JPH01254487A - 船舶の回頭角自動制御装置 - Google Patents
船舶の回頭角自動制御装置Info
- Publication number
- JPH01254487A JPH01254487A JP63082833A JP8283388A JPH01254487A JP H01254487 A JPH01254487 A JP H01254487A JP 63082833 A JP63082833 A JP 63082833A JP 8283388 A JP8283388 A JP 8283388A JP H01254487 A JPH01254487 A JP H01254487A
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- JP
- Japan
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- ship
- azimuth
- angular velocity
- turning
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Links
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H25/00—Steering; Slowing-down otherwise than by use of propulsive elements; Dynamic anchoring, i.e. positioning vessels by means of main or auxiliary propulsive elements
- B63H25/50—Slowing-down means not otherwise provided for
Landscapes
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は船舶の回頭角自動制御装置に関する。
船舶では狭水道を航行する際、特に細心の注意を払って
操船されており、危険が予測される場合には緊急停止等
を行っている。
操船されており、危険が予測される場合には緊急停止等
を行っている。
この緊急停止は、一般に前進中スクリュウプロペラ−０
１２を逆転させて行うもので、その際、例えば、第４因
子面図に示すように、船はプロペラ−横圧力Ｏ１３，プ
ロペラー後流０１４中に船体０４が存在することによる
非対称流体力０】５．風波による非対称な流体力等を受
けると＼もに、舵０１６の効きが悪く操船が困難で、第
５因子面図に示すように、初期方位から回頭、横偏位を
伴いながら前進したのちに停止する。
１２を逆転させて行うもので、その際、例えば、第４因
子面図に示すように、船はプロペラ−横圧力Ｏ１３，プ
ロペラー後流０１４中に船体０４が存在することによる
非対称流体力０】５．風波による非対称な流体力等を受
けると＼もに、舵０１６の効きが悪く操船が困難で、第
５因子面図に示すように、初期方位から回頭、横偏位を
伴いながら前進したのちに停止する。
しかしながら、このような手段では、下記のような欠点
がある。
がある。
（１１プロペラ−０１２と舵０］６の総合作用は複雑な
ので、初期方位からの回頭、横偏位を小さくすることは
一般に難しく、またその結果は操船者の技側に少なから
ず支配される。
ので、初期方位からの回頭、横偏位を小さくすることは
一般に難しく、またその結果は操船者の技側に少なから
ず支配される。
（２）初期方位か尾の回頭、横偏位により第二次事故発
生の慣れがある。
生の慣れがある。
本発明は、このような事情に鑑みて提案されたもので、
緊急停止する際の船体の回頭。
緊急停止する際の船体の回頭。
横偏位を防ぐことができる省力的かつ安全性の高い船舶
の回頭角目動制御装置を提供することを目的とする。
の回頭角目動制御装置を提供することを目的とする。
そのために本発明は、サイドスラスタ−を有すると＼も
にスクリュウプロペラ−を逆転させて緊急停止をするこ
とができる船舶に忘いて、船の方位角及び角速度を計測
する手段と、上記手段の計測値と予 め設定された方位
角とからサイドスラスタ−のインペラー回転数を計算す
る演算手段と、上記演算手段からの指令によりサイドス
ラスタ−を制御するスラスタ−制御手段とを具えたこと
を特徴とする。
にスクリュウプロペラ−を逆転させて緊急停止をするこ
とができる船舶に忘いて、船の方位角及び角速度を計測
する手段と、上記手段の計測値と予 め設定された方位
角とからサイドスラスタ−のインペラー回転数を計算す
る演算手段と、上記演算手段からの指令によりサイドス
ラスタ−を制御するスラスタ−制御手段とを具えたこと
を特徴とする。
上述の構成により、緊急停止する際の船体の口頭、横偏
位を防ぐことができる省力的かつ安全性の高い船舶の回
頭角目動制御装置を得ることができる。
位を防ぐことができる省力的かつ安全性の高い船舶の回
頭角目動制御装置を得ることができる。
本発明の一実施例を図面について説明すると、第１図は
その全容を示す船体平面図、第２図は第１図の装置の制
御要領を示す流れ図、第３図は本発明装置による制御結
果を示す船体軌跡図である。
その全容を示す船体平面図、第２図は第１図の装置の制
御要領を示す流れ図、第３図は本発明装置による制御結
果を示す船体軌跡図である。
上図において、第４〜５図と同一の符番はそれぞれ同図
