JPH012811A - バリ取り方法と装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分計） この発明は、バリ取り方法と装置に関するものであり、
更に詳しくは、モータを駆動源とする切削工具を移動さ
せながらワーク端面のバリを除却してゆく技術の改良に
間するものである。

（従来技術とそ、の問題点） 一般に鋳型物ワークなどに発生するバリは、その大きさ
が区々であり、これを切削工具の一定の切削条件で除去
してゆくと、大きなバリに遭遇したとぎ、切削工具が一
定回転、一定速度で進行している場合、切削工具に過大
な負荷がかかり、該切削工具の寿命を短くしたり、ワー
ク切削面の仕上り性能を低下していた。したがって、バ
リの大ぎさに応じて切削条件などを逐時に制御すればよ
いが、バリの発生状況を適確に検出する手段がなく、信
頼性の高い装置が得られなかった。

（発明の要旨） この発明は、上述の課題を解決するためになされたもの
で、切削工具のバリにより生じる加工負荷を角変位に変
換し、更にこの角変位を一次限方向の変位量で検出する
ようにしたもので、即ち、切削工具が角変位可能となる
ようにこの切削工具を駆動するモータを支持し、かつ初
期位置への復帰能力を備えた自動求心機構を有し、更に
前記切削工具の角変位を一次限方向の変位で検出する加
工負荷検出機構とを備え、この加工負荷検出機構から得
られる検出信号に基づいて切削工具の切削条件が最適と
なるように制御するようにしたものである。

（実施態様） 第１図にこの発明のバリ取り装置の一実施例を示す６図
面において、電気または流体圧を駆動源とするモータ１
は、その出力軸１ａに切削工具２を保持する。前記モー
タｌは揺動枠３に回動自在に軸支４されており、更に前
記揺動枠３は保持アーム６に回動自在に軸支５され、こ
の保持アーム６は図示しないロボットアームなどに連結
されている。したがって、モータ１は所謂ジンバル機構
に保持された状態となり、切削工具２は軸支４．５を作
動中心とし、Ｘ方向成分をＹ方向成分の合成方向の角変
位が可能となる。なお、前記のごとく角変位を得る方法
として第５図に示すごとく球体ブロック１５にモータ１
を保持する構成を採用してもよい。

前記モータ１は、第２図に示すように、その尾端部にス
リバチ状の凹部７ａを形成した台座７を僅え、この凹部
７ａにはボール８が収容され、該ボール８の上側部は当
接子９の下面に形成されたボール８とほぼ同型の半球形
凹部９ａ内に収容されている。前記当接子９と一体のロ
ッドｌＯは、保持アーム６に固定したアングル部材１１
に挿通し、上下動可能に支持されている。モして当接子
９とアングル部材１１間には圧縮コイルスプリング１２
が介装されており、これにより当接子９が常時下方に押
圧されているため、モータ１も常時下方に押圧され、第
４図に示すととく与圧が与えられ、求心静止状態でも復
帰動作の不感帯が生じないようにされている。即ち、切
削工具２がワークＷに接触していないときはモータ１が
求心位置に自然中立しており、切削工具２に角変位が生
じたときは、求心位置へ復帰しようとする力が発生する
自動求心機構に構成されているのである。そして切削工
具２の角変位は、この自動求心機構により当接子９ひい
てはロッド１０の一次限（Ｚ）方向の変位に変換される
。前記アングル部材１１には、前記ロッド１０の位置変
化を検出すべく変位センサー１３がスタンド１４に支持
されており、該変位センサー１３の接触子１３ａはロッ
ド１０に同調して上下動し、変位に応じた出力信号を制
御装置Ｂへ送出する。この発明のバリ取り装置は、前記
自動求心機構と変位センサーなどにより加工負荷検出機
構Ａが構成されている。

