JPH01301086A - 部品等のつかみ装置 - Google Patents
部品等のつかみ装置Info
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- JPH01301086A JPH01301086A JP12889088A JP12889088A JPH01301086A JP H01301086 A JPH01301086 A JP H01301086A JP 12889088 A JP12889088 A JP 12889088A JP 12889088 A JP12889088 A JP 12889088A JP H01301086 A JPH01301086 A JP H01301086A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、部品等をつかむための装置に関し、特にロ
ボットのアームに取付けて有用な部品等のつかみ装置に
関するものである。
ボットのアームに取付けて有用な部品等のつかみ装置に
関するものである。
従来のこの種つかみ装置としては、特開昭６２−２９７
０８３号公報に記載のものが知られている。これは、第
１０図に示すように、エアー等の流体の注入により膨張
可能な両端開口の筒状のチューブ１００の一端１００Ａ
を心棒２の先端部２Ａに取付け、チューブ１００の他端
１００Ｂを折り返して心棒２の基端部２Ｂに取付け、心
棒２内から両端が密封されたチューブ１００内にエアー
等を注入してチューブ１００を膨張させ部品等をつかむ
ようになっている。チューブ１００の一端１００Ａの取
付けは、かしめリング５により行われ、他端１００Ｂの
取付けはかしめリング５°により行われる。心棒２内に
はエアー等の通路６を形成してあり、さらにこの通路６
ヘエアー等を注入するための注入ロアが形成しである。
０８３号公報に記載のものが知られている。これは、第
１０図に示すように、エアー等の流体の注入により膨張
可能な両端開口の筒状のチューブ１００の一端１００Ａ
を心棒２の先端部２Ａに取付け、チューブ１００の他端
１００Ｂを折り返して心棒２の基端部２Ｂに取付け、心
棒２内から両端が密封されたチューブ１００内にエアー
等を注入してチューブ１００を膨張させ部品等をつかむ
ようになっている。チューブ１００の一端１００Ａの取
付けは、かしめリング５により行われ、他端１００Ｂの
取付けはかしめリング５°により行われる。心棒２内に
はエアー等の通路６を形成してあり、さらにこの通路６
ヘエアー等を注入するための注入ロアが形成しである。
このように構成されたつかみ装置により、例えば歯車の
ように中央に孔の開いた部品をつかむ場合、心棒２の先
端部２Ａを部品の孔に差し込み、注入ロアから通路６を
通ってエアー等を密封されたチューブ１００内に注入し
てチューブ１００を膨らまし、このチューブ１００の膨
らんだ外周面で部品の孔の内周面を圧接し部品をつかむ
。
ように中央に孔の開いた部品をつかむ場合、心棒２の先
端部２Ａを部品の孔に差し込み、注入ロアから通路６を
通ってエアー等を密封されたチューブ１００内に注入し
てチューブ１００を膨らまし、このチューブ１００の膨
らんだ外周面で部品の孔の内周面を圧接し部品をつかむ
。
従来のつかみ装置に使用されていた膨張体を構成するも
のはチューブ１００のみであり、これはゴム或いはプラ
スチック等の材料から成る１層構造のものであり、その
ためにチューブ１００の膨張面と接触することが好まし
くない部品等もあった。例えば、把持しようとする対象
部品としては、金庫、ガラス、プラスチック等であり、
使用される環境は、高温雰囲気、油中、水中等であった
りし、対象及び状況によっては、耐熱性、耐油性、耐候
性、非汚染性等の種々の特性がチューブ１００の膨張面
またはそれ自体に要求される。しかしながら、従来のも
のでは、このような要求に応することは困難であり、仮
に応じようとすれば、各種用途に応じてチューブ１００
の材質を選択しなければならず、簡単に対処することは
難しかった。
