JPH0214270Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、所定の作業を行う作業機器とこの作
業機器の作動を制御する制御機器とを繋ぐ制御ケ
ーブルを、作業機器の移動に伴つて繰り出したり
繰り入れたりするケーブル送り装置に関する。

〈従来の技術〉 空調用ダクト内の清掃ロボツトや各種配管内の
検査ロボツト等のように、作業者が立ち入つたり
近付くことができないような箇所に対して種々の
作業を行う装置においては、一般に作業機器とこ
の作業機器の作動を制御する制御機器とを給電線
や信号線を一括して束ねた制御ケーブルにて連結
し、この制御ケーブルを介して作業機器の作動を
遠隔操作するようにしている。このような作業機
器の移動のための駆動源の出力を小さくして可能
な限り作業機器の小型化を企図した場合、作業機
器の移動に伴つて制御ケーブルを自動的に繰り出
したり繰り入れたりするケーブル送り装置を作業
機器と制御機器との間に介在させるのが普通であ
る。

かかるケーブル送り装置は、制御ケーブルを送
る送りローラと、この送りローラを作業機器の移
動に伴つて回転駆動するモータとを備えており、
制御ケーブルの繰り出し、繰り入れは作業機器の
前進、後退の信号によりモータを正逆転させて制
御している。

ここで、制御ケーブルと送りローラとの間にス
リツプが生じてしまうと、作業機器の移動量と制
御ケーブルの繰り出し若しくは繰り入れ量とが不
一致となつてしまい、制御ケーブルが作業機器の
移動に対して負荷張力を与えてしまつたり、作業
機器の移動に対して障害物となつてしまつたりす
るという問題がある。

そこで、従来より第５図に示すように、ケーブ
ル送り装置に摺動軸４を送りローラ２の径方向へ
摺動自在に設けると共に、この摺動軸４の先端に
押えローラ３を回転自在に取付け、摺動軸４に装
着された圧縮コイルばね５で付勢して押えローラ
３により制御ケーブル１を送りローラ２に押付
け、制御ケーブル１と送りローラ２との間のスリ
ツプ発生防止を図つていた。

しかしながら、上記方式のものは押えローラ３
が１個であることから、送りローラ２から制御ケ
ーブル１への動力伝達が１点で行われるため、十
分なスリップ発生防止を達成し得るものではなか
つた。このため、第６図に示すように、送りロー
ラ２の径方向へ摺動自在に設けられた摺動軸４の
先端にブラケツト６を固定し、このブラケツト６
に押えローラ３，３を２個回転自在に取付け、圧
縮コイルばね５で付勢して２個の押えローラ３，
３で同時に制御ケーブル１を送りローラ２に押付
けるようにして、制御ケーブル１と送りローラ２
との動力伝達を確実ならしめたものもあつた。

〈考案が解決しようとする問題点〉 第６図に示すように押えローラ３を２個備えた
方式のものは、制御ケーブル１と送りローラ２と
の接触点を増加させて、スリツプ発生防止効果を
高めるものであるが、２個の押えローラ３，３が
同期して揺動するため、実際のケーブル送り作業
においては次のような問題があつた。

制御ケーブル１は全長にわたつて均一な断面形
状を成していることは稀で、実際には製造誤差や
長期間の使用によりその断面形状が部分的に変形
している。このため、制御ケーブルを送る場合に
は、第７図に示すように、部分的な制御ケーブル
の径の違いから一方の押えローラ３が浮いてしま
つて１個の押えローラ３のみで制御ケーブル１を
送りローラ２に押付けている状態が生ずる時があ
り、実用上、第５図に示したものと同様にスリツ
プ発生防止を十分に果し得なかつた。

本考案は上記従来の問題点に鑑みなされたもの
で、制御ケーブルの変形による径の相違に複数の
押えローラを追従させ、常に制御ケーブルを送り
ローラへ押付けるようにしたケーブル送り装置を
提供して、上記従来の問題点を解決することを目
的とする。

〈問題点を解決するための手段及び作用〉 本考案に係るケーブル送り装置は、作業機器と
制御機器との間に設けられて制御ケーブルを繰る
送りローラに対し、複数の押えローラをそれぞれ
独立して揺動するよう設け、これら押えローラを
弾性部材により付勢して制御ケーブルを送りロー
ラに押付けるようにしたことを特徴とし、制御ケ
ーブルに断面形状変形があつても常に全ての押え
ローラにより制御ケーブルが送りローラに押付け
られるようにしたものである。

〈実施例〉 本考案に係るケーブル送り装置の一実施例を図
面に基づいて説明する。

まず、本実施例のケーブル送り装置を用いた作
業装置は全体のシステムを表す第４図に示すよう
になつている。空調ダクト１０内を走行してこの
空調ダクト１０内の清掃作業を行う作業機器であ
る清掃ロボツト１１には、その清掃ロボツト１１
の作動を制御する制御機器１２が制御ケーブル１
３を介して連結されている。清掃ロボツト１１は
空調ダクト１０の上部開口部から空調ダクト１０
内に挿入される一方、その開口部の縁部には本考
案にかかるケーブル送り装置１４が載置されて固
定バンド１５にて固定され、そのケーブル送り装
置１４の制御ケーブル１６も同じく制御機器１２
に接続されている。

