JPH0195985A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はワーク搬送装置に関する。

（従来の技術） 自動車の車体の組立において、各加工ステージョン間で
のワークの搬送にロボットを用いるという技術は一般に
知られている。すなわち、この技術においては、アーム
に対しワークを保持する搬送用の治具（マテリアルハン
ドリング）と溶接ガンとを着脱可能としたロボットが用
いられる。この場合、ロボットは、アームに対し搬送用
治具を結合し、一つの加工ステージョンのワーク支持手
段から加工済みのワークを取り上げて別の加工ステージ
ョンへ移し、上記搬送用治具を溶接ガンに持ち替えてそ
のワークの溶接作業を行なうというように利用される（
例えば、特開昭６０−１１８４７５号公報参照）。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、ワーク支持手段にはワークを正しい位置に支
持せしめるための位置決めピンが設けられることが多い
が、この位置決めピンはワークの対応するビン孔に対し
嵌合状態になされるのが通常である。従って、ワーク搬
送用の治具でワーク支持手段からワークを保持して取り
上げる際、上記嵌合状態にある位置決めピンが抵抗とな
って。

ワークがその支持手段から円滑に外れず、ワークの変形
や位置決めピンの破損などを招くという問題がある。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記問題点を解決する手段として、基台にワ
ークの位置決めピンを出没自在に設けたワーク支持手段
と、上記ワークを保持可能にした搬送用治具と、この搬
送用治具にてワーク支持手段からワークを取り上げて搬
送するワーク搬送手段とを備えていて、上記搬送用治具
にワーク支持手段上のワークを保持する際に位置決めピ
ンを基台に対し押え込んで没状態とする押え込み機構が
設けられているワーク搬送装置を提供するものである。

（作用） 上記ワーク搬送装置においては、搬送用治具にてワーク
支持手段上のワークを保持する際に、位置決めピンを押
え込み機構にて基台に押え込み、没状態としてワークと
の係合を解くことになるから、ワーク搬送手段がワーク
を取り上げるときに位置決めピンが抵抗となることがな
くなる。

（発明の効果） 従って、本発明によれば、ワーク搬送用の治具にワーク
支持手段の位置決めピンに対する押え込み機構を設けた
から、ワークを位置決めピンに邪魔されることなくワー
ク支持手段から円滑に取り上げることができ、ワークの
変形や位置決めピンの破損などワークの取上げ不良を防
止することができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図に示す実施例の全体構成において、１はワーク（
自動車のりャサイドインナパネル）Ｗを組み立てる第１
組立ラインであり、この第１組立ライン１と、別のワー
ク（リヤサイドアウタパネル）を組み立てる第２組立ラ
イン２との間にワーク搬送装置３が設けられている。

ワーク搬送装置！３は、第２図に示すパレット（ワーク
支持手段）４を循環せしめるパレット循環手段５と、ワ
ークＷを第１組立ライン１から取り上げてパレット循環
手段５のパレット４に載せる第１０ボツト（ＩＩＩ送手
段）６と、パレット循環手段５のパレット４からワーク
Ｗを取り上げて第２組立ライン２に送る第２０ボツト（
搬送手段）７とを備えている。

パレット４は、第２図に示す如く矩形状に組んだ枠の一
辺の中央部に切欠部８ａを設けてなる基台８を備え、こ
の基台８にワークＷの縁に係合する複数の係合片１０と
、２つの位置決めピン１１を設けてなる。この位置決め
ピン１１は、第３図に示す如く基台８にブラケット１２
を介して固定した支持筒１３に対しスプリング１４で上
方向へ付勢して出没自在に設けられている。そして１位
置決めピン１１は上端が錐状に形成されていてワークＷ
の位置決め孔Ｈに嵌合し、基台８に対するワークＷの位
置決めを行なうようになされている。

第１と第２のロボット６．７は、それぞれ上下動可能に
且つ垂直軸まわりに旋回可能に設けたアーム１５．１６
を備え、このアーム１５．１６の先端部にそれぞれ第６
図と第７図に示す第１と第２の搬送用治具（マテリアル
ハンドリング）１７゜１８が脱着可能な結合具１９．２
０が設けられている。また、第２０ボツト７は、上記結
合具２０に対し第２＠送用治具２１とガン載置台２１上
の溶接ガンとを差し替え、第２組立ライン２のワークに
対する上記ワークＷの溶接を行なうようになされている
。