のはチューブ１００のみであり、これはゴム或いはプラ
スチック等の材料から成る１層構造のものであり、その
ためにチューブ１００の膨張面と接触することが好まし
くない部品等もあった。例えば、把持しようとする対象
部品としては、金庫、ガラス、プラスチック等であり、
使用される環境は、高温雰囲気、油中、水中等であった
りし、対象及び状況によっては、耐熱性、耐油性、耐候
性、非汚染性等の種々の特性がチューブ１００の膨張面
またはそれ自体に要求される。しかしながら、従来のも
のでは、このような要求に応することは困難であり、仮
に応じようとすれば、各種用途に応じてチューブ１００
の材質を選択しなければならず、簡単に対処することは
難しかった。
そこで、この発明は、例えば非汚染性が要求される食料
用ビンや化粧品用チューブの内周面をつかむ場合でも、
膨張体の膨張面がその要求に応じられ、さらに各種用途
にも簡単に応じられると共にチューブ自体の材質は変え
なくとも良い部品等のつかみ装置を提供することを目的
とする。
用ビンや化粧品用チューブの内周面をつかむ場合でも、
膨張体の膨張面がその要求に応じられ、さらに各種用途
にも簡単に応じられると共にチューブ自体の材質は変え
なくとも良い部品等のつかみ装置を提供することを目的
とする。
上述の目的を達成するため、この発明は、チューブの膨
張面側に表面層を形成し、膨張体を少なくとも２層構造
に形成したものである。
張面側に表面層を形成し、膨張体を少なくとも２層構造
に形成したものである。
この発明においては、把持すべき部品等の用途や性質等
に応じて表面層が選択され、各種要求に簡単に対応でき
る。また、表面層の形成は、コーティング、ラミネート
等の手段により容易に形成可能である。
に応じて表面層が選択され、各種要求に簡単に対応でき
る。また、表面層の形成は、コーティング、ラミネート
等の手段により容易に形成可能である。
以下に、この発明の好適な実施例を図面を参照（こして
説明する。
説明する。
第１図に示す第１実施例では、エアー等の流体の注入に
より膨張可能な両端開口の筒状のチューブ３の一端３Ａ
を心棒２の先端部２Ａに取付け、チューブ３の他端３Ｂ
を折り返して心棒２の基端部２Ｂに取付け、心棒２内か
ら両端が密封されたチューブ３内にエアー等を注入して
チューブ３を膨張させるようになっている。チューブ３
の一端３Ａの取付けは、かしめリング５により行われ、
他端３Ｂの取付けはかしめリング５゛により行われる。
より膨張可能な両端開口の筒状のチューブ３の一端３Ａ
を心棒２の先端部２Ａに取付け、チューブ３の他端３Ｂ
を折り返して心棒２の基端部２Ｂに取付け、心棒２内か
ら両端が密封されたチューブ３内にエアー等を注入して
チューブ３を膨張させるようになっている。チューブ３
の一端３Ａの取付けは、かしめリング５により行われ、
他端３Ｂの取付けはかしめリング５゛により行われる。
心棒２内にはエアー等の通路６を形成してあり、従来と
同様にこの通路６ヘエアー等を注入するための注入口が
第１図では図示しないが形成しである。第１図に示す第
１実施例では、チューブ３の膨張面に表面Ｎ４を形成し
てあり、チューブ３と表面層４の２層構造により膨張体
１を構成しである。ここで、表面層４はチューブ３が実
際に膨張する面にのみ形成しである。チューブ３を構成
する材料としては、ゴム組成物が用いられ、主に機械的
強度及び耐久性を担うべきものであり、このゴム組成物
の主ポリマーとしては天然ゴム若しくは合成ゴム及びこ
れらの混合ゴムが用いられ、具体的には、天然ゴム、イ
ソプレンゴム、スチレン−ブタジェンゴム、クロロプレ
ンゴム、アクリロニトリル−ブタジェンゴム、ブチルゴ
ム、変性ブチルゴム、エチレン−プロピレンゴム等のガ
ラス転移温度が一２０℃以下のゴムから選ばれたものが
好ましい。また、これらゴム組成物に配合されるポリマ
ー以外の薬品は、通常用いられているものであれば全て
用いることができる。表面層４を構成する材料としては
、例えば耐油性が要求される場合にはクロロプレンゴム
、アクリロニトリル−ブタジェンゴム、弗素ゴム、フロ
