JPH01295833A - テープの自動貼付装置におけるテープの進行方向制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野〕 この発明は、複合材テープを種々の形状の貼付型の表面
に自動的に貼付、積層する自動貼（＝Ｊ装置におけるテ
ープの進行方向制御方法に関するものである。

〔従来の技術〕

最近、炭素Ｕ＆紺やアラミド繊維などの補強繊維に熱硬
化性樹脂を含浸させた含浸テープ（複合材テープ）を用
い、これを所定の形状の貼付型（被貼付体）の表面に貼
り付けて積層し、その後加熱、加圧による硬化処理をす
ることにより軽口１の板材を製造することが行なわれて
いる。この複合材テープの自動貼付方法として、例えば
特開昭５８−４５０５７号公報に示されるものが知られ
ている。

これによると、リールからテープを連続して繰出すとと
しに押付はローラで貼付型の表面（曲面）上に押付け、
押付はローラを所定の径路で移動させることによりテー
プを互いに隙間なく順次貼り付け、各位ごとにテープの
貼付方向を変えて積層するようにしている。

（発明が解決しようとする課題） 上記方法において、テープはフィラメントテープとバッ
キングペーパーとの２層構造で構成され、バッキングペ
ーパーは巻取りながらフィラメントテープのみを型面に
貼付していく。この貼付においてフィラメントテープを
構成する長りａ雑の伸縮は期待できない。そのため例え
ば第５図に示すように、貼付型８の半円錐状の凸部８０
上を横断して貼付する場合には凸部８０を通過する前後
でテープが皺なく自然に貼付されていく道筋の方向１０
０が変化する。この道筋をナチュラルパスという。

このナチュラルパスに沿って押付はローラを移動させな
がらテープを貼付型表面（曲面）上に押付け、テープを
互いに微小隙間をもって貼付ける必要がある。もし押付
けＯ−ラの移動径路とナチュラルパスの間に差異がある
と、テープの押付はローラ部における幅方向のずれ（横
ずれ）が生じたり、ひどい場合には皺を含んでテープを
貼（うしてしまう。この横ずれが生じるとテープ間の微
小隙間は維持されず、大きな隙間が生じたり逆にテープ
の１なりが生じたり、また押付はローラにより圧着され
ない部分が生じたりするため、その部分はテープが完全
に接着されないことになる。このようにして積層された
ものを硬化処理して完成した板材は、強度面などにおい
て規定の品質が得られない。

実際の貼付型面は三次元曲面形状を持つ複雑な貼付型が
多いために、以下のようにナチュラルパスを計算してテ
ープが貼付されるコースを決定する。

第６図に示すような２平面で構成する貼付型におけるナ
チュラルパスによるテープコースを考えると、２平面の
交線（稜線）に跨ってテープ１０を貼付する場合に、こ
のテープ１０が皺なく自然に貼付されるためには下記の
条件のうちのいずれかを満足させる必要がある。

（ａ）テープ両端の長さＱｌとＱ２とが等しい。

（ｂ）各々の平面上における稜線に対するテープの入射
角θ１と６２とが等しい。

上記（ａ）の条件よりナチュラルパスを求める方法では
、その計算において一息に決定することが困難であり、
繰返し計算をすることにより近似したナチュラルパスの
テープコースしか求めにくい。繰返し計算をするという
ことはコンピュータでの処理時間が長くなるということ
になり、また近似したテープコースしか求めることがで
きないということは、求められるナチュラルパスが正確
でないということになる。さらに、実際の貼付型面は三
次元曲面形状を持つ複雑な貼付型が多く、テープ両端よ
り内側の貼付型形状が無視されるために、その求められ
たナチュラルパスは最適なものにはなり得ない。したが
って、上記（ａ）の条件よりナチュラルパスを計算する
ことは適当ではない。

そこでこの発明は上記（ｂ）の方法、すなわち２平面間
の稜線に対するテープ入射角が等しいという条件により
、貼付型表面を微小平面の集合体としてナチュラルパス
を計算する手法を採用して、テープ１０を正確にナチュ
ラルパスで貼付するようにした方法を提供することを目
的とするものである。

