JPH01242917A - 車両用追突防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は先行車若しくは後続車との車間距離を検出し、
各車両が極近接距離まで接近した場合に自軍室内へ警報
を発する車両用追突防止装置に関するものである。

（従来の技術） 近年、自動車の高性能化による高速度化に伴ない、車両
停止時においてブレーキングの開始時期が遅れた場合や
先行車が低速度で走行している場合等に、自軍が先行車
の後部に接触する追突事故が多発しつつある。そして、
該追突事故を予防する一手段として、自軍が先行車と極
近接距離まで接近（異常接近）した場合には自軍を減速
制御したり、運転者にそのことを警報装置によって知ら
しめる構造を持った車両の要求が高まっている。

この点に関し、これまでに発明されてきたものとして、
特開昭４７−３６４３７号公報に示されるように電波発
信器を備えた先行車からの電波を自車に設置された電子
速度制御装置で受信して自車の速度制御を図り、追突事
故を事前に防止する構成とされたものや、特開昭４７−
４４６３５号公報に示されるように２枚鏡、凸レンズお
よび光起電素子等を具備し、該光起電素子に先行車の尾
灯の光が当ると運転者に警報を発するもの等がある。

（発明が解決しようとする課題） しかし前述したような追突防止装置において、前者のも
のにあっては先行車に発信器が搭載されていなければ自
軍の電子速度制御装置は作動せず、しかも後続車が受信
器を備えている場合を考慮して、自車には、車体前部に
搭載した受信器の他に車体後部には発信器を搭載しなけ
ればならず、そのために装置が大きくなり設置スペース
上、実用性に乏しいものであった。一方、後者の装置に
あっては光起電素子の感度がその作動に大きく影響する
ために感度調整に精度を要するばかりでなく、先行車の
尾灯の光度が低い場合には警報を発する時期が不安定に
なったり、一方、先行車の尾灯の光度が高い場合には該
先行車が極近接距離に達していないにもかかわらず警報
が発せられたりすることも考えられるものであった。

（課題を解決するための手段） 上記の点に鑑み本発明は先行車若しくは後続車との車間
距離を検出する装置において、車両の前部若しくは後部
に、前方の色を認識する受信部が複数個設けられ、各受
信部が受ける前方の色信号の入射角度の検知により前記
車間距離を演算し、該車間距離が所定値より短くなった
場合に、車室内へ警報信号を送信する制御手段を備えた
ことを特徴とする車両用追突防止装置に関するものであ
る。

（作用） 上記構成による本発明の作用は、車両に複数個設けられ
た受信部が受信する前方の色信号の各々の入射角度によ
って該色部分までの距離、即ち前方若しくは後方の車両
との車間距離を検出し、制御手段によって該車間距離が
極近接距離と判断された場合に自車室内へ警報信号を送
信し、運転者に注意を促して追突事故を事前に防止する
ものである。

（実施例） 次に本発明における一実施例を、図面に沿って説明する
。

本実施例のものは受信部の色認識対象物として、車両の
尾灯若しくは前照灯を代用させたものである。第１図に
示すように本車両用追突防止装置１は車両２のフロント
グリル２ａの両外側およびテールランプの両内側（図示
省略）に設けられたものであって、第２図に示すように
カラーカメラ３、該カラーカメラ３を回動させるモータ
４、ポテンショメータ５およびそれらに付属された各制
御手段を主要部として構成されている。

カラーカメラ３はその前方の色信号（本実施例において
は先行車両の尾灯若しくは後続車両の前照灯の色）の識
別およびその光度を認識するものであって、モータ４の
駆動力によって回転軸３ａを介して回動自在とされてい
る。モータ４は前述の如くカラーカメラ３を回転させる
べ（、その駆動軸４ａの先端には前記回転軸３ａに固着
された歯車３ｂと噛合するウオームギア４ｂが具備され
ている。また回転軸３ａの下端には、従来より周知のポ
テンショメータ（可変抵抗器）５が装着されており、カ
ラーカメラ３の回転角を常時検出している。そしてこの
カラーカメラ３の回転制御としては第３図に示すように
カラーカメラ３からの信号を回転制御部Ｋにおいてフィ
ードバックさせてモ〜り４を駆動させると共に該駆動量
をポテンショメータ５に送信する。

次に本車両用追突防止装置１による車間距離の検出行程
を第４図乃至第７１のブロック図およびフローチャート
に沿って説明する。尚、前述したように本装置１は車両
２の前部および後部に設置され、先行車および後続車と
の車間距離を検出するものであるが、前部および後部共
にその作用および検出行程は略同様であるために、前部
（先行車との車間距離を検知して警報を発する追突防止
装置）に関してのみ詳細に述べる。

先ず、本検出行程の概要を簡単に述べると、第４図のブ
ロック図に示すように左右のカメラ３゜３から入力され
た先行車の尾灯（赤色）をフィルタＦ、Ｆによって選択
、抽出し、その最大光度受信方向を得るべくカラーカメ
ラ３をモータ４によって回動させ、最大光度が得られた
回転角を最大光度検出部Ｘ、Ｘの制御により演算検出す
る。その後、先行車との距離演算を車間距離演算部Ｙに
おいて行い、その値が極近接距離と判断された場合には
、警報発信部Ｚに信号が送られることにより車室内へ警
報を発するものである。

