JPH02178427A - 建設機械の油圧駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は建設機械に備えられたアクチュエータを圧油に
より駆動する建設機械の油圧駆動制御装置に関する。

〔従来の技術〕

建設機械、例えば油圧ショベルにおいては、１つ又は複
数の油圧ポンプが搭載され、当該油圧ポンプから吐出さ
れる圧油により、ブームシリンダアームシリンダ、パケ
ットシリンダ２旋回モータ。

左右の走行モータ等のアクチュエータが駆動される。こ
れら各アクチュエータと油圧ポンプとの間にはそれぞれ
方向切換弁が設けられており、オペレータが油圧ショベ
ルの運転席に備えられている各アクチュエータの操作レ
バーを任意に操作することにより前記方向切換弁がこれ
に応じて作動し、油圧ポンプからアクチュエータへの圧
油の流れが制御され、ひいてはアクチュエータの動作が
制御され、これにより油圧ショベルの所期の作業が達成
される。

このようなアクチュエータの駆動制御には種々の手段が
提案されているが、それらの１つに、例えば特開昭６０
−１１７０６号公報に示されているロードセンシングシ
ステムがある。このロードセンシングシステムは、アク
チュエータの駆動制御中、前記方向切換弁の油圧ポンプ
側の油圧とアクチュエータ側の油圧（負荷圧）との差圧
（方向切換弁のメータリングオリフィスにより生じる差
圧）が常に、ある定められた所定値になるように油圧ポ
ンプ（可変容量油圧ポンプ）を制御する手段である。さ
らに詳細に述べると、今、可変容量油圧ポンプがその斜
板等の傾転角により定まる一定流量を吐出し、これによ
りアクチュエータが駆動されている状態において、当該
アクチュエータを増速すべ（前記操作レバーが操作され
ると、これに応じて方向切換弁の開口面積が増加する。

そうすると必然的に前記差圧は減少して前記所定値との
間に偏差を生じる。この偏差に応じて可変容量油圧ポン
プに、その回転角を大きくして圧油の吐出流量を増加さ
せる指令が出力される。これにより方向切換弁を通過す
る油量は増大してアクチュエータは増速され、かつ、同
時に前記差圧も増大して前記所定値に戻る。このように
して、常に前記差圧を所定値に保持するように可変容量
油圧ポンプを制御することにより、アクチュエータを操
作レバーの操作に応じて駆動制御することができる。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記、ロードセンシングシステムは、アクチュエータの
速度を制御する手段として極めて優れた手段である。と
ころで、上記のようにアクチュエータの駆動に使用され
る油は、良く知られているように、温１度によりその粘
度が大きく変化する。そして、このような油の粘度を考
慮した場合、前記方向切換弁を通過する油量が同一であ
っても、粘度の大小により前記差圧は異なる値となる。

一方、建設機械は屋外で使用されるのが通常であり、そ
の使用地域も温暖地から寒冷地まで広汎に亘り、かつ、
同じ場所であっても朝夕と日中とでは異なる温度環境下
で使用される。したがって、建設機械で使用される油の
粘度は、使用環境によって大きく変化することになる。

これに対して、上記従来のロードセンシングシステムに
おいては、前記差圧を常に所定値になるよう制御する手
段であるので、例えば油の粘土が大きい場合には、差圧
が所定値になっていても実際には所要の流量が得られず
、逆に油の粘度が小さい場合には所要流量以上の流量が
アクチュエータに供給され、結局、アクチュエータの所
期の駆動が困難になるという問題点があった。

さらに、可変容量油圧ポンプの吐出圧を導出する個所か
ら方向切換弁直前までの管路、又は方向切換弁内の流路
において、何等かの原因で圧力損失に変化が生じると、
方向切換弁の開口面積に対するアクチュエータへの流量
特性（メータリング特性）が変化し、アクチュエータに
対する所期の流量を得ることができないという問題もあ
った。