（課題を解決するための手段） この発明は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ＠およびＣ軸方向に
移動可能に構成されたテープ貼付ヘッドと、このテープ
貼付ヘッドを貼付型に沿って移動させる制御装置と、上
記テープ貼付ヘッドに取付けられたテープ供給リールと
テープ巻取リールとテープ押付はローラとテープ駆動ロ
ーラとを有するテープの自動貼付Ｈ置において、上記制
御装置により、予め貼付型面を定ピッチメツシュに分割
して求められた各点のＸ、Ｙ、Ｚ座標値により各区内で
の法線ベクトルと各区画面間の稜線ベクトルとを求め、
これに基いてテープ上の幅方向中央部の制御ｌ基準点に
おける進行方向ベクトルを算出し、この進行方向ベクト
ル列により上記テープ貼付ヘッドの移動方向をｉ、ＩＩ
　ｉｌｌするようにしだらのである。

上記＄１６１１基準点をテープの幅方向両端部に設定し
てもよく、またテープの幅方向に複数個設定してもよい
。

また上記制御方法における計粋開始点は予め設定された
基準線に対応する点とし、隣接するテープコース間の微
小隙間はこの基準線上においてＩＩ１御するようにして
もよい。

〔作用〕

上記方法では、υ制御装置において貼付型の面に応じて
定ピッチメツシュに分割した各点のＸ、Ｙ。

Ｚ座標値に塁さ、各区而での法線ベクトルと各区画面間
の稜線ベクトルとを求め、これに基いてテープ上の幅方
向中央部の制御基準点、またはテープの幅方向の複数個
の制御基準点における進行方向ベクトルが算出され、こ
れによってテープ貼付ヘッドの移動径路の制御が行なわ
れるため、高精度のナチュラルバスの計算が容易に行な
われ、セシ々の貼付型に対してテープを高精度に貼付す
ることができる。

（実施例） 第２図および第３図において、コラム２１に支持された
一対のサイトレール２２が豆いに平行に配置され、この
サイトレール２２間にはクロスレール２３がサイトレー
ル２２上を移動可能に載置され、Ｘ軸周サーボモータ９
１によりクロスレール２３がサイトレール２２上をＸ軸
方向く第２図の紙面に直角方向）に移動するようにして
いる。

′またクロスレール２３にはＹ軸すドル９４が取付けら
れ、Ｙ軸用サーボモータ９３によりＹ軸すドル９４がク
ロスレール２３に沿ってＹ軸方向く第２図の左右方向）
に移動するように構成されている。このＹ軸すドル９４
にはＺ軸すドル９０が取付けられ、Ｚ軸出サーボモータ
９５により２軸サドル９０がＺ軸方向（上下方向）に移
動するように構成されている。

上記ｌ軸すドル９０の下部にはヘッドサドル１２０がＣ
軸（Ｚ軸回りの回転軸）回転可能に保持され、Ｃ軸用サ
ーボモータ１５により駆動されるように構成されている
。このヘッドサドル１２０にテープ貼付ヘッド１が六輪
（Ｘ軸回りの旋回軸、第２図の左右方向の旋回軸）旋回
可能に保持され、Δ軸用サーボモータ１２１により駆動
されるように構成されている。

第４図に示すように、テープ貼付ヘッド１には複合材部
と裏打ら紙により構成されたテープ１０を巻付けたテー
プ供給リール２およびこの裏打ら紙テープ１０ａのみを
巻取る巻取りリール２５が取付けられ、テープ供給リー
ル２から繰出されたテープ１０はテープＦＪＪ断装置４
のカッタ４１により裏打ら紙を残して複合材部のみを所
定の形状に切断した後、テープ押付はローラ２０により
複合材部のみを貼付型に貼付け、裏打ち組テープ１０ａ
は駆動ローラ（ピンチ０−ラ）３に掛は渡されて巻取り
リール２５に巻取られるようにしている。

３つはスクラップテープ回収ボックスである。

上記押付はローラ２０はテープ貼付ヘッド１に取付けら
れた保持手段２６により押付（プローラ用ブラケット２
７を介して保持されており、また駆動ローラ３の周囲に
は複数個の従動ローラ３１゜３２．３３．３４が配置さ
れてこれらによりテープ１０が駆動ローラ３に押付けら
れ、また補助ローラ３５により駆動ローラ３からのテー
プ１０の取出し方向が規制されている。

