JPH0212658B2 - - Google Patents
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- JPH0212658B2 JPH0212658B2 JP56085886A JP8588681A JPH0212658B2 JP H0212658 B2 JPH0212658 B2 JP H0212658B2 JP 56085886 A JP56085886 A JP 56085886A JP 8588681 A JP8588681 A JP 8588681A JP H0212658 B2 JPH0212658 B2 JP H0212658B2
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- JP
- Japan
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- traveling
- output shaft
- chain
- wheel
- frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Links
- 238000005242 forging Methods 0.000 claims description 25
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 13
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 125000006850 spacer group Chemical group 0.000 description 2
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 150000002739 metals Chemical class 0.000 description 1
- 238000009497 press forging Methods 0.000 description 1
- 230000001141 propulsive effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
- B21J13/00—Details of machines for forging, pressing, or hammering
- B21J13/08—Accessories for handling work or tools
- B21J13/10—Manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forging (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、鍛造用マニプレータの、駆動されな
い走行車輪によつてレール上を走行する走行フレ
ームの後部に設けられた走行駆動装置であつて、
伝動装置ケーシングに設けられた単数又は複数の
走行モータと、床に固定されたラツク又は鎖とか
み合う歯車又は鎖車を有する出力軸とから成つて
おり、走行車輪は走行駆動装置の出力軸とは別個
の車輪軸を有している形式のものに関する。
い走行車輪によつてレール上を走行する走行フレ
ームの後部に設けられた走行駆動装置であつて、
伝動装置ケーシングに設けられた単数又は複数の
走行モータと、床に固定されたラツク又は鎖とか
み合う歯車又は鎖車を有する出力軸とから成つて
おり、走行車輪は走行駆動装置の出力軸とは別個
の車輪軸を有している形式のものに関する。
レール走行型の鍛造用マニプレータの走行駆動
装置は一般に油圧モータと伝動装置（減速機）と
から成つていて、前方の高熱範囲から離して、走
行フレームの後方範囲に配置されている。床に固
定されたラツク又は鎖とかみ合う歯車又は鎖車に
よつて走行駆動を行うのは、所定の走行運動を正
確に行わせるためである。ラツク又は鎖（ローラ
チエーン）はレールの直ぐ近くに取り付けられて
おり、これによつて、鍛造プレスの移動可能な長
い鍛造テーブルのためのスペースが空けられてい
る。
装置は一般に油圧モータと伝動装置（減速機）と
から成つていて、前方の高熱範囲から離して、走
行フレームの後方範囲に配置されている。床に固
定されたラツク又は鎖とかみ合う歯車又は鎖車に
