JPH0224083A - Gripper - Google Patents
GripperInfo
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- JPH0224083A JPH0224083A JP17297088A JP17297088A JPH0224083A JP H0224083 A JPH0224083 A JP H0224083A JP 17297088 A JP17297088 A JP 17297088A JP 17297088 A JP17297088 A JP 17297088A JP H0224083 A JPH0224083 A JP H0224083A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はグリッパに係り、特に、箱内に容器を収納する
ケーサまたは箱内から容器を取り出すアンケーサ等に用
いられるグリッパに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a gripper, and more particularly to a gripper used in a caser for storing a container in a box, an uncaser for taking out a container from the box, and the like.
（従来の技術）
容器等を保持するグリッパとして、例えば、向かい合わ
せに配置した一対のグリップ部材を互に接近させて容器
の頭部を把持するメカニカルグリッパや、ゴム等の弾性
体から成る環状の部材の外側にエアーを供給し、この環
状部材の内径を縮少することにより、容器頭部を周囲か
ら圧迫して保持するエアチューブタイプのグリッパ等が
従来から知られている。(Prior Art) As a gripper for holding a container, etc., there are, for example, a mechanical gripper that grips the head of a container by bringing a pair of grip members arranged facing each other close to each other, and a ring-shaped gripper made of an elastic material such as rubber. BACKGROUND ART Air tube type grippers and the like are conventionally known, which compress and hold the head of a container from the periphery by supplying air to the outside of the member and reducing the inner diameter of this annular member.
（発明が解決しようとする課題）
上記従来のグリッパはいずれも、容器頭部を外側から押
圧して保持するものであり、容器全体がほぼ同−太さの
筒状である等その形状によってはグリップすることが困
難な場合があった。(Problems to be Solved by the Invention) All of the above conventional grippers hold the container head by pressing it from the outside, and depending on the shape of the container, such as the case where the entire container is cylindrical with approximately the same thickness. There were times when it was difficult to grip.
本発明は上記欠点を除くためになされたもので、従来の
グリッパでは把持することが困難であった容器でも保持
することができるグリッパを提供することを目的とする
。The present invention has been made to eliminate the above-mentioned drawbacks, and an object of the present invention is to provide a gripper that can hold containers that are difficult to grip with conventional grippers.
〔課題を解決するための手段）
本発明に係るグリッパは、物品を側面から押圧して把持
するグリップ手段と、バキュームによって容器を吸着す
る吸盤を有するバキューム吸着部材と、上記グリップ手
段に設けられたバキューム回路とを備え、上記グリップ
手段によってバキューム吸着部材を把持したときに、上
記吸盤がバキューム回路に接続されるようになっている
。[Means for Solving the Problems] A gripper according to the present invention includes a grip means for gripping an article by pressing it from the side, a vacuum suction member having a suction cup for suctioning a container by vacuum, and a gripper provided on the grip means. and a vacuum circuit, and when the vacuum suction member is gripped by the grip means, the suction cup is connected to the vacuum circuit.
〔作用）
本発明に係るグリッパでは、通常の容器はグリップ手段
によって直接把持し、把持できない容器に対しては、バ
キューム吸着部材を接続して容器を吸着保持する。[Function] In the gripper according to the present invention, a normal container is directly gripped by the grip means, and a vacuum suction member is connected to hold the container by suction for a container that cannot be gripped.
（実施例）
以下、図示実施例により本発明を説明する。第１図は本
発明の一実施例に係るグリッパを構成するグリップ手段
（１）の縦断面図、第２図は同グリップ手段（１）の側
面図である。枠体 （２）の下部に、一対のグリップ部
材（４） 、 （６）が、ピン（８）。(Example) The present invention will be described below with reference to illustrated examples. FIG. 1 is a longitudinal sectional view of a gripping means (1) constituting a gripper according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a side view of the same gripping means (1). A pair of grip members (4) and (6) are attached to a pin (8) at the bottom of the frame (2).