つぎにこの装置の作用を説明する。Ｘ軸周サーボモータ
９１、Ｙ軸用サーボモータ９３、Ｚ軸出サーボモータ９
５、Ａ信用サーボモータ１２１およびＣ軸用サーボモー
タ１５をそれぞれ作動させ、テープ貼付ヘッド１の先端
部の押付りローラ２０により貼付型上に押付け、テープ
供給リール２からはテープ１０を所定の速度および張力
で繰出しつつ、テープ貼付ヘッド１を所定の径路で貼付
型の表面に沿って移動させることによりテープ１０を貼
付する。このテープ貼付ヘッド１の移動径路は複連の制
ｔ！１１装置からの信号に基いて制御される。

上記操作において、テープ１０の移送は駆動ローラ３と
従動Ｏ−ラ３１〜３４とによりテープ１Ｑａ挟み付けて
駆動ローラ３を回転させることにより行ない、テープ供
給リール２および巻取りリール２５に設置したナーボモ
ータに最適のトルク指令を与えることにより、テープ１
０に所定の張力を付与した状態で巻取りリール２５で巻
取る。

上記テープ貼イ」ヘッド１の移動径路を制御する制御装
置の概略を第１４図に示す。制御ａｖｉｌ置２００は、
ナチュラルパスをはじめとする種々の自動針筒を行なう
メインプロセッサ部２０２と、その計算結果であるＣＬ
データ（ナチュラルパスを形成する貼付型表面における
データ）に基いてテープ貼付ヘッド１の移動に関する機
械座標１ＩＩＩ（ＮＣデータ）に変換するポストプロセ
ッサ部２０３により構成されており、コンピュータ内に
ソフトウェアとして組込みまれでいる。

この制御装置２００に入力必要なデータは、貼付型表面
を定ピッチメツシュに分割した各点のＸ。

Ｙ、Ｚ座標１ａ　（表面データ）２０１と、テープ貼付
領域、テープ貼付方向、テープ幅などの諸データである
。このうち１表面データ２０１はＣＡＤ（コンピュータ
援助設計）システムにより生成されたり、また三次元座
標測定機により測定されたりしたものであり、テープ貼
付領域をはじめとする諸データはＣＡＤシステムより転
送されたり、あるいはコンピュータ端末のＣＲＴ付キー
ボード２０６から例えば対話型式により入力される。ま
たこのＣＲＴ２０６ではメインプロセッサ部２０２で計
算されたナチュラルパスのテープコースなどがグラフィ
ック表示でモニターできる。

上記制御装置２００により計算されたナチュラルパスを
実現させるためのテープ貼付ヘッド１の移動径路などに
関する機械座ａＩｉｎデータ（ＮＣデータ）は、穿孔テ
ープ、磁気テープ、フロッピーディスク、あるいは通信
などの媒体により、テープ自動貼付装置２０５のテープ
貼付ヘッド１の移動（各軸出サーボモータの回転）をυ
制御するＮＧ装置２０４に送られる。

第１図において、Ｎ１、Ｎ２はそれぞれ面Ｓ１、Ｓ２の
法線ベクトル（中位ベクトル）、ｖｌ、Ｖ２はそれぞれ
の面におけるテープ進行方向ベクトル（単位ベクトル）
であり、ベクトルｖ１はテープ貼付方向を指定すること
により容易に計算される。

ここで而Ｓ１、Ｓ２の交線（Ｉａ線）方向のベクトルを
Ｌとすると、ベクトルＬは面Ｓ１にも、面Ｓ２にも含ま
れるので Ｌ＝ＮＩ　ＸＮ２ となる。

また稜線に対する各面におけるテープ入射角が等しいと
いう条件からは Ｖｌ　・Ｌ＝ｖ２・Ｌ が成立する。

ざらに面Ｓ２におけるテープ進行方向ベクトルＶ２は而
Ｓ２の法線ベクトルＮ２と垂直であるから Ｖ２　　・　Ｎ２　＝　０ も成立する。

これらの条件から、面Ｓ１、Ｓ２の法線ベクトルｆ’ｈ
　、Ｎ２および面Ｓ１におけるテープ進行方向ベクトル
■１が与えられれば、面Ｓ２におけるテープ進行方向ベ
クトルＶ２　　（単位ベクトル）は容易に算出される。