本発明の目的は、上記従来技術における課題を解決し、
油の粘度や管路損失等の周囲条件に変化が生じても、ア
クチュエータへの圧油の供給を適正に制御することがで
きる建設機械の油圧駆動制御装置を提供するにある。

〔課題を解決するための手段〕

上記の目的を達成するため、本発明の第１の発明は、可
変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプの圧油に
より駆動される複数のアクチュエータと、これら各アク
チュエータを制御する方向切換弁と、前記各アクチュエ
ータの負荷圧力のうちの最高圧力を選択する最高圧力選
択手段と、前記可変容量油圧ポンプの吐出圧力を検出す
る吐出圧力検出手段とを備え、前記最高圧力と前記吐出
圧力との差圧が規定圧力になるように前記可変容量油圧
ポンプの容量を制御する建設機械の油圧駆動制御装置に
おいて、前記各アクチュエータの所要圧油の合計流量と
前記可変容量油圧ポンプの吐出流量とに基づいて前記規
定圧力を変更する規定圧力変更手段を設けたことを特徴
とする。

又、本発明の第２の発明は、上記第１の発明の建設機械
の油圧駆動制御装置において、前記規定圧力として複数
の異なる圧力を記憶する規定圧力記憶手段と、この規定
圧力記憶手段により記憶された圧力のうちの任意の圧力
を選択する規定圧力選択手段とを設けたことを特徴とす
る。

〔作用〕

第１の発明においては、差圧と規定圧力とを比較する前
に、各アクチュエータに要求される所要流量の合計と、
可変容量油圧ポンプの吐出流量とを比較し、これに基づ
いて、必要な場合には規定圧力を減少又は増加させ、こ
の処理を行なった後に差圧と規定圧力との比較を行なう
。

又、第２の発明においては、予め複数の規定圧力を記憶
しておき、それらの規定圧力のうちから状況に応じて任
意の圧力を規定圧力として定め、この規定圧力と差圧と
の比較を行なう。

〔実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

第１図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの油圧駆動
制御装置の系統図である。図で、ｌａ。

１ｂは油圧ショベルに搭載された２台の可変容量油圧ポ
ンプ（以下単に油圧ポンプという）、１ｃはパイロット
圧油等を供給する固定容量油圧ポンプである。２ａ、２
ｂは油圧ポンプｌａ、ｌｂのおしのけ容積可変機構（以
下、斜板で代表する）、３ａ、３ｂは斜板２ａ、２ｂを
操作するポンプ容量操作機構である。ポンプ容量操作機
構３ａ、３ｂはそれぞれ斜板２ａ、２ｂに連結されたシ
リンダ３ａｌ、３ｂ＋およびシリンダ３ａＩ、３ｂ＋を
駆動制御する制御弁３ａ２，３ｂｚで構成されている。

５ａ＋　、５ａｚ、５ａｚ＋　　５ｂ＋　、５ｂｚ、５
ｂ３は油圧ポンプｌａ、２ａの吐出圧油により駆動され
るアクチュエータである。これらは、油圧ショベルのブ
ームシリンダ、アームシリンダ、パケットシリンダ、旋
回モータ、左右の走行モータ等に相当する。６　ａｌ　
、　　６　ａｚ　＋　　６　ａｓはそれぞれアクチュエ
ータ５ａ＋　、５ａｚ＋　　５３３の駆動を制御する方
向切換弁、６ｂ＋　、６ｂｚ　、６ｂｚはそれぞれアク
チュエータ５ｂ、、５ｂｚ、５ｂ３の駆動を制御する方
向切換弁である。７ａ＋、７３２＋　　７ａ＊、７ｂｌ
、７ｂｚ、７ｂ＊はそれぞれ方向切換弁６　ａｌ　１　
６ａｔ　ｒ　　６ａｚ　）６ｂ＋　＋６ｂｚ、６ｂｚの
油圧ポンプｌａ、ｌｂ側に設けられた絞り弁である。こ
れら絞り弁７ａ、〜７ｂ。