ロシリコーンゴム、シリコーンゴム（熱硬化型シリコー
ンゴム、室温硬化型シリコーンゴム）、アクリルゴム、
エビクロロヒドリンゴム、ＶＡＭＡＣ（エチレン−アク
リルゴム）、ハイパロン等より選ばれたポリマーを単独
で若しくは混合して用いたゴム組成物が好ましい。また
、耐熱性が要求される場合には、シリコーンゴム（熱硬
化型シリコーンゴム、寥’ｔ？ｎ 硬化型シリコーンゴ
ム）、フロロシリコーンゴム、弗素ゴム、アクリルゴム
、エビクロロヒドリンゴム、ＶＡＭＡＣ（エチレン−ア
クリルゴム）、ハイパロン、エチレン−プロピレンゴム
等より選ばれたポリマーを単独で若しくは混合して用い
たゴム組成物が好ましい。さらに、耐候性が要求される
場合には、クロロプレンゴム、アクリロニトリル−ブタ
ジェンゴム、弗素ゴム、フロロシリコーンゴム、シリコ
ーンゴム（熱硬化型シリコーンゴム、室温硬化型シリコ
ーンゴム）、アクリルゴム、エビクロロヒドリンゴム、
ＶＡＭＡＣ（エチレン−アクリルゴム）、ハイパロン、
エチレン−プロピレンゴムが好ましい。さらに、離型性
（密着防止性）が要求される場合には、シリコーンゴム
（熱硬化型シリコーンゴム、室温硬化型シリコーンゴム
）、フロロシリコーンゴム、弗素ゴム等より選ばれたポ
リマーを単独で若しくは混合して用いたゴム組成物が好
ましい。また、表面層４はチューブ３を心棒２に取付け
た後にコーティングしても良いし、取付ける前にラミネ
ートすることも可能である。なお、ＲＴＶシリコーンゴ
ム（室温硬化型液状シリコーンゴム）をチューブ３の膨
張面にコーティングする場合、チュニプ３にエアー等を
注入して通常使用状態よりもさらに膨らました状態にお
いて上記液状シリコーンゴムを塗布し硬化させる。この
ように表面層４を形成することにより、膨張体１の通常
使用状態では表面層４には常に圧縮歪みが作用するので
、たとえ小さな傷がついてもすぐに大きな傷にはならず
、耐久性が向上することとなる。
同様にこの通路６ヘエアー等を注入するための注入口が
第１図では図示しないが形成しである。第１図に示す第
１実施例では、チューブ３の膨張面に表面Ｎ４を形成し
てあり、チューブ３と表面層４の２層構造により膨張体
１を構成しである。ここで、表面層４はチューブ３が実
際に膨張する面にのみ形成しである。チューブ３を構成
する材料としては、ゴム組成物が用いられ、主に機械的
強度及び耐久性を担うべきものであり、このゴム組成物
の主ポリマーとしては天然ゴム若しくは合成ゴム及びこ
れらの混合ゴムが用いられ、具体的には、天然ゴム、イ
ソプレンゴム、スチレン−ブタジェンゴム、クロロプレ
ンゴム、アクリロニトリル−ブタジェンゴム、ブチルゴ
ム、変性ブチルゴム、エチレン−プロピレンゴム等のガ
ラス転移温度が一２０℃以下のゴムから選ばれたものが
好ましい。また、これらゴム組成物に配合されるポリマ
ー以外の薬品は、通常用いられているものであれば全て
用いることができる。表面層４を構成する材料としては
、例えば耐油性が要求される場合にはクロロプレンゴム
、アクリロニトリル−ブタジェンゴム、弗素ゴム、フロ
ロシリコーンゴム、シリコーンゴム（熱硬化型シリコー
ンゴム、室温硬化型シリコーンゴム）、アクリルゴム、
エビクロロヒドリンゴム、ＶＡＭＡＣ（エチレン−アク
リルゴム）、ハイパロン等より選ばれたポリマーを単独
で若しくは混合して用いたゴム組成物が好ましい。また
、耐熱性が要求される場合には、シリコーンゴム（熱硬
化型シリコーンゴム、寥’ｔ？ｎ 硬化型シリコーンゴ
ム）、フロロシリコーンゴム、弗素ゴム、アクリルゴム
、エビクロロヒドリンゴム、ＶＡＭＡＣ（エチレン−ア
クリルゴム）、ハイパロン、エチレン−プロピレンゴム
等より選ばれたポリマーを単独で若しくは混合して用い
たゴム組成物が好ましい。さらに、耐候性が要求される
場合には、クロロプレンゴム、アクリロニトリル−ブタ
ジェンゴム、弗素ゴム、フロロシリコーンゴム、シリコ
ーンゴム（熱硬化型シリコーンゴム、室温硬化型シリコ
ーンゴム）、アクリルゴム、エビクロロヒドリンゴム、
ＶＡＭＡＣ（エチレン−アクリルゴム）、ハイパロン、