（１０）によってそれぞれ揺動可能に支持されている。(10), each of which is swingably supported.
これらグリップ部材（４） 、 （８）は、ピン（８）
（ｌＯ）より上方の部分がスプリング（１２）によって
連結され、ピン（８） 、 （１０）より下方の部分を
開く方向に常時引きつけられている。両グリップ部材（
４）。These grip members (4) and (8) are connected to the pin (8).
The portion above (lO) is connected by a spring (12), and the portion below pins (8) and (10) is constantly pulled in the direction of opening. Both grip members (
4).
（６）の上端にはローラ（１４） 、 （１６）が設け
られ、これらローラ０４） 、 （１６）を、以下に詳
述するカム（１８）によって外方へ押し開くことにより
、グリ・ツブ部材（４） 、 （６）の下部（４ａ）
、 （８ａ）を接近させて容器等をつかむことができる
ようになっている。なお、グリップ部材（４） 、 （
６）の下部（４ａ） 、 （６ａ）内面には、容器等に
接触するパッド（２０） 、 （２２）が取付けられて
いる。Rollers (14) and (16) are provided at the upper end of (6), and by pushing these rollers (04) and (16) outward with a cam (18), which will be described in detail below, the grip Lower part (4a) of members (4) and (6)
, (8a) can be brought close to grasp containers, etc. In addition, the grip member (4), (
Pads (20) and (22) that come into contact with containers and the like are attached to the inner surfaces of the lower parts (4a) and (6a) of 6).
上記枠体 （２）の上部には、カム（１８）を昇降させ
る機構が設けられている。すなわち、側壁（２４） 、
（２６）および上下壁（２８） 、 （３０）等によ
って周囲を囲まれた密閉室内に２つのピストン（３２）
。A mechanism for raising and lowering the cam (18) is provided at the upper part of the frame (2). That is, the side wall (24),
(26) and two pistons (32) in a sealed chamber surrounded by upper and lower walls (28), (30), etc.
.
（３４）が上下動可能に収容されており、下方のピスト
ン（３４）に固定され下方壁（３０）から突出したピス
トンロッド（３６）に上記カム（１８）が取付けられて
し）る。この下方ピストン（３４）およびカム（１８）
は、下方ピストン（３４）と下方壁（３０）との間に配
設されたスプリング（３８）によって常時上方へ付勢さ
れてしする。また、上方のピストン（３２）に固定され
たピストンロッド（４０）は、上方壁（２８）を貫通し
て昇降可能に支持されている。(34) is housed in a vertically movable manner, and the cam (18) is attached to a piston rod (36) that is fixed to the lower piston (34) and protrudes from the lower wall (30). This lower piston (34) and cam (18)
is constantly urged upward by a spring (38) disposed between the lower piston (34) and the lower wall (30). Further, a piston rod (40) fixed to the upper piston (32) passes through the upper wall (28) and is supported so as to be movable up and down.
下方ピストン（３４）と上方ピストン（３２）との間の
空間（４２）内には、上方壁（２８）上に取付けられた
通路部材（４４）および上方ピストン（３２）のロッド
（４０）内の通路（４０ａ）を介してエアーを供給する
ことができ、また、上方ピストン（３２）と上方壁（２
８）との間の空間（４６）内には、一方の側壁（２６）
（図示右方）上に設けられた通路部材（４８）を介し
てエアーを供給できるようになっている。Within the space (42) between the lower piston (34) and the upper piston (32) is a passage member (44) mounted on the upper wall (28) and within the rod (40) of the upper piston (32). Air can be supplied through the passageway (40a) of the upper piston (32) and the upper wall (2
In the space (46) between the side wall (26) and
Air can be supplied through a passage member (48) provided above (on the right side in the figure).
