JPH02157913A - 静止衛星のための姿勢制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、３つの軸の回りで安定される静止衛星の姿
勢をコントロールすることに関するものである。

実際、この種の人工衛星に関連して基準の直交フレーム
（Ｘ、Ｙ、Ｚ）があり、そのうちＸ軸（または西−東軸
）は理論上、軌道に接し、Ｚ軸（または地心軸）は地球
に向かう、Ｙ軸（または北−市軸）はＸおよびＺ軸に対
して垂直である。

これらの３つの軸に関して人工衛星を安定されることに
より、３つの型式の動き、すなわち北−南Ｙ軸の回りで
の縦揺れ、東−西Ｘ軸の回りでの横揺れ、および他心Ｚ
軸の回りでの偏揺れをコントロールすることになる。

このために、静止衛星の従来のアーキテクチャは、恐ら
く１個以上の太陽検出器と組合わされた、縦揺れと横揺
れを測定するようにされた（赤外線型式を実施する）地
球検出器を備える。偏揺角は、その回転軸が地心軸に対
して垂直な、実際にはＹ軸に対して平行なイナーシアホ
イールにより受動的にコントロールされる。

この種の既知のシステムにより達成される精度は通常、
　０．１ないし０．５度のオーダである。

この姿勢コントロールシステムに関して、４つの主たる
動作モードがある。

１、　軌道が正確であるという仮定のもとての、姿勢コ
ントロールに対応する正常モード。

２、　軌道修正操縦中の、姿勢コントロールに対応する
位置保持モード。

３、　コントロールに付随して、人工衛星がＸＺ平面の
軸を太陽の方へ向け、その配置がら人工衛、星が正常姿
勢に戻され得るサバイバルモード。

４、遠地点スラストが、３軸安定化を有する転送軌道か
らその静止サービス軌道に人工衛星を移動させるように
命じられると、姿勢コントロールが人工衛星を正確に配
向するように指示される遠地点操縦モード６ 実際、位置保持操縦中、人工衛星の軸に関する軌道修正
スラスタの誤整列によるいかなるスプリアストルクも、
正常モードに見られる太陽トルクよりも３桁分大きく、
かつ偏揺れを受動的にコントロールするイナーシアホイ
ールに関連のジャイロスコープこわさが不十分であるが
もしれない。

北−市軸の回りの軌道修正操縦の振幅は、東−四軸の回
りの軌道修正操縦よりも大きい規模の３のオーダである
ので、位置保持の間、偏揺れコントロールの精度もまた
臨界であり、そのための北−南操縦の間（例えば数十番
目の度数の）偏揺角に関するわずかなエラーは、この東
−西軸の回りの正常な軌道修正操縦と同程度の大きさに
なり得る東−西軸の回りスプリアス操縦を誘導する。こ
れにより１人工衛星を定位置に保持する方法をかなり混
乱させることになる。

サバイバルモードに関して、軌道の３軸安定化への復帰
は、太陽、地球および人工衛星が整列しておらず、人工
衛星−地球および人工衛星−太陽の方向が好ましくは垂
直である（６：００と　１８：００に起こる）配置から
着手され得るのみである。これにより、数時間のサバイ
バルモード作用（および人工衛星の飛行に対する妨害）
を生じることになり、これは、飛行抑制物とますます調
和しなくなり、今では人工衛星に適用されている。

この発明は、３つの軸に関して活性姿勢コントロールを
適用させて、上記の不利な点を軽減することを目的とす
る。

このために、実際には人工衛星の北側に据付けられた、
北に向けられた星検出器が採用される。

原則的に、星検出器の実現化例は知られている文書ＥＰ
−Ａ−０１７４７１５（ミツビシ）は、例えば北極星を
観測するために星検出器・を使用することをすでに提案
しているが、正常モードのみが企図され、もしこの星検
出器が、偏揺角の測定を可能にするためのものであるな
らば、この測定に基づく姿勢のコントロール方法は比べ
られず、提案すらされない、最終的に、関連の軌道パラ
メータを人工衛星に周期的にアップロードし、かつ人工
衛星の３つの姿勢角を計算するために、地上からの干渉
が必要となる。