と同一の部材を示し、まず、第１図において、１は船首
部水面下に横方向に穿設されたスラスタ−トンネル２内
に軸支された船首スラスタ−１３は船体４の央部に設け
られ、それの時々刻々の方位角ψ、角速度γを計測する
方位角・角速度計測装置、５は方位角・角速度計測装置
３の計測値に基づき船体４の方位角ψと予じめ設定され
た所定方位角ψとの差が零になるような、かつ船体４の
角速度ｒが零になるような船首スラスタ−１のインペラ
ー回転数ｎ、を計算する演算装置、６は船首部に設けら
れ演算装置５からの指令により船首スラスタ−１を直結
駆動するインペラー駆動装置、６ａは３．５．６が協働
して構成する回頭角目動制御装置である。
と同一の部材を示し、まず、第１図において、１は船首
部水面下に横方向に穿設されたスラスタ−トンネル２内
に軸支された船首スラスタ−１３は船体４の央部に設け
られ、それの時々刻々の方位角ψ、角速度γを計測する
方位角・角速度計測装置、５は方位角・角速度計測装置
３の計測値に基づき船体４の方位角ψと予じめ設定され
た所定方位角ψとの差が零になるような、かつ船体４の
角速度ｒが零になるような船首スラスタ−１のインペラ
ー回転数ｎ、を計算する演算装置、６は船首部に設けら
れ演算装置５からの指令により船首スラスタ−１を直結
駆動するインペラー駆動装置、６ａは３．５．６が協働
して構成する回頭角目動制御装置である。
次に、第２図において、７は船の予定針路を設定する１
所定の方位角φ０設定１処理、８は方位角・角速度計測
装置３で検出された船の方位角ψ、角速度ｒからインペ
ラー回転数ｎ、を設定するための指標の事前設定として
の１ゲインｋｏ 、 ｋｉの設定′処理、９は方位角・
角速度計測装置３における１方位角ψ、角速度ｒの検出
Ｉ処理、ＩＯは演算装置５におけるｎ、 ＝ ｋ。（ψ
０−ψ）＋ｋｘｒ（７）関係式を使用シた１インペラ一
回転数の設定Ｉ処理である。
所定の方位角φ０設定１処理、８は方位角・角速度計測
装置３で検出された船の方位角ψ、角速度ｒからインペ
ラー回転数ｎ、を設定するための指標の事前設定として
の１ゲインｋｏ 、 ｋｉの設定′処理、９は方位角・
角速度計測装置３における１方位角ψ、角速度ｒの検出
Ｉ処理、ＩＯは演算装置５におけるｎ、 ＝ ｋ。（ψ
０−ψ）＋ｋｘｒ（７）関係式を使用シた１インペラ一
回転数の設定Ｉ処理である。
このような装置において、狭水路等を前進中に緊急停止
する際には、スクリュウプロペラ−０１２を逆転させる
と−もに、回頭角目動制御装置６ａを介して、第２図に
示すような制御手順を経て船首スラスタ−１を作動させ
ると、第３図に示すように、船体４は回頭することなく
初期方位上に停止することができる。
する際には、スクリュウプロペラ−０１２を逆転させる
と−もに、回頭角目動制御装置６ａを介して、第２図に
示すような制御手順を経て船首スラスタ−１を作動させ
ると、第３図に示すように、船体４は回頭することなく
初期方位上に停止することができる。
なお、船首スラスタ−１の代わりに船尾スラ、スター、
ｌ軸のスクリュウプロペラ−０１２の代わりに２軸のス
クリュウプロペラ−としてもよい。
ｌ軸のスクリュウプロペラ−０１２の代わりに２軸のス
クリュウプロペラ−としてもよい。
このような装置によれば、下記効果が奏せられる。
（１） 緊急停止する場合、船体を回頭せず初期方位
上に保って停船することができるので、座礁等の第二次
事故を防止することができる。
上に保って停船することができるので、座礁等の第二次
事故を防止することができる。
（２）緊急停止発令後の操船が自動化するので、操船が
省力化されると＼もに正確になる。
省力化されると＼もに正確になる。
要するに本発明によれば、サイドスラスタ−を有すると
＼もにスクリュウプロペラ−を逆転させて緊急停止をす
ることができる船舶において、船の方位角及び角速度を
計測する手段と、上記手段の計測値と予５．め設定され
た方位角とからサイドスラスタ−のインペラー回転数を
計算する演算手段と、上記演算手段からの指令によりサ
イドスラスタ−を制御する制御手段とを具えたことによ
り、緊急停止する際の船体の回頭、横偏位を防ぐことが
できる省力的かつ安全性の高い船舶の回頭角自動制御装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである
。
＼もにスクリュウプロペラ−を逆転させて緊急停止をす
ることができる船舶において、船の方位角及び角速度を
計測する手段と、上記手段の計測値と予５．め設定され
た方位角とからサイドスラスタ−のインペラー回転数を
計算する演算手段と、上記演算手段からの指令によりサ
イドスラスタ−を制御する制御手段とを具えたことによ
り、緊急停止する際の船体の回頭、横偏位を防ぐことが
できる省力的かつ安全性の高い船舶の回頭角自動制御装
置を得るから、本発明は産業上極めて有益なものである
。
第１図は本発明の一実施例を示す船体平面図、第２図は
第１図の装置の制御要領を示す流れ図、第３図は本発明
装置による制御結果を示す船体軌跡図である。 第４図は公知のスクリュウプロペラ船を緊急停止させる
場合船体を回頭させる力を示す船体平面図、第５図は第
４図の船が緊急停止した場合の船体軌跡を示す平面図で
ある。 １・・船首スラスタ−１２・・スラスタ−トンネル、３
・・方位角・角速度計測装置、４・・船体、５・・演算
装置、６・・インペラー駆動装置、６ａ・・回頭角自動
制御装置、７・・１所定の方位角φ０設定“処理、８・