の機能については後述する。３ａ、〜８ｂ、は各アクチ
ュエータ５ａ、〜５ｂ３を操作する操作レバー（図示さ
れていない）により駆動される油圧パイロット弁であり
、それぞれの操作レバーの操作方向および操作量に応じ
たパイロット圧を、対応する方向切換弁５ａ＋〜５ｂ、
のパイロットボートに供給し、それら方向切換弁を駆動
する。９は油圧ポンプｌａ、ｌｂの主回路および定容量
油圧ポンプＩＣのパイロット回路の最高圧力を規定する
リリーフ弁である。

１１ａ１はアクチュエータ５　ａ　（＋　　５　ａ　ｚ
の負荷圧力のうちの高い方の圧力を選択するシャトル弁
、１１ａ２はシャトル弁１１ａ１で選択された圧力とア
クチュエータ５ａ＝の負荷圧力のうち高い方の圧力を選
択するシャトル弁、Ｉｌｂ、はアクチュエータ５ｂ、、
５ｂ、の負荷圧力のうちの高い方の圧力を選択するシャ
トル弁、１１ｂ２はシャトル弁１　ｌ　ｂ、で選択され
た圧力とアクチュエータ５ｂ３の負荷圧力のうち高い方
の圧力を選択するシャトル弁、１ｌａｂはシャトル弁１
１　ａ　２゜１ｉｂｔで選択された圧力のうち高い方の
圧力を選択するシャトル弁である。結局、シャトル弁１
１ａｂで選択される圧力は、各アクチュエータ５ａ＋〜
５ｂｚの負荷圧力のうちの最大圧力であり、この最大圧
力は各絞り弁７ａ、〜７ｂｉの一方のパイロットボート
に供給される。なお、各絞り弁７ａ、〜７ｂ３の他方の
パイロットボートにはそれぞれ対応するアクチュエータ
の負荷圧力が、それぞれ供給されている。

１３ａ、１３ｂはそれぞれ油圧ポンプ１ａ、１ｂの容量
（斜板２ａ、２ｂの回転量）を検出するポンプ容量検出
器、１４は各油圧ポンプ１ａ、１ｂの回転数を検出する
回転数検出器である。１５ａ、〜１５ｂ３は各操作レバ
ーの操作量、即ち各油圧パイロット弁８ａ、〜８ｂ３の
出力パイロット圧を検出する操作指令検出器である。１
６ａ。

１６ｂはそれぞれ油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出圧力を検
出する吐出圧力検出器、１７はシャトル弁１１ａｂで選
択された圧力（各負荷圧力のうちの最高圧力）を検出す
る負荷圧力検出器である。２０は制御部を示し、ポンプ
容量検出器１３ａ、１３ｂ１回転数検出器１４．操作指
令検出器１５ａ〜１５ｂ、、吐出圧力検出器１６ａ、１
６ｂ、負荷圧力検出器１７の各検出値を入力し、これら
に基づいて所要の演算、制御を行ない、ポンプ容量操作
ｎ、構３ａ、３ｂの制御弁３ａ２，３ｂｚに所要の指令
信号を出力する。

次に、本実施例の動作を第２図に示すフローチャートを
参照しながら説明する。今、オペレータがアクチュエー
タ５ａ、〜５ｂ３のうちの１つ又は複数の任意のものを
駆動すべく、対応する操作レバーを操作すると、その操
作方向および操作量に応じて対応する油圧パイロット弁
８ａ、〜８ｂ。