カム（１８）は、その形状が二等辺三角形をなしており
、頂点を下方に向けて上記下方ピストン（３４）のピス
トンロッド（３６）に取付けられている。この角形のカ
ム（１８）の両側面に上記グリップ部材（４） 、 （
６）上端のローラ（１４） 、 （ｌａ）が、スプリン
グ（１２）によって接触しており、カム（１８）を昇降
させることにより、両グリップ部材（４） 、 （６）
の下端部（４ａ） 、 （６ａ）が接近、離隔する。The cam (18) has an isosceles triangular shape and is attached to the piston rod (36) of the lower piston (34) with its apex facing downward. The grip members (4), (
6) The rollers (14) and (la) at the upper end are in contact with each other by a spring (12), and both grip members (4) and (6) are moved by raising and lowering the cam (18).
The lower ends (4a) and (6a) of the two move toward and away from each other.
両グリップ部材（４） 、 （６）の間には、後に述べ
るバキューム吸着部材（５０） （第３図参照）を、図
示しないバキューム源に接続するための接続部材（５２
）が設けられている。この接続部材（５２）は、枠体
（２）に固定された支持部（５４）と、この支持部（５
４）に昇降可能に支持され、下端部に吸盤（５６）が設
けられたロッド（５８）と、このロッド（５８）を下方
へ付勢するスプリング（６０）とから成っている。Between both grip members (4) and (6) is a connecting member (52) for connecting a vacuum suction member (50) (see FIG. 3), which will be described later, to a vacuum source (not shown).
) is provided. This connection member (52) is a frame body
(2) fixed to the support part (54), and the support part (54) fixed to the support part (54).
It consists of a rod (58) that is supported in a vertically movable manner by a rod (58) and has a suction cup (56) at its lower end, and a spring (60) that biases the rod (58) downward.
この吸盤（５６）内に開口するロッド（５８）内の通路
（５８ａ） 、省略して図示するチューブ（６２）、上
記側壁（２４） （図示左方）の内部通路（２４ａ）お
よび側壁（２４）上の通路部材（６４）とによって、バ
キューム吸着部材（５０）とバキューム源とを接続する
バキューム回路（６６）が構成されている。A passage (58a) in the rod (58) that opens into this suction cup (56), a tube (62) (not shown), an internal passage (24a) in the side wall (24) (left side in the figure), ) and the passage member (64) above constitute a vacuum circuit (66) that connects the vacuum suction member (50) and a vacuum source.
バキューム吸着部材（５０）は、上部に係合突部（６８
ａ） を有するブロック（６８）と、このブロック（６
８）の下面に取付けられた複数個の吸盤 （７０）とを
備えている。各吸盤（７０）内に開口するバキューム通
路（５０ａ）は、ブロック（６８）の内部を通り、その
上部で中央へ集められて上面中央部に開口している。The vacuum suction member (50) has an engagement protrusion (68) at the top.
a) a block (68) with
8) and a plurality of suction cups (70) attached to the lower surface. A vacuum passage (50a) opening into each suction cup (70) passes through the inside of the block (68), is centered at the top of the block (68), and opens at the center of the top surface.
以上の構成に係るグリッパの動作について説明する５頭
部をグリップ手段（１）のグリップ部材（４） 、 （
６） によって直接把持することができる通常の容器の
場合には、先ず、２つの空間（４２） 、 （４６′＞
内のエアーを抜き、スプリング（３８）によフて両ピス
トン（３２） 、 （３４）を上昇させておく。その結
果、カム（１８）は最も上方に位置しく第１図に想像線
で示す位置）、グリップ部材（４） 、 （６）の下端
部（４ａ） 、 （６ａ）は最も開いた状態となる。The operation of the gripper according to the above configuration will be explained below.
6) In the case of a normal container that can be directly gripped by
Remove the air inside and raise both pistons (32) and (34) using the spring (38). As a result, the cam (18) is in the uppermost position (as shown by the imaginary line in Figure 1), and the lower ends (4a) and (6a) of the grip members (4) and (6) are in the most open position. .