エチレン−プロピレンゴムが好ましい。さらに、離型性
（密着防止性）が要求される場合には、シリコーンゴム
（熱硬化型シリコーンゴム、室温硬化型シリコーンゴム
）、フロロシリコーンゴム、弗素ゴム等より選ばれたポ
リマーを単独で若しくは混合して用いたゴム組成物が好
ましい。また、表面層４はチューブ３を心棒２に取付け
た後にコーティングしても良いし、取付ける前にラミネ
ートすることも可能である。なお、ＲＴＶシリコーンゴ
ム（室温硬化型液状シリコーンゴム）をチューブ３の膨
張面にコーティングする場合、チュニプ３にエアー等を
注入して通常使用状態よりもさらに膨らました状態にお
いて上記液状シリコーンゴムを塗布し硬化させる。この
ように表面層４を形成することにより、膨張体１の通常
使用状態では表面層４には常に圧縮歪みが作用するので
、たとえ小さな傷がついてもすぐに大きな傷にはならず
、耐久性が向上することとなる。
また、シリコーンゴムは老化防止剤を入れなくとも離型
性や耐候性に優れ、表面層４として使用する場合、老化
防止剤が入っていないので非汚染性に優れたものとする
ことができる。
性や耐候性に優れ、表面層４として使用する場合、老化
防止剤が入っていないので非汚染性に優れたものとする
ことができる。
第２図に示す第２実施例では、膨張体１を内側に膨張さ
せるつかみ装置を示す。ここで、心棒２は両端開口の円
筒状に形成し、この両端開口の円筒状心棒２に対し両端
開口のチューブ３の両端を内側から外側に折り曲げて円
筒内に取付けである。
せるつかみ装置を示す。ここで、心棒２は両端開口の円
筒状に形成し、この両端開口の円筒状心棒２に対し両端
開口のチューブ３の両端を内側から外側に折り曲げて円
筒内に取付けである。
そして、このチューブ３の膨張面に表面層４を形越した
ものである。
ものである。
第３図に示す第３実施例は、チューブ３の外表面全体に
表面層４を形成した膨張体１を示すものである。ここで
、チューブ３の厚みは０．５〜１０龍程度とし、表面層
４の厚み１Ｂは０．０１〜５龍程度とする（第４図参照
）。そして、膨張体１全体の厚みＴと表面層４の厚みｔ
、との比は、ｔｌｌ／Ｔが５０％以下、好ましくは２〜
３０％の比率となることが望ましい。また、チューブ３
の硬度は、ＪＩＳＡコード（Ｋ−６３０１）で１０〜８
０、好ましくは１５〜６０、さらに好ましくは２０〜５
０程度である。表面層４もチューブ３と同様の硬度を持
つことが望ましい。
表面層４を形成した膨張体１を示すものである。ここで
、チューブ３の厚みは０．５〜１０龍程度とし、表面層
４の厚み１Ｂは０．０１〜５龍程度とする（第４図参照
）。そして、膨張体１全体の厚みＴと表面層４の厚みｔ
、との比は、ｔｌｌ／Ｔが５０％以下、好ましくは２〜
３０％の比率となることが望ましい。また、チューブ３
の硬度は、ＪＩＳＡコード（Ｋ−６３０１）で１０〜８
０、好ましくは１５〜６０、さらに好ましくは２０〜５
０程度である。表面層４もチューブ３と同様の硬度を持
つことが望ましい。
第５図に示す実施例では、チューブ３内に補強コード８
を斜めに埋設したものを示す。第６図は心棒２の軸心に
平行になるように直径０．２ｍｍの複数の補強コード８
をコード８に直交する５０１１の幅内に１２０本埋設し
たものを示す。第７図に示すチューブ３は複数の補強コ
ード８を互いに交叉するように心棒２に対して傾斜して
埋設しである。この傾斜角度θは２０度以下としである
。この第７図に示す補強コード８も第６図と同様の条件
で埋設した。第８図（ａ）は第６図に示すチューブ３の
断面図であり、第８図（ｂ）は第７図に示すチューブ３
の断面図である。
を斜めに埋設したものを示す。第６図は心棒２の軸心に
平行になるように直径０．２ｍｍの複数の補強コード８
をコード８に直交する５０１１の幅内に１２０本埋設し
たものを示す。第７図に示すチューブ３は複数の補強コ
ード８を互いに交叉するように心棒２に対して傾斜して
埋設しである。この傾斜角度θは２０度以下としである
。この第７図に示す補強コード８も第６図と同様の条件
で埋設した。第８図（ａ）は第６図に示すチューブ３の