文書ＦＲ−２５２２６１４（Ｃ，Ｎ、　Ｅ、　Ｓ、　）
は星照準方法を述べているが、これは、従来の静止プラ
ットホームとは全く異なる特定の型式のプラットホーム
に関連する。これはプラットホームを、各々が異なる方
法で安定された２つのモジュール（ペイロートモシュー
Ｊしとサービスモジニール）に分割すると仮定している
。サービスモジュールは慣性で安定され、ペイロードモ
ジュールは、地球に向けられる。

最後に、文書ＦＲ−２５３２９１１（Ｃ，Ｎ、　Ｅ。

Ｓ、）は、星検出器を使用する静止衛星の遠地点操縦の
ための方法を述べ、その方法は、深刻な不利な点を有す
る人工衛星の例外的配置を必要とし、遠地点スラスタが
、操縦の傾きに等しい角度だけ傾斜される。それゆえに
、支えられるべきすべての衝撃は、同じ配向で行なわれ
なければならない（それは実際には問題にならない）、
さらに、スラスタの傾斜は、推進剤貯蔵タンクの斯文の
充填度を除いて、妨害トルクの釣合いを不可能にする。

これらが空になると、妨害トルクが増大するそれゆえに
、北極星に向けられた星検出器を使用する型式の既知の
姿勢コントロールシステムが、むしろ特定で、かつ厄介
な人工衛星構造を必要とし、かつ／または非常に複雑で
あると思われる、さらに、星検出器からの信号が、実際
に人工衛星の唯一の動作モードに対応して、断続的にの
み処理される。

星検出器は質量が比較的高く　（３ないし１０ｋｇ）、
安全性のために一般に二倍にされ、その結果ペイロード
の質量に関して、無視できない不利益を生じることにな
る０人工衛星の寿命と比較して、検出器の使用期間が短
かいならば、その質量に関する不利な点は、しばしば決
定的であると見なされ、その決定はしばしば、それを姿
勢コントロールシステムから省略するものと考えられる
。

この発明は、関連の姿勢コントロールシステムの複雑性
（質量および故障の危険）を最小限にしながら、正確で
、かつ連続する３つの軸に関する活性姿勢コントロール
を可能にすることにより、これらの不利な点を軽減する
ことを目的とする。

このために、相互に垂直な東−西、北−重上よび地心軸
の回りで安定される静止衛星のための姿勢コントロール
システムが提案され、それは、地球に向けられるように
された少なくとも１個の地球検出器に沿って北に向けら
れた星検出器とを含む複数個の検出器と、複数個のアク
チュエータとを備え、それは −少なくとも正常モード（Ｉ）および位置保持モード（
ＩＩ）の各々のための処理サブシステムをさらに備え、
各処理サブシステムは、検出器および少なくともいくつ
かのアクチュエータに接続されるように適合され、かつ
それぞれの下付きなｉで示された各軸に対して、複数個
の検出器からの信号から決定された。測定された角度と
、予め定められた基準角度との間の、軸ｉに関する角オ
フセットｅＩを決定するようにされた予処理モジュール
と、それぞれの下付きｉで示された各軸に対して、以下
の型式の修正トルクを決定するようにされたコントロー
ルおよび修正モジュールとを備えＣ＝に＋−ｅｔ＋に＋
−８＋ ここでは、ｋｌおよびり、は、各軸および各処理ライン
に対して特定のパラメータであり、かっ６は、この角オ
フセットの変化率であり（時々Ｗで示される）、さらに 一角速度６Ｉを測定し、かつ位置保持処理サブシステム
（ＩＴ　）のコントロールおよび修正モジュールに少な
くとも接続される用に適合された速度測定ユニットと。

一選択された処理ラインに検出器を接続する入力選択器
と、その処理ラインを少なくとも１個のアクチュエータ
に接続するようにされた出力選択器とをコントロールす
るようにされたモード選択ユニットとを備えることを特
徴とする。

それゆえにシステムは、（特にスラスタおよびイナーシ
アホイールの観点から）その配置が他の点では従来通り
である人工衛星に対して、その感応軸が人工衛星のＹ軸
に平行であり、かつ北に向いた、北極星に照準された星
検出器と地球検出器とを、恐らく３個の広角太陽検出器
と組合わせて利用する。