よつて走行駆動を行うのは、所定の走行運動を正
確に行わせるためである。ラツク又は鎖（ローラ
チエーン）はレールの直ぐ近くに取り付けられて
おり、これによつて、鍛造プレスの移動可能な長
い鍛造テーブルのためのスペースが空けられてい
る。
走行駆動装置は大別して２通りの形式で鍛造用
マニプレータに取り付けられる。
マニプレータに取り付けられる。
第１の取り付け形式では、例えばドイツ連邦共
和国特許出願公開第2143669号明細書（これは特
公昭53−1220号公報に相当）及びドイツ連邦共和
国特許出願公開第1652815号明細書愛に示されて
いるように、走行駆動装置は後方の走行車輪の後
方に配置されていて、走行フレームの両方の側壁
を結合している２つの横材に懸架されている。
和国特許出願公開第2143669号明細書（これは特
公昭53−1220号公報に相当）及びドイツ連邦共和
国特許出願公開第1652815号明細書愛に示されて
いるように、走行駆動装置は後方の走行車輪の後
方に配置されていて、走行フレームの両方の側壁
を結合している２つの横材に懸架されている。
この場合、横材は歯車又な鎖車からの推進力を
走行フレーム側壁に伝達しなければならず、横材
に作用する付加的な曲げ力によつて弾性変形する
ことがないように、頑丈に構成しておかなければ
ならない。すなわち横材が弾性変形すると、正確
な走行運動が行われない。走行駆動装置は走行フ
レーム側壁の間にあり、しかも走行駆動装置の前
後には横材があるので、走行駆動装置の油圧モー
タや歯車若しくは鎖車の保守作業は極めて困難で
ある。また走行駆動装置を修理する場合、走行駆
動装置を上方に向かつて取り外すようになつてい
るので、走行駆動装置の上方に油タンクを取り付
けておくことはできない。更に、鎖又はラツクは
レールの直ぐ近くに配置されており、出力軸の端
部に取り付けられている鎖車又は歯車は伝動装置
ケーシングからかなり突出している。出力軸のこ
の突出範囲並びに伝動装置ケーシング自体におい
ても、弾性変形が生じないようにしなければなら
ない。また前方の鍛造プレスの不可避的な誤操作
によつて鍛造用マニプレータが持ち上げられる
と、後方の走行車輪もレールから持ち上げられ、
鍛造用マニプレータは鎖車又は歯車によつて鎖又
はラツクに支えられるだけになり、鎖・ラツク又
は鎖車・歯車の歯が破損する危険がある。
走行フレーム側壁に伝達しなければならず、横材
に作用する付加的な曲げ力によつて弾性変形する
ことがないように、頑丈に構成しておかなければ
ならない。すなわち横材が弾性変形すると、正確
な走行運動が行われない。走行駆動装置は走行フ
レーム側壁の間にあり、しかも走行駆動装置の前
後には横材があるので、走行駆動装置の油圧モー
タや歯車若しくは鎖車の保守作業は極めて困難で
ある。また走行駆動装置を修理する場合、走行駆
動装置を上方に向かつて取り外すようになつてい
るので、走行駆動装置の上方に油タンクを取り付
けておくことはできない。更に、鎖又はラツクは
レールの直ぐ近くに配置されており、出力軸の端
部に取り付けられている鎖車又は歯車は伝動装置
ケーシングからかなり突出している。出力軸のこ
の突出範囲並びに伝動装置ケーシング自体におい
ても、弾性変形が生じないようにしなければなら
ない。また前方の鍛造プレスの不可避的な誤操作
によつて鍛造用マニプレータが持ち上げられる
と、後方の走行車輪もレールから持ち上げられ、
鍛造用マニプレータは鎖車又は歯車によつて鎖又
はラツクに支えられるだけになり、鎖・ラツク又
は鎖車・歯車の歯が破損する危険がある。
第２の取り付け形式では、例えばフランス国特
許第1445178号明細書及び雑誌“Metals and
Materials”1978年12月−1979年１月号第28ペー
ジ〜第31ページに示されているように、走行駆動
装置は走行フレームの後方の走行車輪の前方にお
いてやはり横材に懸架される。しかしながらこの
場合には、横材が走行駆動装置の上方に配置され
ていて、鎖車及び単数又は複数の油圧モータの保
守を容易に行い得るようになつている。更に、走
行駆動装置の上方に油タンクやポンプなどが取り
付けられている。
許第1445178号明細書及び雑誌“Metals and
Materials”1978年12月−1979年１月号第28ペー
ジ〜第31ページに示されているように、走行駆動
装置は走行フレームの後方の走行車輪の前方にお
いてやはり横材に懸架される。しかしながらこの
