JPH01280281A - 自船位置高精度自動補正装置 - Google Patents
自船位置高精度自動補正装置Info
- Publication number
- JPH01280281A JPH01280281A JP63108928A JP10892888A JPH01280281A JP H01280281 A JPH01280281 A JP H01280281A JP 63108928 A JP63108928 A JP 63108928A JP 10892888 A JP10892888 A JP 10892888A JP H01280281 A JPH01280281 A JP H01280281A
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- Japan
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- radar
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 238000002592 echocardiography Methods 0.000 description 2
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
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- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、船舶の現時点での位置を検出する装置に関し
、特に、概略の船舶位置を海図画像とレーダ画像とを用
いて自動的に補正する自船位置自動補正装置に関する。
、特に、概略の船舶位置を海図画像とレーダ画像とを用
いて自動的に補正する自船位置自動補正装置に関する。
［従来の技術］
船舶が狭水路を航行する場合、座礁等の船舶の事故を未
然に防止するために、高精度に自船の位置を連続的に検
出する必要がある。この種の自船位置自動検出方法とし
ては、二つまたはそれ以上の固定発信機からの同期され
たパルス信号の受信時刻の差を測定して位置の双曲線を
決定する方法（ロラン： ｌｏｎｇ ｒａｎｇｅ ｎａ
ｖｉｇａｔｉｏｎ ）や衛星から発射される電波の受信
周波数のドツプラー効果による偏移を観測して測位を行
う方法（ＮＮＳＳ：ｎａｖｙ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ
５ａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）等の電波式船位測
定法や、ジャイロ、ログによる推定法が用いられている
が、精度が低いため狭水路の航行には不向きである。
然に防止するために、高精度に自船の位置を連続的に検
出する必要がある。この種の自船位置自動検出方法とし
ては、二つまたはそれ以上の固定発信機からの同期され
たパルス信号の受信時刻の差を測定して位置の双曲線を
決定する方法（ロラン： ｌｏｎｇ ｒａｎｇｅ ｎａ
ｖｉｇａｔｉｏｎ ）や衛星から発射される電波の受信
周波数のドツプラー効果による偏移を観測して測位を行
う方法（ＮＮＳＳ：ｎａｖｙ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ
５ａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）等の電波式船位測
定法や、ジャイロ、ログによる推定法が用いられている
が、精度が低いため狭水路の航行には不向きである。
これを解決するため、上記従来の自船位置自動検出方法
で検出された船舶の概略位置く座標）を高精度で補正す
る装置が提案されている（例えば、特開昭６２−１５７
５８４号公報参照）。
で検出された船舶の概略位置く座標）を高精度で補正す
る装置が提案されている（例えば、特開昭６２−１５７
５８４号公報参照）。
この自船位置自動補正装置では、海図仮想レーダ作成部
は海図画像と概略座標Ｐを入力し、この画像上で座標Ｐ
を中心とした走査を行い、所定の幅の海岸線の海図仮想
レーダ画像を作成する。レーダ仮想レーダ作成部はレー
ダ画像と座標Ｐを入力し、海図仮想レーダ作成部と同様
に海岸線のレーダ仮想レーダ画像を作成する。こうして
