JPH02143308A - 三次元シーンの区分方法及びこの方法を実施するための切り換え装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は無人自由走行自動車の制御のための三次元シー
ンの区分（Ｓｅｇｍｅｒ＋ｔｉｅｒｅｔ＋）方法並びに
この方法を実施するための切り換え装置に関する。

（従来の技術） 自由走行無人自動車の制御のために、自動車を光学的観
察によって方向付けすることができる補助手段が利用さ
れる。この種の補助手段は最も簡単な場合に走行路又は
走行路の縁に配設されたストリップであり得る。地中に
埋められ、それによって自動車がその都度交信するため
の情報担体も月象とされかつそのようにして得られた情
報から自動車の運動の方向皮び速度が制御されることが
できる。その限りでは自由走行無人自動車の運動は屋内
でも屋外でも可能である。

しかし自由走行無人自動車の運動の際の困難性は、それ
自体自由ζこ開放されるすべき自動車の前の走行空間に
おいて、例えば予測できない対象物又は走行路を横断す
る人によって形成される障害物が発生されるごとにある
。他の自動車が走行空間に存在する場合も障害物となる
。閉鎖された空間又は屋内においては屋外同様に、垂れ
下がる物体、例えば走行空間の範囲に存在するクレーン
が自由走行無人自動車を妨げる。

従来この種の障害物を回避するために種々の保護装置が
自由走行無人自動車又は走行空間の縁に配設された。こ
れらは例えば、それに対して誤制御の場合に自由走行無
人自動車がバウンドすることができる実体的な走行路制
限手段から成り、その際バウンドによって自動車の前進
の遮断が作用される。この種の保護装置は、自由走行無
人自動車が障害物又は自動車のための実質的な１員傷の
虞をなくするために、小さい速度で運動されることが前
提とされる。この保護装置は、人が自由走行無人自動車
の走行空間に立ちはだかることが排除されることができ
ない場合に通用する。

この種の自動車の、例えば貨物の積み込み又は積み下ろ
しのための、横付は個所に横付は操作の際又はこの種の
自動車の始動の前に同様に自動車の瞬間的な走行方向に
おける走行空間の常時の監視が不可能であり、その結果
他の補助手段による横付は操作が、例えば横付は個所の
直前で無人自動車の強制案内が実施されなければならな
い。同様なことが自由走行無人自動車の走行の開始の際
に通用し、その際従来の光学的装置によって、既に始ま
った走行を事故の前にリアルタイムに中止させるために
、自動車の前に走行空間にある運動する対象物を認識す
る可能性が得られるない。

（発明の課題） 上記のことから出発して本発明は自動車の速度の遅延な
しに走行空間の走行中の無接触の監視を保証し、監視に
よって明らかｊζ事故を回避しかつ連続的な横付けが実
施されかつその際走行の開始前にも生じる障害物を明確
に認識可能であるようにすることを課題の基礎とする。

（課題の解決のための手段） 本発明の課題は無人自由走行自動車の制御のための光学
系の外方及び内方の方向付けの確定による三次元シーン
の区分方法において、三次元シーンは少なくとも２つの
相異なる視点から撮影され、双眼範囲のこれらの撮影の
１つが面に関して他の撮影の視点上に変換され、変換後
、変換されない撮影と変換された撮影とが相互に比較さ
れ又は両者が仮想視点上に変換されかつ撮影結果が相互
に比較され、比較はリアルタイムに実施されかつ比較結
果等しくない場合には制御指令が無人自動車に付与され
ることを特徴とする前記方法によって解決される。少な
くとも２つの相異なる視点からの三次元シーンの撮影及
び１つの面に関して少なくとも１つの撮影の双眼範囲を
他の撮影の視点上に変換及び変換された撮影と変換され
てない撮影との続いての比較によって或いはその際量撮
影が想定される１つの視点上に変換されかつ比較が実施
されることによって、三次元シーンが、面の外方にのみ
存在する対象物が認識されかつ比較結果等しくない場合
には制御信号が発生されることができる。それによって
双眼範囲の区分が実際上連続した操作サイクル内に、即
ちリアルタイムに実施され、その結果実際に不断の区分
の間口動車速度が減少される必要もなく又連続的に実施
されている車寄せの斜道の横つけ操作が中断される必要
もなくしかもスタート過程はいつでも実施されることが
できる。