通常、貼付型は三次元曲面を含む複雑な形状を持つこと
が多く、前述の表面データの微小メツシュの各区画を微
小平面として貼付型表面をこの微小平面の集合体として
考えると、各微小平面を構成する４点のＸ、Ｙ、Ｚ座標
値によりその微小平面の法線ベクトルは容易に計算可能
であり、前述の方法を順次繰返すことによりナチュラル
パスを締出することができる。

以下に実モデルにおる計算手順について第１５図に塞ぎ
説明する。前述のように、入力必要な最低限のデータは
、貼付型２５０の表面データ２５１、ｘＹ平面２６０上
で設定されたテープ貼付領［２６２、テープ貼付方向２
６３　ｊ’ｉよび基準線２６４、テープ幅およびテープ
コース間隙間の規定値である。例えば、テープコース２
５５の計算は、基準線上の点２６６を貼付型表面に投影
した点２５６より点２５７の方向に開始され、貼付型表
面に投影したテープ貼付領域２５２まで達すると今度は
点２５６より反対方向（点２５８の方向）に向って同様
に実行され、テープ貼付領域２５２に達するまで行なわ
れる。つぎのテープコースの計算量始点２５９は、貼付
型表向に投影した基準線２５４上を（テープ幅）＋（テ
ープコース間ｔｉｌ１間の規定値）に対応ず距離だけた
どることにより求められ、同様にして計算が繰返されて
指定のテープ貼付領域全域に亘ってナチュラルバスによ
るテープコースが生成される。

計韓間始点２５６からテープ貼付領域２５２に至るまで
のテープのたどるコースの計算方法を第８図により示す
。計算開始点Ｐａが属する面Ｓ。

の法線方向ベクトルＮｏにより、与えられた貼付方向か
ら面Ｓｏにおけるテープ進行方向ベクトルＶＤがまず生
成される。面Ｓｏと而１の法線方向ベクトルＮｏとＮ１
およびそれらより算出される稜線ベクトルＬｏと、而Ｓ
ｏにおけるテープ進行方向ベクトルｖ１により、面Ｓ１
におけるテープ進行方向ベクトルｖ１が計算される。同
様にして而Ｓ１から而Ｓ２、面Ｓ３へと順次テープ進行
方向ベクトルＶ２　、Ｖ３が求められ、一連のテープ進
行方向ベクトル列によりナチュラルバスによるテープコ
ースが構成される。

以上はテープの幅を無視してテープを線と想定すること
による計算方法であるが、テープの幅を考慮した場合に
おいても、この計算方法が基本となる。

上記方法は第１０図に示すようなシングルコンタ−（互
いに平行な面で切った断面が全て同一である曲面）の貼
付型８１では充分であるが、第１１図に示すようなダブ
ルコンタ−（上記断面が同一でない曲面）の貼付型８２
においては複合材テープを構成する無数の繊維は上記計
算によるナチュラルバス上を独自に、かつ自由に進もう
とする。

しかしテープは一定の幅を持ったものであるために、１
テープコースの貼付においては１つのナチュラルバスコ
ースを決定する必要がある。

曲率変化の比較的ゆるやかな貼付型においては、第９図
に示すように、テープの幅方向の各点（制御基準点Ａ）
を選び、これらのナチュラルバスＢを計算した上でそれ
らの平均あるいは制御点毎に重みをつけた加重平均によ
り、テープ１０のナチュラルパスコースＳｏを決定する
方法が採用できる。

しかし形状変化の徴しい貼付型においては、この方法で
は誤差が大きくなる。何故なら、決定されたナチュラル
バスコースの各位置にａ３いて各制御点が各制御点のナ
チュラルバス上に存在するとは限らないからである。場
合によるとテープが通らない所を描いていることもある
。

したがって上記の計算を微小区間ずつ続けて１テープコ
ースにおけるナチュラルバスを計算する方法を用いるこ
ととする。以下にテープ両端を制御点として選んだ場合
の計算方法を第１２図を参照しながら示す。

