JPH01242918A

JPH01242918A - 基準面形成装置

Info

Publication number: JPH01242918A
Application number: JP7008088A
Authority: JP
Inventors: Kenji Tanabe; 賢司田辺
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1988-03-24
Filing date: 1988-03-24
Publication date: 1989-09-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は車両の位置を計測するときの基準面を形成する
基準面形成装置に関するもので、特に土木作業現場での
作業車両の測位１港湾での船舶の測位、工場での台車の
測位などに適する。

（従来の技術）従来、２ケ所の定点にレーザ投光器を配設し。

それぞれを同期して定速回転をさせ、そのレーザ光を受
光器にて検知し、演算して限定領域内の物標の位置を計
測するシステムとしては特願昭６１−１１６８５７．特
願昭６１−１１６８５８が挙げられる。

（発明が解決しようとする課題）しかし、上記従来のシステムにおいてはレーザ光の投光
器の相互の高さを調整する場合、受光器を用いて計測し
、互いに連絡を取り合い。

手動でその高さまで三脚を上下させ調整している。この
ためセツティングに人員と時間を要し。

特に、土木作業現場１港湾など足場の悪い所では作業が
困難になるという欠点がある。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので。

足場の悪い作業現場でも容易に投光器を調整し投光器と
受光器の高さのズレをなくシ、常に同一平面を保つ基準
面を形成することが出来て。

任意の点における物標の位置の受光器には同一の高さか
らのレーザ光を受けることが出来る基準面形成装置を提
供することを目的とする。

（課題を解決するための手段）本発明では上記課題を達成するために、二台以上のレー
ザ光を投光する投光手段と、−台以上のレーザ光を受光
する受光手段と、投光器用スイッチと、投光器を上下に
駆動する駆動用スイッチと、投光手段からのレーザ光を
受光手段にて検知し、投光手段を駆動する駆動信号を発
生する手段と、駆動信号により投光手段を上下に駆動す
るスライド機構とを具えたことを特徴としている。

（作用）まず、アクチュエータにて駆動されるスライド機構を支
持する三脚と、アクチュエータを制御しレーザ光の発す
る高さを調整するコントローラを有し、定速回転により
レーザ光を発する投光器を２台配設する。

次に任意の点、任意の高さに受光器を配設して、二台の
投光器からのレーザ光を受光するが。

受光出来ない場合は投光器の高さをコントローラの制御
により上下に作動させ、受光器にレーザ光が当たるよう
に調整する。このようにして二台の投光器と受光器の受
光素子で同一平面を有する基準面を形成する。

（実施例）以下１本発明を図に示す実施例について説明する。

第１図は本発明の第１実施例を示す構成の概念図であり
、第２図は本発明の投光器の１例を示す概略構成図、第
３圀はブロック図である。

第１図において、土木作業現場等の限定領域（Ａ）内に
コントローラ１に結線された投光装置２．３が配設され
るとともにコントローラ１には送受信機４が付設されて
いる。任意の点には、送受信機５を付設された受光装置
６が投光装置２．３からのレーザ光を受光するよう配設
される。

投光装置２，３は第２図に示すごとく、三脚７にＡＣ，
ＤＣモータなどのアクチュエータ８により上下に滑動さ
れるスライド機構９が結合され、スライド機構９ａ、９
ｂには投光器１０ａ、１０ｂが固設され図示しないパル
スモータとレーザ発振器により定速に回転しなからレー
ザ光を発振している。スライド機構９ａ、９ｂの滑動に
よる投光器の高さ（Ｈ）の調整および投光器の定速回転
（Ｂ矢印）とレーザ光の発振はコントローラ１により制
御される。

ｊントローラｌは第３図のごと＜ＣＰＵＩ　１゜ＲＡＭ
１２．ＲＯＭ１３およびクロック発振器１４とインタフ
ェース１５を介し投光器スイッチ１６の投光指令手段お
よび投光器を上下に駆動する駆動用スイッチ１７ａ、１
７ｂの投光駆動指令手段等が付設されている。

以上の構成において投光器１０ａ、１０ｂをそれぞれ単
独に制御する場合を第４図を用いて説明する。

ステップ３１で投光器１０ａの上下に駆動する駆動用ス
イッチ１７ａをＯＮにする。指令信号はインタフェース
１５．コントローラ１を介し投光装置のスライド機構９
ａを起動する。同時に投光器１０ａの投光器スイッチ１
６ａをステップ３２でＯＮにし投光器を定速回転させな
からレーザ光を発振させる。

ステップ３３で受光器６でレーザ光を受光したか否かを
判定し、受光しない場合はスライド機構９８の滑動をス
トロークエンドまで継続（ステップ３４）Ｌ、受光した
場合はステップ３５に行き、駆動用スイッチ１７ａを、
ステップ３６で投光器１０ａのスイッチ１６ａをＯＦＦ
にする。ステップ３７では投光器１０ｂ用の駆動用スイ
ッチ１７ｂをＯＮにする。