次に、容器をつかむときには、下方ピストン（３４）と
上方ピストン（３２）との間の空間（４２）内へエアー
を供給し、下方ピストン（３４）およびカム（１８）を
最下降位置（第１図に示す位置）迄押し下げる。すると
、両グリップ部材（４） 、 （６）のローラ（１４）
、 （１６）は、カム（１８）によって押し広げられ
、下端部（４ａ） 、 （６ａ）が最も接近してパッド
（２０） 、 （２２）により容器を把持する。Next, when grabbing a container, air is supplied into the space (42) between the lower piston (34) and the upper piston (32) to move the lower piston (34) and the cam (18) to the lowest position (the lowest position). Press down to the position shown in Figure 1). Then, the rollers (14) of both grip members (4) and (6)
, (16) are pushed apart by the cam (18), and the lower ends (4a), (6a) come closest to grip the container by the pads (20), (22).
つかんでいる容器をはなす場合には、上方ピストン（３
２）と上方壁（２８）との間の空間（４６）内にエアー
を供給するとともに、上記両ピストン（３２）。To release the container you are holding, press the upper piston (3
2) and the upper wall (28), and both the pistons (32).
（３４）間の空間（４２）内のエアーを排出する。この
状態では、上方のピストン（３２）は第１図に示す位置
迄下降し、下方のピストン（３４）は上方ピストン（３
２）に当たる位置迄押し上げられて停止する。(34) and exhaust the air in the space (42) between them. In this state, the upper piston (32) is lowered to the position shown in FIG.
2) and stops.
従って、カム（１８）は、第１図に実線で示す位置と想
像線で示す位置とのほぼ中間に停止し、両グリップ部材
（４） 、 （８）の下端部（４ａ） 、 （６ａ）は
半開となり容器をはなすことができる。Therefore, the cam (18) stops approximately halfway between the position shown by the solid line and the position shown by the imaginary line in FIG. The container will be half open and the container can be removed.
このようにグリップ部材（４） 、 （６）を２段階に
開くことにより、容器をつかむために下降した際にキャ
ップに当たって突き上げられるおそれがなく、また、容
器を離した際にセンタリングガイドや他の容器に干渉す
るおそれもない。By opening the grip members (4) and (6) in two stages in this way, there is no risk of them hitting the cap and being pushed up when descending to grab the container, and also prevents the centering guide or other objects from being pushed up when the container is released. There is no risk of interference with the container.
上記グリップ手段（１）のグリップ部材（４） 、 （
８）によってつかむことが不可能な形状の容器の場合に
は、第３図に示すバキューム吸着部材（５０）を使用す
る。この場合には、両ピストン（３２） 、 （３４）
間の空間（４２）内にエアーを供給して下方ピストン（
３４）およびカム（１８）を最も低い位置迄下降させて
両グリップ部材（４） 、 （６）の下部（４ａ） 、
（６ａ）を閉じ、ブロック（６８）の係合突部（６８
ａ）の下部を両パッド（２０） 、 （２２） によ
って把持する。この時、上記接続部材（５２）のロッド
（５８）は、ブロック（６８）の上面によってスプリン
グ（６０）に抗して押し上げられ、接続部材（５２）の
吸盤（５６）がバキューム吸着部材（５０）のバキュー
ム通路（５０ａ）の周囲に密着し、このバキューム通路
（５０ａ） と上記バキューム回路（６６）とか接続
される。The gripping member (4) of the gripping means (1), (
In the case of a container having a shape that cannot be grasped by 8), a vacuum suction member (50) shown in FIG. 3 is used. In this case, both pistons (32), (34)
Air is supplied into the space (42) between the lower piston (
34) and the cam (18) to the lowest position to lower both the grip members (4), the lower part (4a) of (6),
(6a) and close the engagement protrusion (68) of the block (68).
Grasp the lower part of a) with both pads (20) and (22). At this time, the rod (58) of the connecting member (52) is pushed up against the spring (60) by the upper surface of the block (68), and the suction cup (56) of the connecting member (52) ), and the vacuum passage (50a) is connected to the vacuum circuit (66).