（１）スタートポイントＰｏ、面Ｓｏ上でのテープ進行
方向Ｖｏ　　（単位ベクトル）を計算する。

ベクトルＶｏはＸ、Ｙ平面上で指定された貼付方向角と
而Ｓｏの法線方向ベクトルにより計算される。

（２）ベクトルＶＯに垂直な面と貼付型表面の交線上で Ｐｏ　Ｐｏｒ−Ｐｏ　ＰｏＱ＝Ｗ／２ Ｗ：テープの幅 Ｐｏ：テープの幅方向の中心点 Ｐｏｒ：テープ右端点 ＰＯＱ：テープ左端点 Ｐｏ　Ｐｏｒ、Ｐａ　ＰｏＱ：交線上の弧長となるよう
な点ｐｏｒ１ｐｏＱを求める。

（３）点ｔ〕ｏ　、ｐｏ　ｒｌｐｏＱを含む面を、それ
ぞれｓｏ　、５ｏｒＳＳｏＱとすると、面Ｓｏと面Ｓｏ
ｒ、面Ｓｏと而Ｓｏｕの関係から、点Ｐｏｒ、ＰＯＱに
おけるテープ進行方向ベクトルＯｒ、ＶｏＱ　（それぞ
れ単位ベクトル）を求める。

ＶＯｒ−ＮＯｒ＝Ｏ Ｖｏ　・（ＮＯｘＮｏｒ） −ＶＯｒ　・（Ｎｏ　ＸＮｏｒ） Ｖｏｒ　　＝１ Ｎｏ　二面Ｓｏの法線ベクトル Ｎｏｒ：面ＳＯｒの法線ベクトル ｖｏ　：而Ｓｏｋ：おけるテープ中心の進行方向ベクト
ル Ｎｏ　、Ｎｏｒ、Ｖｏはそれぞれ既知の単位ベクトルで
あるから、上記３式よりＶｏｒを専用する。

同様にしてＶｏρも粋出する。

（４）Ｖｏｒ、ＶｏＱにより１−ブ右端点、テープ左端
点のナチュラルパスを計算する（１増分の距離が取れる
程度光まで計算する）。

（５）テープ右端点、テープ左端点のナチュラルバスコ
ース上で、 ＰｏｒＰｌ　ｒ２＝Ｐｏｆ２Ｐ１Ｑ２−δとなるような
点Ｐ１　ｒ２、Ｐ１Ω２を求める。ここでＰＯｒＰｌ　
ｒ２、ＰｏＱＰ１Ｑ２はそれぞれナチュラルバスコース
上での弧長であり、δは予め設定した１増分の定数であ
る。

（６）点ｐ１　ｒ２　、Ｐ１ρ２を最短距離で結ぶ貼付
面上の線分列Ｃ１上で Ｐ１ｒ１Ｐ２　＝Ｐｔ　Ｐｔ　Ｑ２ となるような点Ｐ１を求め、これをつぎのステップの計
算におけるテープ中心点とする。

（７）線分列Ｃ１上で Ｐ１Ｐ１ｒ＝Ｐｔ　Ｐ１Ｑ＝Ｗ／２ となるような点Ｐ１　ｒ、ＰｌＱを求め、それぞれをつ
ぎのステップの計算におけるテープ右端点、左端点とす
る。

〈８）点Ｐｏ　、ＰｌをＲ短距離で結ぶ貼付面上の線分
列Ｃ２を求め、面Ｓ１上における線分列Ｃ２の方向ベク
トルｖ１をもって、つぎのステップの計算におけるテー
プ中心の進行方向とする。

（９）面Ｓ１と面Ｓ１　ｒ、面Ｓ１と面Ｓ＋　Ｑの関係
から、つぎのステップにおけるテープの右端点、左端点
の進行方向ベクトルＶ１　ｒ、Ｖ＋（２（それぞれ単位
ベクトル）を求める。

（１０）以下順次上記（３）〜（１１）の操作を繰返す
ことにより、テープ中心の軌跡Ｐａ　、Ｐｌ、Ｐ２　、
・・・・・・・・・ｌ）　ｎが求まり、これをナチュラ
ルパスによるテープコースどηる。

