JPH01193905A

JPH01193905A - 位置決め制御装置

Info

Publication number: JPH01193905A
Application number: JP63068283A
Authority: JP
Inventors: Yasuhiro Yuasa; 康弘湯浅; Hikari Yamashita; 光山下
Original assignee: SG KK
Current assignee: SG KK
Priority date: 1987-09-15
Filing date: 1988-03-24
Publication date: 1989-08-03
Anticipated expiration: 2012-07-09
Also published as: JP2627530B2; EP0307834B1; EP0307834A2; US4914366A; EP0307834A3; DE3879334D1; DE3879334T2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、電気モータや流体圧シリンダ等各種動力装
置の位置決め制御に用いることができる位置決め制御装
置に関し、より詳しくは、ブレーキ等の制動システムを
用いてオープンループで位置決め制御を行うものに関し
、更に詳しくは、制動時のすべり量を予測したすべり補
償量に応じて進み角補償した位置決め制御を行うものに
関する。

〔従来の技術〕

ブレーキ等の制動システムを用いてオープンループで位
置決め制御を行う装置の従来例を示すと、第９図のよう
である。位置検出器１により対象物の位置を検出し、そ
の位置検出データと目標位置設定値とを比較器２で比較
することより、目標位置に対応してブレーキ等のアクチ
ュエータ３を制御する信号を出力するようにしている。

その場合、速度検出器４により対象物の速度を検出し、
その速度に応じてすべり補償量演算回路５ですべり補償
量データを求め、このすべり補償量データに応じて位置
検出データ又は目標位置データを修正するようにしてい
る。すなわち、すべり補償量演算回路５では、速度に対
するブレーキすべり量の予測値（これは予め準備したも
のであるので、以下、予習値ともいう）の関数を記憶又
は演算によって発生することができるものであり、検出
した速度Ｖに応じて該関数におけるブレーキすべり量の
予習値をすべり補償量データＳとして出力する。このす
べり補償量データＳを、位置検出器１で検出した位置デ
ータＸに加算して（または目標位置データから減算して
）対象物の現在位置データをすべり補償量Ｓだけ見かけ
上進める。これにより、すべり補償量Ｓの分だけ早めに
ブレーキがかけられ、理想的には、実際のブレーキすべ
り量がすべり補償量Ｓに等しければ、目標位置にぴった
り停止させることができる。

しかし、このような予習機能だけでは一般に不十分であ
り、精度を出すために、復習機能と称する学習機能を具
えたオープンループ制御を本出願人は既に提案している
。これは、前回の位置決め動作時における実際の停止位
置と目標位置との誤差を記憶しておき、次回の位置決め
制御時においてはこれを復習値として更なる補償演算を
行うようにしたものである。

〔発明が解決しようとする課題〕

ところで、上述のような位置決め制御装置では、予習値
の関数は、幾つかの関数のうち１つを機械の動作条件等
に従ってマニュアル選択するようにすることも可能であ
るが、−旦１つを選択するとそれだけが使用されること
になり、自動的には変更されない。そして、そのような
予習値の関数は、−殻内には、第１０図に示すような２
次関数あるいは多次関数のカーブを持つ。

第１０図では、選択された予習関数の一例を実線で示し
、実際の速度対ブレーキすべり量の関数の一例を一点鎖
線で示す。このように、マニュアル選択された予習関数
のカーブと実際の速度対ブレーキすべり量の関数のカー
ブとが比較的大きく異なることは往々にしであることで
ある。速度があまり変化しない場合は、このような予測
値のずれは、上述の復習機能によって比較的容易に補償
することができる。しかし、対象物の機械系に対する負
荷条件の急激な変動やその他の理由によって速度が急に
低下した場合は、上述のような復習機能によっては補償
しきれなくなってくる。

例えば、説明のため単純な例を示すと、速度Ｖ１では予
習値（すべり補償量）としてＳｌが用いられ、これに対
して実際のすべり景がＳａであるので、その差ｄに相当
するデータが復習値としての補償量となる。毎回の位置
決めにおいて、ブレーキをかける際の速度がほぼ同じＶ
ｌの近傍であれば、復習値ｄによる補償は好適な結果を
もたらすし、また、速度が変動したとしてもゆっくりと
した変動であれば、復習値は徐々に追従するので余り問
題はない。しかし、速度が■２のようにＶｌから急に低
下した場合、予習値としてＳ２が用いられるが、復習値
は前回のｄであり、本来、実際のすべり量がＳｂしかな
いところ、Ｓ２にｄを加算したＳｃをすべり量として想
定した補償がなされてしまい、その結果、比較的大きな
誤差をもたらしてしまう。これは、予習関数のカーブ及
び実際の速度対ブレーキすべり量の関数のカーブの傾き
が異なることが１つの原因であり、また、２次若しくは
多次の関数であることもそれに拍車をかけており、要す
るに、速度が速くなるほど両刃−ブの開きが大きくなる
ことによる。