これにより偏揺れが、正常モードと位置保持モードで、
０．０２度のオーダの精度でコントロールされ得る。

その結果生じる利点は、以下のモードのを含む、すなわ
ち −より大きい精度、これはいくつかの新しい型式の飛行
に、その応用を見い出す（相互衛星リンク、地球観測お
よび気象）、 −３つの軸に関する連続測定からの安全性増大−北極星
が常に星検出器の領域内にあり、複雑な星認識ソフトウ
ェアが不必要であることによる、実現化例の簡単さ。

偏揺オフセットと呼ばれるＸ軸の回りの角オフセットｅ
２は、ＸおよびＹ軸平面における星検出器（Ｐ）からの
測定値Ｘと、人工衛星の姿勢が完璧であると仮定して、
星検出器の視野の北極・雇の予示された位置を表わす値
ｘｏとの差を確立して測定されるのが好ましい。

ｅ　工　＝　Ｘ　　−Ｘ　　ａ この発明の目的、特性喝よび利点は、添付の図面を参照
して、非制限的例示により支＾られた以下の説明から明
らかになり、図面において、−第１図は、この発明に従
って姿勢コントロールシステムが取付けられた静止衛星
の略図であり、−第２図は、この姿勢コントロールシス
テムの簡単な機能的略図であり、 一第３図は、遠地点操縦モードの姿勢コントロールを説
明する簡単な略図であり、 一第４図は、サバイバルモードでの姿勢コントロールへ
の復帰を説明する簡単な略図である。

第１図は、地球の周りの軌道２における人工衛星ｌを概
略的に示す。

人工衛星１は、基準フレームｘ、ｙ、ｚに従来通り関連
し、そこではＸ軸が、軌道２に接し、軌道が移動される
方向（西から東へ）配向され、かつＺ軸は地球に向けら
れ、第３のＹ軸は北−南軸方向に平行である。

人工衛星は、太陽パネル３、反射鏡４および任意の適当
な既知の型式の推進スラスタを保持するプラットホーム
を備λる。

また既知の方法においても、この人工衛星のプラットホ
ームは、地球に向けて配向されたＴＩ略図的に表わされ
た少なくとも１個の地球センサと、ＸおよびＺ軸の平面
に平行な平面において配分され１人工衛星がその軌道を
完了すると連続して太陽に向かうようにされた複数個の
太陽検出器とを備える１種々の配置が知られていて、例
として、この場合３個の太陽検出器Ｓ１、Ｓ２、Ｓ、が
あり、１個のセンサＳ２は、地球に向かう側に配置され
他の２個のセンサＳ１およびＳ、は、これと反対側のエ
ツジに配置される。実際、より良い太陽適用範囲のため
に、４個の太陽検出器を有するアーキテクチャが好まし
いかもしれない。

この発明に従って、人工衛星のプラットホームもまた、
この場合はその北側（Ｙ軸の反対側）に、いかなる適当
な既知の形式の星検出器Ｐも南−比軸に沿って北に向け
て配向された状態で設けられる。これは、例えば５ＯＤ
ＥＲＮまたはＧＡＬｒ　ＬＥＯ範囲から選択された検出
器である。

既知のように、上記３つの形式の検出器がすべて光学検
出器であっても、それらの間には一般に重要な差がある
。

第１に、太陽検出器ＳｌないしＳｓ、地球検出器Ｔ１お
よび星検出器Ｐは、入射パワーを減じることにより、こ
の頭で分類される。

また、これらの既知の検出器は、異なる放射スペクトル
に感応し、地球検出器は、地球からの赤外線放射に感応
し、太陽検出器は、光電管から形成され、星検出器は電
荷軽送素子（ＣＣＤ）の行または二次元アレイに基づく
。

北極星は、単に、人工衛星の北側に据付けられた星検出
器の視野に常にあるべき規模の星であり、そのためその
認識には高性能ソフトウェアが必要ないので選択される
。

地球検出器Ｔ１、太陽検出器Ｓ１ないしＳ、および星検
出器Ｐは、いかなる時にも、人工衛星に関連する基準フ
レームにおける地球、太陽および北極星の角配向を決定
するのを可能にする。

先行技術に関するシステムの主たる革新は、北側の星検
出器Ｐの存在だけでなく、主として種々のモードに適合
される様々な実施手順に、かつそれゆ＾にこれらの様々
なモードに関連の処理サブシステムにもある。