次に、！３図（Ａ）〜（Ｃ）によりてこの発明のバリ取
り装置の自動求心と変位検出に関する動作態様を説明す
る。

第３図（Ａ）は、バリ取り作業開始前の待機状態を示し
、切開工具２の角変位が発生していない状態を示すのも
ので、このときボール８はスリバチ状の凹部フａの底に
位置する。そして切削工具２がワークＷの切削面Ｗａに
当接してバリ取り作業が開始されると切削工具２は切削
面のバリの発生状況に応じて角変位を生じ、これにより
ボール８はスリバチ状の凹部フａの傾斜面に押し上げら
れ、当接子９ひいてはロッド１０が第３図（Ｂ）に示す
ごとく距１１１Ｄだけ上昇する。そして、特に大きいバ
リに遭遇するとボール８のスリバチ状の凹部７ａの傾斜
面に押し上げられる傾向が大きくなり、これに伴って第
３図（Ｃ）に示すごとくロッド１０は第３図（Ｂ）の状
態に比べ更に距離ｄだけ上昇し、変位センサー１３は更
に大ぎな検出信号を制御装置Ｂに送出する。

制御装置Ｂは、予め設定された値に対し、変位センサー
１３から人力する検出信号を比較判断することにより加
工負荷の増大、即ち、切削工具２の角変位が大ぎくなっ
たことにより大きなバリに遭遇したと認識し、制御パラ
メータ、例えば切削工具２の進行速度、進行経路、回転
速度を変更して逐次最適制御が得られるように制御信号
を送出する。

このようにして、逐次最適制御により切削工具２にかか
る負荷を軽減しつつバリを除却すると、自動求心機構の
作用により角変位していた切削工具２を定常状態に復帰
させることができる。

なお、以上の実施例において、変位センサー１３から得
られる検出信号に基づいて連続的な制御を行うことが可
能であるが、バリの大きさに応じて段階的な制御を行う
ことも可能であり、具体的な制御方法は限定されるもの
でない。

（発明の効果） 以上、詳細に説明したごとく、この発明によれば、ワー
クのバリの発生状況に伴い、切削工具が受ける加工負荷
によって生じる角変位を一次限方向の変位に変換して検
出し、この検出信号に基づいて切削条件が最適となるよ
うに切削工具を制御し、バリが除却された後は、切削工
具が自動的に定常状態に復帰するようにしであるので、
どのような状態で発生しているバリに対しても、常に安
定した切削条件を保つことができるとともに、切削工具
に過大な負荷を与えることがないので、切削工具の寿命
を長く維持できるとともにワーク加工面の仕上り性能を
向上することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明のバリ取り装置の一例を示す斜視図
、第２図は、第１図の自動求心機構の要部を示す断面図
、第３図（Ａ）〜（Ｃ）は、第２図の動作態様を示す説
明図、第４図は、自動求心機構に与圧を与えている状態
を示す説明図で、第５図は、この発明のバリ取り装置の
他の実施例を示す断面図である。 １・・・モータ　　２・・・切削工具　　３・・・揺動
枠６・・・支持アーム　　７・・・台座　　８・・・ボ
ール９・・・当接子　　　　１０・・・ロッド１２・・
・圧縮コイルバネ　　１３・・・変位センサーＷ・・・
ワーク　　　　Ｗａ・・・切削面Ａ・・・加工負荷検出
機構　　　Ｂ・・・制御装置特許出願人　　日本楽器製
造株式会社 特許出願代理人　　弁理士　菅原一部 第２図 第３図（Ｃ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ［１］モータを駆動源とする切削工具をワーク端面に沿
   って移動し、バリを除去する際、該バリにより生じる切
   削工具の角変位を加工負荷検出機構により一次限方向の
   変位量で検出し、この検出値に基づいて切削工具の切削
   条件が最適となるように制御することを特徴とするバリ
   取り方法。 ［２］モータを駆動源とする切削工具を移動させながら
   ワーク端面のバリを除去してゆく構成であって、前記モ
   ータは、切削工具が揺動可能となるように支持され、か
   つ初期位置への復帰能力を備えた自動求心機構を有し、
   更に前記切削工具の角変位の変位量を一次限方向の変位
   量で検出する加工負荷検出機構とを備えたことを特徴と
   するバリ取り装置。 ［３］自動求心機構の与圧により、切削工具の復帰動作
   に不感帯が生じないようにしたことを特徴とする特許請
   求の範囲第［２］項の装置。