JPH0216821B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0216821B2 JPH0216821B2 JP58241417A JP24141783A JPH0216821B2 JP H0216821 B2 JPH0216821 B2 JP H0216821B2 JP 58241417 A JP58241417 A JP 58241417A JP 24141783 A JP24141783 A JP 24141783A JP H0216821 B2 JPH0216821 B2 JP H0216821B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation angle
- main sensor
- sensor
- auxiliary
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 24
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/08—Superstructures; Supports for superstructures
- E02F9/10—Supports for movable superstructures mounted on travelling or walking gears or on other superstructures
- E02F9/12—Slewing or traversing gears
- E02F9/121—Turntables, i.e. structure rotatable about 360°
- E02F9/123—Drives or control devices specially adapted therefor
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、旋回台を自動調速する制御器に連係
した回転角検出用主センサーを、自在継手により
旋回台駆動用回転軸に連動させ、自在継手の融通
作用で主センサーの保護を図ることにより、主セ
ンサーに例えばロータリーエンコーダ等の高精度
のものを適用できるようにした旋回型作業車の安
全装置に関する。
した回転角検出用主センサーを、自在継手により
旋回台駆動用回転軸に連動させ、自在継手の融通
作用で主センサーの保護を図ることにより、主セ
ンサーに例えばロータリーエンコーダ等の高精度
のものを適用できるようにした旋回型作業車の安
全装置に関する。
従来、上記旋回型作業車において、回転角検出
用主センサーにおける断線や、自在継手の破損等
の電気的及び機械的トラブルに起因して主センサ
ーから自動調速制御器に誤つた情報が入力される
と、旋回台が暴走して不測の事故を招く危険性が
あつた。
用主センサーにおける断線や、自在継手の破損等
の電気的及び機械的トラブルに起因して主センサ
ーから自動調速制御器に誤つた情報が入力される
と、旋回台が暴走して不測の事故を招く危険性が
あつた。
本発明の目的は、合理的な改良で、主センサー
の電気的トラブル、及び、自在継手の機械的トラ
ブルのいずれをも確実に検出できるようにして、
それらトラブルに起因した旋回台の暴走を防止で
きるようにする点にある。
の電気的トラブル、及び、自在継手の機械的トラ
ブルのいずれをも確実に検出できるようにして、
それらトラブルに起因した旋回台の暴走を防止で
きるようにする点にある。
本発明による安全装置の特徴構成は、冒記構造
のものにおいて、前記回転軸に取付けた回転部材
の回転角を検出する光学又は磁気式補助センサー
を設けるとともに、前記主センサー及び補助セン
サーからの回転角検出信号に基づいて、前記主セ
ンサーと前記補助センサーとの検出回転角の差が
設定以上であることを判別すると報知装置及び旋
回台停止装置に対して作動指令信号を出力するト
ラブル判定回路を設け、このトラブル判定回路
と、前記報知装置及び旋回台停止装置とを連係し
て設けてあることにあり、その作用・効果は次の
通りである。
のものにおいて、前記回転軸に取付けた回転部材
の回転角を検出する光学又は磁気式補助センサー
を設けるとともに、前記主センサー及び補助セン
サーからの回転角検出信号に基づいて、前記主セ
ンサーと前記補助センサーとの検出回転角の差が
設定以上であることを判別すると報知装置及び旋
回台停止装置に対して作動指令信号を出力するト
ラブル判定回路を設け、このトラブル判定回路
と、前記報知装置及び旋回台停止装置とを連係し
て設けてあることにあり、その作用・効果は次の
通りである。
つまり、補助センサーを光学式あるいは磁気式
の非接触式で構成したこと、及び、補助センサー
には主センサーほどの高精度が要求されないこ
と、それらのことから補助センサーに対しては自
在継手の介装を省いた状態で補助センサーを旋回
台駆動用回転軸側に直接的に設けることができ、
そのことによつて、自在継手の破損にかかわらず
補助センサーを常に適切に検出機能させることが
できる。
の非接触式で構成したこと、及び、補助センサー
には主センサーほどの高精度が要求されないこ
と、それらのことから補助センサーに対しては自
在継手の介装を省いた状態で補助センサーを旋回
台駆動用回転軸側に直接的に設けることができ、
そのことによつて、自在継手の破損にかかわらず
補助センサーを常に適切に検出機能させることが
できる。
したがつて、主センサーにおける電気的トラブ
ル、又は、自在継手における機械的トラブルのい
ずれかが発生したとしても、補助センサーを設け
た回転軸に自在継手を介して設けた主センサーか