作成された２つの仮想レーダ画像のパターンマツチング
処理を行って座標Ｐの補正値を求めている。即ち、相関
値算出部で２つの仮想レーダ画像の２次元の相互相関値
を算出し、相互相関値が最大となる位置を補正値として
出力する。この補正値により自船位置をビデオデイスプ
レィ上に表示し、自動的に連続して補正する。
は海図画像と概略座標Ｐを入力し、この画像上で座標Ｐ
を中心とした走査を行い、所定の幅の海岸線の海図仮想
レーダ画像を作成する。レーダ仮想レーダ作成部はレー
ダ画像と座標Ｐを入力し、海図仮想レーダ作成部と同様
に海岸線のレーダ仮想レーダ画像を作成する。こうして
作成された２つの仮想レーダ画像のパターンマツチング
処理を行って座標Ｐの補正値を求めている。即ち、相関
値算出部で２つの仮想レーダ画像の２次元の相互相関値
を算出し、相互相関値が最大となる位置を補正値として
出力する。この補正値により自船位置をビデオデイスプ
レィ上に表示し、自動的に連続して補正する。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、従来の自船位置自動補正装置においては
、海図画像（海図仮想レーダ画像）及びレーダ画＠（レ
ーダ仮想レーダ画像）を２値画像として汲っており、レ
ーダ画像の強度や海岸線の属性（例えば、海岸線が砂浜
の場合はレーダ画像が不鮮明であり、崖の場合、レーダ
画像が鮮明）については、回答考慮されていなかった。
、海図画像（海図仮想レーダ画像）及びレーダ画＠（レ
ーダ仮想レーダ画像）を２値画像として汲っており、レ
ーダ画像の強度や海岸線の属性（例えば、海岸線が砂浜
の場合はレーダ画像が不鮮明であり、崖の場合、レーダ
画像が鮮明）については、回答考慮されていなかった。
その為、従来の自船位置自動補正装置では、パターンマ
ツチングの精度が悪くなる場合がある。
ツチングの精度が悪くなる場合がある。
従って、本発明の目的は、パターンマツチングの精度を
向上させることにより、正確に船舶の概略位置を補正す
ることができる自船位置高精度自動補正装置を提供する
ことにある。
向上させることにより、正確に船舶の概略位置を補正す
ることができる自船位置高精度自動補正装置を提供する
ことにある。
［課題を解決するための手段］
本発明による自船位置高精度自動補正装置は、船舶の概
略位置を中心として、海岸線をその属性に応じて重み付
けられた多値の画素が２次元に配列された重み付き海図
画像を生成する第１の生成手段と、前記概略位置を中心
として、少なくともレーダによる海岸線からの反射点の
強度に対応して重み付けられた多値の画素が２次元に配
列された重み付きレーダ画像を生成する第２の生成手段
と、前記重み付き海図画像と前記重み付きレーダ画像と
の２次元のパターンマツチング処理を行うことにより、
前記概略位置の補正値を求めるマツチング手段とを有す
る。尚、前記第２の生成手段は、重み付きレーダ画像と
して、更に当該船舶の進行方向によっても重み付けられ
たものを生成するようにしても良い。
略位置を中心として、海岸線をその属性に応じて重み付
けられた多値の画素が２次元に配列された重み付き海図
画像を生成する第１の生成手段と、前記概略位置を中心
として、少なくともレーダによる海岸線からの反射点の
強度に対応して重み付けられた多値の画素が２次元に配
列された重み付きレーダ画像を生成する第２の生成手段
と、前記重み付き海図画像と前記重み付きレーダ画像と
の２次元のパターンマツチング処理を行うことにより、
前記概略位置の補正値を求めるマツチング手段とを有す
る。尚、前記第２の生成手段は、重み付きレーダ画像と
して、更に当該船舶の進行方向によっても重み付けられ
たものを生成するようにしても良い。
［作 用］
第１の生成手段は、船舶の概略位置を中心として、海岸
線をその属性に応じて重み付けられた多値の画素が２次
元に配列された重み付き海図画像を生成する。第２の生
成手段は、概略位置を中心として、レーダによる海岸線
からの反射点の強度に対応して（更に、当該船舶の進行
方向によって）重み付けられた多値の画素が２次元に配
列された重み付きレーダ画像を生成する。重み付き海図
画像と重み付きレーダ画像との２次元のパターンマツチ
ング処理をマツチング手段によって行うことにより、概
略位置の補正＆ｉを求める。このように、レーダ画像の