また、オープンループの位置決め制御においては、位置
決め完了時に、実際の停止位置が目標位置に所定の士許
容誤差範囲（これを一致幅という）内で一致しているか
を検証し、実際の停止位置が目標位置に関する所定の一
致幅内に入っていれば目標位置に正しく位置決めされた
と判定するようにしている。実際の停止位置が目標位置
に関する所定の一致幅内に入っていない場合は、位置決
めが不正確であるから、−旦制御を止めて、位置決めの
やり直し等の処置をとらねばならなかった。

上述の予習制御や復習制御を行なえば、そのように位置
決めが不正確になることは余り起らない。

しかし、それでも、ブレーキ信号が発生された直後、停
止直前に、機械系の振動特性等突発的外力によって、位
置決めアクチュエータ（例えば空気圧等流体圧シリンダ
）が突発的に動かされ、実際の停止位置が一致幅から外
れることが起り得る。

特に、複数ステップの目標位置に順番に位置決めするシ
ーケンシャルな位置決め制御を行なう場合、そのような
一致幅からの外れは、当該ステップでの不正確な位置決
めによる不都合をもたらすばかりでなく、次ステツプで
の位置決めにも悪影響を及ぼすので、シーケンスを停止
し、機械の停止を余儀なくする。特に、自動車製造ライ
ン等複数の位置決め制御系のタフ１へ運動により作業を
行なう工程では、１つの位置決めが外れてもタクトの全
部を止めねばならないので、極めて効率が悪くなる。

この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、上述の欠
点を除去するために、予習関数すなわち速度対すべり補
償量の関数を固定せずに、過去の位置決め制御の結果を
考慮して（復習して）、この予習関数として絶えず最適
のものを自動的に選択するようにすることにより、正確
な位置決め制御を行うことができるようにした位置決め
制御装置を提供しようとするものである。

また、この発明は、オープンループ位置決め制御におい
て、外的振動等による位置決め対象物の停止直前におけ
る予測外の動きにより位置決めが不正確になることを防
止するようにした位置決め制御装置を提供しようとする
ものである。

〔課題を解決するための手段〕

この発明に係る位置決め制御装置は、対象物の位置を検
出する位置検出手段と、該対象物の速度を検出する速度
検出手段と、選択信号の入力に応じて複数の速度対すべ
り補償量の関数のうち１つを選択し、選択した関数にお
いて前記速度検出手段で検出された速度に対応して決定
されるすべり補償量のデータを発生するすべり補償量デ
ータ発生手段と、このすべり補償量データ発生手段から
発生されたすべり補償量データによって前記位置検出手
段で検出された位置データ及び目標位置データのうち少
なくとも一方を修正する補償手段と、この補償手段によ
る修正を経た前記位置データと目標位置データの比較に
基づき制動信号を発生し、これにより前記対象物を制動
する制御手段と、制動信号発生時から前記対象物が実際
に停止するまでの該対象物のすへす量を検出するすべり
量検出手段と、このすべり量検出手段で検出された実際
のすべり量と制動信号発生時において前記速度検出手段
で検出された速度とに基づき、最適の関数を選択する前
記選択信号を発生し、前記補償量データ発生手段に与え
る関数選択手段とを具えたものである。

また、この発明に係る位置決め制御装置は、前記対象物
の実際の停止位置と目標位置との誤差を求め、この誤差
に応じて前記位置検出手段で検出された位置データ及び
目標位置データのうち少なくとも一方を更に修正する修
正手段を更に具えたものである。

また、この発明では、外的振動等による位置決め対象物
の停止直前における予測外の動きにより位置決めが不正
確になることを防止するために、位置決め対象物が停止
したとき、実際の停止位置が所定の許容誤差範囲内で目
標位置に一致しているか否かを判定する判定手段と、こ
の判定手段の判定結果に応じて、不一致のとき前記対象
物を寸動させ、該対象物の位置が前記許容誤差範囲内で
前記目標位置に一致するように修正するインチング制御
手段とを具えることを特徴とする。

