JPH02145234A - 作業機構の直線搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ 本発明は、産業用ロボフト等の自動機における搬送機構
として等として用いられ、各種の作業機構を直線方向に
搬送する作業機構の直線搬送装置に関するものである。

［従来の技術ｌ 産業用ロボット等の自動機は、基台部に作業機構を支持
させて設け、この作業機構によって、ワークの加工を行
ったり、ワークを移載させたりするものとして広く用い
られている。ここで、自動機における基台部は固定的に
設けたものと、所定の方向に移動可能な可動部材を有す
るものとがある。そして、この可動部材の移動方向とし
て、直線方向に往復移動するものにあっては、ボールね
し、ラック−ビニオン機構、シリンダ等からなる直線搬
送手段を設け、この直線搬送手段によって基台部を往復
移動させるようにしている。

ここで、自動機による作業環境としては、例えば半導体
、電子部品、磁気ディスク等の記録媒体等のように塵埃
の発生を極端に嫌う場合にあっては、クリーンルーム内
でワークの処理・加工を行う必要かある。然るに、自動
機を直線方向に往復移動するための搬送手段は発塵源と
なるために、この搬送手段を作業空間から隔離しなけれ
ばならない。また、これとは反対に、塗装装置や、ワー
クの研摩装置等として用いる場合には、作業環境か汚損
されるが、この汚損物質が搬送手段の内部に入り込むと
、該搬送手段の円滑な作動が損なわれることになる。こ
のためにも、搬送手段を作業空間から隔離する必要か生
じる。

而して、前述した如く、搬送手段を作業環境から隔離す
るための手段としては、この搬送手段を蛇腹等の伸縮自
在なフード等の内部に収納させるようにしたものか従来
から用いられている。

［発明か解決しようとする問題点１ ところで、前述した蛇腹等の手段を用いて搬送手段を作
業空間から隔離するようにした場合において、可動部材
を移動させると、該蛇腹が伸縮する。そして、この蛇腹
が伸長したときにおいては、該蛇腹内に空気の吸い込み
が行われ、また縮小したときには、蛇腹内の空気か外部
に排出されることになる。従って、クリーンルーム内で
作業を行う場合においては、蛇腹の縮小時に塵埃が作業
環境に排出され、また汚損された作業空間内において、
蛇腹を伸長させたときには、汚損物が該蛇腹内に入り込
むという不都合がある。

本発明は叙上の点に鑑みてなされたものであって、その
目的とするところは、作業機構を直線動作させるための
搬送手段を確実に作業空間から確実に隔離することがで
きるようにした作業機構の直線搬送装置を提供すること
にある。

［問題点を解決するための手段］ 前述した目的を達成するために、本発明は、隔壁により
区画形成した閉鎖空間を有し、該隔壁のうちの一の壁部
に直線溝を形成してなるブース内に、該直線溝の形設方
向に往復移動する可動ブロックと、該可動ブロックを駆
動する往復動駆動手段とを内装し、前記可動ブロックに
は、前記直線溝から外部に突出する状態に作業機構への
連結部を連設し、また該連結部に前記直線溝を閉鎖する
カバーベルトを止着して、前記可動ブロックの移動時に
該カバーベルトを前記直線溝に沿って移動させる構成と
したことをその特徴とするものである。

［作用１ このように、ブース内に可動プロ・ツクと、この可動ブ
ロックを往復動させるための往復動駆動手段とを設置し
、また可動ブロックと作業機構とを連結するための連結
部をブース外に導出させるために１ブースの壁部に形設
した直線溝をカバーベルトによって閉鎖しているので、
ブースの内部を作業空間から確実に隔離することができ
るようになる。

しかも、Ｕ（動ブロックを移動させても、ブースの内部
空間は拡縮することはないので、作業空間からブース内
に、またブースから作業空間に向けて空気の流れが生じ
ることがなくなり、作業機構の作動中にブース内の塵埃
が作業空間に入り込んだり、またこれとは反対に作業空
間において発生する汚損物がブース内に侵入したりする
おそれはない。

