスタ
イム（速度制御継続時間）　ｔｃを計測したことになる
。

そして、ＭＰＵ６は位置エラー検出回路４０オントラツ
ク信号（位置エラー信号ΔＰが一定範囲内である場合に
出力される信号）が一定時間（８００μＳ）継続すると
２位置制御により目標位置に収束したものとみなし、シ
ーク終了と判断する。

■　次に、ＭＰＵ６は、カウンタ９ａの計測値をリード
し、カウンタ９ａの計測値が予定の範囲内かを調べる。

予定の範囲内なら、ステップ■の制御電流検出ゲインＭ
の調整に進み、予定の目標範囲内でなければ、微分ゲイ
ンＮの調整のため、ステップ■に進む０ ■　予定の目標範囲内でなければ、調整のやり直しのた
め、調整済フラグｐ＝＠ＱＪニリセットする０ カウンタ９ａの計測値が、目標より早ければ。

レジスタ６３の微分ゲインＮを（Ｎ＋１）に増やし、目
標より早くなければ、微分ゲインＮを（Ｎ−１）に減ら
し、速度検出回路３ａのＤＡＣ３５に出力し、ステップ
■に戻る０ 即ち、目標より早ければ、微分ゲイン大とし。

実速度Ｖｒを大きくみせて、アクセスタイムな遅＜シ、
目標より早くなければ、微分ゲインを小とし、実速度Ｖ
ｒを小さくみせて、アクセスタイムを速くする。

■　一方、カウンタ９ａの計測値が予定の範囲内であれ
ば、ＭＰＵ６は、調整済フラグＹを調べ。

Ｆ＝＠ｌ”のオーバーシェード／アンダーシェードの調
整済を示していれば、調整終了し、リターンする。

■　逆；二、Ｆ＝“１”でなければ、即ち、Ｆ＝＠０”
であれば、オーバーシェード／アンダーシェードの調整
が済んでいないので、第２７図にて後述スるオーバーシ
ェード／アンダーシェード調整サブルーチンで、７オワ
ードシーク方向の調整ゲインＭ士を求め、ワークレジス
タ６９に格納する０ ■　次ζ：、ＭＰＵ６は、第２７図（二て後述するオー
バーシェード／アンダーシェード調整サブルーチンで、
リバースシーク方向の調整ゲインＭｒを求め、ワークレ
ジスタ６９に格納する。

■　更口、フォワードシークの調整ゲインＭｆとリバー
スシークの調整ゲインＭｒとの平均を求め。

制御電流検出ゲインＭとしてレジスタ６２に格納し、ス
テップ■に戻る。

次ζ＝第２７図によりオーバーシェード／アンダーツ誹
−ト調整処］；二つい【説明する。

■　先ず、ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の積分回数
Ｉに「３」をセットする０即ち、積分は３回行う。

■　ＭＰＵ６は、速度検出回路３ａのＤＡＣ３４に、レ
ジスタ６２の制御電流検出ゲインＭを出力する。

そして、ＭＰＵ６は、第２８図にて後述する積分サンプ
リングサブルーチンを実行し１位置信号ｐｓの積分値を
得て、ワークレジスタ６９にＴｌとして格納する。

この時、このルーチンを複数回行い、積分値を平均化す
る。

次：二、ＭＰＵ６は、レジスタ６２のゲインＭを（Ｍ＋
Ｘ　）に更新し、ワークレジスタ６９の積分回数Ｉを（
Ｉ−１）Ｉｎ更新する。

■　ＭＰＵ６は、ワークレジスタ６９の積分回数Ｉが「
０」かを調べ、「０」でないなら、ステップ■；：戻る
。

■　一方、Ｉ＝０なら、３回の積分動作は終了し。

積分値Ｔｌ、　Ｔ、、　Ｔ、かえられたことになり、現
在ゲインは（Ｍ＋　３　Ｘ　）である。

先ず、ＭＰＵ６は、１回目積分値Ｔ１と２回目の積分値
Ｔ！とを比較する。

Ｔ１≧Ｔ１でない、即ち、Ｔｘ＜Ｔｔなら、ゲインＭの
増加変化に対し単調増加のため、極小値が得られないか
ら、ゲインＭを（Ｍ−４Ｘ）、即ちＭ＝Ｍ＋３Ｘのため
（Ｍ−Ｘ　）に減らし、ステップ■（二次る。

■　一方、Ｔ１≧Ｔ！なら、２回目の積分値Ｔｔと３回
目の積分値Ｔ３とを比較する。

Ｔ３≧Ｔ！でない、即ちＴｓ＜Ｔ意なら、ゲインＭの増
加変化に対し単調減少のため、極小値が得られないから
、ゲインＭを（Ｍ−２Ｘ）、即ち（Ｍ＋Ｘ）に増やし、
ステップ■に戻る。