星検出器を実施するための手順は、人工衛星の寿命全体
を事実上保護し得る。

■−正常モード：横揺れおよび偏揺れコントロール、故
障検出、 ■−位置保持モード ｎｌ−遠地点スラストモートコ偏揺れ測定ＩＶ−サバイ
バルモード；最小限の飛行干渉時間（３０分以内）。

これらのモードの各々に対して、関連のモードに相関の
ローマ数字１．ＩＩ、ＩＩ＋またはＩＶで第２図に示さ
れた特定の処理サブシステムが関連する。

第２回は、姿勢コントロールのために使用される検出器
の組、すなわち北に向かう、かつそれゆえに北極星が視
野にある星検出器Ｐ、太陽検出器Ｓ１ないしＳ８、およ
び地球検出器Ｔ１を左側に略図で示す。

様々な検出器は、その出力において、（右側に略図で示
された）任意の適当な既知の形式、主として以下の３つ
の形式のアクチュエータにより支えられるべき修正操縦
の振幅をそれらから決定するように設計された処理サブ
システムに支えられる信号を送る。

一すアクションホイール１１（この回転方向は、支えら
れるべき修正に依存する）、一般に３つの軸間に配分さ
れる。

−イナーシアホイール１２（これは高速で連続して回転
し、速度の変化は、行なわれるべき修正に依存する）、
一般に３つの軸間に配分される、−スラスタ１３ 処理サブシスチムニないし■の各々は、コントロールお
よび修正モジュール１８ないし２１がその後に続く予処
理モジュール１４ないし１７を備える。

偏揺れ基準ユニット２２は、予処理モジエール１４ない
し１７の各々に接続され、かつ予め定められたイナーシ
ア基準フレームにおける人工衛星の位置を連続して評価
するように適合される。ユニット２２は、北極星の変化
位置のモデルを含み、このモデルのパラメータが、地上
から受取られる情報に基づいて周期的に新しくされるよ
うに、テレメトリユニット２３に接続される。

モジュール１８ないし２０は、対応する予処理モジュー
ル１４ないし１６により発生られた信号に加えて、人工
衛星の厚動力を生じ、かつ検出器から信号を受取るモジ
ュール２４またはジャイロメータ２５のいずれかにより
発生された速度信号を受取る。

サバイバルモードでは、モジュール１７からの出力信号
は、地上への送信のためにテレメトリユニットに送られ
、コントロールおよび修正モジュール２１の入力は、地
上で計算された修正インストラクションを受取るように
テレメトリユニットに接続される。

テレメトリユニット２３を介して地上からコントロール
される選択ユニット２６は、必要な場合、横揺れ、偏揺
れまたは縦揺れ速度、およびモジュール１８ないし２１
により発生されるコントロール信号により様々な修正軸
に関して使用されるべきアクチュエータ１１．１２また
は１３の組合わせの選択のためにモードの（モード選択
器２７による）選択を計算モードの（モード選択器２８
による）選択に関係づけるように、相互接続されたモー
ド選択器２７．２８および２９をコントロールする。

正常モード（Ｉ）では、偏揺角を含む、人工衛星の３つ
の姿勢角度が連続してコントロールされる。

コントロール機能は、以下の検出器から測定値を直接利
用する。

一横揺れと縦揺れ：　地球検出器 一偏揺れ：　星検出器 横揺れおよび縦揺れをコントロールするために、地球検
出器からのエラー信号がモジュール１４ないし１７にお
けるよ処理なしに直接に使用できる。

以下の動作は、偏揺角をコントロールするのに必要であ
る。

一ユニット２２により人工衛星のために作られた天体層
に基づいて、イナーシア基準フレームにおける人工衛星
の位置が計算される、 −このユニット２２がそれから、この位置に対して、か
つ人工衛星の姿勢が完全である（横揺れ、縦揺れおよび
偏揺れがゼロである）ことを仮定して、星検出の視野に
ある北極星の理論上の座標Ｘ。