［実施例］ 以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。

面して、第１図乃至第３図に示したように、ツース１は
、左右の側壁１ａ、　ｌｂと、前後の端壁ｌｃ、　ｔｄ
、さらに底壁１ｅ及び天蓋壁Ｉｆとからなり、それらの
各壁部の接合部分は確実に気密保持された密閉箱形のも
ので構成され、天蓋部１ｆにはその長手方向に向けて相
互に平行な一対の直線溝２．２か形設されている。

前述した構成を有するブースｌの内部には、可動ブロッ
クｌＯか、底壁１ｅに設けたガイドレール１１．１１に
沿って往復移動可能に設置されている。

そして、該可動ブロックｌＯを移動させるために、両端
か軸受１２．１２により回転自在に支持されたホールね
じ１３がガイドレールｌｌと平行に設けられており、該
ボールねじ１３は可動ブロック１０に装着したボールナ
ツト１４に挿通されている。このボールねじ１３を回転
駆動するために、正逆転モータ１５かツース１内に設置
されて、該モータ１５には駆動プーリ１６が装着されて
おり、またボールねじ１３には従動プーリ１７か連結さ
れて、両プーリ１６．１７間にはタイミングベルト１８
が巻回して設けられている。従って、モータ１５を正転
させたときには、可動ブロックｌＯは一側方向に、逆転
させたときには、６ｆ動ブロツク１０が反対方向に移動
するようになっている。

ワークに対して所定の処理、加工を行うための工具や、
ワークを支持する支持部材等を備えた作業機構２０は、
ｉｉＪ動ブロック１０に追従して移動せしめられるよう
になっている。このために、該可動ブロックＩＯには連
結部１０ａ　、　１０ａが連設されており、該各連結部
１０ａは、第４図に示したように、天蓋壁１ｒを貫通し
てブース１の外部にまで導出されて、この連結部１０ａ
に作業機構２０が連結されるようになっている。

前述した如く、可動ブロックｌＯの連結部１０ａをブー
ス１の外に導出した状態で、該可動ブロック１０を往復
移動させる関係から、該ブース１の天蓋部ｌ〔に設けた
直線溝２には、少なくともこの可動ブロック１０の移動
ストローク分の長さを持たせる必要がある。このために
、該直線溝２の開口面積はかなり大きくなるが、この開
口部分を閉鎖するために、カバーベルト２１が設けられ
ている。このカバーベルト２１は１前後の端壁１ｃ、　
ｌｄ近傍位置に設けたローラ２２．２３％に巻回して設
けられて、その両端は可動ブロックＩＤの連結部１０ａ
に固着して設けたループ状となっている。そして、第５
図から明らかなように、このカバーベルト２１の幅は直
線溝２の溝幅より大きく形成されて、天蓋壁１ｆの下面
と、この下面に取り付けた受は板片２４との間に形成さ
れるスリット溝２５内に挿通されるようになっている。

なお、ここで５受は板片２４は、直線溝２の長さより長
く、しかもローラ２２．２３間の間隔より短い寸法を有
するものである。また、可動ブロックｌＯには、カバー
ベルト２１を挿通させるための逃げ部ｔＯｂ　、　ｔａ
ｂか形成されている。

本実施例は前述のように構成されるものであって、次に
その作動について説明する。

可動ブロック１０における連結部１０ａ、ＩＱａに作業
機構２０を連結し、カバーベルト２１を天蓋壁１ｆの下
部に設けたスリット溝２５に挿通させる。これにより直
線溝２の開口部分はほぼ完全に閉鎖されるようになる。

そこで、モータ１５を作動させると、可動ブロックＩＯ
がこれに追従して移動し、該可動ブロック１０に連結し
た作業機構２０が第１図の矢印六方向またはＢ方向に送
られることになり、この間にワークに所定の処理・加工
を行ったり、ワークを支持して搬送したりすることがで
きる。このときにおいて、可動ブロック１０の移動に伴
なってカバーベルト２１か第３図の矢印、Ｃ方向または
Ｄ方向に送られるので、該カバーベルト２１が可動ブロ
ック１０の移動の邪魔になったりすることなく、しかも
このカバーベルト２１による直線溝２の閉鎖機能か損な
われることはない。

