JPH01318699A - Spraying robot for concrete - Google Patents
Spraying robot for concreteInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、吹付機本体と、該本体から圧送されるコンク
リート等の材料を吹付けるノズルを先端に支承したロボ
ットアーム装置とを備え、該ロボットアーム装置が走行
車両に架装されているコンクリート等の吹付ロボットに
関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention includes a spraying machine main body and a robot arm device whose tip supports a nozzle for spraying material such as concrete that is force-fed from the main body. The present invention relates to a concrete spraying robot in which a robot arm device is mounted on a traveling vehicle.
上記形式の吹付ロボットは、周知であり、トンネル内面
のコンクリートの吹付に用いられている。The above type of spraying robot is well known and is used for spraying concrete on the inner surface of tunnels.
この種の吹付ロボットは、走行車両に１台の吹付機本体
と１台のロボットアーム装置が架装されていた。This type of spray robot has one spray machine main body and one robot arm device mounted on a traveling vehicle.
近年、トンネル掘削技術が向上し、断面の大きなトンネ
ルが掘削されることが多くなった。このような大きいト
ンネルの内面にコンクリートを吹付ける場合、１台の吹
付ロボットでは吹付面積が増大しているため、その施工
時間が長くなりすぎるという問題があった。In recent years, tunnel excavation technology has improved, and tunnels with large cross sections are increasingly being excavated. When spraying concrete on the inner surface of such a large tunnel, there is a problem in that the spraying area increases with one spraying robot, and the construction time becomes too long.
この問題を解消するにため、１台の走行車両に２台のロ
ボットアーム装置が架装した吹付ロボットが提案されて
いる。かく構成すれば、吹付時間が大幅に短縮できる。In order to solve this problem, a spray robot has been proposed in which two robot arm devices are mounted on one traveling vehicle. With this configuration, the spraying time can be significantly shortened.
また、上記した断面の大きなトンネルでは天井までの高
さも高くなっているものが多い。このため、天井部分に
対しノズルが吹付に好ましい距離まで近づけることがで
きず、十分なコンクリ−１〜の吹付けが行いにくくなる
という別の問題も生じた。この結果、高いところまで吹
付けられる吹付ロボットが要求されている。In addition, many of the above-mentioned tunnels with large cross sections have a high ceiling height. For this reason, another problem occurred in that the nozzle could not be brought close to the ceiling part to a preferable distance for spraying, and it became difficult to spray concrete 1 to a sufficient amount. As a result, there is a need for spray robots that can spray to high places.
この要求を満すには、各アームの長さの長いロボットア
ーム装置を用いることが考えられる。しかしながら、こ
のようなロボットアーム装置はアームの強度等を強くし
なければならず、大変高価になってしまう。しかも、ア
ームが長いと狭い場所で使用しにくく、汎用性に乏しい
という問題があった。To meet this requirement, it is conceivable to use a robot arm device in which each arm is long. However, such a robot arm device requires increased strength of the arm and becomes very expensive. Moreover, a long arm makes it difficult to use in a narrow space, and there is a problem in that it lacks versatility.
本発明は、吹付けの施工時間を大幅に短縮でき、しかも
ロボットアーム装置のアームを長くせずとも高い所まで
十分に吹付けられるコンクリート等の吹付ロボットを提
供することを目的とする。An object of the present invention is to provide a robot for spraying concrete, etc., which can significantly shorten the construction time for spraying and can sufficiently spray high places without increasing the length of the arm of the robot arm device.
上記目的を達成するために、本発明は走行車両に夫々が
独立して昇降可能な昇降装置を介して２台のロボットア
ーム装置が架装されていることを特徴としている。更に
昇降装置の昇降幅が最下位置に在る一方のロボットアー
ム装置の基台部上端よりも、最上位置へ上昇した他方の
ロボットアーム装置の基台部下端が上方に位置する幅に
設定されていることを特徴としている。In order to achieve the above object, the present invention is characterized in that two robot arm devices are mounted on a traveling vehicle via a lifting device that can be raised and lowered independently. Furthermore, the lifting width of the lifting device is set to such a width that the bottom end of the base of the other robot arm device that has been raised to the top position is located above the top end of the base of the one robot arm device that is at the bottom position. It is characterized by
以下、本発明の実施例を添付図面に従って説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図において、符号１は走行車両としてのクローラで
あり、クローラ１の前部には多関節のロボットアーム装
＠３が設けられている。また、第３図及び第４図に示す
ようにクローラ１の後続車両１１にコンクリート吹付機
の本体２が設けられている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a crawler as a traveling vehicle, and a multi-jointed robot arm 3 is provided at the front of the crawler 1. Further, as shown in FIGS. 3 and 4, the following vehicle 11 of the crawler 1 is provided with a main body 2 of a concrete spraying machine.