Ｚｏを計算する。

一モジエール１４．１５または１６が、偏揺れエラー信
号ｅ　ｉ　＝Ｘ　−Ｘ　ｏを計算じ、ここではＸは、星
検出器の二次元視野における北極星のＸ軸に平行に測定
された実際の位置である、 一モジュール１８．１９または２０は、このエラー信号
から、かつ恐らくは偏揺角速度ら、から偏揺れコントロ
ール作用の振幅を計算し、典型的には、Ｃ，＝に、・ｅ
ｙ十に２日日が、差ｅえを失くそうとする。）１ｚ″と
２ 一般的に言えば、この型式のコントロール法則Ｃ＋＝ｋ
ｌ’ｅ＋＋ｈ＋　’ｅ＋が、各軸および各モードのため
に決定された係数ｈ１およびに、で、モジュール１８な
いし２０の各々に３いてコントロールされるようにＸ、
ＹおよびＺ軸の各々のために使用される。

特に大規模操縦の間、正常モードでは実際、問題になら
ない角速度６＋（Ｆｌ＋≠０）を考慮する必要がある場
合、これはジャイロメーク２５により測定されるか、ま
たは検出器からの測定値や、任意り適当な型モデルの人
工衛星の厚動力を使用する時間に関する微分によって２
４で得ることができる。

この発明によって提案される検出器のアーキテクチャは
、付加的安全性を提供する。

検出器測定の相互の一貫性を（１８，１９，２０または
２１で）確証することにより、正常モードで起こり得る
故障のタイプを検出し、かつ識別することが可能である
。

一横揺れ；　地球および星検出器、 −縦揺れ：　地球および星検出器、 −偏揺れ−星および太陽検出器。

もし測定が相互に一貫しているならば、動力故障が起こ
り、バックアップ作動（しばしば冗長生ホイール）を活
性化するか、または太陽捕捉（サバイバルモード）に切
替＾ることが必要である。

もし測定が相互に一貫していないならば、その時は検出
器が故障していて、それが確認されるとすぐに、バック
アップとして設けられる冗長性検出器が、適当な関連の
ホイールを使用してアースの再捕捉を行なうように活性
化されなければならない。

図面を簡単にするために、故障の認識から生じるこれら
の信号を搬送するリンクは示されていない。

位置保持モードでは、偏揺角を測定するのが必要であり
、これは星検出器により直接支えられる、他の計算法則
は、前のモードのと同じ形式であるが異なるパラメータ
で修正トルクを決定する（修正トルクは、正常モードよ
りも２ないし３桁分大きくなるかもしれず、（０−”Ｎ
−ｍと同じ高さになり得る）。

先行技術と比較した場合のこの方法の利点は、偏揺れジ
ャイロスコープの使用を避けることが可能である（それ
ゆえ、信頼性が増し、実施が簡単になり、較正なしの精
度がより優れることになる）か、または可能な操作時間
に関する制約および追加の推進剤消費による不利益を導
く、偏揺れのための太陽検出器の使用を避けることが可
能なことである。

遠地点操縦モードでは（人工衛星がその転送軌道上の３
つの軸に関して安定されているならば）、星検出器もま
た、偏揺れ統合ジャイロスコープを省（ことを可能にす
る（それゆえに複雑性を減じて信頼性と精度が増すこと
になる）。

実施手順は第３回に示されている。

ｌ）地球検出器による従来のアース捕捉０入工衛星は太
陽検出器Ｓ、およびＳ２によりコントロールされる円す
い走査を行なう。

２）星検出器による遠地点操縦までの、かつその最中の
偏揺れコントロール、遠地点モーフ３０が始動される前
に、ターゲットの星に関して適当なバイアス（オフセッ
ト）を設定することにより、地上からのリモートコント
ロールによって人工衛星の姿勢が洗練されてもよい６通
常の転送軌道傾斜角（３０度まで）に対して、常に少な
くとも１個の星が、検出器の範囲内で６より小さい規模
であることが実証されている。

上記のように、もし地球、太陽および人工衛星が一列に
整列していないならば、太陽に照準を合わせるサバイバ
ルモードから正常モードへの、人工衛星の復帰は、従来
の検出器アーキテクチャのみで行なうことができ、姿勢
精度の観点からの理想的時間は、地球、人工衛星および
太陽が矩象にあるものである（６：００と１８：００　
）星検出器を使用するならば、この制約が失くなる。

２つの手順が、この目的に使用され得る。

ｌ）第１段階で、適当なバイアスを星検出器に設定する
か、または ２）単一段階で、赤道平面における太陽方向への射手に
よって定められた軸の回りの回転Ｗ（第４図）と、その
後に続く、地球を再捕捉するために北極星により定めら
れた方向の偏揺れ回転により一連の星を走査して、姿勢
を雑に回復しＣ数度のオーダの精度）、偏揺れが改良さ
れる。