強度や海岸線の属性（更に、船舶の進行方向）を考慮に
入れてパターンマツチング処理を行っているので、パタ
ーンマツチングの精度を向上させることが出来る。
線をその属性に応じて重み付けられた多値の画素が２次
元に配列された重み付き海図画像を生成する。第２の生
成手段は、概略位置を中心として、レーダによる海岸線
からの反射点の強度に対応して（更に、当該船舶の進行
方向によって）重み付けられた多値の画素が２次元に配
列された重み付きレーダ画像を生成する。重み付き海図
画像と重み付きレーダ画像との２次元のパターンマツチ
ング処理をマツチング手段によって行うことにより、概
略位置の補正＆ｉを求める。このように、レーダ画像の
強度や海岸線の属性（更に、船舶の進行方向）を考慮に
入れてパターンマツチング処理を行っているので、パタ
ーンマツチングの精度を向上させることが出来る。
［実施例］
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図を参照すると、本発明の一実施例による自船位置
高精度自動補正装置は、ロランＣやＮＮ５Ｓ等の電波式
航法装置（図示せず）により検出された船舶の概略位置
Ｐを中心として、海岸線をその属・えに応じて重み付け
られた多値の画素が２次元に配列された重み付き海図画
像を生成する重み付き海図画像生成部１０と、概略位置
Ｐを中心として、レーダ２１による海岸線からの反射点
の強度に対応し、かつ当該船舶の進行方向によって重み
付けられた多値の画素が２次元に配列された重み付きレ
ーダ画像を生成する重み付きレーダ画像生成部２０と、
重み付き海図画像生成部１０で生成された重み付き海図
画像と重み付きレーダ画像生成部２０で生成された重み
付きレーダ画像との２次元のパターンマツチング処理を
行うことにより、＃Ｉ略位置Ｐの補正値を求めるマツチ
ング部３０とを有する。
高精度自動補正装置は、ロランＣやＮＮ５Ｓ等の電波式
航法装置（図示せず）により検出された船舶の概略位置
Ｐを中心として、海岸線をその属・えに応じて重み付け
られた多値の画素が２次元に配列された重み付き海図画
像を生成する重み付き海図画像生成部１０と、概略位置
Ｐを中心として、レーダ２１による海岸線からの反射点
の強度に対応し、かつ当該船舶の進行方向によって重み
付けられた多値の画素が２次元に配列された重み付きレ
ーダ画像を生成する重み付きレーダ画像生成部２０と、
重み付き海図画像生成部１０で生成された重み付き海図
画像と重み付きレーダ画像生成部２０で生成された重み
付きレーダ画像との２次元のパターンマツチング処理を
行うことにより、＃Ｉ略位置Ｐの補正値を求めるマツチ
ング部３０とを有する。
重み付き海図画像生成部１０は、海岸線を論理“１ルベ
ルと論理“０″レベルの２値により区分けした画素が２
次元に配列された２値の海図画像を記憶するディジタル
海図ファイル１１を有する。
ルと論理“０″レベルの２値により区分けした画素が２
次元に配列された２値の海図画像を記憶するディジタル
海図ファイル１１を有する。
ディジタル海図ファイル１１から、概略位置Ｐを中心と
した２値の海図画像が読み出され、ビットマツプ形式で
２値海図ビットマツプメモリ１２に記憶される。
した２値の海図画像が読み出され、ビットマツプ形式で
２値海図ビットマツプメモリ１２に記憶される。
一般に、海岸線は、その属性により鮮明なレーダエコー
の得られる海岸線と、不鮮明なレーダエコーしか得られ
ない海岸線とがある。前者の例は、小島等の孤立目標や
崖であり、後者の例は、遠浅海岸等である。海図属性領
域ファイル１３には、第２図に示されるように、海図上
に任意の長方形の区画を設定し、その区画毎に措定され
た重み係数が記憶されている０本実施例では、重み係数
は０′〜″７″の８レベルある。従って、重み係数“Ｏ
“の与えられた海岸線についてはパターンマツチング処
理の対象から外し、重み係数“７”の与えられた海岸線
については強調してパターンマツチング処理を行えるこ
とになる。海図属性領域ファイル１３から、概略位置Ｐ
を中心とした重み係数が読み出され、属性領域メモリ１
４に記憶される。
の得られる海岸線と、不鮮明なレーダエコーしか得られ
ない海岸線とがある。前者の例は、小島等の孤立目標や
崖であり、後者の例は、遠浅海岸等である。海図属性領
域ファイル１３には、第２図に示されるように、海図上
に任意の長方形の区画を設定し、その区画毎に措定され
