JPH02190284A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔概　要〕 組立てロボットハンドの構造に関し、 ロボットの重量を軽減してハンドの慣性モーメントを減
少し、減少分だけ許容把持重量を増加することを目的と
し、 １本の共通軸と、共通軸に回転自在に支承されて駆動部
に依り夫々単独に回動可能な少なくとも２本の指を有し
、指を対向方向に回動することで部品を把持し、同一方
向に回動することで把持した部品を共通軸を中心に所望
の位置迄回動するように構成する。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、組立てロボットハンドの構造に関する。

工場自動化（Ｆ　Ａ　：　Ｆａｃｔｏｒｙ　Ａｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）の進展に伴い、各種の作業にロボットの導
入が活発に行われている。

作業の内容も多品種少量生産の方向に向かい組立て作業
にも多くの組立てロボットが導入されている。

〔従来の技術〕

第４図（ａ）の斜視図に示す如く、ハンド１は、平行な
状態の侭対向方向に正逆移動して部品３を把持する平行
開閉指（以下指と称す）２を２本備えたものである。

このハンド１は、手首４を介してロボット５のアーム６
に取付けられている。

斯かるロボットハンドの動作としては、ハンド１は部品
３を把持のみを、手首４は部品３を把持したハンド１を
回動して同図（ｂ）に示す如く把持姿勢を変えるのみを
実行している。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成する為に本発明に於いては、第１図の原
理図に示す如く、１本の共通軸７と、共通軸７に回転自
在に支承されて駆動部１３ａ、１３ｂに依り夫々単独に
回動可能な少なくとも２本の指８ａ、８ｂを有し、指８
ａ、８ｂを対向方向に回動することで部品を把持し、同
一方向に回動することで把持した部品を共通軸７を中心
に所望の位置迄回動するようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

以上の説明の如く、ハンド１の把持姿勢を変化させる為
には、ハンドを回動する手首４を必要としていた。

この手首４は、それ自体の重量と、アーム６からハンド
１を離すので、アーム６の各関節から見たハンドｌの慣
性モーメントを増加させる。

その為、アーム駆動能力で制限されるハンド１の許容把
持重量が前記した手首の影響骨だけ減少すると言う問題
点があった。

〔作用〕

第２図の説明図に示す如く、部品１１は駆動部１３ａ、
１３ｂに依って共通軸７を支点に対向方向に回動する２
本の指８ａ、８ｂで把持された後、駆動部１３ａ、１３
ｂに依る同一方向の回動に依って所望の位置迄回動され
る。

〔実施例〕

第３図は本発明の一実施例である。

企図を通じて同一部分には同一符号を付して示した。

第３図の斜視図は、本発明をスカラ型水平多関節ロボッ
トに適用した事例である。

１２はハンドであって、２本の指８ａ、８ｂと、２　＆
Ｊｌみの駆動部１３ａ、１３ｂと、支持台１４ａ、１４
ｂで構成されていて、アーム６の先端に取付けられてい
る。

２本の指８ａ、８ｂは、歯車１６ａ、１６ｂの中心側部
に接続された中空軸１５ａ、１５ｂに固定されている。

そして中空軸１５ａ、１５ｂは、中空軸１５ａ、１５ｂ
を貫通して支持台１４ａに横架された１本の共通軸７に
回動自在に支承されている。

駆動部１３ａ、１３ｂは、回転モータ１７ａ、１７ｂと
、前記歯車１６ａ、、１６ｂと、エンコーダ１８ａ、１
８ｂとで構成されている。

回転モータ１７ａ、１７ｂの回転は、歯車１６ａ、１６
ｂに依って減速されて指８ａ、８ｂに伝達される。

又、指８ａ、８ｂの位置は、エンコーダ１８ａ１１８ｂ
に依って検知される。

把持した部品を所望の位置迄矢印Ｃ或いは矢印りの如く
回動する方法は、２本の指８ａ、８ｂの駆動部１３ａ、
１３ｂに同一の駆動指令を与えることで実現出来る。

尚、２本の指８ａ、８ｂの回動範囲は、支持台１４ｂの
部分を除いた略全周である。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に依れば、特に手首を設け
なくても、把持した部品の把持姿勢を変えることが可能
となり、従来技術に比して手首の重量が無（なったこと
と、ハンドとアームが接して接合出来ることから、゛各
間節から見たハンド慣性モーメントを減少出来る。

この為、その減少分だけ部品の許容把持重量を増加出来
る等、経済上及び産業上に多大の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボットハンドの原理図、第２図は本
発明のロボットハンドの動作説明図、第３図は本発明の
ロボットハンドの斜視図、第４図（ａ）は従来のロボッ
トハンドの斜視図、第４図（ｂ）は同図（ａ）のロボッ
トハンドを回動した斜視図である。 図に於いて、 １．１２はハンド、　　　　３、ｌｌは部品、４は手首
、　　　　　　　６はアーム、７は共通軸、　　　　　
　８ａ、８ｂは指、１３ａ、１３ｂは駆動部、　１４ａ
、１４ｂは支持台、１５ａ、１５ｂは中空軸、　１６ａ
、１６ｂは歯車、１７ａＳ１７ｂは回転モータ、 １８ａ、１８ｂはエンコーダである。 十ｅチ０ロオぐ“・ントハ７Ｆ／）厚１里図第　ｌ　固 オ薯斉ｅＲｎロオ、ｌ−，，トハントｆ）尋斗ネ亀記第
　３　記

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １本の共通軸（７）と、 前記共通軸（７）に回転自在に支承されて駆動部（１３
   ａ、１３ｂ）に依り夫々単独に回動可能な少なくとも２
   本の指（８ａ、８ｂ）を有し、 前記指（８ａ、８ｂ）を対向方向に回動することで部品
   を把持し、 同一方向に回動することで把持した部品を前記共通軸（
   ７）を中心に所望の位置迄回動するようにしたことを特
   徴とするロボットハンド。