JPH02107104A - 移動農作業機の方向制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農作業機の方向制御方式に関するもの
で、車体の進行方位を検出する方位センサによって直進
制御を行う場合に利用できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 車体の進行方位を検出して直進制御を行う方位センサを
設けた移動農作業機において、この車体の進行方向が基
準進行方位からずれたずれ角を方位センサが検出したと
き、このずれ角の２４Ｂの角度で進行方向を修正した後
再度該ずれ角だけこの修正方向とは反対側へ修正するよ
うに制御して直進制御を行うと、車体が制御応答のハン
チングを起して乗心地がよくない。

移動農作業機がコンバインである場合には、植立殻稈に
刈取装置を突込んでしまうことがあり。

円滑な刈取作業ができ難い。

そこでこの発明は、・１１体の進行方向が基準進行方位
からずれたとき、車体を円滑に方位修正して直進制御を
しようとするものである。

課題を解決するための１段 この発明は、重体（１）の進行方位を検出して直進制御
を行う方位センサ（２）を設けた移動農作業機において
、該車体（１）の進行方向が基準進行方位からずれたず
れ角（ｏ）を方位センサ（２）が検出すると、このずれ
角（ｏ）と同じ角度行修正されて、基準進行方位に沿っ
て直進走行刊修正角と時間とによって一定時間後におけ
るずれ角と時間とを算出して走行修正することを特徴と
する方向制御方式の構成とする。

発明の作用、および効果 ・１（体（１）の２！準進行方位を方位センサ（２）に
よって設定する。車体（１）を走行すると、この車体（
１）の進行方向が基準進行方位に対してずれたずれ角（
０）が方位センサ（２）によってされる。

車体（１）が一定時間走行する間には、走行土壌面の硬
軟の差や左右走行装置が受ける分担荷重の差等によって
、車体（１）の進行方向が基準進行方位に対して左、又
は右方向へずれる。この−御される。

このように基準進行方位からずれたす゛れ角（θ度方位
修正しながら走行するから車体（１）の制御応答に対す
るハンチングが少なくなり、円滑な方向修正が行われて
基準進行方位に対する車体（１）の横ずれが少なくなり
、直進制御を行うことができる。

実施例 なお、区側において、車体（１）の下方左右に走行装２
ｔ　（３）を配設し、この車体（１）上に方位センサ（
２）を設けている。

方位センサ（２）は、地磁気を基準として車体された修
正角と方位修１丁の時間とによって、この一定時間後に
おけるずれ角と時間とを算出して走呻τ℃棹蝙させるこ
とによって重体（１）の進行方向が検出される構成とし
ている。

第２図は制御ブロック図で、マイクロコンピュータ（５
）はＣＰＵ及びメモリを有している。

ＣＰＵには方位センサ（２）から信号処理回路（６）、
Ａ／Ｄ変換回路（７）を介して虫体（１）の進行方向情
報が入力情報として与６えられる。

メモリは制御プログラム等を内蔵し、又、必要データを
格納する。

ＣＰＵは、方位センサ（２）からＡ／Ｄ変換回路（７）
を介してγえられる検出信シ）にもとずいて、駆動回路
（８）を介して方向修止入出力（イ）及び方向修正右出
力（ロ）を出力する６該方向修正左出力（イ）は車体（
１）を左方向へ旋回するときに出力されるものであり、
方向修正右出力（ロ）は車体（１）を右方向へ旋回する
ときに出力されるものである。

ＣＰＵは、力位センサ（２）からＡ／Ｄ変換回路（７）
を介して与えられる検出信号にもとすいて、中、休（１
）の進行方向が基準進行方位に対してずれ工いるずれ角
（θ）を検出すると共に、このずれ角（０）が基準進行
方位に対して左右何れの方向にあるかを判別して、この
ずれ角（０）と対方向へ修ＩＦ出力し、５工り行方向を
方位修正する。

メモリは、一定時間内における左右方向修正出力回数、
出力方向及び出力時間を格納する。そしてＣＰＵは、−
・定時間経過するとこれら左右の方向修正出力の差を算
出して、−・定時間後にこの算出結果にもとずくずれ角
と鮪１間とによって、駆動回路（８）を介して方向修正
出力が出される。

第１図は直進制御の説明１タクで、車体（１）を走行す
る前に力位センサ（２）によってこの車体（１）の基準
進行Ｕｊ位（Ｐ）を設定し、固定データとしてメモリに
格納する。

車体（１）を走行すると、方位センサ（２）からＡ／Ｄ
変換回路（７）を介して与えられる出力電圧をＣＰＵが
読み込む。そしてこの方位センサ（２）から与えられる
出力ｔｖ　’ｔミから車体（１）の進行方向を算出する
。この進行方向が基準進行方位（Ｐ）に対してずれたず
れ角（Ｏｎ）を検出する。車体（１）の進行方向が右側
へずれたずれ角（０１）が検出されると（Ａ）、このず
れ角（０１）と同じ角度（θｌ）で基準進行方位（Ｐ）
方向へ方向修正右出力（イ）が排出力時間（ｔｌ）出力
されて（Ｂ）煮込進行すると方位修正される車体（１）
が（Ｂ）点から（Ｃ）点へ走行する迄の間に右ずれ角（
θ２）が検出されると、（Ｃ）点においてこのずれ角（
θ２）と同じ角度（θ２）で基準進行方位（Ｐ）方向へ
方向修正右出力（イ）が排出力時間（ｔ２）出力されて
（Ｄ）点、゛迄走行すると方位修正される。

車体（１）がＣＤ）点から（Ｅ）点へ走行する迄の間に
左ずれ角（０３）が検出されると、（Ｅ）点においてこ
のずれ角（０３）と同じ角度（θ３）で基準進行方位（
Ｐ）方向へ方向修正右出力（ロ）が排出力時間（ｔ３）
出力されて（Ｆ）点迄走行すると方位修正される。

これらの修正角度、修正方向、方向修正出力時間はメモ
リに格納される。一定時間（Ｔ）が経過すると、これら
メモリ内のデータより左、右方向修正の出力差が算出さ
れ、（Ｆ）点において修正角度（θｌ）＋　（０２）−
（θ３）、修正方向左出力ＯＮ時間（ｔ　１）＋　（ｔ
２）−（ｔ３）で１回目の強制出力がなされて、車体（
１）は基準進行方位（Ｐ）方向へ方位修正される。車体
（１）が（Ｇ）点迄走行すると、１回目の強制出力と同
出力で反対方向へ方向修正右出力（ロ）が出力されて車
体（１）の一定時間（Ｔ）における横ずれが修正され、
７＆準進行方位（Ｐ）方向へ走行する。一定時間（ＴＯ
）が経過すると、次の一定時間（Ｔ）内において車体（
１）の横ずれが検出されて方位修正される。このように
して、車体（１）は方位センサ（２）によって進行方位
を検出しながら横ずれが修正され、直進制御が行われる
。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図は直進
制御の説明図、第２図は制御ブロック図第３図はそのフ
ローチャートである。 図中、符号（１）は車体、（２）は方位センサ（３）は
走行装置、（５）はマイクロコンピュータを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体（１）の進行方位を検出して直進制御を行う方位セ
   ンサ（２）を設けた移動農作業機において、該車体（１
   ）の進行方向が基準進行方位からずれたずれ角（θ）を
   方位センサ（２）が検出すると、このずれ角（θ）と同
   じ角度で所定出力時間進行方向を方位修正しながら、こ
   の修正角と時間とによって一定時間後におけるずれ角と
   時間とを算出して走行修正することを特徴とする方向制
   御方式。