また、この発明では、外的振動等による位置決め対象物
の停止直前における予測外の動きにより位置決めが不正
確になることを防止するための別の手段として、目標位
置の手前のダミー目標位置で前記対象物を瞬時停止させ
るダミー停止制御手段を具え、該ダミー目標位置で前記
対象物を瞬時停止させた後、真の目標位置に位置決めす
るようにしたことを特徴とする。

〔作用〕

補償量データ発生手段では、速度対すべり補償量の関数
を複数準備してあり、選択信号の入力に応じて１つの関
数を選択し、かつ、選択した関数において速度検出手段
で検出された速度に対応して決定されるすべり補償量の
データを発生する。

補償手段では、このすべり補償量データ発生手段から発
生されたすべり補償量データによって位置検出手段で検
出された位置データ及び目標位置データのうち少なくと
も一方を修正する。制御手段では、この補償手段による
修正を経た前記位置データと目標位置データの比較に基
づき制動信号を発生し、これにより対象物を制動する。

この発明で特徴的なことは、すべり量検出手段と関数選
択手段とを有すること、及びこの関数選択手段の出力に
より上記すべり補償量データ発生手段で使用する関数を
自動的に選択することである。すべり量検出手段では、
制動信号発生時から前記対象物が実際に停止するまでの
該対象物のすべり量を検出し、関数選択手段では、この
すべり量検出手段で検出された実際のすべり量と制動信
号発生時において前記速度検出手段で検出された速度と
に基づき、最適の関数を選択する選択信号を発生し、前
記補償量データ発生手段に与える。

最適の関数の選択は、例えば、すべり量検出手段で検出
された実際のすべり量と制動信号発生時において前記速
度検出手段で検出された速度に対応する前記複数の各関
数における各すべり補償量とに基づき、行うことができ
る。すなわち、典型的な例では、位置決め制御を行った
ときの実際のすべり量と、該位置決め制御を行ったとき
の速度に対応する各関数における各すべり補償量とを逐
次比較し、実際のすべり量に最も近いすべり補償量を検
出し、このすべり補償量に対応する関数を最適の関数と
して選択する。

こうして、過去の（直前の）位置決め制御における実際
の速度対すべり量の特性に最も近い特性の最適の速度対
すべり補償量関数が絶えず自動的に選択され、これが位
置決め制御において使用される。このように、予習値と
して予め準備された複数の速度対すべり補償量関数のう
ち最適のものが、過去の（直前の）位置決め制御の結果
を考慮して、つまり復習により、絶えず自動的に選択さ
れる。

このような最適の速度対すべり補償量関数の選択的使用
により、すべり補償量と実際のすべり量が余り違わない
ものとなり、絶えず誤差の少ない位置決め制御を行うこ
とができるようになる、という優れた効果を奏する。

従って、この発明によれば、過去の（前回の）位置決め
制御における対象物の実際の停止位置と目標位置との誤
差を求め、この誤差に応じて位置データまたは目標位置
の補償を行う、という復習機能を設けなくとも、良好な
位置決め制御を行うことが期待できる。しかし、そのよ
うな復習機能を設ければ、更に良好な位置決め制御を行
うことができる。

そのような復習機能のために、修正手段が更に設けられ
る。この修正手段では、対象物の実際の停止位置と目標
位置との誤差を求め、この誤差に応じて前記位置検出手
段で検出された位置データ及び目標位置データのうち少
なくとも一方を更に修正し、その誤差を除去するように
補償を行う。

この発明においては、上述のように、最適の速度対すべ
り補償量関数の選択的使用により、すべり補償量と実際
のすべり量が余り違わないものとすることができ、従っ
て、どの速度においても実際の停止位置と目標位置との
誤差が余り大きくならず、上記復習機能による修正のた
めの補償値は速い速度においても余り大きくならない。