場合には、横材が走行駆動装置の上方に配置され
ていて、鎖車及び単数又は複数の油圧モータの保
守を容易に行い得るようになつている。更に、走
行駆動装置の上方に油タンクやポンプなどが取り
付けられている。
この場合においても、走行駆動装置を懸架して
いる横材を極めて頑丈に構成し、伝動装置ケーシ
ングからかなり突出している出力軸が弾性変形し
ないようにしなければならない。走行駆動装置を
取り外すことは困難である。それは鎖車を鎖との
係合から外さなければならないからである。ま
た、前方の鍛造プレスの範囲で鍛造用マニプレー
タが持ち上げられると、鎖車が鎖から上方に外さ
れ、後方の走行車輪が後方に向かつて転動するこ
とがある。
いる横材を極めて頑丈に構成し、伝動装置ケーシ
ングからかなり突出している出力軸が弾性変形し
ないようにしなければならない。走行駆動装置を
取り外すことは困難である。それは鎖車を鎖との
係合から外さなければならないからである。ま
た、前方の鍛造プレスの範囲で鍛造用マニプレー
タが持ち上げられると、鎖車が鎖から上方に外さ
れ、後方の走行車輪が後方に向かつて転動するこ
とがある。
本発明の目的は、以上述べた従来の取り付け形
式の欠点を取り除き、歯車又は鎖車からの推進力
が最短経路で走行フレーム側壁に伝達されるよう
にし、走行駆動装置の保守及び取り外しが容易
で、構造がコンパクトであるようにし、前方の鍛
造プレスの範囲で鍛造用マニプレータが持ち上げ
られても、鎖・ラツク又は鎖車・歯車の歯が損傷
したり、後方の走行車輪が転動したりすることが
ないようにすることである。
式の欠点を取り除き、歯車又は鎖車からの推進力
が最短経路で走行フレーム側壁に伝達されるよう
にし、走行駆動装置の保守及び取り外しが容易
で、構造がコンパクトであるようにし、前方の鍛
造プレスの範囲で鍛造用マニプレータが持ち上げ
られても、鎖・ラツク又は鎖車・歯車の歯が損傷
したり、後方の走行車輪が転動したりすることが
ないようにすることである。
この目的を達成するために本発明の構成では、
最初に述べた形式の鍛造用マニプレータにおい
て、走行駆動装置が出力軸軸受け装置の軸受けを
介して走行フレームの側壁に枢着されているとと
もに、トルク受けを介して走行フレームの後部に
枢着されており、該出力軸軸受け装置は前記歯車
又は鎖車の直ぐ近くに並んで設けられており、出
力軸軸受け装置の軸受けは鉛直平面で分割されて
おり、出力軸及びその歯車又は鎖車の軸線は走行
フレームの後方の走行車輪の車輪軸の軸線の合致
するように位置せしめられているようにした。
最初に述べた形式の鍛造用マニプレータにおい
て、走行駆動装置が出力軸軸受け装置の軸受けを
介して走行フレームの側壁に枢着されているとと
もに、トルク受けを介して走行フレームの後部に
枢着されており、該出力軸軸受け装置は前記歯車
又は鎖車の直ぐ近くに並んで設けられており、出
力軸軸受け装置の軸受けは鉛直平面で分割されて
おり、出力軸及びその歯車又は鎖車の軸線は走行
フレームの後方の走行車輪の車輪軸の軸線の合致
するように位置せしめられているようにした。
出力軸軸受け装置の軸受けを介して走行フレー
ムの側壁に走行駆動装置を枢着することによつ
て、歯車又は鎖車からの推進力は出力軸から軸受
けを経て最短距離で直接に走行フレーム側壁に伝
達される。要するに、推進力が横材を経て伝達さ
れることがないので、横材は走行フレームの側壁
間のスペーサとして作用するだけでよい。このこ
とは、製作上の理由及び運搬上の理由から多部分
構成としなければならない大型の鍛造用マニプレ
ータの走行フレームの場合に極めて有利である。
また伝動装置ケーシング並びに突出している出力
軸に曲げ力が作用することはない。
ムの側壁に走行駆動装置を枢着することによつ
て、歯車又は鎖車からの推進力は出力軸から軸受
けを経て最短距離で直接に走行フレーム側壁に伝
達される。要するに、推進力が横材を経て伝達さ
れることがないので、横材は走行フレームの側壁
間のスペーサとして作用するだけでよい。このこ
とは、製作上の理由及び運搬上の理由から多部分
構成としなければならない大型の鍛造用マニプレ
ータの走行フレームの場合に極めて有利である。
また伝動装置ケーシング並びに突出している出力
軸に曲げ力が作用することはない。
推進力の伝達経路において弾性変形が生じない
ので、鍛造用マニプレータの走行運動を極めて正
確に行わせることができる。更に、走行駆動装置