本発明による目的物の構成において特許請求の範囲第２
項において三次元シーンが同時に少なくとも２つの相異
なる視点から撮影されることを提案する。この撮影方法
によって特に自由走行無人自動車がスタート直前に監視
されかつ直ちにそこにクレーン又は通行人のような進入
してくる対象物が認識される。この場合にスタート過程
は、スタート個所が他の撮影によって開放されたことが
わかるまでの間遅延される。

リアルタイムに現れるこの種の静的観察方法によって、
三次元シーンの多数の撮影が、静的対象物が走行を阻止
するか又は運動する対象物が自動車の走行路を横切るか
どうかを確認する場合に、そのスタートの前に無人自動
車によって初めて可能にされる。

特許請求の範囲第３項による本発明の対象物の他の構成
は、三次元シーンを順次少なくとも２つの相異なる視点
から撮影することにある。この構成は一方ではスタート
の前に自動車の前の走行空間の観察に役立ち、他方では
走行の際の自動車の前の走行空間のルーチン観察として
役立つ。

課題の本発明による他の解決は特許請求の範囲第４項に
おいて保護されかつ三次元シーンが運動する自動車では
順次少なくとも２回同一の視点から自動車の座標系に関
して撮影され、各撮影から対角線状の平面図が面の双眼
範囲上に形成され、速度ベクトルが計算され、そして速
度ベクトル値が変わる場合に制御指令が無人自動車に付
与されることによって特徴付けられる。この本発明によ
る方法によって同様に地面上に描かれた要素が押圧され
かつ自動車の誤送信に繋がることはない。

その上速度値表示によって面上の対象物の長さが表示さ
れかつそれから対象物の高が想定されかつ、この高さが
自動車にとって危険であり得る場合には同時に信号が自
動車に付与されることができる。特に対角線状平面図に
よってベクトルフィールドの位相は、速度ベクトルの値
が生した後に、規格化され、このことは驚くことにベク
トルフィールドの特別に簡単な評価に繋がる。

特許請求の範囲第１項、第２項及び第３項による本発明
の構成において、特許請求の範囲第５項において、面−
Ｌに存在し、その面に対して垂直にの長さが予め設定さ
れた長さよりも小さい対象物は面に賊するものとして、
区分されないことが保護される。こうしてリアルタイム
に行われる無接触観察の評価が本発明により非常に簡単
化される、そのわけはこうして例えば面上にある対象物
は見ることができるが、Ｚ方向における、即ち無人自動
車の同時の走行面に対して垂直の方向におけるより小さ
い長さのために考慮されないからである。

特許請求の範囲第６項において保護される措置は、面上
にあり、その速度ベクトルが水平方向において、この方
向における所定の速度ベクトルよりも小さい対象物は面
に属するものとして、区分されないことである。このこ
とは同様に特許請求の範囲第４項の構成として、リアル
タイムに付与されるべき制御を走行平面から全く突出し
ないか又は最小にのみ突出している対象物を簡単化する
ことに役立ち、このことは例えば、地面上に図が描かれ
又は波板、カートン紙のような偏平な対象物が無人自動
車の走行を阻止しない走行路上に存在する場合に該当す
る。

請求項７によって自由走行無人自動車の制御のための光
学系の外方および内方の方向付けの確定による三次元シ
ーンの区分のための特別に合理的な切り換え装置が保護
され、その際本発明によれば双眼範囲から来る画像ハー
フトーンはカメラのピクセルを備えたターゲットに当た
りかつその際本発明によればターゲットの全てではない
ピクセルが呼びかけられる。ターゲットに当たった全て
のピクセルの中の一部分が本発明による選択によって初
めて迅速な評価即ちリアルタイムの評価が可能にされる
。

請求項８は他の同様に無人自由走行自動車の制御のため
の光学的系の外方及び内方の方向付は確定による、三次
元シーンの区分のための合理的な切り換え装置を示し、
その際本発明よれば選択された範囲について描影された
画像ハーフトーンがカメラのピクセルを備えたターゲッ
トに当たり、その際本発明によればターゲットの全てで
はないピクセルは呼びかけられる。それぞれ範囲の選択
の場合においても迅速な評価従って選択された範囲の画
像ハーフトーンのリアルタイムの評価が達成される。そ
の際ターゲット上に配設されたピクセルが如何なる座標
系に従って配設されているかはどちらでもよいことであ
る。