上の説明は非制限的例示によってのみを支えられ１発明
の範囲を逸脱することなく、当業者によって様々な変更
がそこに行なわれてもよいことは言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明に従って姿勢コントロールシステム
が取付けられた静止衛星の略図であり、第２図は、この
姿勢コントロールシステムの簡単な機能的略図であり、 第３図は、遠地点操縦モードの姿勢コントロールを説明
する簡単な略図であり、 第４図は、サバイバルモードでの姿勢コントロールへの
復帰を説明する簡単な略図である。 トリニル Ｆｌ（）、１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、相互に垂直な東−西、北−南および地心軸の回りで
   安定された静止衛星のための姿勢コントロールシステム
   であって、地球に向けられるようにされた少なくとも１
   個の地球検出器と北−南軸に沿って北に向いて配向され
   た星検出器とを含む複数個の検出器と、複数個のアクチ
   ュエータとを備え、 少なくとも正常モード（ I ）と位置保持モード（II）
   の各々のための処理サブシステムをさらに備え、各処理
   サブシステムは、検出器と、少なくともいくつかのアク
   チュエータに接続されるように適合され、かつそれぞれ
   の下付きｉで示された各軸に対して、複数個の検出器か
   らの信号から決定された、測定された角度と、予め定め
   られた基準角度との間の、軸ｉに関する角オフセットｅ
   ＿ｉを決定するように適合された予処理モジュールと、
   そのそれぞれの下付きｉで示された各軸に対して以下の
   形式、すなわち ｃ＝ｋ＿ｉ・ｅ＿ｉ＋ｈ＿ｉ・■＿ｉ の修正トルクを決定する用に適合されたコントロールお
   よび修正モジュールとを備え、ここではｋｉおよびｈｉ
   が各軸および各処理ラインに対して特定のパラメータで
   あり、かつ■がこの角オフセットの変化率であり、さら
   に −角速度■＿ｉを測定し、かつ少なくとも定位置維持処
   理サブシステム（II）のコントロールおよび修正モジュ
   ールに接続されるように適合された速度測定ユニットと
   、 −選択された処理ラインに検出器を接続する入力選択器
   と、その処理ラインを少なくとも１個のアクチュエータ
   に接続するように適合された出力選択器とをコントロー
   ルするように適合されたモード選択ユニットとを備える
   、姿勢コントロールシステム。 ２、偏揺れオフセットと呼ばれる、Ｘ軸の回りの前記角
   オフセットｅ＿ｚが、ＸおよびＹ軸の平面の星検出器（
   Ｐ）からの測定値ｘと、人工衛星の姿勢が完璧であると
   仮定して、星検出器の視野における北極星の予示された
   位置を表わす値ｘ＿ｏとの差を確立することにより測定
   され、 ｅ＿ｚ＝ｘ−ｘ＿ｏ となる、請求項１記載のシステム ３、ＸおよびＹ軸に関連の角オフセットｅ＿ｘおよびｅ
   ＿ｙが、前記地球検出器からの測定値に等しいものと考
   えられる、請求項２記載のシステム。 ４、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理ライ
   ン（IV）が、地球、太陽および星検出器に接続されるよ
   うに適合された、人工衛星サバイバルモードに関連する
   、請求項１記載のシステム。 ５、処理ライン（III）が位置保持モードに関連し、少
   なくとも地球および星検出器に接続され、以下の式、す
   なわち ｃ＾III＿ｉ＝ｋ＾III＿ｉ・ｅ＿ｉ＋ｈ＾III＿ｉ・■
   ＿ｉから修正トルクを決定する用に適合されたコントロ
   ールおよび修正モジュールを備える、請求項１記載のシ
   ステム。 ６、２個の速度測定ユニット、すなわち１組のジャイロ
   メータと、人工衛星の厚動力を生じるモジュールとをさ
   らに備え、そのうちの１個の入力が少なくとも間接的に
   検出器に接続され、第１の、および第２の選択器に接続
   された中間選択器が、人工衛星の各モードに対して、そ
   のモードに関連する処理ラインのコントロールおよび修
   正モジュールをこれらのメンバーのうちのせいぜい１個
   の出力に接続するように適合される、請求項１記載のシ
   ステム。 ７、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理サブ
   システムが、地球および星検出器による横揺れと、地球
   および太陽検出器による縦揺れと、太陽および星検出器