が鉛直平面で分割されている軸受けを介して走行
フレームの側壁に枢着されているとともに、トル
ク受けを介して走行フレームの後部に枢着されて
いることによつて、軸受けを分解し、トルク受け
を取り外しかつ油ポンプとの接続ホースを外すだ
けで、鎖線又は歯車を含めた走行駆動装置を後方
に向かつて簡単に取り外すことができるように、
走行フレームを構成することができる。
ので、鍛造用マニプレータの走行運動を極めて正
確に行わせることができる。更に、走行駆動装置
が鉛直平面で分割されている軸受けを介して走行
フレームの側壁に枢着されているとともに、トル
ク受けを介して走行フレームの後部に枢着されて
いることによつて、軸受けを分解し、トルク受け
を取り外しかつ油ポンプとの接続ホースを外すだ
けで、鎖線又は歯車を含めた走行駆動装置を後方
に向かつて簡単に取り外すことができるように、
走行フレームを構成することができる。
また、出力軸及びその歯車又は鎖車の軸線が走
行フレームの後方の走行車輪の車輪軸の軸線と合
致するように位置せしめられていることによつ
て、鍛造用マニプレータの前部が鍛造プレスによ
つて持ち上げられるようなことがあつても、鎖車
又は歯車は鎖又はラツクと係合したままであると
ともに、後方の走行車輪はレール上に位置したま
まである。
行フレームの後方の走行車輪の車輪軸の軸線と合
致するように位置せしめられていることによつ
て、鍛造用マニプレータの前部が鍛造プレスによ
つて持ち上げられるようなことがあつても、鎖車
又は歯車は鎖又はラツクと係合したままであると
ともに、後方の走行車輪はレール上に位置したま
まである。
以下においては、図面に示した実施例に基づい
て本発明の構成を具体的に説明する。
て本発明の構成を具体的に説明する。
鍛造用マニプレータ３の走行フレーム４は両側
に側壁５を有しており、駆動されない走行車輪２
によつてレール１上を前後に走行可能である。走
行フレーム４の後部６には、図示されていない油
ポンプ・油タンク・アキユムレータ・弁装置など
が設けられている。両側の側壁５には、前後２本
の横軸８のための前方及び後方の軸受け７がそれ
ぞれ設けられている。後方の横軸８の左右の端部
には３腕のアングルレバー９がそれぞれ回転不能
に取り付けられているのに対し、前方の横軸の左
右の端部には２腕のアングルレバー１０がそれぞ
れ回転不能に取り付けられている。前方のアング
ルレバー１０は水平のリンクロツド１１によつて
後方のアングルレバー９に枢着されていて、これ
によつて平行四辺形リンク機構が形成されてい
る。後方の各アングルレバー９の第３のアームに
はピストン棒１２が枢着されており、そのピスト
ン１３は、走行フレーム４の側壁５に枢着されて
いる油圧動作の持ち上げシリンダ１４内で滑動す
る。
に側壁５を有しており、駆動されない走行車輪２
によつてレール１上を前後に走行可能である。走
行フレーム４の後部６には、図示されていない油
ポンプ・油タンク・アキユムレータ・弁装置など
が設けられている。両側の側壁５には、前後２本
の横軸８のための前方及び後方の軸受け７がそれ
ぞれ設けられている。後方の横軸８の左右の端部
には３腕のアングルレバー９がそれぞれ回転不能
に取り付けられているのに対し、前方の横軸の左
右の端部には２腕のアングルレバー１０がそれぞ
れ回転不能に取り付けられている。前方のアング
ルレバー１０は水平のリンクロツド１１によつて
後方のアングルレバー９に枢着されていて、これ
によつて平行四辺形リンク機構が形成されてい
る。後方の各アングルレバー９の第３のアームに
はピストン棒１２が枢着されており、そのピスト
ン１３は、走行フレーム４の側壁５に枢着されて
いる油圧動作の持ち上げシリンダ１４内で滑動す
る。
グリツパ１６を有するグリツパ保持体１５はそ
の前方及び後方の範囲に配置されている支持軸１
７を、前方及び後方のリンクロツド１８によつ
て、前方のアングルレバー１０及び後方のアング
ルレバー９に枢着懸架されている。なお走行フレ
ーム４とグリツパ保持体１５との間に配置されて
いる駆動装置（図示せず）によつて、グリツパ保
持体１５が走行フレーム４に対して相対的に前後
に動かされるようになつている。
の前方及び後方の範囲に配置されている支持軸１
７を、前方及び後方のリンクロツド１８によつ
て、前方のアングルレバー１０及び後方のアング
ルレバー９に枢着懸架されている。なお走行フレ
ーム４とグリツパ保持体１５との間に配置されて