からパイロット圧が出力され、対応する方向切換弁５ａ
、〜６ｂ、を操作レバーの操作方向および操作量に応じ
て開く。これにより、油圧ポンプ１ａ、ｌｂの圧油が絞
り弁７ａ、〜７ｂｆｆおよび方向切換弁５ａ、〜６ｂ３
を経て対応するアクチュエータ５ａ、〜５ｂ、に供給さ
れる。これらの供給流量は方向切換弁６ａ、〜６ｂ３の
オリフィス開口面積に比例し、この流量に比例した速度
で当該アクチュエータが駆動される。複合操作により複
数のアクチュエータが同時に駆動される場合、絞り弁７
ａ、〜７ｂ、のそれぞれの一方のパイロットボートには
駆動されているアクチュエータの負荷圧力のうち最高圧
力が供給され、他方のバイロフトボートには油圧ポンプ
ｌａ、Ｉｂの圧力が供給されているので、駆動されてい
るアクチュエータの合計要求流量が油圧ポンプｌａ、ｌ
ｂの最大容量を超えたとき、各絞り弁７ａ、〜７ｂｓは
通常の状態からさらに絞られた状態となり、これにより
、各アクチュエータへの圧油の配分は、その配分の絶対
量は減少するものの、所要流量に応じて按分され、絞り
弁７ａ、〜７ｂ、が設けられていない場合に生じる〆低
負荷アクチュエータへの圧油供給の片寄りの現象が阻止
される。なお、油圧ポンプｌａ、ｌｂの吐出圧力と最高
負荷圧力とを検出し、これらの差の圧力に基づいて絞り
弁７ａ、〜７ｂ３を電気的に制御することも可能である
。

一方、制御部２０は、駆動された方向切換弁に流れる圧
油により生じた油圧ポンプ側とアクチュエータ側の差圧
（この差圧をΔＰＬＳで表す）に応じて所要の制御を実
行する。この動作が第２図のフローチャートに示されて
いる。制御部２０は、まず、操作指令検出器１５ａ１〜
１５ｂ、、負荷圧力検出器１７．吐出圧力検出器１６ａ
、１６ｂ。

ポンプ容量検出器１３ａ、１３ｂ、回転数検出器１４の
検出値を入力する（第２図に示す手順Ｓｔ）。

次いで、操作指令検出器１５ａ＋〜１５ｂ、で検出され
た操作指令信号に基づいてアクチュエータへ供給すべき
所要流量の合計値を求める（手順Ｓ２）。

この合計値は演算によって求めることもできるし、又、
関数発生器を用いて求めることもできる。さらに、ポン
プ容量検出器１３ａ、１３ｂで検出されたポンプ容量信
号の合計値、および回転数検出器Ｉ４で検出された油圧
ポンプｌａ、Ｉｂの回転数信号から油圧ポンプｌａ、ｌ
ｂの吐出流量の合計値を算出する（手順５ｆｆ）。次に
、手順Ｓ２で求めた所要流量合計値と、手順Ｓ３で求め
たポンプ吐出流星との差を算出し、その差の絶対値が予
め定められた所定値以下か否かを判断する（手順Ｓ４）
。この判断により、両者の差の絶対値が所定値以下であ
れば、前記の差圧ΔＰＬＳに対する規定値（ロードセン
シングシステムにおける規定値であり、これをΔｐｔｓ
。で表す）をそれまでと同じ値に固定する（手順ＳＳ　
）。これに対して、アクチュエータ所要流量とポンプ吐
出流量の差の絶対値が前記所定値を超える値である場合
には、次に両者の大小関係を判断する（手順Ｓａ）。こ
こで、アクチュエータ所要流量がポンプ吐出流量より小
さい場合、即ちポンプ吐出流量が過剰な場合、規定値Δ
ｐｔｓ。を予め定められた単位量だけ減少させる（手１
１ｊｆｉｓ７）。又、手順Ｓ６において、アクチュエー
タ所要流量がポンプ吐出流量より大きい場合、即ち、油
圧ポンプｌａ、Ｉｂの吐出流量が不足している場合、−
旦、ポンプ吐出容量が所定値（最大流量を吐出する容量
）に達しているか否かを判断する（手：ｌ＠Ｓｅ）。こ
の判断は、ポンプ容量検出器１３ａ、１３ｂの検出信号
に基づき、斜板２　ａ　＋　２　ｂの傾転量が最大に達
したか否かをみることによりなされる。手順Ｓ８でポン
プ吐出容量が所定値に達していると判断された場合には
、これ以上の吐出＞ＡＭは望めないので、規定値ΔＰＬ
Ｓ。