らの検出情報値と、補助センサーからの検出情報
値との間に必ず差を生じさせることができるか
ら、その差が設定以上となつたか否かをトラブル
判定回路で判別させることにより電気的、又は機
械的トラブルのいずれをも確実に検出できる。
ル、又は、自在継手における機械的トラブルのい
ずれかが発生したとしても、補助センサーを設け
た回転軸に自在継手を介して設けた主センサーか
らの検出情報値と、補助センサーからの検出情報
値との間に必ず差を生じさせることができるか
ら、その差が設定以上となつたか否かをトラブル
判定回路で判別させることにより電気的、又は機
械的トラブルのいずれをも確実に検出できる。
その結果、上記判別結果に基づくトラブル判定
回路からの作動指令信号によつて報知装置及び旋
回台停止装置を自動的に作動させることで、操縦
者にトラブルを早期に報知して適切な処置を捉す
ことができると共に、旋回台を停止させてその暴
走を回避することができ、全体として、高精度の
主センサーを用いて回転角検出の精度を高く維持
できながら安全性を大巾に向上できた。
回路からの作動指令信号によつて報知装置及び旋
回台停止装置を自動的に作動させることで、操縦
者にトラブルを早期に報知して適切な処置を捉す
ことができると共に、旋回台を停止させてその暴
走を回避することができ、全体として、高精度の
主センサーを用いて回転角検出の精度を高く維持
できながら安全性を大巾に向上できた。
又、補助センサーには、前述の如く高精度が要
求されないから、補助センサーに安価なものを用
いることができて、改良コスト面で有利となる利
点もある。
求されないから、補助センサーに安価なものを用
いることができて、改良コスト面で有利となる利
点もある。
次に実施例を説明する。
第１図に示す旋回型掘削作業車において、掘削
作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の走行装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、操作レバー５にその操
作状態を検出するポテンシヨメータ６を取付け、
そのポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、
レバー５の操作方向に見合つた方向に、かつ、操
作量に見合つた速度で旋回台３を回転させるよう
に、旋回モータ７に対する電磁式比較制御弁８を
自動操作する第１制御器９を設けると共に、旋回
台３の回転駆動部に付設した対走行装置回転角検
出用主センサー１６からの回転角情報θ、及び、
ポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、レバ
ー操作を起動指令とする状態で、レバー５の操作
方向に見合つた方向に、かつ、予め設定された速
度変化状態で旋回台３を回転させると共に、設定
器１１により人為設定された回転角θfで停止させ
るように、前記比例制御弁８を自動操作する第２
制御器１２を、マイクロコンピユータＭに組込ん
だ状態で設け、更に、第１、及び、第２制御器
９，１２を比例制御弁８に択一的に接続切換する
ための回路切換器１３を設け、もつて、第１制御
器９による人為旋回操作と、第２制御器１２によ
る自動旋回操作とを選択的に行なえるように構成
してある。
作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の走行装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第２図に示すように、操作レバー５にその操
作状態を検出するポテンシヨメータ６を取付け、
そのポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、
レバー５の操作方向に見合つた方向に、かつ、操
作量に見合つた速度で旋回台３を回転させるよう
に、旋回モータ７に対する電磁式比較制御弁８を
自動操作する第１制御器９を設けると共に、旋回
台３の回転駆動部に付設した対走行装置回転角検
出用主センサー１６からの回転角情報θ、及び、
ポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、レバ
ー操作を起動指令とする状態で、レバー５の操作
方向に見合つた方向に、かつ、予め設定された速
度変化状態で旋回台３を回転させると共に、設定
器１１により人為設定された回転角θfで停止させ
るように、前記比例制御弁８を自動操作する第２
制御器１２を、マイクロコンピユータＭに組込ん
だ状態で設け、更に、第１、及び、第２制御器
９，１２を比例制御弁８に択一的に接続切換する
ための回路切換器１３を設け、もつて、第１制御
器９による人為旋回操作と、第２制御器１２によ
る自動旋回操作とを選択的に行なえるように構成
してある。
前記主センサー１６を備えた回転角検出用セン
サー部を構成するに、第２図ないし第４図に示す
ように、旋回モータ７に連動させたギア式減速装
置１４内の１つの回転軸１５に、ロータリーエン
コーダで構成された主センサー１６を、その保護
のための自在継手１７を介して連動連結し、その
主センサー１６からの検出情報値を前述自動旋回
操作のための回転角情報θとして第２制御器１２
に入力するように構成すると共に、前記回転軸１
５に取付けた１個の被検出回転部材１８が、回転
軸１５の回転に伴ない通過したことを検出するこ
とにより回転部材１８の回転角を検出する２つの
フオトインターラプタ型補助センサー１９Ａ，１
９Ｂを、回転部材１８の回転軌跡上に設けてあ
る。
サー部を構成するに、第２図ないし第４図に示す
ように、旋回モータ７に連動させたギア式減速装