た重み係数が記憶されている０本実施例では、重み係数
は０′〜″７″の８レベルある。従って、重み係数“Ｏ
“の与えられた海岸線についてはパターンマツチング処
理の対象から外し、重み係数“７”の与えられた海岸線
については強調してパターンマツチング処理を行えるこ
とになる。海図属性領域ファイル１３から、概略位置Ｐ
を中心とした重み係数が読み出され、属性領域メモリ１
４に記憶される。
２値海図ビットマツプメモリ１２に記憶されな２値の海
図画像と属性領域メモリ１４に記憶させた重み係数は、
乗算演算器１５によって画素毎に掛算され、これにより
属性重み付きの海図ビットマツプ（重み付き海図画像）
が得られ、これが重み付き海図ビットマッグメモリ１６
に記憶される。
図画像と属性領域メモリ１４に記憶させた重み係数は、
乗算演算器１５によって画素毎に掛算され、これにより
属性重み付きの海図ビットマツプ（重み付き海図画像）
が得られ、これが重み付き海図ビットマッグメモリ１６
に記憶される。
一方、重み付きレーダ画像生成部２０は、レーダ２１の
出力信号であるｒ−θビデオ信号を互いに直交する座標
に対応したラスクスキャンのアナログビデオ信号に変換
するスキャンコンバータ２２を有する。このスキャンコ
ンバータ２２で得られたアナログビデオ信号は、３ビツ
トアナログデイジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ２３により
レーダエコー強度に対応して“０”〜“７”の重み付け
が行われ、この８レベルの重みの付いたレーダ画像は８
レベル重み付きレーダ画像メモリ２４に記憶される。
出力信号であるｒ−θビデオ信号を互いに直交する座標
に対応したラスクスキャンのアナログビデオ信号に変換
するスキャンコンバータ２２を有する。このスキャンコ
ンバータ２２で得られたアナログビデオ信号は、３ビツ
トアナログデイジタル（Ａ／Ｄ）コンバータ２３により
レーダエコー強度に対応して“０”〜“７”の重み付け
が行われ、この８レベルの重みの付いたレーダ画像は８
レベル重み付きレーダ画像メモリ２４に記憶される。
また、本実施例では、自船の進行方向前方に対してマツ
チング精度を高めるために、進行方向に対し±θ、の角
度に入るレーダ画像に重み付けを行う、この為、この重
み情報（重み係数）は、第３図に示されるように、角度
毎に、画像メモリと同じメモリ容量を持つ自船方向重み
メモリ２５に記憶される。
チング精度を高めるために、進行方向に対し±θ、の角
度に入るレーダ画像に重み付けを行う、この為、この重
み情報（重み係数）は、第３図に示されるように、角度
毎に、画像メモリと同じメモリ容量を持つ自船方向重み
メモリ２５に記憶される。
８レベル重み付きレーダ画像メモリ２４に記憶されたレ
ーダ画像と自船方向重みメモリ２５に記憶させた重み係
数は、乗算演算器２６によって画素毎に掛算され、これ
により第２のレーダ画像（重み付きレーダ画像）が得ら
れ、これが第２のレーダ画像メモリ２７に記憶される。
ーダ画像と自船方向重みメモリ２５に記憶させた重み係
数は、乗算演算器２６によって画素毎に掛算され、これ
により第２のレーダ画像（重み付きレーダ画像）が得ら
れ、これが第２のレーダ画像メモリ２７に記憶される。
マツチング部３０は、第２のレーダ画像メモリ２７に記
憶された第２のレーダ画像と重み付き海図ビットマツプ
メモリ１６に記憶された属性重み付きの海図ビットマツ
プとの２次元の相互相関を演算する相互相関演ｘ、ｇ３
１を有する。この相互相関演算器３１の演算結果は、２
次元相関値レジスタ３２に記憶される。最大値位置検出
器３３は、２次元相関値レジスタ３２に記憶された２次
元相関値の最大値を示す２次元の座標成分（ｘ、ｙ）を
検出し、これを自船の概略位ｆＰの補正値として出力す
るにのように、本実施例によれば、レーダ画像の強度や
海岸線の属性、更に船舶の進行方向を考慮に入れてパタ
ーンマツチング処理を行っているので、パターンマツチ
ングの精度を向上させることが出来る。
憶された第２のレーダ画像と重み付き海図ビットマツプ
メモリ１６に記憶された属性重み付きの海図ビットマツ
プとの２次元の相互相関を演算する相互相関演ｘ、ｇ３
１を有する。この相互相関演算器３１の演算結果は、２
次元相関値レジスタ３２に記憶される。最大値位置検出
器３３は、２次元相関値レジスタ３２に記憶された２次