をそれまでと同じ値に固定する（千Ｉ１１！￥ＳＳ　）
。逆に、手順ＳＲにおいて、ポンプ吐出容量が所定値に
達しておらず、油圧ポンプＩａ、ｌｂの容量が増加可能
な状態にあると判断された場合には、規定値Δｐｔｓ。

を予め定められた単位量だけ増加する（手順Ｓ９）。

以上により、第２図に示す処理手順１サイクルにおける
規定値ΔＰＬＳ。が定められる。以下、通常のロードセ
ンシングシステムにおけると同様の処理が行なわれる。

即ち、吐出圧力検出器１６ａ。

１６ｂと負荷圧力検出器１７の各検出圧力に基づいて差
圧ΔＰＬＩが演算され、この演算された差圧ΔＰＬ３と
、手順Ｓｓ　、Ｓ？　、Ｓｑのいずれかにより定められ
た規定値ΔＰＬＳ。とを比較しく手順Ｓ１゜）、差圧Δ
ＰＬＳが規定値ΔＰＬ５゜より大きい場合には、ポンプ
容量操作機構３ａ、３ｂの制御弁３ａ２，３ｂｚに対し
てポンプ吐出容量を減少させる指令を出力する（手順５
１１）。一方、手順Ｓ１゜により差圧ΔＰＬ、が規定値
ΔＰＬＳ。以下である場合には、手順Ｓ、における処理
と同じく、ポンプ吐出容量が所定値に達したか否かを判
断しく手順Ｓ１□）、所定値に達しておれば、油圧ポン
プｌａ、ｌｂの容量はそれまでの容量のままに固定する
指令が出力される（手順５１３）。又、ポンプ吐出容量
が所定値に達していない場合には、制御弁３ａ２，３ｂ
２に対して、ポンプ吐出容量を増加させる指令が出力さ
れる（手順Ｓ、、）。手順Ｓ１１＋　　３１４の処理に
おけるポンプ吐出容量の減少量および増加量は、いずれ
も予め定められた単位量とされる。手１順Ｓ　ｌｌ＋　
　Ｓ　Ｉｉ　　Ｓ　＋ａのいずれかの処理が終了すると
、処理は再び手順Ｓｌに戻り、上記と同様の処理が繰返
えされる。

このように、本実施例では、ロードセンシングシステム
の処理を行なうのに先立って、常に、アクチュエータが
要求する所要流量とポンプ吐出流量とを比較し、これに
基づいて、必要な場合には規定値Δｐｔｓ。そのものを
増減するようにしたので、油の粘度や管路損失等の周囲
条件の如何にかかわらず、アクチュエータへの圧油の供
給を適正に制御することができる。また上記では、複数
のアクチュエータに対する方法を述べたが特定の単数の
アクチュエータの単独動作に対してのみ、その要求流量
とポンプ吐出流量とから差圧ΔＰＬ、の修正値を求め、
これを他のアクチュエータに対しても適用する方法によ
れば、操作指令検出器の数を減することができ好適であ
る。

第３図は本発明の他の実施例に係る油圧ショベルの油圧
駆動制御装置の一部のブロック図である。

図で２０′は第１図に示す制御部２０に相当する制御部
、１３　ａ、　　１３　ｂ、　　１６　ａ、　　１６　
ｂ、　　１７はそれぞれ第１図に示すものと同じポンプ
容量検出器、吐出圧力検出器、負荷圧力検出器を示す。