以下はステップ３８〜４２で投光器１０ａと同様の制御
が行なわれ、投光器１０ａ、１０ｂと受光器６の調整が
終了しくステップ４５）。

同一水平面の基準面が形成される。ステップ３４とステ
ップ４０のの判別でスライド機構９ａ。

９ｂがストロークエンドに達しても受光器６がレーザ光
を受光しない場合は投光装置２．３の高さを再度セット
する（ステップ４３）。

第５図においては投光装置２．３を同時に制御する場合
を示し、ステップ５１で駆動用スイッチ１７ａ、１７ｂ
と投光器スイッチ１６ａ。

１６ｂをＯＮにする。ステップ５２では受光器６でレー
ザ光を受光したか否かを判別し、受光しない場合にはス
テップ５３に行き投光装置２゜３の滑動を継続し、ステ
ップ５４でストロークエンドに到達したか否かを判別す
る。否の場合はステップ５２に戻り受光したかしないか
をストロークエンドに到達するまでくり返し、到達した
場合はステップ６０に行きセットＮＧのため再度セント
を行ない投光器１０ａ、１０ｂの高さを調整する。ステ
ップ５２で受光した場合は、ステップ５５に行き、投光
器１０ａ又はｌＯｂのいずれかのレーザ光かを判別し、
投光器１０ａからの場合はステップ５６に、投光器１０
ｂからの場合はステップ５７に行く。

投光器１０ａからの場合ではステップ５６で投光器１０
ａの駆動用スイッチ１７ａと投光器スイッチ１６ａはＯ
ＦＦにし、投光器１０ｂ用の駆動スイッチ１７ｂと投光
器スイッチ１６ｂはＯＮのままにして投光器１０ｂは滑
動を続ける。ステ７プ５８では受光器６にて投光器１０
ｂからのレーザ光を受光したか否かを判別し。

否の場合はステップ５９に行きストロークエンドか否か
を判別し、否の場合はステップ５８に戻りレーザ光の受
光の判別を投光器１０ｂがストロークエンドに達するま
でくり返し１テなわれる。

ストロークエンドまで受光しない場合はステップ６０に
行き前記と同様の処ｌがとられる。

ステップ５Ｂで投光器１０ｂからのレーザ光を受光した
場合はステップ６１に行き投光Ｂ１０ｂ用の駆動スイッ
チ１７ｂと投光器スイッチ１６ｂのスイッチをＯＦＦに
し、ステップ６２で前記と同様の調整が終了する。

又ステップ５５で投光器１ｏｂからの場合はステップ５
７に行き投光器１０ａの駆動スイッチ１７ｂと投光器ス
イッチ１６ｂのスイッチをＯＦＦにするがこの場合もス
テップ５８〜ステツプ６２と同様な制御がステップ６３
，６４゜６５で行なわれ前記と同様の調整が終了する。

第６図は本発明の第２実施例を示し、コントローラ７０
には送受信９１７１が付設され１図示しない制御室に設
置されている。投光装置７２ａ、７２ｂ、１２ｃ・・・
は送受信ａ７３に結線され投光器の高さ（Ｈ）（第２図
）を調整し、配設されている。受光装置７４ａ、７４ｂ
・・・は送受信［７５を付設し任意の場所に配設され、
投光装置７２ａ、７２ｂ、１２ｃ・−・からのレーザ光
を受光する。

以上の構成において、制御室からコントローラにより投
光装置７２ａ、７２ｂと受光器Ｗ７４ａに指令を送信し
、第１実施例と同様な調整を行ない５　もしレーザ光を
受光できないときは投光装置７２ｃ、７２ｄと受光装置
７４ｂで再度調整を通信手段で行なうようにしている。

以上の構成においては、投光装置の高さを調整したが調
整範囲を広げるため受光装置も投光装置と同様スライド
機構を設けても良い。

又パルスモータを設は投光器を定速回転させたがスライ
ド機構を回転させレーザ光の発振を定速回転させても良
い。

（発明の効果）以上説明したように本発明によればレーザ光による三次
元位置計測システムにおいて、投光器と受光器を配設し
投光器、受光器の高さを制御装置により自動的に調整し
同一平面を得るようにしたから建設現場のような不整地
の場所でも容易に人手がなくても基準面を形成出来ると
いう優れた効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す構成の概念図、第２
図は本発明の投光器の１例を示す概略構成図、第３図は
本発明の実施例のブロック図、第４図、第５図は本発明
のフローチャート図、第６図は本発明の第２実施例を示
す構成の概略図。１・・・コントローラ２．３．７２ａ、７２ｂ、７２ｃ、１２ｄ−・・投光装
置４．　５．７１．７３．７５・・・送受信機６・・・
受光装置　　　６ａ・・・受光器７・・・三ｍ　　　　
　　ａ・・・アクチュエータ９ａ、９ｂ・・・スライド
機構１０ａ　、　１０ｂ　−・・投光器１６ａ、１６ｂ・・・投光器スイッチ１７ａ、１７ｂ・・・駆動用スイッチ特許出願人　株式会社小松製作所代理人　（弁理士）岡　１）和　喜第１（２Ｉ第２図第３図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

二台以上のレーザ光を投光する投光手段と、一台以上の
レーザ光を受光する受光手段と、投光器スイッチと、投
光器を上下に駆動する駆動用スイッチと、投光手段から
のレーザ光を受光手段にて検知し、投光手段を駆動する
駆動信号を発生する手段と、駆動信号により投光手段を
上下に駆動するスライド機構とからなる基準面形成装置
。