請求項９において、本発明による切り換え装置が保護さ
れ、その際ヒリセルはターゲット上の直角座標系に配設
されており、そこで本発明によればターゲットのＸ方向
又はＸ方向に配設された全てでないピクセルが呼びかけ
られる。

本発明による切り換え装置の他の構成である特許請求の
範囲第１０項において、少なくとも一次元的にピクセル
の走査が行われ、その際呼びかけされたピクセルの中断
されない郡の間に呼びかけされないピクセルが存在しそ
してピクセルの中断された郡の各々から平均値が形成さ
れる。切り換え装置の本発明による構成によってカメラ
のターゲット範囲から全ターゲット範囲のピクセルの数
よりも少ない数のピクセルが選択され、それによって同
時にかなりの利点を伴う非常に迅速な呼びかけの可能性
が達成され、単一ピクセルの公差を備えた画像ハーフト
ーン認識は種々の平均値形成によって改良されかつ他方
では特に特許請求の範囲第１項による方法の実施のため
の測定装置として一方のカメラの像を他方のカメラの像
に変換する際に障害物上で想定される特定の画像ハーフ
トーン値変化が明らかに認識されることができる。こう
して迅速な連続において像の変換が実施されその結果個
々の走査サイクルの間に直ちに評価可能な結果が存在す
ることが初めて可能にされた。

する。

評価の速度を一層高めるために、請求項１２において切
り換え装置の構成として、呼びかけの選択が処理時間全
体に依存して動的に行われることが保護される。選択の
動的な適合によって確定的に障害物が存在しない範囲に
おいて、呼びかけの選択を荒くするが、障害物が現れた
場合には直ちにこの障害物の認識のための呼びかけの選
択を微細化することが可能である。

特許請求の範囲第１３項によって本発明によれば、例え
ば予測しないものの進入に対する強制的監視又は無接触
の空間及びフィールド監視又は作業過程の監視のための
無接触の空間及びフィールド監視のための方法が保護さ
れる。

無人自由走行自動車が撮影装置も含めて正面図及び平面
図に示されかつ相応した措置と関連した図面に基づいて
実施例の方法が詳しく説明される。その上、撮影装置は
無人自由走行自動車の中心線に対して対称的には配設さ
れる必要はなく、むしろこの撮影装置は他の位置をも有
し、同様に面は自動車の走行面のみではなくむしろ区分
されるべき対象物が横付は面として例えば走行面に対し
て垂直に又は所定の角度をもって経過する面上にも配設
されることができることが示唆される。

他の図面に基づいて例えば双眼範囲の同時の撮影が、い
かにして瞬間的方向における一方の像の他方の像上べ変
換の後にかつ続いて両シーン相互の続いての減算によっ
て結果として阻害されない面では像が消失し、一方面上
に対象物が存在する場合には阻止が行われるかを説明す
る。

他の詳細において運動する自動車では水平に見た走行面
に対して固定の角度の下に示され、その際この撮影から
走行面上の対角線上の平面図が形成されかつ走行面から
区分された各部分は走行面の均等な速度に対する速度ベ
クトルの差によって示される。

本発明による方法の図式的実施例及び本発明による切換
装置が図面に詳しく説明されている。

（実施例） 車輪５上にある無人自由走行自動車は第１ａ図及び第１
ｂ図による実施例によれば休止状態、例えばスタートの
直前にカメラ２及び３によって時間的に連続して走行空
間を走査する。両カメラ２及び３は区分されるべき面内
の双眼範囲６を走査する、実施例においては走行路７が
対象とされる。しかし走行路７の代わりに走行路７上に
垂直に配設されている車寄せステーションでもあり得、
これは例えば車寄せの斜道が対象とされ得る、車寄せの
斜道では無人自由走行自動車が、輸送されるものを無人
自由走行自動車上に搭載することができるために斜道に
横付けされなければならない。

第２図はカメラ２の視野からの例えば双眼範囲を示し、
一方策３図はカメラ３の視野からの双眼範囲６を示す。

カメラ３の撮影がカメラ２の視点上に変換されると、第
３図から第４図が得られる。第２図と第４図の間の双眼
範囲における比較によって明らかなように、そこには走
行路上に配設された線が合同で（ぴったり重なり合うこ
と）かつ減算の際には消失し、その結果第５図において
は双眼範囲の阻止されない像が現れる。