置１４内の１つの回転軸１５に、ロータリーエン
コーダで構成された主センサー１６を、その保護
のための自在継手１７を介して連動連結し、その
主センサー１６からの検出情報値を前述自動旋回
操作のための回転角情報θとして第２制御器１２
に入力するように構成すると共に、前記回転軸１
５に取付けた１個の被検出回転部材１８が、回転
軸１５の回転に伴ない通過したことを検出するこ
とにより回転部材１８の回転角を検出する２つの
フオトインターラプタ型補助センサー１９Ａ，１
９Ｂを、回転部材１８の回転軌跡上に設けてあ
る。
そして、前記２つの補助センサー１９Ａ，１９
Ｂ及び主センサー１６からの回転角検出信号を入
力し、それら２つの補助センサー１９Ａ，１９Ｂ
からの回転角情報値と主センサー１６からの回転
角情報値とを比較してそれらの差が設定以上にな
つたかどうかを判別すると共に、差が設定以上に
なるとブザー型報知装置２０、及びマイクロコン
ピユータＭ内で第２制御器１２に接続した旋回台
緊急停止回路２１を自動作動させるトラブル判定
回路２２をマイクロコンピユータＭ内に組込み、
もつて、主センサー１６の断線や自在継手１７の
破損等の電気的、及び、機械的トラブルを確実に
検出して、それらトラブルに起因した誤検出情報
の入力による旋回台３の暴走を防止し、かつ、そ
れらトラブルを操縦者にすみやかに認知させるこ
とができるように構成してある。
Ｂ及び主センサー１６からの回転角検出信号を入
力し、それら２つの補助センサー１９Ａ，１９Ｂ
からの回転角情報値と主センサー１６からの回転
角情報値とを比較してそれらの差が設定以上にな
つたかどうかを判別すると共に、差が設定以上に
なるとブザー型報知装置２０、及びマイクロコン
ピユータＭ内で第２制御器１２に接続した旋回台
緊急停止回路２１を自動作動させるトラブル判定
回路２２をマイクロコンピユータＭ内に組込み、
もつて、主センサー１６の断線や自在継手１７の
破損等の電気的、及び、機械的トラブルを確実に
検出して、それらトラブルに起因した誤検出情報
の入力による旋回台３の暴走を防止し、かつ、そ
れらトラブルを操縦者にすみやかに認知させるこ
とができるように構成してある。
前記トラブル判定回路２２における判定処理手
段について第５図により説明する。
段について第５図により説明する。
回転部材１８の回転軌跡上でその回転位相が
180゜だけ異つた位置が夫々の通過検出位置となる
ように配置した補助センサー１９Ａ，１９Ｂから
発信される通過検出信号を判定処理サイクルの開
始信号として次の如くに順次処理をさせる。
180゜だけ異つた位置が夫々の通過検出位置となる
ように配置した補助センサー１９Ａ，１９Ｂから
発信される通過検出信号を判定処理サイクルの開
始信号として次の如くに順次処理をさせる。
(イ) 前回の判定処理サイクル時点、つまり、今回
の回転部材１８通過検出よりも１つ手前の通過
検出時点で主センサー１６から発信された回転
角情報θaと、今回の通過検出時点で主センサ
ー１６から発信された回転角情報θbとの差分
の絶対値Δθを算出させておく。
の回転部材１８通過検出よりも１つ手前の通過
検出時点で主センサー１６から発信された回転
角情報θaと、今回の通過検出時点で主センサ
ー１６から発信された回転角情報θbとの差分
の絶対値Δθを算出させておく。
(ロ) 前回の通過検出と今回の通過検出とが同一の
補助センサー１９Ａ，１９Ｂで行なわれたか否
かを判別させる。
補助センサー１９Ａ，１９Ｂで行なわれたか否
かを判別させる。
つまり、同一補助センサーで検出されている
か否かを判別することにより、前回の通過検出
時点から今回の通過検出時点の間に旋回台３が
逆転操作されているか否かを判別させるのであ
る。
か否かを判別することにより、前回の通過検出
時点から今回の通過検出時点の間に旋回台３が
逆転操作されているか否かを判別させるのであ
る。
(ハ) 前回の通過検出と今回の通過検出とが同一の
補助センサーで行なわれている場合、補助セン
サー１９Ａ，１９Ｂによる検出情報値が０であ
るとして、前記主センサー１６からの検出情報
の差分の絶対値Δθ（理想的には０）が予じめ設
定された最大許容誤差Δθmax1の範囲内である
か否かを判別させ、その最大許容誤差Δθmax1
よりも大であればトラブル発生と判断して前記
報知装置２０及び緊急停止回路２１に作動指令
を発信させる。
補助センサーで行なわれている場合、補助セン
サー１９Ａ，１９Ｂによる検出情報値が０であ
るとして、前記主センサー１６からの検出情報
の差分の絶対値Δθ（理想的には０）が予じめ設
定された最大許容誤差Δθmax1の範囲内である
か否かを判別させ、その最大許容誤差Δθmax1
よりも大であればトラブル発生と判断して前記
報知装置２０及び緊急停止回路２１に作動指令
を発信させる。
(ニ) 前回の通過検出と今回の通過検出とが異なる
補助センサーで行なわれている場合、両補助セ
ンサー１９Ａ，１９Ｂの配置から予じめ算出さ
れる両補助センサー間の理論回転角ΔθA
補助センサーで行なわれている場合、両補助セ
ンサー１９Ａ，１９Ｂの配置から予じめ算出さ
れる両補助センサー間の理論回転角ΔθA
Claims (1)
- １ 旋回台３を自動調速する制御器１２に連係し
た回転角検出用主センサー１６を、自在継手１７
により旋回台駆動用回転軸１５に連動させた旋回
型作業車において、前記回転軸１５に取付けた回
転部材１８の回転角を検出する光学又は磁気式補
助センサー１９Ａ，１９Ｂを設けるとともに、前
記主センサー１６及び補助センサー１９Ａ，１９
Ｂからの回転角検出信号に基づいて、前記主セン
サー１６と前記補助センサー１９Ａ，１９Ｂとの
検出回転角の差が設定以上であることを判別する