パレット循環手段５は、パレット４を切欠部８ａが第１
０ボツト６側へ向いた状態で循環させるものであって、
第４図および第５図に示す如く、その中央部に上下２段
に設けられたコンベヤ２３゜２４と、その両側に設けら
れた第１と第２のサイドコンベヤ２５．２６とを備える
。上コンベヤ２３は、ワーク搬送方向の両側でそれぞれ
同軸の原動スプロケット２７．２７と従動スプロケット
２８．２８に懸回したコンベヤチェーン２９．２９を備
える。上記両原動スプロケット２７．２７は駆動軸３０
の両端部に連結されていて、支持台３１に支持したモー
タ３２によりスプロケット３３゜３４および駆動チェー
ン３５を介して回転させられるようになっている。下コ
ンベヤ２４も上コンベヤ２３と同様であり、支持台３７
上のモータ３８によりスプロケット３９．４０および駆
動チェーン４１を介して回転される原動スプロケット４
２と従動スプロケット４３を備え、この原動と従動の両
スプロケット４２．４３にコンベヤチェーン４４が懸回
されている。

第１サイドコンベヤ２５は第１組立ライン１側において
昇降台４６に支持され、第２サイドコンベヤ２６は第２
組立ライン２側において昇降台４７に支持されている。

この両サイドコンベヤ２５゜２６も、先に説明した上下
のコンベヤ２３．２４と同様に、その搬送方向の両側の
原動スプロケット４８，４８，４９，４９と、従動スプ
ロケット５０．５０，５１．５１と、コンベヤチェーン
５２．５２，５３，５３と、駆動用のモータ５４゜５５
とスプロケット５６〜５９とチェーン６０゜６１とを備
える。そして、上記両昇降台４６．４７は、それぞれそ
の両側に設けた平行リンク機構６２．６３にて上下動可
能に設けられ、各平行リンク機構６２．６３に連結した
シリンダ装置６４゜６５により、上コンベヤ２３の高さ
と下コンベヤ２４の高さの面位置間を昇降するようにな
っている。また、第１サイドコンベヤ２５の昇降台４６
は、上記パレット４と同様に矩形枠に切欠部４６ａを設
けてなり、この切欠部４６ａは第１０ボツト６側に向け
て開口している。

第１０ボツト６に結合される第１搬送用治具１７は、第
６図に示す如く、支持枠７１に第１０ボツト６の結合具
１９に対する結合部７２と、ワークＷに対する複数のク
ランパ７３とを設けたものである。このクランパ７３は
、上記支持枠７１より突設した支柱７４にシリンダ装置
７５で駆動される開閉爪７６を設けてなり、この開閉爪
７６にてワークＷの縁を挾み持つようになっている。

第２０ボツト７に結合される第２搬送用治具１８は、第
７図および第８図に示す如く、支持枠８１に第２０ボツ
ト７の結合具２０に対する結合部８２と、ワークＷに対
する複数のクランパ８３と、パレット４の位置決めピン
１１に対する押え込み機構８４と、ワークＷを第２組立
ライン２のワークに対し位置決めするための複数の位置
決め具８５とを設けたものである。クランパ８３は、支
持枠８１より突設した支柱８６にシリンダ装置８７で駆
動されてワークＷの縁を挾み持つ開閉爪８８を設けてな
る。

押え込み機構８４は、パレット４の位置決めピン１１と
対応する位置に設けられていて、支持枠８１より突設し
た支柱９０の先端に押えピン９１を設けてなる。この押
えピン９１は第９図に示す如くパレット４の位置決めピ
ン１１と略同径であり、先端には位置決めピン１１の先
端の錐状部に対応する錐状の凹み９１ａが設けられてい
る。また１位置決め具８５は、第２組立ライン２のワー
ク支持用の治具の対応する位置決めピンに嵌合する錐状
の嵌合孔を備え、この嵌合によりワーク同士の位置決め
をなすものである。

上記構成において、第１組立ライン１から第２組立ライ
ン２へのワークＷの搬送にあたっては、まず、第１０ボ
ツト６が第１搬送用治具１７にて第１組立ライン１上の
ワークＷを上方より保持して取り上げ、ワークＷを上下
が逆になるように反転させて、パレット循環手段５の第
１サイドコンベヤ２５上にあるパレット４に載置する。