そのため、対象物の速度が急激に変動（低下）したとし
ても、従来のように復習機能による大きな補償値が却っ
て誤差をもたらす、というような問題は起らない。

更に、この発明によれば、位置決め対象物が停止したと
き、判定手段により、実際の停止位置が所定の許容誤差
範囲（一致幅）内で目標位置に一致しているか否かを判
定する。例えば、制動信号が発生された直後、位置決め
対象物の停止直前において、外的振動等が該対象物に加
わり、該対象物が予測外の動きをすると、位置決めが不
正確になり、実際の停止位置が目標位置の許容誤差範囲
（一致幅）から外れる。そうすると、判定手段は、実際
の停止位置が目標位置の許容誤差範囲（一致幅）から外
れていると判定する。この不一致判定に応じて、インチ
ング制御手段では、前記対象物を寸動させ、該対象物の
位置が前記許容誤差範囲内で前記目標位置に一致するよ
うに修正する。

このように、仮りに、実際の停止位置が目標位置の許容
誤差範囲（一致幅）から外れたとしても、そこで位置決
め制御をやめることなく、インチング制御を行って、実
際の停止位置が目標位置の許容誤差範囲（一致幅）内に
収まるようにしたので、タクト制御の中断等の不都合を
引き起こすことがなくなる。

また、この発明によれば、ダミー停止制御手段を設けた
場合は、目標位置の手前のダミー目標位置で位置決め対
象物が瞬時停止される。そして、該ダミー目標位置で前
記対象物を瞬時停止させた後、該対象物が真の目標位置
に位置決めされる。

つまり、オープンループによる２度の位置決め（ダミー
目標位置と真の目標位置に関する位置決め）が相次いで
行われる。これにより、停止直前に外的振動等が該対象
物に加わり、該対象物が予測外の動きをしたとしても、
ダミー目標位置への位置決めにより位置決めの不正確さ
を吸収し、最終的に真の目標位置に関する位置決めを正
確にすることができるようになる。

〔実施例〕

以下、添付図面を参照してこの発明の一実施例を詳細に
説明しよう。

第１図において、位置検出器１０は制御対象物の現在位
置を検出し、現在位置を示すディジタルの位置データＸ
を出力するものであり、対象物がモータ等の回転体であ
る場合は回転型の位置検出器を用い、空気圧若しくは油
圧シリンダ等の直線移動体の場合はリニア型の位置検出
器を用いる。

なお、ブレーキ付き空気圧シリンダは、オープンループ
制御に適した簡便なリニアアクチュエータであり、制御
対象物がそのようなリニアアクチュエータの場合、位置
検出器１０はビス１−ンロツド位置を検出するものであ
る。

速度検出器１１は制御対象物の速度を検出するものであ
り、検出した速度に対応するディジタルの速度データＶ
を出力する。速度検出器１１としては、タコメータ等の
独立の速度検出器を用いてもよいが、位置検出器１０で
求めた位置データＸの時間変化分に基づき速度を演算す
る手段であつてもよい。

すべり補償量データメモリ１２は、すべり補償量データ
発生手段に相当するもので、複数の速度対すべり補償量
の関数のテーブルを予め記憶した例えばリードオンリー
メモリ（ＲＯＭ）からなっている。以下、このメモリ１
２に記憶したｎ個の速度対すべり補償量の関数（予習関
数）を予習パターン１〜ｎという。予習パターン選択部
１３から与えられるパターン選択信号ＳＥＬによってｎ
個の予習パターン１〜ｎのうち１つが選択され、選択さ
れたパターンにおいて速度検出器１１がら与えられる速
度データＶに応じたすべり補償量のデータＳが読み出さ
れる。

すべり補償量データメモリ１２から読み出されたすべり
補償量データＳは、加算器１４に与えられ、位置データ
Ｘに加算される。これにより対象物の現在位置データＸ
がすべり補償性データＳに応じて修正される。この加算
器１４が補償手段に相当する。

目標位置設定部１５は、停止すべき目標位置を指示する
データを設定するものである。複数のステップで対象物
を停止させることができるようにするために、各ステッ
プ毎に異なる目標位置を設定することができるようにな
っている。対象物を停止させるべきステップを指示する
ステップ番号データが上位の機器より（あるいは手動で
）与えられると、そのステップ番号に対応して設定され
ている目標位置データＴを出力する。

この目標位置データＴは復習修正演算部１６で適宜修正
され、修正済みの目標位置データＴ′が比較器１７に入
力される。比較器１７の他の入力には、前記加算器１４
の出力が与えられる。比較器１７は、目標位置データＴ
′とすべり補償された位置データＸ＋Ｓとを比較し、両
者が一致したとき、制動信号を出力する。この制動信号
は例えば対象物にブレーキをかけることを指令するブレ
ーキＯＮ信号である。比較器１７の出力はブレーキアク
チュエータ１９を駆動するためのドライブ装置１８に与
えられる。また、比較器１７の出力はすべり量検出回路
２０とラッチ回路２１に与えられる。