２１は規定値設定手段、２２は選択指令手段である。本
実施例の油圧機器の構成は第１図に示すものと同じであ
る。

次に、本実施例の動作を第４図に示すフローチャートを
参照しながら説明する。制御部２０′には、図示されて
いないが規定値Δｐ　ｔｓｏを記憶する記憶部が設けら
れている。規定値設定手段２１は当該記憶部に規定値を
記憶させるためのものであり、この規定値設定手段２１
により、予め想定された種々の条件、例えば温度に対応
して定められたそれぞれの規定値ΔｐＬｓ。を記憶させ
ておく。

油圧ショベルの使用時、制御部２０′はポンプ容量検出
器１３ａ、１３ｂ、吐出圧力検出器１６ａ。

１６ｂおよび負荷圧力検出器１７の検出信号を読込むと
ともに、選択指令手段２２の選択指令信号をも読込む（
手順Ｓ！Ｏ）。この指令信号は、オペレータ等が選択指
令手段２２を操作することにより出力される。

制御部２０’は選択指令信号の入力により、前述の記憶
部に記憶されている規定値のなかから、選択指令信号に
対応する規定値ΔＰＬｉ。を続出し、これを以後の制御
の規定値として決定する（手順５２１）。このような規
定値Δｐｔｓ。の決定は、予め記憶されている規定値に
番号を付し、オペレータ等が選択した番号が選択指令手
段２２により当該番号に相当する選択指令信号として入
力されたとき、これに対応する規定値を読出してもよい
。

又、制御部２０′に温度と規定値のテーブルを備えてお
き、オペレータ等が使用時の温度を選択指令手段２２に
より出力したとき、制御部２０′は前記テーブルにより
、人力された温度に属する規定１直を読出すようにして
もよい。

このようにして規定値ΔＰい。が決定されると、次に、
吐出圧力検出器１６ａ、１６ｂの検出値と負荷圧力検出
器１７の検出値とに基づいて差圧へＰいを演算し、演算
された差圧Δｐｔｓと手順Ｓｏ＋で決定された規定値Δ
Ｐい。とを比較する（手１１１９　Ｓ　ｚ□）。

以後の手順Ｓ！！＋　　Ｓ！４＋　　５ｔＳｒ　　Ｓｆ
＆は通常のロードセンシングシステムの処理手順であり
、さきの実施例の第２図に示される手順ＳＩＩ＋　　Ｓ
１８．ＳＩ３＋ＳＩ４と同一であるので、説明は省略す
る。このように、手順Ｓ２゜〜Ｓｔ＆が繰返えされ、そ
の間、選択指令信号が変更されない限り、規定値ΔＰい
。

は一定値となる。又、周囲条件、例えば気温に大きな変
化が生じた場合、オペレータがこれに応じて選択指令手
段２２を操作すると、新たに適切な規定値ΔＰＬ！。が
選択されることになる。

なお、規定値設定手段２１は、既設のキーボード等の入
力装置を利用することができるし、又、規定値を記憶す
る記憶部が別体となっていて制御部２０’に着脱する構
成の場合には規定値設定手段２１は不要となる。

このように、本実施例では、予め複数の規定値を記憶し
ておき、これら規定値のなかから最適の規定値を選択す
るようにしたので、さきの実施例と同じ効果を奏すると
ともに、制御部における処理をより一層簡素化すること
ができる。

なお、上記各実施例の説明では、油圧ショベルを例示し
て説明したが、他の建設機械に適用できるのは当然であ
る。又、負荷圧力の最高圧力とポンプ吐出圧力との差圧
を求める手段として、名田である。さらに、実施例中の
絞り弁の代わりに、方向切換弁の流量制御オリフィスの
前後の差圧を所定の設定値に制御する圧力補償弁を使用
し、かつ、この圧力補償弁の設定値を可変とし得る構成
として、上記ポンプ吐出圧力と負荷圧力の最高圧力との
差圧を修正するとともに、これと連動して上記圧力補償
弁の設定値を修正することも好適な実施例となる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、第１の発明では、アクチュエータ所
要流量とポンプ吐出流量とに基づいて規定圧力を決定す
るようにしたので、周囲条件の如何にかかわらず、アク
チュエータへの圧油の供給を適正に制御することができ
る。