貼付型の形状がざらにＷｉ雑になると、上記のテープ両
端だけでなく、さらに多くの制御点により計算すれば、
より正６１１なナチュラルバスコースが針幹される。

以下に制御１１＋？ｉを４点にした場合の目算方法を、
第１３図を参照しながら説明する。

（１）スタートポイント（テープ中心点）ＰｏＪ３よひ
面Ｓｏでのテープ進行方向ベクトルＶＯを求める。

（２）Ｐｏを含む垂直な面と貼イリ型表面の交線１ニで Ｐｏ　　Ｐｏｒａ　＝Ｐｏ　　Ｐｏｐａ＝ａＰａ　　Ｐ
ｏｒｂ＝Ｐｏ　　ＰｏＱ　ｂ＝ｂとなるような点Ｐｏｒ
ａ、ＰｏＱａ、Ｐｏｒｂ。

ＰｏＱｂ（制御点）を求める。

ここでａ、ｂはそれぞれＯから１／２Ｗまでの値とする
。

（３）面Ｓｏ　、面５ｏｒａＳＳＯＱａ、３ｏｒｂ。

５ＯＱｂの関係から点Ｐｏｒａ、ＰｏＱａ、Ｐ。

ｒｂ、ＰｏＱｂにおける進行方向ベクトルＶｏｒａ、Ｖ
ｏＱａ、Ｖｏｒｂ、ＶｏＱｂ　（いずれも単位ベクトル
）を求める。

（４）進行方向ベクトルＶＯｒａ、ＶＯＱａ、Ｖｏｒｂ
、ＶｏＱｂにより、各点からのナチュラルパスを計算す
る（１増分の距離がえられる程度光まで計算する）。

（５）上記（４）で求めた各点からのナチュラルバスコ
ース上で、各点からの距離がδとなるような点Ｐ１　ｒ
ａ２、Ｐ１Ｑａ２、Ｐｌ　ｒｂ２、Ｐ１Ｑｂ２を求める
。

（６）点ｐ１　　ｒａ２　、Ｐ１Ｑａ２を最知距ｓｒ結
ぶ貼付面上の線分列Ｃ１上で ＰｌｌＰｌ　ｒａ２＝Ｐ１１Ｐ１Ｑａ２となるような点
Ｐ１１　と、点Ｐ１　ｒｂ２　、Ｐ１Ｑｂ２を最短距離
で結ぶ貼付面上の線分列Ｃ２上でＰ１２　Ｐｌ　ｒｂ２
　＝Ｐ＋　２　ＰｌＱ　ｂ２となるような点Ｐ１２を求
め、これらよりａＰ１Ｐ１＋　＝ｂＰ１Ｐ１２ となるような点Ｐ１を求める。

（７）面Ｓ１における線分列Ｃ１，Ｃ２の方向ベクトル
を各々ＶＣ１，ＶＣ２としたとき、Ｖｃ＝　（ａ／　（
ａ＋ｂ））Ｖｃ１ ＋　（ｂ／　（ａ＋ｂ））ＶＣ２ を求めて、“点Ｐ１よりＶＣの方向によりテープ幅に充
分なだけナチュラルパスを計算して得られた線分列を０
３とする。

（８）線分列Ｃ３上で Ｐ１Ｐ＋　　ｒａ＝Ｐ１Ｐｔ　ｐａ＝ａＰ＋　Ｐｌ　ｒ
ｂ＝ｐＩ　Ｐ１Ｑｂ＝ｂとなるような点Ｐ１　ｒａ、Ｐ
ｌＱａ、Ｐｌ　ｒｂ、Ｐ＋Ｑｂを求め、それぞれをつぎ
のステップでの計算における制御点とする。

（９）点Ｐａ　、Ｐｌを最短距離で結ぶ貼付面上の線分
列Ｃ４を求め、面Ｓ１上における線分５１１　Ｃ４の方
向ベクトルＶ１をもって、つぎのステップの計算におけ
るテープ中心の進行方向とする。

（１０）面Ｓ１と、面５１ｒａ、５１Ｑａ、５１ｒｂ、
Ｓ＋Ｑｂの関係から、各制御点ｐｉｒａ、ＰｌＱａ、Ｐ
Ｉ　ｒｂ、Ｐ１Ｑ’Ｄのつぎのステップの計算における
進行方向ベクトルＶ１　ｒａ、Ｖ＋Ｑａ、■１　ｒｂ、
ＶｌＱｂ（いずれも単位ベクトル）を求める。

（１１）以下順次上記（３）〜（１１）の操作を繰返す
ことにより、テープ中心の軌跡Ｐａ　、Ｐ＋　、Ｐ２　
、・・・・・・・・・ｐｎが求まり、これをナチュラル
パスによるテープコースとする。