すべり量検出回路２０は、制動信号発生時から前記対象
物が実際に停止するまでの該対象物のすべり量を検出す
るためのものであり、ブレーキＯＮ信号によりブレーキ
がかけられたときの位置データＸを一時記憶保持し、こ
のブレーキ開始時の位置と停止時の位置との差を演算す
ることにより実際のすべり量ＳＤを求める。

ラッチ回路２１はブレーキＯＮ信号により速度データ■
をラッチし、これによりブレーキががけられたときの対
象物の速度Ｖａを記憶保持する。

予習パターン選択部１３は、関数選択手段に相当するも
のであり、すべり量検出回路２ｏで検出された実際のす
べり斌ＳＤとラッチ回路２１にラッチされているブレー
キＯＮ信号発生時の速度Ｖａとに基づき、メモリ１２内
の各予習パターン１〜ｎのうち最適のパターンを選択す
るパターン選択信号ＳＥＬを発生する。

最適のパターンの選択は、典型的な例では、実際のすべ
り量ＳＤとブレーキ作動時の速度Ｖａに対応する各予習
パターン１〜ｎにおける各すべり補償量Ｓａ工〜Ｓａｎ
に基づき、行うことができる。すなわち、実際のすべり
量ＳＤと各パターン１〜ｎにおけるすべり補償量Ｓａ工
〜Ｓａｎとを逐次比較し、実際のすべり量ＳＤに最も近
いすべり補償量を検出し、このすべり補償量に対応する
パターンを最適のパターンとして選択する。

この予習パターン選択部１３において実行するパターン
選択処理及びその他の処理の手順の一例を示すと第２図
のようである。

なお、予習パターン選択部１３の内部には、第３図に示
すように、選択したパターン番号を記憶するレジスタＰ
ＮＯを複数の目標位置に対応する各ステップ１〜ｍ毎に
具備している。ステップ番号データによって指定された
１つのステップに対応するレジスタＰＮＯが第２図の処
理における読み書きの対象となる。位置決め動作中は、
ステップ番号データによって指定された１つのステップ
に対応するレジスタＰＮＯに記憶されているパターン番
号が読み出され、パターン選択信号ＳＥＬとしてすべり
補償量データメモリ１２に与えられる。

第２図の処理は、停止位置決めが完了し、実際のすべり
量ＳＤが求められたとき、スタートする。

まず、レジスタＰＮＯに記憶されているパターン番号を
パターン選択信号ＳＥＬとして出力してメモリ１２のパ
ターンアドレス入力に与え、今回の位置決めで使用した
パターンを選択する。かつ、ラッチ回路２１の速度デー
タＶａをライン２２（第１図）を介してメモリ１２の速
度アドレス入力に与え、その選択したパターン（ＰＮＯ
）における速度Ｖａに対応するすべり補償量５ａ（ＰＮ
Ｏ）を読み出し、これをライン２３（第１図）を介して
予習パターン選択部１３に入力する。

次に、今回のすべりｆｆ１ｓＤとライン２３を介して取
り入れたすべり補償量Ｓａ　（ＰＮＯ）とを比較し、Ｓ
Ｄ＜Ｓａ　（ＰＮＯ）又はＳＤ＞５ａ（ＰＮｏ）又はＳ
　Ｄ　＝　Ｓ　ａ　（Ｐ　Ｎ　Ｏ）が成立するかを調べ
る。

ＳＤ＜Ｓａ　（ＰＮＯ）であれば、レジスタＰＮＯの内
容をレジスタＰｎにセットしくブロック３０）、次いで
Ｐｎの内容を１減少しくブロック３１）、すべり補償量
の値が１ランク下のパターン（ＰＮＯ−１）を選択する
。これは、今回使用したすべり補償量５ａ（ＰＮＯ）よ
りも実際のすべり量ＳＤのほうが小さいため、ＳＤによ
り近いすべり補償量を探すためにパターンを１ランク下
げるのである。そして、レジスタＰｎに記憶されている
パターン番号をパターン選択信号ＳＥＬとして出力して
メモリ１２゛のパターンアドレス入力に与え、１ランク
下のパターンを選択する。かつ、ラッチ回路２１の速度
データＶａをライン２２（第１図）を介してメモリ１２
の速度アドレス入力に与え、その選択したパターン（Ｐ
ｎ）における速度Ｖａに対応するすべり補償量５ａ（Ｐ
ｎ）を読み出し、これをライン２３（第１図）を介して
予習パターン選択部１３に入力する（ブロック３２）。