ロボットアーム装置３は、第１７−ム４、第２アーム５
及び第３アーム６のアームを備え、第３アーム６には吹
付ノズル７が取り付けられている。The robot arm device 3 includes a 17th arm 4 and a second arm 5.
and a third arm 6, and a spray nozzle 7 is attached to the third arm 6.
このノズル７は、図示していない配管を介して吹付機本
体２と接続され、吹付機本体２から圧送されるコンクリ
ートを吹付ける。This nozzle 7 is connected to the spraying machine main body 2 via a pipe (not shown), and sprays concrete that is pressure-fed from the spraying machine main body 2.
ロボットアーム装置３は、その第１アーム４が基台部８
に支持されている。基台部８には、第１アーム４を回転
軸９に中心としてその周りに回転するそれ自体公知の回
転接摺を有して７いる。The first arm 4 of the robot arm device 3 has a base portion 8.
is supported by The base portion 8 has a rotary contact slide 7 which is known per se and rotates around the first arm 4 about a rotation axis 9 .
本発明に係る吹付ロボットは、第２図に示すように、２
台のロボットアーム装置３，３Ａとを備えている。そし
て、第３図に示すように吹付機本体２，２Ａも２台設け
られている。この構成により、吹付は施工時間が大幅に
短縮される。なお、符号１２はコンクリートミキサー車
であり、該ミキサー車から供給されるコンクリート材料
が搬送ベルト１３，１３Ａによって吹付機本体２，２Ａ
に分配される（第３図及び第４図参照）。The spraying robot according to the present invention has two
It is equipped with two robot arm devices 3 and 3A. As shown in FIG. 3, two spray machine bodies 2 and 2A are also provided. With this configuration, spraying construction time is significantly reduced. In addition, the reference numeral 12 is a concrete mixer truck, and the concrete material supplied from the mixer truck is transferred to the spraying machine main body 2, 2A by conveyor belts 13, 13A.
(See Figures 3 and 4).
そして、本発明はロボットアーム装置３，３Ａの基台部
８，８Ａが夫々別の昇降装置１０．１ＯＡを介してクロ
ーラ１に架装されている。この昇降装置１０．ＩＯＡは
、油圧シリンダ（図示せず）で吹付ロボットの基台部８
，８Ａを昇降する。この構成により、従来では十分な吹
付けができなかった高い所まで吹付は可能となる。In the present invention, the base portions 8 and 8A of the robot arm devices 3 and 3A are respectively mounted on the crawler 1 via separate lifting devices 10.1OA. This lifting device 10. The IOA connects the base 8 of the spray robot with a hydraulic cylinder (not shown).
, 8A. With this configuration, it is possible to spray to high places where it was not possible to spray sufficiently in the past.
また、昇降装置１０．ＩＯＡはその揚程、即ち昇降幅は
例えば１０００ｍｍ程度である。そして、この昇降幅は
最下位置に在る一方のロボットアーム装置３の基台部８
の上端８Ｕよりも、最上位置へ上昇した他方のロボット
アーム装置３Ａの基台部８Ａの下端８Ｄが上方に位置す
るような幅に設定している。In addition, the lifting device 10. The IOA has a lifting height, that is, a lifting width of about 1000 mm, for example. This lifting width is determined by the base portion 8 of one robot arm device 3 located at the lowest position.
The width is set such that the lower end 8D of the base portion 8A of the other robot arm device 3A that has risen to the uppermost position is located above the upper end 8U.
かく構成すれば、一方のロボットアーム装置３Ａのみで
トンネル内面を吹付けできる。即ち、ロボノ１−アーム
装置３を最下位置に、ロボットアーム装置３Ａを最上位
置に位置させれば、ロボットアーム装置３はロボットア
ーム装置３Ａの回転の邪魔にならず、ロボットアーム装
置３Ａのみでトンネル内面のほぼ全域を吹付けできる。With this configuration, the inner surface of the tunnel can be sprayed using only one robot arm device 3A. In other words, if the ROBONO 1-arm device 3 is placed at the lowest position and the robot arm device 3A is placed at the top position, the robot arm device 3 will not interfere with the rotation of the robot arm device 3A, and only the robot arm device 3A will work. Almost the entire inner surface of the tunnel can be sprayed.