制御点がさらに増加しても基本的針幹方法は同じである
が、計算邑が増加するので、コンビ１−夕での処理時間
が増加するのは当然のことである。

したがって実用に際しては貼付型の複雑度合、要求され
るテープギャップの精度、処理時間などを考慮して制御
点の数を決定すべきである。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれば、制御装置にお
いて貼付型の面を定ピッチメツシュに分割して求めた各
点のＸ、Ｙ、Ｚ座標値に基き、各口面での法線ベクトル
と各区画面間の稜線ベクトルとを求め、これに基いてテ
ープ上の幅方向中央部の制御基準点からの進行方向ベク
トルが算出され、これによってテープ貼付ヘッドの移動
径路の制御が行なわれるため、高精度のナチュラルパス
の計算が容易に行なわれ、種々の貼付型に対してテープ
を高精度に貼付することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の詳細な説明するためのテープ貼付型
面でのベクトルの説明図、第２図はこの発明の実施をす
る装置の全体概略１而図、第３図は第２図のＩ［Ｉ−Ｉ
［１線断面側面図、第４図はテープ貼付ヘッドの側面図
、第５図〜第７図はそれぞれこの発明の詳細な説明する
ためのテープ貼付３ｊ１面およびテープ貼付方法の説明
図、第８図はテープ貼付型面でのベクトルの説明図、第
９図〜第１１図はそれぞれ１−ブ貼付型面およびテープ
進行方向の説明図、第１２図および第１３図はそれぞれ
テープ貼付型面でのベクトルの説明図、第１４図はテー
プ貼付ヘッドの移動径路を制御する制御装置の説明図、
第１５図はテープコースの針筒方法を示す説明図である
。 １・・・テープ貼付ヘッド、２・・・テープ供給リール
、３・・・駆動ローラ、１０・・・複合材テープ、２０
・・・押付はローラ、２５・・・巻取りリール、Ｓｏ　
、Ｓ＋　。 Ｓ２・・・貼付型面の区画平面、Ｌｌ、Ｌ２・・・稜線
ベクトル、Ｎ１．Ｎ２　、Ｎ３・・・法線ベクトル、Ｖ
ｌ。 Ｖ２　、Ｖ３・・・テープ進行方向ベクトル。 特許出願人　　　　　　新日本工機株式会社代　理　人
　　　　　　弁理士　　小谷悦司同　　　　　　　　弁
理士　　良１）正向　　　　　　　　弁理士　　伊藤孝
夫第　　１　　図 第　　５　　図 第　　６　　図 第　　７　　図 第　　９　　図 第　　１０　　　図 第　　１４　　図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸、Ａ軸およびＣ軸方向に移動可能
   に構成されたテープ貼付ヘッドと、このテープ貼付ヘッ
   ドを貼付型に沿って移動させる制御装置と、上記テープ
   貼付ヘッドに取付けられたテープ供給リールとテープ巻
   取リールとテープ押付けローラとテープ駆動ローラとを
   有するテープの自動貼付装置において、上記制御装置に
   より、予め貼付型面を定ピッチメッシュに分割して求め
   られた各点のＸ、Ｙ、Ｚ座標値により各区面での法線ベ
   クトルと各区画面間の稜線ベクトルとを求め、これに基
   いてテープ上の幅方向中央部の制御基準点における進行
   方向ベクトルを順次算出し、この進行方向ベクトル列に
   より上記テープ貼付ヘッドの移動方向を制御するように
   したことを特徴とするテープの自動貼付装置におけるテ
   ープの進行方向制御方法。 ２、上記制御基準点をテープの幅方向両端部に設定した
   ことを特徴とする請求項１記載のテープの自動貼付装置
   におけるテープの進行方向制御方法。 ３、上記制御基準点をテープの幅方向に複数個設定した
   ことを特徴とする請求項１記載のテープの自動貼付装置
   におけるテープの進行方向制御方法。 ４、上記制御方法における計算開始点は予め設定された
   基準線に対応する点とし、隣接するテープコース間の微
   小隙間はこの基準線上において制御することを特徴とす
   る請求項１記載のテープの自動貼付装置におけるテープ
   の進行方向制御方法。