いる駆動装置（図示せず）によつて、グリツパ保
持体１５が走行フレーム４に対して相対的に前後
に動かされるようになつている。
走行フレーム４の後部６内で、側壁５の間に、
単なるスペーサとして作用する横材１９が固定さ
れている。左右の側面に走行油圧モータ２１を有
している伝動装置ケーシング２０は、その出力軸
軸受け装置２２の、鉛直平面で分割されている軸
受け２３を、側壁５の端部に直接にねじ２４によ
つて取り外し可能に取り付けられている。また、
走行駆動装置の上方で側壁５の間に設けられてい
る横材（図示せず）に固定された支持体２６にト
ルク受け２５が枢着されており、このトルク受け
２５に伝動装置ケーシング２０が枢着されてい
る。トルク受け２５は側壁５に直接に枢着してお
くことも可能である。
単なるスペーサとして作用する横材１９が固定さ
れている。左右の側面に走行油圧モータ２１を有
している伝動装置ケーシング２０は、その出力軸
軸受け装置２２の、鉛直平面で分割されている軸
受け２３を、側壁５の端部に直接にねじ２４によ
つて取り外し可能に取り付けられている。また、
走行駆動装置の上方で側壁５の間に設けられてい
る横材（図示せず）に固定された支持体２６にト
ルク受け２５が枢着されており、このトルク受け
２５に伝動装置ケーシング２０が枢着されてい
る。トルク受け２５は側壁５に直接に枢着してお
くことも可能である。
伝動装置ケーシング２０の右側及び左側におい
て、出力軸軸受け装置２２の軸受け２３から突出
している出力軸２８の端部に鎖車２７が固定され
ている。鎖車２７は、床面下でレール１の直ぐ近
くに並んで固定されている鎖２９とかみ合つてお
り、これによつて鍛造用マニプレータ３を前後に
正確に走行させる。
て、出力軸軸受け装置２２の軸受け２３から突出
している出力軸２８の端部に鎖車２７が固定され
ている。鎖車２７は、床面下でレール１の直ぐ近
くに並んで固定されている鎖２９とかみ合つてお
り、これによつて鍛造用マニプレータ３を前後に
正確に走行させる。
伝動装置ケーシング２０は、出力軸２８の軸線
と後方の走行車輪２の車輪軸軸線とが互いに合致
する位置に配置されている。後方の走行車輪２
は、後方に向かつて開いている側壁５の内部に支
承されている。なお側壁５は取り外し可能なカバ
ープレート３０によつて通常は閉じられている。
と後方の走行車輪２の車輪軸軸線とが互いに合致
する位置に配置されている。後方の走行車輪２
は、後方に向かつて開いている側壁５の内部に支
承されている。なお側壁５は取り外し可能なカバ
ープレート３０によつて通常は閉じられている。
プレス鍛造中に鍛造用マニプレータ３の前部が
鍛造プレスによつて持ち上げられるようなことが
あつても、後方の走行車輪２並びに鎖車２７はレ
ール１若しくは鎖２９と接触若しくは係合した状
態にとどまる。
鍛造プレスによつて持ち上げられるようなことが
あつても、後方の走行車輪２並びに鎖車２７はレ
ール１若しくは鎖２９と接触若しくは係合した状
態にとどまる。
第１図はレール走行型の鍛造用マニプレータの
概略的側面図、第２図は走行駆動装置の拡大側面
図、第３図は第２図の−線に沿つた断面図で
ある。 １……レール、２……走行車輪、３……鍛造用
マニプレータ、４……走行フレーム、５……側
壁、６……後部、７……軸受け、８……横軸、９
及び１０……アングルレバー、１１……リンクロ
ツド、１２……ピストン棒、１３……ピストン、
１４……持ち上げシリンダ、１５……グリツパ保
持体、１６……グリツパ、１７……支持軸、１８
……リンクロツド、１９……横材、２０……伝動
装置ケーシング、２１……走行油圧モータ、２２
……出力軸軸受け装置、２３……軸受け、２４…
…ねじ、２５……トルク受け、２６……支持体、
２７……鎖車、２８……出力軸、２９……鎖、３
０……カバープレート。
概略的側面図、第２図は走行駆動装置の拡大側面
図、第３図は第２図の−線に沿つた断面図で
ある。 １……レール、２……走行車輪、３……鍛造用
マニプレータ、４……走行フレーム、５……側
壁、６……後部、７……軸受け、８……横軸、９
及び１０……アングルレバー、１１……リンクロ
ツド、１２……ピストン棒、１３……ピストン、
１４……持ち上げシリンダ、１５……グリツパ保
持体、１６……グリツパ、１７……支持軸、１８
……リンクロツド、１９……横材、２０……伝動
装置ケーシング、２１……走行油圧モータ、２２
……出力軸軸受け装置、２３……軸受け、２４…