第６図及び第７図において走行面７上に障害物が示され
る。第７図中に示されたカメラ３の双眼範囲はカメラ２
の視点上に移行され、相異なる像における目印は消える
が、第９図かられかるようにそれ自体は双眼範囲の障害
物として残っている。こうして画像の減算によって１つ
の面上への障害物の重なりが可能にされ、その際障害物
は撮影上区分される。

しかしこの種の区分を実施するために、自動車に対する
カメラの位置が、続いてカメラのターゲット上に生した
像を自動車Ｉに関して正しく位置決めすることができる
ために、先ず校正（カリブレート）されることが必要で
ある。この種のカメラの校正は既に技術水準である（Ｒ
，Ｌｅｎｚのリアルタイムに高精度の三次元測定を行う
ための標準対象レンズを備えた半導体カメラのレンズ収
差を修正された校正ｎｅｕｔｅｓ　ＤＡＧＭ　Ｓｙｍｐ
ｏｓｉｕｍ　Ｓｅｔ、／　Ｏｋ４゜１９８７）　。

今や自動車の停止している際その走行の直前に一連の撮
影がなされると、停止している自動車の静的状態におい
て運動する何者かが、人であれ又はクレーンであれ、認
識されかつ自動車の走行方向を、例えばクレーンの妨害
範囲を回避するように変えるか又はクレーンが双眼範囲
６から排除されるまで待機するかが選択される。

第１０図によれば無人自由走行自動車は走行路７上の矢
印９に相応して所定の速度で運動すると、実施例によれ
ば走行路７から単一のカメラ１０によって走行路７上の
特定の空間部分がカバーされる、このカメラ１０によっ
て撮影された部分１１の像は（第１１図参照）今や速度
ベクトルの評価のためのコンピュータに入力され、一方
のカメラ上に相対的に動かされる部分はその上に位置す
る直方体とともに検出される。それによって、走行面が
マークを備えＣいる場合に、走行面によって相異なる大
きさの速度ベクトル郡及び第１１図に示す直方体１２も
相異なる大きさの速度ベクトルによって表される。こう
してその都度変化する速度ベクトルのために障害物の決
定が困難となる。

しかし第１３図によれば図示しないコンピュータで第１
１図による直方体１２上の対角線状の平面図が計算され
ると、走行路上の三次元シーンを対角線上で観察したと
仮定したカメラの像と等しい虚像が生じる。第１３図に
よる変換された像で、そこに面のマークのために使用さ
れた、連行された観察考のための矩形の格子が等しい大
きさの速度ベクトルとして表され、一方面から区分され
た直方体は走行面７に対するその増大する垂直の高さに
依存して増大する速度ベクトルを有することが認識され
る。それによって簡単な方法でそのような観察の際に速
度ベクトルに依存して評価されることができ、障害物、
例えば突出し°ζいるレール体は損傷なしにその上を自
動車によって走行されることができ、そして自動車を遅
延させかつ最終的に停止させ又は障害物を迂回するため
に、自動車を遅延させ又は停止させるために、無人自由
走行自動車の制御部に制御命令が付与されなければなら
ない。

第１６図においてビデオ撮影の信号の制御信号までの流
れのための切り換え装置が示され、装置は例えば第１ａ
図、第１ｂ図及び第１０図において示された自動車の自
動制御を作用する。ビデオ信号２０は実施例においてＣ
ＣＤカメラとして形成されたカメラ２．３からビデオ捕
捉ユニット２１に行毎に例えば８ビツトによりデジタル
化されて供給されかつデジタルインタフェース２２を介
してビデオメモリ２３にビデオリアルタイムに書き込ま
れる。１つのビデオ捕捉ユニットの代わりに複数のビデ
オ捕１足ユニットも使用されることができる。ビデオメ
モリ５の端にビデオリアルタイムに処理されるべき情報
が、デジタルコンピュータ２４がコンピュータブス２６
を介して形成されたアクセスをビデオメモリ上に有し、
平均値を形成するための選択された画像ハーフトーンを
備えたピクセルが、そこで実際上連続的に視点変換を続
いて比較及び評価を実施し、評価可能な情報を自動車制
御部２５を介して第１ａ図、第１ｂ図及び第１０図に示
す自動車に付与することができるために、引き渡される
ことができる。デジタルコンピュータ２４に導入された
制御信号は導線２６を介して自動車制御部２５に達し、
その結果回避操縦、加速操縦又は制動操縦が自動車に付
与されることができまた同時に制御されることができる
。