■　逆に、Ｔ３≧Ｔ２なら、Ｔｌ≧Ｔ！≦Ｔ３　　の関
係が成立しｅ　　Ｔｔが極小値となるため、Ｔｔのゲイ
ンを（Ｍ−２Ｘ）＝（Ｍ＋Ｘ）によって求め、フォワー
ド方向の制御電流検出ゲインＭｆとしてワークレジスタ
６９に格納し、調整済フラグＦを＠１°にセットし、リ
ターンする。

尚、リバース方向の制御電流検出ゲインＭｒは同様ζ二
してステップＯでリバース方向の積分サンプリングを行
って求める。

次に、第２８図により積分サンプリング処理について説
明する。

（１）　　Ｍ　Ｐ　Ｕ　６は、予定のデイ７ルンス量の
７オワードシークをスタートする。

（１）ＭＰＵ６は、目標位置の半トラツク前になったか
を判定し、半トラツク前になると、積分スタートを発し
、積分回路９ｂ（第７図）のスイッチ９０をオン、積分
器９２を動作させる。

従って、積分器９２は、第２９図（ロ）のように。

半トラツク前から位置信号Ｐ３の積分を始める。

（１）　　この後、速度制御から位置制御に切換わり。

第２６図のステップ■と同様オントラック信号が一定時
間継続することにより、シーク終了と判定する。

更に予定の時間待ち、積分スタート信号をオフし、スイ
ッチ９０をオフ、積分器９２を不動作とし、積分を終了
する。

従って、積分期間は第２９図（ハ）のようになるＯＱｖ
）ＭＰＵ６は、積分期間の終了後、ＡＤＣ９３より積分
値のサンプリングを行い、ワークレジスタ６９に「人」
として格納する。

そして、予定の量だけリバースシークしてリターンする
。

上述のフローはフォワード方向の積分サンプリング処理
であるが、リバース方向のものは、ステップ（１）でフ
ォワードシークをリバースシークとし。

ステップＧＶ）でリバースシークを７オワードシークと
変えるだけで、後は同一である。

このようにして、第２６図において、適正なアクセスタ
イムのための微分ゲインＮを求め９次に適正な位置決め
波形のための制御電流検出ゲインＭ讐′求める。

ニシン これは、アクセスタイムが位置決め時間の大半を占める
ので、先ずアクセスタイムの適切化の微分ゲインＮを調
整し、その微分ゲインＮにおける最小オーバーシェード
／アンダーシェードにする制御電流検出ゲインＭを求め
る。

更ζ二制御電流検出ゲインＭを変えたことで、アクセス
タイムが所定の範囲内から外れないかを確認するため、
再び微分ゲインＮの調整を行う。

そして、アクセスタイムが所定範囲内から外れていれば
、微分ゲインの調整をやり直す。

又、制御電流検出ゲインＭの調整のための積分を半トラ
ツク前から行っているのは、制御電流検出ゲインは、コ
アース制御（速度制御）に影響し。

コアース／ファイン切換時の位置信号Ｐｓの零ボルトへ
の突入角が、後の位置制御のアンダーシュート、オーバ
ーシェードに影響するからである。

このため、半トラツク前から、即ち、コアース／ファイ
ン切換え直前のコアース期間をも含めて積分対象として
いるのである。

（ｈ）　　他の実施例の説明 前述の実施例では、第９図において、ステップ■、■、
■の前調整を行って、ステップ■以下の精密調整を行っ
ているが、全く調整がされていないものでは、全てのス
テップが必要となるが、ある程度調整されている場合や
調整が不要な場合等では、ステップ■、■、■のいずれ
か、又は全部を行なう必要はない。

又、サーボヘッド１ｂの駆動部１ａを、ボイスコイルモ
ータを用いているが、他の周知のサーボモータ等を用い
てもよく、カウンタ９ａをＭＰＵ６のソフトウェアによ
って実現してもよい。

以上本発明を実施例により説明したが２本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形が可能であり。

本発明からこれらを排除するものではない。

〔発明の効果〕

以上説明した様に１本発明によれば、制御の基本となる
位置信号を調整した後、コアース制御系のフォワード／
リバースシーク時間差を調整し。

ファイン制御系の位置オフセットを調整し、最後にシー
ク時間が最小となるようシーク時間とポジショニング調
整を行っているので、調整を全自動化できるという効果
を奏する他に、自動化しても系が振動せずに円滑に自動
調整できるという効果を奏する。