元相関値の最大値を示す２次元の座標成分（ｘ、ｙ）を
検出し、これを自船の概略位ｆＰの補正値として出力す
るにのように、本実施例によれば、レーダ画像の強度や
海岸線の属性、更に船舶の進行方向を考慮に入れてパタ
ーンマツチング処理を行っているので、パターンマツチ
ングの精度を向上させることが出来る。
尚、本実施例では、船舶の進行方向をも考慮に入れてい
るが、必ずしもこれを考慮に入れなくても良い。
るが、必ずしもこれを考慮に入れなくても良い。
Ｃ発明の効果コ
以上説明したように、本発明によれば、レーダ画像の強
度や海岸線の属性を考慮に入れてパターンマツチング処
理を行っているので、パターンマツチングの精度を向上
させることが出来るという効果がある。
度や海岸線の属性を考慮に入れてパターンマツチング処
理を行っているので、パターンマツチングの精度を向上
させることが出来るという効果がある。
第１図は本発明の一実施例による自船位置高精度自動補
正装置の構成を示すブロック図、第２図は第１図の海図
属性領域ファイルに記憶される重み係数の一例を示す図
、第３図は第１図の自船方向重みメモリに記憶される重
み係数の一例を示す図である。 １０・・・重み付き海図画像生成部、１１・・・ディジ
タル海図ファイル、１２・・・２値海図ビットマツプメ
モリ、１３・・・海図属性領域ファイル、１４・・・属
性領域メモリ、１５・・・乗算演算器、１６・・・重み
付き海図ビットマツプメモリ、２０・・・重み付きレー
ダ画像生成部、２１・・・レーダ、２２・・・スキャン
コンバータ、２３・・・３ビツトＡ／Ｄコンバータ、２
４・・・８レベル重み付きレーダ画像メモリ、２５・・
・自船方向重みメモリ、２６・・・乗算演算器、２７・
・・第２のレーダ画像メモリ、３０・・・マツチング部
、３１・・・相互相関演算器、３２・・・２次元相関値
レジスタ、３３・・・最大値位置検出器。
正装置の構成を示すブロック図、第２図は第１図の海図
属性領域ファイルに記憶される重み係数の一例を示す図
、第３図は第１図の自船方向重みメモリに記憶される重
み係数の一例を示す図である。 １０・・・重み付き海図画像生成部、１１・・・ディジ
タル海図ファイル、１２・・・２値海図ビットマツプメ
モリ、１３・・・海図属性領域ファイル、１４・・・属
性領域メモリ、１５・・・乗算演算器、１６・・・重み
付き海図ビットマツプメモリ、２０・・・重み付きレー
ダ画像生成部、２１・・・レーダ、２２・・・スキャン
コンバータ、２３・・・３ビツトＡ／Ｄコンバータ、２
４・・・８レベル重み付きレーダ画像メモリ、２５・・
・自船方向重みメモリ、２６・・・乗算演算器、２７・
・・第２のレーダ画像メモリ、３０・・・マツチング部
、３１・・・相互相関演算器、３２・・・２次元相関値
レジスタ、３３・・・最大値位置検出器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、船舶の概略位置を中心として、海岸線をその属性に
応じて重み付けられた多値の画素が２次元に配列された
重み付き海図画像を生成する第１の生成手段と、 前記概略位置を中心として、少なくともレーダによる海
岸線からの反射点の強度に対応して重み付けられた多値
の画素が２次元に配列された重み付きレーダ画像を生成
する第２の生成手段と、前記重み付き海図画像と前記重
み付きレーダ画像との２次元のパターンマッチング処理
を行うことにより、前記概略位置の補正値を求めるマッ
チング手段とを有する自船位置高精度自動補正装置。 ２、前記第１の生成手段は、 前記船舶の概略位置を中心として、海岸線を論理“１”
レベルと論理“０”レベルの２値により区分した画素が
２次元に配列された２値の海図画像を記憶する２値海図
ビットマップメモリと、前記海岸線の属性を予め設定さ
れた区画毎に指定された第１の重み係数として記憶する
属性領域メモリと、 前記２値の海図画像と前記第１の重み係数とを画素毎に
掛算する第１の乗算手段と、 該第１の乗算手段の掛算結果を前記重み付き海図画像と
して記憶する重み付きビットマップメモリとを有する請
求項１記載の自船位置高精度自動補正装置。 ３、前記第２の生成手段は、 前記レーダの出力信号を互いに直交する座標に対応した
アナログ信号に変換するスキャンコンバータと、 前記アナログ信号を多値のディジタル信号に変換するア
ナログ／ディジタルコンバータと、該アナログ／ディジ