・１ゲインｋｏ＋ｋｌの設定′処理、９・・１方位角ψ
、角速度γの検出Ｉ処理、】０・・１インペラ一回転数
の設定ｌ処理、０１２・・スクリュウプロペラ−１ｏ１
６・・舵代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第４図 第５図 期 位
第１図の装置の制御要領を示す流れ図、第３図は本発明
装置による制御結果を示す船体軌跡図である。 第４図は公知のスクリュウプロペラ船を緊急停止させる
場合船体を回頭させる力を示す船体平面図、第５図は第
４図の船が緊急停止した場合の船体軌跡を示す平面図で
ある。 １・・船首スラスタ−１２・・スラスタ−トンネル、３
・・方位角・角速度計測装置、４・・船体、５・・演算
装置、６・・インペラー駆動装置、６ａ・・回頭角自動
制御装置、７・・１所定の方位角φ０設定“処理、８・
・１ゲインｋｏ＋ｋｌの設定′処理、９・・１方位角ψ
、角速度γの検出Ｉ処理、】０・・１インペラ一回転数
の設定ｌ処理、０１２・・スクリュウプロペラ−１ｏ１
６・・舵代理人 弁理士 塚 本 正 文 第１図 第４図 第５図 期 位
Claims (1)
- サイドスラスターを有するとゝもにスクリュウプロペラ
ーを逆転させて緊急停止をすることができる船舶におい
て、船の方位角及び角速度を計測する手段と、上記手段
の計測値と予め設定された方位角とからサイドスラスタ
ーのインペラー回転数を計算する演算手段と、上記演算
手段からの指令によりサイドスラスターを制御するスラ
スター制御手段とを具えたことを特徴とする船舶の回頭
角自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63082833A JPH01254487A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 船舶の回頭角自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63082833A JPH01254487A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 船舶の回頭角自動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01254487A true JPH01254487A (ja) | 1989-10-11 |
Family
ID=13785408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63082833A Pending JPH01254487A (ja) | 1988-04-04 | 1988-04-04 | 船舶の回頭角自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01254487A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0752887A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-02-28 | Nippon Souda Syst Kk | 船舶の非常操船方法 |
| JPH07331667A (ja) * | 1994-06-02 | 1995-12-19 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 双胴船によるケーソンの据え付け方法 |
| WO2020221504A1 (de) * | 2019-04-30 | 2020-11-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung eines schiffes |
-
1988
- 1988-04-04 JP JP63082833A patent/JPH01254487A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0752887A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-02-28 | Nippon Souda Syst Kk | 船舶の非常操船方法 |
| JPH07331667A (ja) * | 1994-06-02 | 1995-12-19 | Penta Ocean Constr Co Ltd | 双胴船によるケーソンの据え付け方法 |
| WO2020221504A1 (de) * | 2019-04-30 | 2020-11-05 | Siemens Aktiengesellschaft | Steuerung eines schiffes |
| CN113767351A (zh) * | 2019-04-30 | 2021-12-07 | 西门子能源全球有限两合公司 | 船的控制 |
| EP3908897B1 (de) * | 2019-04-30 | 2023-08-23 | Siemens Energy Global GmbH & Co. KG | Steuerung eines schiffes |
| CN113767351B (zh) * | 2019-04-30 | 2023-10-20 | 西门子能源全球有限两合公司 | 船的控制 |
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