以下に各行程の詳細な作動に関して述べる。

先ず、左右各カラーカメラ３．３から入力された前方の
光（先行車の尾灯）はフィルタＦ内で赤。

青、緑（光の三原色）に分離されると共に、そのフィル
タ回路内で赤色のみが抽出され、その光度信号が最大光
度検出部Ｘへ送信される。

次に、この最大光度検出部Ｘにおける処理を第５図のフ
ローチャートに沿って説明する。先ず、カラーカメラ３
からの信号が人力されてその強度Ｈを判定する（Ｓｌ）
。その後、モータ４を駆動させ、カラーカメラ３を僅か
に右回転（角度θ。）させ（Ｓ２）、その右回転後の入
力光度ＨＲを検出しくＳ３）、前記Ｈと町との大きさを
比較する（Ｓ４）。そして、ＨがＨＲより大きい、即ち
右回転することによって光度が低下した場合には（Ｓ５
）、Ｈを基準値Ｈ１として（Ｓ６）、順次微小角度左回
転させていき（Ｈｌ、Ｈ２・・・・・・）、その微小角
度回転毎にその回転前後の入力光度を比較し、Ｈ（微小
回転前の入力光度）がＨＮ＋１（微小回転後の入力光度
）より大きくなったところ、即ち左回転することによっ
て光度が小さくなったところの角度θをカラーカメラの
回転角として決定する（Ｓ７〜５１２）。

一方、ＨとＨＲとの大きさを比較する行程（Ｓ４）でＨ
がＨＲより大きくな堕即ち右回転することによって光度
が低下しない場合にはカラーカメラを左回転（角度θ。

）させ（３１３）、その強度ＨＬを検出しく５１４）、
Ｈと町を比較する（Ｓ　１５）。この比較においてＨが
Ｈしより大きい場合にはカメラ回転角θは０と決定しく
５１６）、ＨがＨｔ、より大きくない場合には（Ｓ　１
７）、前述と略同様にＨｌを基準値列として（Ｓ１８）
、順次微小角度でカラーカメラを右回転させていき、（
Ｈｌ、Ｈ２・・・・・・）ＨＮがＨＮｉｌより大きくな
ったところの角度θをカラーカメラの回転角として決定
する（３７〜５１２）。この処理および検出を左右のカ
ラーカメラ３，３において各々行い、各最大光度を受け
る回転角度θ１　（左カラーカメラの回転角）、θ２　
（右カラーカメラの回転角）を求める。

次に前記行程によって求められたカラーカメラ回転角θ
１．θ２による先行車との車間距離の演算について説明
する。第６図に示すように先行車６の一つの尾灯Ｔに対
する各カラーカメラ３，３の車体前後方向に対する角度
θ１．θ２は以下の式によってその車間距離ｇを算出す
るものである。

ｐ１＋ｐ２−Ｌ ＪＩ）　　／１−ｔａｎθ１ ■ ｇ　／１層ｔａｎθ２ ．１７−Ｌ／ｌａｎθ　＋ｔａｎθ２ 以下に上式によって求められた車間距離Ωによる警報発
信作動について第７図のフローチャートに沿って説明す
る。

第７図に示すように、カラーカメラの回転角θ１．θ２
が入力されると（ＰＬ）、上式により先行車との車間距
離ｇが演算（Ｐ２）されると共に自車の車速Ｖが入力さ
れ（Ｐ３）、車間距離ｇと自軍の車速Ｖが予め設定され
た演算式（車両の性能によって異なる）によって演算処
理される（Ｐ４）。そして、自車の車速Ｖにおいて車間
距離ｇが極近接距離と判断されるか若しくは先行車両と
接触の可能性があると判断された場合には警報回路が起
動され（Ｐ６）、車室内へ警報を発する。

該警報の発生手段としては、音声によるものや第８図に
示すようにインナパネル７上に先行車近接ランプ７ａお
よび後続車近接ランプ７ｂが具備され、その点灯により
、他車両の近接を知らしめる警報手段を取ることもでき
る。

尚、本装置を後続車の近接を検知するものとして車両の
後部へ設置する場合には、後続車の前照灯を受信部の色
認識対象物として利用することにより同様の作用を得る
ことができるために、この場合のカラーカメラのフィル
タは、白色および黄色（後続車の前照灯の色）を抽出す
るものに変更するのみでその適応が可能である。

尚、本実施例においては、先行車の尾灯および後続車の
前照灯を色認識対象物としたが、本発明はこれに限るこ
となく、車両の特徴ある色の部分であれば良い。

（発明の効果） 上述の如く本発明によれば、各受信部が受ける前方の色
信号の入射角度の検知により車間距離を演算するために
信号の強度に影響されて誤認することのない正確な車間
距離が検出でき、また、受信部はその前方の色信号を認
識するために先行車若しくは後続車に特別な発信器を搭
載する必要はないために従来のものに比べてシステムが
簡略化されてコストも低減されるという効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第８図は本発明の一実施例を示し、第１図は
本車両用追突防止装置が設置された車両の斜視図、第２
図はカラーカメラ周辺の斜視図、第３図はその回転制御
を示すのブロック図、第４図は本装置の制御動作を示す
ブロック図、第５図はカラーカメラの回転制御を示すフ
ローチャート、第６図は車間距離検出時における検出原
理を示す図、第７図は警報発信における処理を示すフロ
ーチャート、第８図は警報器を備えたインチパネルを示
す図である。 １・・・車両用追突防止装置、３・・・カラーカメラ６
・・・先行車。 特許出願人　　　　　　　マツダ株式会社４Ｆ：：、、
１゜１（１，□ 代理人　　　　前　１）弘こ１・−１ １Ｊ　Ｌ　ｊ　、’　、　−＝、１

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）先行車若しくは後続車との車間距離を検出する装
   置において、車両の前部若しくは後部に、前方の色を認
   識する受信部が複数個設けられ、各受信部が受ける前方
   の色信号の入射角度の検知により前記車間距離を演算し
   、該車間距離が所定値より短くなった場合に、車室内へ
   警報信号を送信する制御手段を備えたことを特徴とする
   車両用追突防止装置。