タルコンバータの出力を前記重み付きレーダ画像として
記憶する重み付きレーダ画像メモリとを有する請求項１
記載の自船位置高精度自動補正装置。 ４、前記第２の生成手段は、前記重み付きレーダ画像と
して、更に当該船舶の進行方向によつても重み付けられ
たものを生成する請求項１記載の自船位置高精度自動補
正装置。 ５、前記第２の生成手段は、 前記レーダの出力信号を互いに直交する座標に対応した
アナログ信号に変換するスキャンコンバータと、 前記アナログ信号を多値のディジタル信号に変換するア
ナログ／ディジタルコンバータと、該アナログ／ディジ
タルコンバータの出力を記憶する第１の重み付きレーダ
画像メモリと、当該船舶の進行方向に対応した第２の重
み係数を記憶する自船方向重みメモリと、 前記第１の重み付きレーダ画像メモリの出力とと前記第
２の重み係数とを画素毎に掛算する第２の乗算手段と、 該第２の乗算手段の掛算結果を前記重み付きレーダ画像
として記憶する第２の重み付きレーダ画像メモリとを有
する請求項４記載の自船位置高精度自動補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108928A JPH01280281A (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | 自船位置高精度自動補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63108928A JPH01280281A (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | 自船位置高精度自動補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01280281A true JPH01280281A (ja) | 1989-11-10 |
Family
ID=14497211
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63108928A Pending JPH01280281A (ja) | 1988-05-06 | 1988-05-06 | 自船位置高精度自動補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01280281A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5079145A (en) * | 1988-10-21 | 1992-01-07 | Synergen Associates, Inc. | Process for preparing microorganisms used for making phenyl acetyl carlinol (pac) |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5649967A (en) * | 1979-03-21 | 1981-05-06 | Solartron Electronic Group | Digital simulation apparatus |
| JPS56129877A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-12 | Japan Radio Co Ltd | Video signal generator for radar simulator |
| JPS6093368A (ja) * | 1983-10-27 | 1985-05-25 | Furuno Electric Co Ltd | 自船位置決定装置 |
| JPS61138186A (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-25 | Furuno Electric Co Ltd | レ−ダシミユレ−タにおける陸岸映像信号発生装置 |
-
1988
- 1988-05-06 JP JP63108928A patent/JPH01280281A/ja active Pending
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