また、その逆にすれば、ロボットアーム装置３のみでト
ンネル内面のほぼ全域を吹付けできる。従って、−方の
吹付機本体２またはロボットアーム装置３゜３Ａが万が
一故障しても他方の吹付ロボットで吹付できる。Moreover, if it is reversed, almost the entire inner surface of the tunnel can be sprayed using only the robot arm device 3. Therefore, even if the negative spraying machine main body 2 or robot arm device 3.3A should fail, the other spraying robot can still spray.
なお、昇降装置１０．ＩＯＡでロボットアーム装置３，
３Ａを上昇させ、その位置で作業するため、安全上、昇
降装置１０．ＩＯＡに固定装置、例えばピン付ストッパ
ーを設けることが好ましい。In addition, the lifting device 10. Robot arm device 3 at IOA,
3A and work in that position, for safety reasons, a lifting device 10. Preferably, the IOA is provided with a fixing device, for example a pin stopper.
その場合、固定装置はロボットアーム装置３，３Ａを最
上位置に上昇したときに固定できるように配置してもよ
いし、また複数段けである間隔毎に固定するようにして
もよい。In that case, the fixing device may be arranged so that it can be fixed when the robot arm device 3, 3A is raised to the uppermost position, or it may be fixed at intervals of multiple stages.
以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本
発明は上記実施例に限定されず、各種改変できるもので
ある。Although preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments and can be modified in various ways.
例えば、昇降装置は油圧シリンダを駆動源としたが、昇
降装置はスクリューで昇降するものでもよい。For example, although the elevating device uses a hydraulic cylinder as a driving source, the elevating device may be one that moves up and down using a screw.
本発明に係る吹付ロボットは、上述の如く構成され、吹
付けの施工時間を大幅に短縮でき、しかもロボットアー
ム装置のアームを長くせずとも高い所まで十分に吹付け
られる。更に、一方の吹付機本体２またはロボットアー
ム装置が万一故障しても、他方の吹付ロボットでトンネ
ル内面のほぼ全域を吹付できる有利である。The spraying robot according to the present invention is configured as described above, and can significantly shorten the spraying execution time, and can sufficiently spray to high places without increasing the length of the arm of the robot arm device. Furthermore, even if one of the spraying machine main bodies 2 or the robot arm device breaks down, it is advantageous that the other spraying robot can spray almost the entire inner surface of the tunnel.
第１図は、本発明に係る吹付ロボットの全体側面図、第
２図はその正面説明図、第３図及び第４図はコンクリー
ト吹付機本体を示す側面及び平面図である。
１・・・クローラ
２・・・吹付機本体
３・・ ・ロボットアーム装置
８．８Ａ・・・基台部
１０、ＩＯＡ・・・昇降装置FIG. 1 is an overall side view of a spraying robot according to the present invention, FIG. 2 is an explanatory front view thereof, and FIGS. 3 and 4 are side and plan views showing the main body of a concrete spraying machine. 1... Crawler 2... Spraying machine main body 3... - Robot arm device 8.8A... Base part 10, IOA... Lifting device
Claims (2)
ト等の材料を吹付けるノズルを先端に支承したロボット
アーム装置とを備え、該ロボットアーム装置が走行車両
に架装されているコンクリート等の吹付ロボットにおい
て、 前記走行車両に夫々が独立して昇降可能な昇降装置を介
して２台のロボットアーム装置が架装されていることを
特徴とする前記吹付ロボット。(1) It is equipped with a spraying machine main body and a robot arm device whose tip supports a nozzle for spraying material such as concrete that is force-fed from the main body, and the robot arm device is used to spray concrete, etc. mounted on a traveling vehicle. The spraying robot, characterized in that two robot arm devices are mounted on the traveling vehicle via lifting and lowering devices that can each independently move up and down.
ロボットアーム装置の基台部上端よりも、最上位置へ上
昇した他方のロボットアーム装置の基台部下端が上方に
位置する幅に設定されていることを特徴とする請求項１
記載の吹付ロボット。(2) The lifting width of the lifting device is such that the bottom end of the base of the other robot arm device that has risen to the top position is located above the top end of the base of one robot arm device that is at the bottom position. Claim 1 characterized in that the width is set to
The spraying robot described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148197A JPH0772478B2 (en) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | Robot for spraying concrete |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63148197A JPH0772478B2 (en) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | Robot for spraying concrete |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01318699A true JPH01318699A (en) | 1989-12-25 |
| JPH0772478B2 JPH0772478B2 (en) | 1995-08-02 |
Family
ID=15447431
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63148197A Expired - Lifetime JPH0772478B2 (en) | 1988-06-17 | 1988-06-17 | Robot for spraying concrete |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0772478B2 (en) |
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