グリッパを以上の状態にしておき、バキューム回路（６
６）を介してバキューム吸着部材（５０）の吸盤（７０
）内にバキュームを導入し、また、遮断することにより
容器の保持、解放を行う。Keep the gripper in the above condition and connect the vacuum circuit (6
6) to the suction cup (70) of the vacuum suction member (50).
) The container is held and released by introducing a vacuum into the container and shutting it off.
このように、メカニカルタイプのグリップ手段（１）に
加えて、バキューム吸着部材（５０）と、これに接続可
能なバキューム回路（６６）とを設けたことにより、通
常の容器はグリップ手段（１）のグリップ部材（４）
、 （Ｉｉ）により直接把持し、グリップ部材（４）
、 （６） により把持できない容器はバキューム吸着
部材（５０）により吸着するようにしたので、種々の容
器に兼用することができる。In this way, in addition to the mechanical type grip means (1), by providing the vacuum suction member (50) and the vacuum circuit (66) connectable to this, a normal container can be gripped by the grip means (1). Grip member (4)
, directly gripped by (Ii), gripping member (4)
, (6) Since containers that cannot be gripped are suctioned by the vacuum suction member (50), it can be used for a variety of containers.
第４図は第２の実３１例を示すもので、上記実施例のメ
カニカルタイプのグリップ手段に替λて、エアチューブ
タイプのグリップ手段を用いたものである。エアチュー
ブタイプのグリップ手段（１００）は、カップ状ボディ
（１０２）の開口部側内面に、カラー（１０４）によっ
て支持された、ゴム等の弾性体から成る環状のチューブ
（１０６）が取付けられ、その外方に螺合されたナツト
（１０８） によって固定されている。この環状チュー
ブ（１０６）の内部（外周側）には、ボディ（１０２）
内の通路（１０２ａ）を介してエアーが導入できるよう
になっており、ここにエアーを供給することにより、環
状チューブ（１０６）の内径を縮少して容器等を把持す
ることができる
さらにこのグリップ手段（１００）の内部中央には、吸
盤（１１０）が固定され、ボディ（１０２）内の通路（
１０２ｂ）を介してバキューム源に接続されている。FIG. 4 shows a second example 31, in which an air tube type grip means is used in place of the mechanical type grip means of the above embodiment. The air tube type grip means (100) includes an annular tube (106) made of an elastic material such as rubber, which is supported by a collar (104) and is attached to the inner surface of the opening side of a cup-shaped body (102). It is fixed by a nut (108) screwed on the outside. Inside this annular tube (106) (outer circumferential side) is a body (102).
Air can be introduced through a passageway (102a) inside the grip, and by supplying air here, the inner diameter of the annular tube (106) can be reduced to grip a container, etc. A suction cup (110) is fixed in the center of the interior of the means (100), and a passage (
102b) to a vacuum source.
本実施例のバキューム吸着部材（１１２）は、底面（１
１４ａ）に貫通穴（１１４ｂ）が形成されたほぼ筒状の
本体（１１４）と、この本体（１１４）内部に相対移動
可能に嵌合されたロッド（１１８） と、このロッド
（１１６）の上記貫通穴（１１４ｂ）からの突出端に取
付けられた吸盤（１１８）と、筒状本体（１１４）の底
面（ＩｌＪａ）とロッド（１１８）の段部（ｔｔｅａ）
との間に配設されたスプリング（１２０） とから構成
されている。上記ロッド（１１Ｂ）には、軸芯部を貫通
するバキューム通路（１１６ｂ）が形成されており、上
記吸盤（１１８）に他方の端面側からバキュームを導入
できるようになっている。なお、筒状本体（１１４）の
底部（１１４ａ）外面と上記グリップ手段（１００）の
ナツト（１０８）の端面とは共にテーバ状になっており
、このバキューム吸着部材（１１２）を上記グリップ手
段（１００）に把持させる際のガイド面となる。The vacuum suction member (112) of this embodiment has a bottom surface (1
A substantially cylindrical main body (114) having a through hole (114b) formed in the main body (14a), a rod (118) fitted into the main body (114) so as to be relatively movable, and the above-mentioned portion of the rod (116). A suction cup (118) attached to the protruding end from the through hole (114b), the bottom surface (IlJa) of the cylindrical body (114), and the step (ttea) of the rod (118)
and a spring (120) disposed between. A vacuum passage (116b) is formed in the rod (11B) passing through the shaft core, so that vacuum can be introduced into the suction cup (118) from the other end surface side. The outer surface of the bottom (114a) of the cylindrical main body (114) and the end surface of the nut (108) of the gripping means (100) are both tapered, and the vacuum suction member (112) is attached to the gripping means (100). 100) serves as a guide surface for gripping.