この載置において、第１０ボツト６は、ワークＷを反転
させた関係で、第６図に示す如くアーム１５がワークＷ
の下側になるが、パレット４および第１サイドコンベヤ
２５の昇降台４６に切欠部８ａ、４６ａが設けられてい
るため、パレット４および昇降台４６に対しアーム１５
が干渉することがない。

また、ワークＷはパレット４に対し位置決めピン１１に
より位置決めされた状態に支持される。

パレット循環手段５は、パレット４にワークＷを受ける
と、上コンベヤ２３および両サイドコンベヤ２５．２６
を駆動して、ワークＷをパレット４とともに第１サイド
コンベヤ２５から上コンベヤ２３を経て第２サイドコン
ベヤ２６へ送る。そして、今度は第２０ボツト７が第２
搬送用治具１８にて第２サイドコンベヤ２６上のパレッ
ト４からワークＷを保持して取り上げ、第２組立ライン
２上のワークに対し位置決め状態で合わせる。

上記ワークＷの取り上げにおいて、第２Ｗｉ送用治具１
８はワークＷをクランパ８３で保持する際の下降により
、押え込み機構８４の押えピン９１にて第９図に示す如
くパレット４の位置決めピン１１を押え込んで没状態と
し、この押えピン９１をワークＷの位置決め孔Ｈに嵌合
させる。これにより、ワークＷと位置決めピン１１の嵌
合が解除されるとともに、第２搬送用治具１８とワーク
Ｗの位置決めがなされ、クランパ８３にてワークＷを位
置ずれなく保持できるとともに、第２０ボツト７はパレ
ット４からワークＷを位置決めピン１１に邪魔されるこ
となく円滑に取り上げることができる。

ワークＷを第２組立ライン２のワークに合わせた後、第
２０ボツト７は、第２搬送用治具１８を溶接ガンに差し
替えて、両ワークの溶接を行なう。

一方、パレット循環手段５においては、第２サイドコン
ベヤ２６からワークＷが取り上げられると、第１と第２
のサイドコンベヤ２５．２６は下コンベヤ２４と同じ高
さまで下げられる。そして、この両サイドコンベヤ２５
．２６はパレット４にワークＷが載っているときとは逆
方向に回転駆動され、かつ下コンベヤ２４が上コンベヤ
２３とは逆方向に回転駆動されて空のパレット４が第２
サイドコンベヤ２６から下コンベヤ２４を経て第１サイ
ドコンベヤ２５へ送られ、両サイドコンベヤ２５．２６
は上コンベヤ２３の高さまで持ち上げられる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は全体構成を示す
平面図、第２図はパレット（ワーク支持手段）とワーク
の関係を示す平面図、第３図はパレットの位置決めピン
とワークの関係を示す一部断面にした側面図、第４図は
パレット循環手段の平面図、第５図は同側面図、第６図
はパレット循環手段に対しワークを載せる状態を示す斜
視図、第７図は第２搬送用治具とワークの関係を示す裏
面図、第８図は同正面図、第９図は位置決めピンとワー
クと押え込み機構との関係を示す縦断面図である。 １・・・・・・第１組立ライン、２・・・・・・第２組
立ライン、３・・・・・・ワーク搬送装置、４・・・・
・・パレット（ワーク支持手段）、７・・・・・・第２
０ボツト（搬送手段）、８・・・・・・基台、１１・・
・・・・位置決めピン、１８・・・・・・第２搬送用治
具、７３．８３・・・・・・クランパ、８４・・・・・
・押え込み機構、９１・・・・・・押えピン、Ｗ・・・
・・・ワーク、Ｈ・・・・・・位置決め孔。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）基台にワークの位置決めをする出没自在な位置決
   めピンを有するワーク支持手段と、上記ワークを保持す
   る搬送用治具と、この搬送用治具にてワーク支持手段か
   らワークを取り上げ搬送するワーク搬送手段とを備えて
   いて、上記搬送用治具にワーク支持手段上のワークを保
   持する際に位置決めピンを基台に対し押え込んで没状態
   とする押え込み機構が設けられていることを特徴とする
   ワーク搬送装置。