断面図であり、第８図（ｂ）は第７図に示すチューブ３
の断面図である。
第９図に示す実施例は、ロボット９のアーム１Ｏに上述
した実施例のつかみ装置を取付けた例を示すものであり
、部品１１をワークステーション１２から搬送装置１３
へ移動させたり、或いは搬送装置１３の個所からロボッ
ト９の作動によりワークステーション１２へ部品１１を
移動させたりする例を示すものである。第９図中符号１
４で示す部材は、流体の注入を行うためのチューブであ
る。
した実施例のつかみ装置を取付けた例を示すものであり
、部品１１をワークステーション１２から搬送装置１３
へ移動させたり、或いは搬送装置１３の個所からロボッ
ト９の作動によりワークステーション１２へ部品１１を
移動させたりする例を示すものである。第９図中符号１
４で示す部材は、流体の注入を行うためのチューブであ
る。
以上説明した実施例のうち補強コード８を埋設する場合
、この補強コード８の材質としては、ナイロン、ポリエ
ステル等の有機繊維が好適である。
、この補強コード８の材質としては、ナイロン、ポリエ
ステル等の有機繊維が好適である。
また、補強コード８は１層でも２層以上でも差し支えな
い。さらに、補強コード８は、チューブ３が非膨張時に
５龍以下の間隔で埋設されることが好ましい。さらに、
補強コード８は、直径０． ２〜１龍のものを、埋設さ
れた補強コード８に直交する方向の幅が５０＋＋ｎ内に
５０〜１５０本埋設されることが好ましい。補強コード
８を埋設したものでは、チューブ３の強度が向上し耐久
性も向上する。それにより、重量物でもしっかりつかむ
ことができる。
い。さらに、補強コード８は、チューブ３が非膨張時に
５龍以下の間隔で埋設されることが好ましい。さらに、
補強コード８は、直径０． ２〜１龍のものを、埋設さ
れた補強コード８に直交する方向の幅が５０＋＋ｎ内に
５０〜１５０本埋設されることが好ましい。補強コード
８を埋設したものでは、チューブ３の強度が向上し耐久
性も向上する。それにより、重量物でもしっかりつかむ
ことができる。
なお、膨張体１としてはチューブ３の表裏に別の層を形
成した３層以上の構造とすることもできる。
成した３層以上の構造とすることもできる。
以上説明したように、この発明によれば、チューブの膨
張面側に表面層を形成し、膨張体を少なくとも２層構造
に形成したので、把持すべき対象の特性や用途等に応じ
て最適な膨張体を形成することが容易にできる。また、
チューブ単体に比べて膨張体の耐久性も向上する。
張面側に表面層を形成し、膨張体を少なくとも２層構造
に形成したので、把持すべき対象の特性や用途等に応じ
て最適な膨張体を形成することが容易にできる。また、
チューブ単体に比べて膨張体の耐久性も向上する。
第１図はこの発明の第１実施例を示す断面図、第２図は
第２実施例を示す断面図、第３図は第３実施例を示す断
面図、第４図は第３実施例における膨張体の拡大断面図
、第５図はチューブに補強コードを埋設したものを示す
断面図、第６図及び第７図は補強コードの埋設状態の異
なるものをそれぞれ示すチューブの展開図、第８図（ａ
）及び（ｂ）は補強コード入りチューブの断面図、第９
図はこのつかみ装置をロボットに応用した例を示す概略
正面図、第１０図は従来例を示す断面図である。 １ ・・・膨張体、 ２ ・・・心 棒、 ３ ・・・チューブ、 ４ ・・・表面層、 ５．５° ・・・かしめリング。 出願人 株式会社 プリデストン 代理人 弁理士 増 １）竹 夫 ＠ １ 図 男２ 図 Ａ ：１ｒ４Ｚ 第 ７ ｇ
第２実施例を示す断面図、第３図は第３実施例を示す断
面図、第４図は第３実施例における膨張体の拡大断面図
、第５図はチューブに補強コードを埋設したものを示す
断面図、第６図及び第７図は補強コードの埋設状態の異
なるものをそれぞれ示すチューブの展開図、第８図（ａ
）及び（ｂ）は補強コード入りチューブの断面図、第９
図はこのつかみ装置をロボットに応用した例を示す概略