本実施例に係るグリッパで、グリップ手段（１００）に
よって直接把持することが困難な容器を扱う場合には、
バキューム吸着部材（１１２）をグリップ手段（１００
）のカップ状ボディ（１０２）内に挿入し、バキューム
吸着部材（１１２）のロッド（１１Ｂ）がカップ状ボデ
ィ（１０２）内の吸盤（１１０）に押されて図示下方に
移動した状態にして、上記環状チューブ（１０６）内に
エアーを送ってこのバキューム吸着部材（１１２）を把
持する。その後は上記実施例と同様に、バキューム源と
の連通遮断により容器の吸着保持および解放を行う。When handling a container that is difficult to grip directly with the gripping means (100) using the gripper according to this embodiment,
The vacuum suction member (112) is gripped by the gripping means (100).
) into the cup-shaped body (102), and the rod (11B) of the vacuum suction member (112) is pushed by the suction cup (110) in the cup-shaped body (102) and moved downward in the figure, Air is sent into the annular tube (106) to grip the vacuum suction member (112). Thereafter, as in the above embodiment, the container is held by suction and released by cutting off communication with the vacuum source.
（発明の効果〕
以上述べたように本発明によれば、外周面を押圧するこ
とによりつかむことができる容器と、つかむことができ
ない容器の両方を同じグリッパによって取扱うことが可
能になる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, it becomes possible to handle both containers that can be gripped by pressing the outer circumferential surface and containers that cannot be gripped with the same gripper.
第１図〜第３図は本発明の一実施例に係るグリッパを示
すもので、第１図はグリップ手段の縦断面図、第２図は
グリップ手段の側面図、第３図はバキューム吸着部材の
縦断面図、第４図は第２の実施例に係るグリッパの縦断
面図である。
（１）・・・グリップ手段、
（５０）・・・バキューム吸着部材、
（６Ｂ）・・・バキューム回路、
（７０）・・・バキューム吸着部材の吸盤。1 to 3 show a gripper according to an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a longitudinal sectional view of the gripping means, FIG. 2 is a side view of the gripping means, and FIG. 3 is a vacuum suction member. FIG. 4 is a longitudinal sectional view of the gripper according to the second embodiment. (1)... Grip means, (50)... Vacuum suction member, (6B)... Vacuum circuit, (70)... Suction cup of vacuum suction member.
Claims (1)
ュームによって容器を吸着する吸盤を有するバキューム
吸着部材と、上記グリップ手段に設けられたバキューム
回路とを備え、上記グリップ手段によってバキューム吸
着部材を把持したときに、上記吸盤がバキューム回路に
接続されることを特徴とするグリッパ。A vacuum suction member having a suction cup that suctions a container by vacuum, a vacuum circuit provided in the grip means, and the vacuum suction member is gripped by the grip means. A gripper, sometimes characterized in that the suction cup is connected to a vacuum circuit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17297088A JPH0224083A (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Gripper |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17297088A JPH0224083A (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Gripper |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0224083A true JPH0224083A (en) | 1990-01-26 |
Family
ID=15951735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17297088A Pending JPH0224083A (en) | 1988-07-12 | 1988-07-12 | Gripper |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0224083A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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