第１７図によれば、虚像系、実施例ではカメラの外方及
び内方の方向付けが知られているものとし、かつ自動車
が平面上を運動すると仮定する。平面が対象物がない（
即ち二次元構造であるが、真っ直ぐな線分ではない）と
いう措置の下にカメラターゲット上の平面の結像は明ら
かである。この周縁条件（Ｚ・０）の下に、カメラ２又
は３の像点Ｐ゛（ｘ＋、ｙ′、”ＣＸＩ）の平面内の点
Ｐ　、　（Ｘ、　、Ｙ　、、０）への投影が通用する。

カメラ２の符合する像点Ｐ”（Ｘ”、！／　　　−Ｃｈ
ｚ）・（Ｘ“ｃ、ｙｔ）上のピクセルＰ０の投影に通用
する。

回転マトリックスＡは空間座標に対するカメラ座標の回
転を表すオイラーの角の関数である。

第１８図によれば同様に、カメラの内方及び外方の方向
付けが知られていると仮定する。

中央投影のための等式から次のことが得られる。

Ｉ’：　Ｉ？：ｌ−？！１”、（ｘ、　ｙ　、　ｚ）　
−？（ｘ、　ｙ）；　　＝ｆ　／ｚ（ｘ。

ｙ）　　　　　（Ｇ　Ｉ　、　５） カメラｍの線形変換固有運動のために Ｘ＝（Ｘ％　ｙ　、、２）はｘ＝　ｘ、−ｍｔによって
置き換えられる。空間における点の投影のために像の移
動が計算される。

Ｊ　；＝　−Ｊ　Ｐ　（Ｘ）　　　　　　　　　　（Ｇ
１．６ａ）＝　−ｆ　／ｚ（ｍ＋−ｍｔ／　Ｚ　％　ｌ
ｌｚ−ｙｍ３／ｚ　　（Ｇ１．６ｂ）（ｌｌｌｌ、Ｉｌ
ｌ！及びガは固有運動ｍの運動成分であり、Ｊ２はＰの
ヤコブマトリックスである。運動平面上への像点の投影
について空間座標が特定され、その原点は運動平面を通
る光軸の通過点に位置する。

０　：　□（０，０、ｈ　／ｓｉｎβ）Ｐ：・（１、Ｏ
、Ｏ） ｑ　：　＝（０、ｃｏｓ　β、ｓｉｎ　β）ｒ　：　＝
（０、ｓｉｎ　β、ＣＯ５β）　　　　（Ｇ１．７）連
動平面に位置する点ｘ８に通用する。

ｘ　ｈ　（ｐ、　ｒ）：　＝０　＋ｐｐ＋　ｒｒ　　　
　　　（Ｇ１．８）式５〜８により運動平面上へのター
ゲット点の投影が算出される。

ＩＰ　、Ｒ’寸Ｒ２ （ｘ’　、！／’）→（ｐ、　ｒ）　：＝　ｈ　／（ｆ
ｓｉｎβ−ｙ’ｃｏｓβ）（ｘ’　　、ｙ’／ｓｉｎβ
）　　　　　　　　　　　（Ｇ］、９）そして阻害され
ない運動平面のフローフィールドが算出される。

＋＋１１　（ｘ’　、　ｙ’）　＝−ＪＰ（ｘｈ　（Ｉ
Ｐ（ｘ’Ｓｙ’）））ｍ　（Ｇ１．１０）視点変換ＩＰ
は方向を平行化しかつ運動平面に対して平行に位置する
表面のフローフィールドの値を表す。固有運動の速度は
変換された像における最小速度に等しい。視点変換され
た像における任意の点（Ｐ、ｑ　ｓ　ｒ）の位置が算出
される。

ＩＰ　ＯＰＡＲ’今Ｒ２ （ｐ、　ｑ　、　ｒ）す（ｐ’、ｒ’）　＝ｈ／　（ｈ
−ｑ）（ｐ　、　ｒ＋ｑｃｏｔβ）（Ｇ１．１１） そしてその移動はカメラ運動に基づいて算出される。