…ねじ、２５……トルク受け、２６……支持体、
２７……鎖車、２８……出力軸、２９……鎖、３
０……カバープレート。
Claims (1)
- １ 鍛造用マニプレータの、駆動されない走行車
輪によつてレール上を走行する走行フレームの後
部に設けられた走行駆動装置であつて、伝動装置
ケーシングに設けられた単数又は複数の走行モー
タと、床に固定されたラツク又は鎖とかみ合う歯
車又は鎖車を有する出力軸とから成つており、走
行車輪は走行駆動装置の出力軸とは別個の車輪軸
を有している形式のものにおいて、走行駆動装置
が出力軸軸受け装置２２の軸受け２３を介して走
行フレーム４の側壁５に枢着されているととも
に、トルク受け２５を介して走行フレーム４の後
部に枢着されており、該出力軸軸受け装置２２は
前記歯車又は鎖車２７の直ぐ近くに並んで設けら
れており、出力軸軸受け装置２２の軸受け２３は
鉛直平面で分割されており、出力軸２８及びその
歯車又は鎖車２７の軸線は走行フレーム４の後方
の走行車輪２の車輪軸の軸線と合致するように位
置せしめられていることを特徴とする鍛造用マニ
プレータの走行駆動装置。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19803021519 DE3021519A1 (de) | 1980-06-07 | 1980-06-07 | Anordnung eines fahrantriebes an einem schmiedemanipulator |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5730660A JPS5730660A (en) | 1982-02-18 |
| JPH0212658B2 true JPH0212658B2 (ja) | 1990-03-23 |
Family
ID=6104121
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8588681A Granted JPS5730660A (en) | 1980-06-07 | 1981-06-05 | Driving device for travelling of manipulator for forging |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4393683A (ja) |
| JP (1) | JPS5730660A (ja) |
| DE (1) | DE3021519A1 (ja) |
| ES (1) | ES8202276A1 (ja) |
| FR (1) | FR2483813B1 (ja) |
| GB (1) | GB2078149B (ja) |
| IT (1) | IT1211056B (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6167915A (ja) * | 1984-09-12 | 1986-04-08 | Hitachi Tokyo Electronics Co Ltd | プラズマｃｖｄ装置 |
| EP0258696B1 (de) * | 1986-08-21 | 1993-07-21 | SMS Hasenclever GmbH | Schmiedemanipulator |
| CN102430684B (zh) * | 2011-10-20 | 2013-10-09 | 中国重型机械研究院有限公司 | 一种液压多功能有轨锻造操作机 |
| CN102935481B (zh) * | 2012-10-30 | 2015-04-08 | 燕山大学 | 一种提升机构悬挂式锻造操作机 |
| CN104325062B (zh) * | 2014-10-17 | 2016-05-04 | 燕山大学 | 一种俯仰直线驱动器连接机架式锻造操作机 |
| CN105033147B (zh) * | 2015-07-27 | 2017-08-29 | 燕山大学 | 一种俯仰直线驱动器后置式锻造操作机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| GB2078149A (en) | 1982-01-06 |
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