又２本発明は、再度調整ステップを繰返すことで、微妙
な再調整を行なうようにして、自動調整の完全化が図れ
るという効果を奏する。

更に１本発明は、シーク動作を必要としない調整な予じ
め実行しておくことで、以降の調整のためのシーク動作
を円滑に行なえるという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理図。 第２図は本発明の一実施例全体構成図。 第３図は第２図構成の速度検出回路の構成図。 第４図は第２図構成の速度エラー検出回路の構成図。 第５図は第２図構成の位置制御部の構成図、。 第６図は第２図構成の位置信号作成回路の構成図。 第７図は第２図構成の積分回路の構成図。 第８図は第２図構成の位置感度検出回路の構成図。 第９図は本発明の一実施例全体調整処理フロー図。 第１０図は第９図におけるコア幅調整の説明図。 第１１図は第９図における位置制御オフセットの説明図
。 第１２図は第９図における速度検出系調整説明図。 第１３図は第９図の基準クロック調整処理フロー図。 第１４図は第９図の目標速度発生用ＤＡＣゲイン調整処
理フロー図。 第１５図は第９図の目標速度発生アナログ回路オフセッ
ト調整処理フロー図。 第１６図は第９図のオフセット粗調整処理フロー図。 第１７図は第９図のゲイン粗調整処理フロー図。 第１８図は第９図のコア幅調整処理フロー図。 第１９図は第１８図のコア幅調整動作説明図。 第２０図は第９図のアクセスタイム調整処理フロー図。 第２１図は第２０図のアクセスタイム調整動作説明図。 第２２図は第９図の位置オフセット調整処理フ四−図。 第２３図は第２２図のオフセット調整値決定処理フロー
図。 第２４図は第２３図の積分サンプリング処理フロー図。 第７５図は第２２図の位置オフセット調整動作説明図。 第２６図は第９図のシーク時間／ポジシ鵞二ング調整処
理フロー図。 第２７図は第２６図のオーバーシェード／アンダーシュ
ート調整処理フロー図。 第２８図は第２７図の積分サンプリング処理フロー図。 第２９図は第２６図のシーク時間／ボジシにング調整動
作説明図。 第３０図はサーボ回路の説明図である。 図中、１ａ・・・駆動部（ボイスコイルモータ）。 １ｂ・・・磁気ヘッド。 １ｃ・・・磁気ディスク。 ２・・・位置信号作成回路。 ３・・・速度制御部。 ４・・・位置制御部。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）磁気ディスク（１ｃ）のサーボ面のサーボ情報を
   読取る磁気ヘッド（１ｂ）と、 該磁気ヘッド（１ｂ）のサーボ情報から位置信号を作成
   する位置信号作成回路（２）と、 該磁気ヘッド（１ｂ）をシーク移動する駆動部（１ａ）
   を速度制御する速度制御部（３）と、該位置信号に基い
   て該駆動部（１ａ）を位置制御する位置制御部（４）と
   を有し、 該駆動部（１ａ）を速度制御した後位置制御に切換える
   磁気ディスク装置のサーボ回路において、等速シーク動
   作しながら該位置信号を監視し、該位置信号の傾斜角が
   所定値となるように該位置信号作成回路（２）の検出感
   度を調整するコア幅調整ステップと、 フォワードシークとリバースシークとの時間を測定し、
   該フォワードシークの時間と該リバースシークの時間と
   の差が最小となるように該速度制御部（３）の速度検出
   オフセットを調整するフォワード／リバースシーク時間
   調整ステップと、 シーク動作における位置制御時の位置信号の積分値を測
   定し、該積分値が最小となるように該位置制御部（４）
   のオフセットを調整する位置制御オフセット調整ステッ
   プと、 シーク時間を計測し、該シーク時間が最小となるように
   該速度制御部（３）の微分ゲインを調整し、該位置信号
   を積分し、該積分値が最小となるように該速度制御部（
   ３）の制御電流検出ゲインを調整するシーク時間及びポ
   ジショニング調整ステップとを有することを 特徴とする磁気ディスク装置のサーボ回路自動調整方法
   。
2. （２）前記シーク時間及びポジショニング調整ステップ
   の後、 前記コア幅調整ステップから前記シーク時間及びポジシ
   ョニング調整ステップを再度繰返すことを 特徴とする請求項（１）項記載の磁気ディスク装置のサ
   ーボ回路自動調整方法。
3. （３）前記コア幅調整ステップの前に、 前記速度制御部（３）における速度エラー検出回路（３
   ｂ）の目標速度発生動作の調整を行う目標速度調整ステ
   ップを有することを 特徴とする請求項（１）項記載の磁気ディスク装置のサ
   ーボ回路自動調整方法。