と報知装置２０及び旋回台停止装置２１に対して
作動指令信号を出力するトラブル判定回路２２を
設け、このトラブル判定回路２２と、前記報知装
置２０及び旋回台停止装置２１とを連係して設け
てあることを特徴とする旋回型作業車の安全装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141783A JPS60133131A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回型作業車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24141783A JPS60133131A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回型作業車の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60133131A JPS60133131A (ja) | 1985-07-16 |
| JPH0216821B2 true JPH0216821B2 (ja) | 1990-04-18 |
Family
ID=17073979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24141783A Granted JPS60133131A (ja) | 1983-12-21 | 1983-12-21 | 旋回型作業車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60133131A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112160371A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-01 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机回转故障诊断方法 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62108394U (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-10 | ||
| JP2816383B2 (ja) * | 1988-07-07 | 1998-10-27 | 克紀 棚田 | 油圧式バケット駆動装置の操作装置 |
| JP3998479B2 (ja) * | 2002-01-28 | 2007-10-24 | 株式会社クボタ | 作業車の異常検出構造 |
| WO2007068550A1 (de) * | 2005-12-16 | 2007-06-21 | Siemens Aktiengesellschaft | Überwachungseinrichtung bzw. überwachungsverfahren für eine antriebseinrichtung |
| KR100707363B1 (ko) | 2006-06-02 | 2007-04-13 | 주식회사 우리특장 | 고소작업차의 사다리 원점복귀 제어장치 및 그 제어방법 |
| JP5477292B2 (ja) | 2008-08-26 | 2014-04-23 | 株式会社ニコン | エンコーダシステム、及び信号処理方法 |
| US8836323B2 (en) | 2010-12-13 | 2014-09-16 | Caterpillar Inc. | System and method for determining slue position |
| CN112424111B (zh) * | 2018-07-25 | 2023-05-09 | 株式会社多田野 | 通知装置、作业机、以及通知方法 |
| JP6940216B2 (ja) * | 2019-11-20 | 2021-09-22 | Ｎｅｃプラットフォームズ株式会社 | 方向検出システム、それを備えた建設機械、及び、方向検出プログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817940A (ja) * | 1981-07-23 | 1983-02-02 | Kubota Ltd | 建設機械における旋回台の回転量検出装置 |
-
1983
- 1983-12-21 JP JP24141783A patent/JPS60133131A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5817940A (ja) * | 1981-07-23 | 1983-02-02 | Kubota Ltd | 建設機械における旋回台の回転量検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112160371A (zh) * | 2020-09-14 | 2021-01-01 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机回转故障诊断方法 |
| CN112160371B (zh) * | 2020-09-14 | 2022-06-14 | 徐州徐工挖掘机械有限公司 | 一种挖掘机回转故障诊断方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60133131A (ja) | 1985-07-16 |
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