ｍ　［＝Ｊ＋ｐ　ＯＦ　（９％　ｑ　、　ｒ）（ｍｙ　
、Ｏ、、Ｉ＋１．）　”＝ｈ／（ｈ−ｑ）（（訃　、　
ｌ１ｒ）Ｒｆｆは空間を表し、ａｔは平面を表すものと
する。

【図面の簡単な説明】

第１ａ図は運動する無人自由走行自動車の平面図、第１
ｂ図は連動する無人自由走行自動車の側面図、第２図〜
第９図は観察された走行空間の結果、第１０図は走行空
間に妨害物がある場合の運動する無人自由走行自動車、
第１１図〜第１５図は第１Ｏ図による観察の結果、第１
６図は切り換え装置を示す図、第１７図はカメラ１から
カメラ２への変換の図並びに第１図〜第９図において開
示された図面の数学的誘導を示しそして第１８図は第１
１図〜第１５図に詳しく説明された垂直カメラ上への変
換並びに数学的誘導を示す図である。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人自由走行自動車の制御のための光学系の外方及
   び内方の方向付けの確定による三次元シーンの区分方法
   において、 三次元シーンは少なくとも２つの相異なる視点から撮影
   され、双眼範囲のこれらの撮影の１つが面に関して、他
   の撮影の視点上に変換され、変換後、変換されない撮影
   と変換された撮影とが相互に比較され又は両者が仮想視
   点上に変換されかつこの視点において相互に比較され、
   比較はリアルタイムに実施されかつ比較結果が等しくな
   い場合には制御指令が無人自動車に付与されることを特
   徴とする前記方法。 ２　三次元シーンが同時に少なくとも２つの相異なる視
   点から撮影される請求項１記載の方法。 ３　三次元シーンが順次少なく２つの相異なる視点から
   撮影される請求項１記載の方法。 ４　無人自由走行自動車の制御のための光学系の外方及
   び内方の方向付け確定による特に請求項１記載の三次元
   シーンの区分方法において、 三次元シーンは自動車が運動する際運動する座標系に関
   して同一の視点から順次撮影され、各視点から見た対角
   線平面図が面の双眼範囲上に形成され、速度ベクトルフ
   ィールドが計算され、速度ベクトルの変化の際に制御指
   令が無人自動車に付与されることを特徴とする前記方法
   。 ５　面上に存在し、面に対して垂直方向の長さが所定の
   長さよりも小さい物体は面に属するものとして、区分さ
   れない請求項１から３までのうちのいずれか一記載の方
   法。 ６、面上に存在する、その速度ベクトル量が水平方向に
   おいてはこの方向において予め設定された速度ベクトル
   量よりも小さい物体は面に属するものとして、区分され
   ない請求項４記載の装置。 ７　自由走行する無人自動車の制御のための光学系の外
   方及び内方の方向付けの確定による特に特許請求の範囲
   第１項記載の三次元シーンの区分方法を実施するための
   切り換え装置において、双眼範囲から来る画像ハーフト
   ーンはカメラのピクセルを備えたターゲットに当たりか
   つターゲットの全てでないピクセルが呼びかけられるこ
   とを特徴とする前記装置。 ８、自由走行する無人自動車の外方及び内方の方向付け
   の確定による、特に請求項４記載の三次元シーンの区分
   方法を実施するための装置において、 選択された範囲から来る画像ハーフトーンはカメラのピ
   クセルを備えたターゲットに当たりかつターゲットの全
   てでないピクセルが呼びかけられることを特徴とする、
   前記装置。 ９　ターゲットのｘ及びｙ方向に配設された全てでない
   ピクセルが呼びかけられる請求項７記載の装置。 １０　少なくとも一次元的にピクセルの走査が行われ、
   その際走査されたピクセルの間に走査されないピクセル
   が存在する請求項９記載の装置。 １１　少なくとも一次元的に、ピクセルの走査が行われ
   、その際呼びかけられたピクセルの中断されない郡の間
   に呼びかけられてないピクセルが存在しかつ各中断され
   てないピクセルの郡から平均値が形成される、請求項９
   記載の装置。 １２　呼びかけの選択は全処理時間に依存して動的に行
   われる、請求項７から１１までのうちのいずれか一記載
   の装置。 １３　他の状態の監視のために請求項７から１２までの
   うちのいずれか一記載の切り換え装置の使用する方法。