又、第２の発明では、複数の規定圧力を予め記憶してお
き、周囲条件に応じてそのなかから任意の規定圧力を選
択できるようにしたので、第１の発明と同じ効果を奏す
るとともに、処理を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る油圧ショベルの油圧駆動
制御装置の系統図、第２図は第１図に示す装置の動作を
説明するフローチャート、第３図は本発明の他の実施例
に係る油圧ショベルの油圧駆動制御装置の一部のブロッ
ク図、第４図は第３図に示す装置のフローチャートであ
る。 ｌａ　　ｌ＆−−−−−一油圧ポンプ、３　ａ　、　　
３　ｂ−−−−−−ポンプ容量操作機構、５ａ、〜５ｂ
、−・−・アクチュエータ、６ａ、〜６　ｂ　ｓ　’−
’一方向切換弁、１３ａ、１３ｂ−・−−−一−ポンプ
容量検出器、１４−・−・・・−回転数検出器、１５ａ
、〜１５　ｂ　！　−・・−・操作指令検出器、１６　
ａ　、　　１６　ｂ−−−−−−一吐出圧力検出器、１
７−−−−−−−負荷圧力検出器、２０．２０’−・−
・制御部、２２−−−−−−−一選択指令手段。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプ
   の圧油により駆動される複数のアクチュエータと、これ
   ら各アクチュエータを制御する方向切換弁と、前記各ア
   クチュエータの負荷圧力のうちの最高圧力を選択する最
   高圧力選択手段と、前記可変容量油圧ポンプの吐出圧力
   を検出する吐出圧力検出手段とを備え、前記最高圧力と
   前記吐出圧力との差圧が規定圧力になるように前記可変
   容量油圧ポンプの容量を制御する建設機械の油圧駆動制
   御装置において、前記各アクチュエータの所要圧油の合
   計流量と前記可変容量油圧ポンプの吐出流量とに基づい
   て前記規定圧力を変更する規定圧力変更手段を設けたこ
   とを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置。
2. （２）請求項（１）において、前記所要圧油の合計流量
   は、前記各アクチュエータの操作指令の大きさを検出す
   る各操作指令検出手段の検出値に基づいて求められるこ
   とを特徴とする建設機械の油圧駆動制御装置。
3. （３）請求項（１）において、前記可変容量油圧ポンプ
   の吐出流量は、前記可変容量油圧ポンプの回転数を検出
   する回転数検出手段および容量を検出する容量検出手段
   の各検出値に基づいて求められることを特徴とする建設
   機械の油圧駆動制御装置。
4. （４）可変容量油圧ポンプと、この可変容量油圧ポンプ
   の圧油により駆動される複数のアクチュエータと、これ
   ら各アクチュエータを制御する方向切換弁と、前記各ア
   クチュエータの負荷圧力のうちの最高圧力を選択する最
   高圧力選択手段と、前記可変容量油圧ポンプの吐出圧力
   を検出する吐出圧力検出手段とを備え、前記最高圧力と
   前記吐出圧力との差圧が規定圧力になるように前記可変
   容量油圧ポンプの容量を制御する建設機械の油圧駆動制
   御装置において、前記規定圧力として複数の異なる圧力
   を記憶する規定圧力記憶手段と、この規定圧力記憶手段
   に記憶された圧力のうちの任意の圧力を選択する規定圧
   力選択手段とを設けたことを特徴とする建設機械の油圧
   駆動制御装置。