   による偏揺れとを同時に測定できるように、前記複数個
   の検出器に接続される、請求項１記載のシステム。 ８、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理ライ
   ン（IV）が人工衛星サバイバルモードに関連し、地球、
   太陽および星検出器に接続されるように適合された、請
   求項２記載のシステム。 ９、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理ライ
   ン（IV）が人工衛星サバイバルモードに関連し、地球、
   太陽および星検出器に接続されるように適合された、請
   求項３記載のシステム。 １０、処理ライン（III）が位置保持モードに関連し、
   少なくとも地球および星検出器に接続され、かつ以下の
   式、すなわち Ｃ＾IIIｉ＝ｋ＾III＿ｉ・ｅ＿ｉ＋ｈ＾III＿ｉ・■＿
   ｉから修正トルクを決定するように適合されたコントロ
   ールおよび修正モジュールを備える、請求項４記載のシ
   ステム。 １１、２個の速度測定ユニット、すなわち１組のジャイ
   ロメータと、人工衛星の厚動力を生じるモジュールとを
   さらに備え、そのうちの１個の入力が、少なくとも間接
   的に検出器に接続され、第１の、および第２の選択器に
   接続された中間選択器が、各モードに対して、そのモー
   ドに関連する処理ラインのコントロールおよび修正モジ
   ュールをこれらのメンバーのうちのせいぜい１個の出力
   に接続するように適合された、請求項４記載のシステム
   。 １２、２個の速度測定ユニット、すなわち１組のジャイ
   ロメータと人工衛星の厚動力を生じるモジュールとをさ
   らに備え、そのうちの１個の入力が少なくとも間接的に
   検出器に接続され、第１の、および第２の選択器に接続
   された中間選択器が、各モードに対して、そのモードに
   関連する処理ラインのコントロールおよび修正モジュー
   ルをこれらのメンバーのうちのせいぜい１個の出力に接
   続するように適合された、請求項５記載のシステム。 １３、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理サ
   ブシステムが、地球および星検出器による横揺れと、地
   球および太陽検出器による縦揺れと、太陽および星検出
   器による偏揺れとを同時に測定できるように前記複数個
   の検出に接続される、請求項４記載のシステム。 １４、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理サ
   ブシステムが、地球および星検出器による横揺れと、地
   球および星検出器による縦揺れと、太陽および星検出器
   による偏揺れとを同時に測定できるように前記複数個の
   検出器に接続される、請求項５記載のシステム。 １５、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理サ
   ブシステムが、地球および星検出器による横揺れと、地
   球および太陽検出器による縦揺れと、太陽および星検出
   器による偏揺れとを同時に測定できるように前記複数個
   の検出器を備える、請求項６記載のシステム。 １６、処理ライン（III）が位置保持モードに関連し、
   少なくとも地球および星検出器に接続され、かつ以下の
   式、すなわち Ｃ＾III＿ｉ＝ｋ＾III＿ｉ・ｅ＿ｉ＋ｈ＾III＿ｉ・■
   ＿ｉから修正トルクを決定するように適合されたコント
   ロールおよび修正モジュールを備える、請求項８記載の
   システム。 １７、２個の速度測定ユニット、すなわち１組のジャイ
   ロメータと人工衛星の厚動力を生じるモジュールとをさ
   らに備え、そのうちの１個の入力が少なくとも間接的に
   検出器に接続され、第１の、および第２の選択器に接続
   された中間選択器が、各モードに対して、そのモードに
   関連する処理ラインのコントロールおよび修正モジュー
   ルをこれらのメンバーのうちせいぜい１個の出力に接続
   するように適合された、請求項１６記載のシステム１８
   、複数個の検出器が太陽検出器を備え、かつ処理サブシ
   ステムが、地球および星検出器により横揺れを、同時に
   地球および太陽検出器により縦揺れを同時に、かつ太陽
   および星検出器により偏揺れを同時に測定できるように
   前記複数個の検出器に接続される、請求項１７記載のシ
   ステム。