本実施例のケーブル送り装置１４はその一部破
断正面、一部破断平面、一部破断側面をそれぞれ
表す第１図、第２図、第３図に示すようになつて
いる。

ベース板２０上にブラケツト２１が立設され、
そこに減速機を具えたモータ２２が固定されると
共に、そのモータ２２の駆動軸２２ａには送りロ
ーラ２３が固定されている。一方、送りローラ２
３の中心軸上方のブラケツト２１に取付けられた
支軸２４には一対のアーム２５，２６がそれぞれ
回動自在に取付けられ、それらの先端部にそれぞ
れ第１及び第２の押えローラ２７，２８が回転自
在に取付けられている。両アーム２５，２６は、
支軸２４に巻回されたねじりコイルばね２９の両
端がそれぞれ引掛けられることにより、第１及び
第２の押えローラ２７，２８をそれぞれ送りロー
ラ２３の周面に押付ける方向に付勢されており、
ねじりコイルばね２９のばね力により送りローラ
２３と第１及び第２の押えローラ２７，２８とで
制御ケーブル１３を挟圧するようになつている。
上述のように、装置本体を構成するブラケツト２
１にアーム２５，２６を介して第１及び第２の押
えローラ２７，２８をそれぞれ独立して揺動する
よう支持し、これら押えローラ２７，２８をねじ
りコイルばね２９により付勢して制御ケーブル１
３を送りローラ２３に押付けるようにしているた
め、断面形状が変形して径の異なる部分がある制
御ケーブルでも押えローラ２７，２８は互いに影
響し合うことなく独立して制御ケーブル１３を送
りローラ２３へ押付けることができる。尚、第３
図に示すように、送りローラ２３の外周面には制
御ケーブル１３のすべりを防止するゴムリング３
０が装着されている。

送りローラ２３を挟んで両側には第１及び第２
のケーブルガイド３１，３２がブラケツト２１及
びベース板２０に取付けられて配設されており、
これらケーブルガイド３１，３２は制御ケーブル
１３が挿通されるガイド孔３１ａ，３２ａを有し
ている。また、ケーブルガイド３１，３２は止具
３３を外すことにより、側方から制御ケーブル１
３をガイド孔３１ａ，３２ａ内に収め得るよう２
つ割り構造となつている。

清掃ロボツト１１側に位置する第２のケーブル
ガイド３２と送りローラ２３との間にはベース板
２０に立設された一対の側面ガイド板３４ａ，３
４ｂが配設されており、これら側面ガイド板３４
ａ，３４ｂは制御ケーブル１３の側方を囲み、確
実に送りがなされるように制御ケーブル１３の側
方への逃げを防止している。側面ガイド板３４
ａ，３４ｂ間にはこれら側面ガイド板３４ａ，３
４ｂに取付けられた下面ガイド板３５が配設され
ており、下面ガイド板３５は制御ケーブル１３の
下方に位置して確実に送りがなされるように制御
ケーブル１３の下方への逃げを防止している。

ブラケツト２１には支軸３６が取付けられ、支
軸３６にレバー３７が回動自在に支持されると共
に、レバー３７の先端にはテンシヨンローラ３８
が回転自在に取付けられている。レバー３７は、
支軸３６に巻回されたねじりコイルばね３９の一
端が引掛けられることにより、テンシヨンローラ
３８を下面ガイド板３５に押付ける方向に付勢さ
れており、制御ケーブル１３に接したテンシヨン
ローラ３８を介してレバー３７に制御ケーブル１
３に加わる張力が入力されるようになつている。
すなわち、下面ガイド板３５に沿つて屈曲されて
いる制御ケーブル１３が過度の張力により直線状
に伸びると、レバー３７がねじりコイルばね３９
に抗して上方へ回動するようになつており、この
レバー３７の回動を図示しないリミツトスイツチ
により検知してモータ２２を作動させ、制御ケー
ブル１３により清掃ロボツト１１の移動が阻害さ
れないように制御ケーブル１３を繰るようにして
いる。

上記実施例では、押えローラ２７，２８を２個
設けたものを示したが、これ以上の個数を設ける
ようにしても良い。また、弾性部材はねじりコイ
ルばね２９以外にも弾発力を生ずるものであれば
用いることができる。また、押えローラを支持す
る構造は上記実施例以外にも可能であり、例えば
第５図に示した従来の方式の押えローラを別個に
複数設けることも可能であり、また、第６図に示
した従来の方式のものでブラケツト６を摺動軸４
に揺動自在に取付けるようにしたものでも良い。

〈考案の効果〉 本考案によると、制御ケーブルに断面形状変形
が生じている場合にあつても、確実に複数の押え
ローラにより制御ケーブルを送りローラへ押付け
ることができ、信頼性の高いケーブル送りが達成
される。この結果、制御ケーブルにより作業機器
の移動を阻害してしまう等の事故を未然に防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図、第３図はそれぞれ本考案の一
実施例に係るケーブル送り装置を表す一部破断正
面図、一部破断平面図、一部破断側面図、第４図
は作業装置の全体のシステムを表す概念図、第５
図、第６図はそれぞれ従来の押えローラを表す概
略構成図、第７図は従来の押えローラの作用を説
明する概念図である。 図面中、１１は清掃ロボツト、１２は制御機
器、１３は制御ケーブル、２１はブラケツト、２
３は送りローラ、２７，２８は押えローラ、２９
はねじりコイルばねである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 所定の作業を行う作業機器と、前記作業機器の
   作動を制御する制御機器と、前記制御機器と前記
   作業機器とを繋ぐ制御ケーブルとを備えた作業装
   置において、本体に回転自在に支持されて前記作
   業機器と前記制御機器との間に設けられ且つ前記
   制御ケーブルを繰るよう回転駆動される送りロー
   ラと、前記本体に回転自在且つそれぞれ独立して
   揺動するよう支持されて前記送りローラとにより
   前記制御ケーブルを挟む複数の押えローラと、前
   記本体と前記押えローラとの間に介装されると共
   に該押えローラにより前記制御ケーブルを前記送
   りローラに押付ける弾性部材とを備えたことを特
   徴とするケーブル送り装置。