而して、ボールねじ１３の回転によって可動フロックＩ
Ｑの送りを行う間には、該ボールねじ１３とポールナツ
ト１４との間に摩耗粉が発生することかあるか１ツース
１内は作業空間とはほぼ完全に隔離されており、しかも
、可動ブロックＩＯが移動しても、ブースｌ内の空間か
拡縮することがないのて、前述した摩耗粉等が作業空間
に入り込むおそれはない。

ここで、カバーベルト２１は、可動ブロック１０の移動
中に天蓋壁ｉｆまたは受は板片２４と摺動することにな
るために、この摺動により摩耗粉が発生しないようにす
る必要がある。このためには、該カバーベルト２１をス
テンレス薄板等のように耐摩耗性の良好な部材で形成し
、また天蓋壁ｉｆ及び受は板片２４を滑りの良好な部材
で表面処理する等の処置を取るようにすることが好まし
い。また、前述したカバーベルト２１の摺動によって、
たとえ摩耗粉が発生したとしても、ブース１内を負圧状
態に保持するようにしておけば、ブース１内に吸引され
て、作業空間側に入り込むことがないだけでなく、カバ
ーベルト２１を受は板片２４に当接させるようにするこ
とができて、ブース１と作業空間との間の隔離をさらに
確実に行うことができるようになる。

なお、前述した実施例においては、ブース１側から作業
空間側に向けて塵埃等を侵入させないように構成したも
のを示したか、これとは反対に、作業空間側からブース
内に汚損物等が侵入して、ボールねじや、これ以外、例
えばラック−ビニオン機構、シリンダ等のように、可動
ブロックを往復動させるための手段を汚損しないように
保持するための装置としても用いることができる。而し
て、この場合には、ブース内を作業空間と同じ圧力か作
業空間より高圧な状態にしておけばよい。

また、可動ブロックｌＯの連結部１０ａの導出部分の周
囲の部分に開口が出来ないようにするためには、カバー
ベルトに連結部１０ａを挿通させる大きさの孔を開設す
るように構成すればよい。さらにまた、カバーベルｌ−
をぜんまいばね状に形成し、このぜんまいばねの巻き取
り部を両ローラの配設位置に設けるようにする構成とし
てもよい。

【発明の効果１ 以上説明したように、本発明は、壁部に直線溝を有する
ブース内に可動ブロックと該可動ブロックを往復移動さ
せる往復動駆動手段とを内装し、可動ブロックに直線溝
から外部に突出する状態に作業機構への連結部を連設し
、さらに連結部に直線溝を閉鎖するカバーベルトを止着
する構成としたので、往復動駆動手段と作業空間との間
を確実に隔離することができ、ブースから作業空間に塵
埃か侵入したり、作業空間からブース内に汚損物か侵入
したりするのを確実に防止することができるようになる
。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は作業機
構の直線搬送装置の平面図、第２図は天蓋壁を除去した
状態を示す搬送装置の平面図、第３図は第１図のｍ−■
断面図、第４図は第１図のＩＶ−■断面図、第５図は第
４図の要部拡大図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 隔壁により区画形成した閉鎖空間を有し、該隔壁のうち
   の一の壁部に直線溝を形成してなるブース内に、該直線
   溝の形設方向に往復移動する可動ブロックと、該可動ブ
   ロックを駆動する往復動駆動手段とを内装し、前記可動
   ブロックには、前記直線溝から外部に突出する状態に作
   業機構への連結部を連設し、また該連結部に前記直線溝
   を閉鎖するカバーベルトを止着して、前記可動ブロック
   の移動時に該カバーベルトを前記直線溝に沿って移動さ
   せる構成としたことを特徴とする作業機構の直線搬送装
   置。