正面図、第１０図は従来例を示す断面図である。 １ ・・・膨張体、 ２ ・・・心 棒、 ３ ・・・チューブ、 ４ ・・・表面層、 ５．５° ・・・かしめリング。 出願人 株式会社 プリデストン 代理人 弁理士 増 １）竹 夫 ＠ １ 図 男２ 図 Ａ ：１ｒ４Ｚ 第 ７ ｇ
Claims (1)
- １、流体の注入により膨張可能な両端開口の筒状のチュ
ーブの一端を心棒の先端部に取付け、チューブの他端を
心棒の基端部に取付け、心棒内から両端が密封されたチ
ューブ内に流体を注入してチューブを膨張させ部品等を
つかむ装置において、チューブの膨張面側に表面層を形
成し、膨張体を少なくとも２層構造に形成したことを特
徴とする部品等のつかみ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12889088A JPH01301086A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 部品等のつかみ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12889088A JPH01301086A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 部品等のつかみ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01301086A true JPH01301086A (ja) | 1989-12-05 |
Family
ID=14995882
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12889088A Pending JPH01301086A (ja) | 1988-05-26 | 1988-05-26 | 部品等のつかみ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01301086A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008161979A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Bridgestone Corp | つかみ装置 |
| JP2011036936A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Bridgestone Corp | 把持装置、および、この把持装置の形成方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62297083A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-24 | 株式会社ブリヂストン | 部品等のつかみ装置 |
| JPS6358675B2 (ja) * | 1980-06-30 | 1988-11-16 |
-
1988
- 1988-05-26 JP JP12889088A patent/JPH01301086A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6358675B2 (ja) * | 1980-06-30 | 1988-11-16 | ||
| JPS62297083A (ja) * | 1986-06-13 | 1987-12-24 | 株式会社ブリヂストン | 部品等のつかみ装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008161979A (ja) * | 2006-12-28 | 2008-07-17 | Bridgestone Corp | つかみ装置 |
| JP2011036936A (ja) * | 2009-08-07 | 2011-02-24 | Bridgestone Corp | 把持装置、および、この把持装置の形成方法 |
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