そして、ＳＤ≧５ａ（Ｐｎ）が成立するかを調べる（ブ
ロック３３）。成立しなければ、ブロック３１の処理に
戻り、Ｐｎを−１して更に１ランク下げたパターンを選
択して上述と同様の処理を繰り返す。ＳＤ≧Ｓ　ａ（Ｐ
　ｎ）が成立したときのレジスタＰｎのパターン番号が
、すべり量ＳＤに最も近いすべり補償量に対応するパタ
ーンつまり最適のパターンを指示している。

一方、ＳＤ＞Ｓａ　（ＰＮＯ）の場合は、ブロック３４
〜３７の処理を行う。このブロック３４〜３７の処理は
、上述のブロック３０〜３３の処理の処理と似ており、
ブロック３５でＰｎに＋１する点及びブロック３７での
判断がＳＤ≦５ａ（Ｐｎ）が成立するかを調べる点が異
なっているだけである。要するに、ＳＤ＞Ｓａ　（ＰＮ
Ｏ）の場合は、今回使用したすべり補償量Ｓａ　（ＰＮ
Ｏ）よりも実際のすべり量ＳＤのほうが大きいため、Ｓ
Ｄにより近いすべり補償量を探すためにパターンを１ラ
ンクずつ上げるのである。この場合は、ＳＤ≦Ｓ　ａ（
Ｐ　ｎ）が成立したときのレジスタＰｎのパターン番号
が、すべり量ＳＤに最も近いすべり補償量に対応するパ
ターンつまり最適のパターンを指示している。

＝２８− 一方、５Ｄ＝Ｓａ　（ＰＮＯ）の場合は、今回使用した
パターンが最適のパターンであるからパターンの変更を
要せず、ブロック３８に行き、レジスタＰＮＯの内容を
そのまま保持する。

ＳＤ≧５ａ（Ｐｎ）あるいはＳＤ≦５ａ（Ｐｎ）が成立
したときは、ブロック３９〜４２の処理を経由してブロ
ック４３に行き、レジスタＰｎのパターン番号をレジス
タＰＮ○にストアする。これにより、当該ステップ番号
に関する次回の位置決め制御において使用するパターン
が変更される。つまり、上記の処理によって自動的に選
択された最適のパターンが次回の位置決め制御において
使用される。

ブロック３９における連続性判定処理は、パターンの変
更にヒステリシスをもたせるためのものであり、パター
ンを変更すべきことが連続して成立した回数をカウント
する。パターンを変更すべきことが所定回数連続して成
立したことをブロック４２において判定し、その後ブロ
ック４３に行き、レジスタＰＮＯの内容を変更する。

ブロック４０におけるゾーン判定は、ＳＤ≧Ｓａ（Ｐｎ
）あるいはＳＤ≦５ａ（Ｐｎ）が成立したときのＳＤと
５ａ（Ｐｎ）の差が所定の不感帯ゾーン内に入っている
かを判定するものである。不感帯ゾーン内に入っていれ
ば、パターン変更条件の１つを満足しているものとする
。

上述のようなブロック３９〜４２の処理は、必須ではな
く、適宜変更・省略することができる。

ブロック４４では、復習値補正量を計算する。

選択すべきパターンを変更する場合は、復習修正演算部
１６（第１図）における修正演算で用いる復習値を、パ
ターンの変更に応じた量だけ補正する必要が生じるため
に、パターンの変更に応じた復習値補正量を求めるので
ある。例えば、変更前のパターンにおける速度Ｖａに対
応するすべり補償量５ａ（ＰＮＯ）と変更後の新たなパ
ターンにおける速度Ｖａに対応するすべり補償量５ａ（
Ｐｎ）との差Ｅを計算し、これを復習値補正量として復
習修正演算部１６（第１図）に対して与える。

第１図に戻り、復習修正演算部１６は、対象物の実際の
停止位置と目標位置との誤差を求め、この誤差に応じて
位置検出器１０で検出された位置データＸ及び目標位置
データＴのうち少なくとも一方を修正するものである。

この復習修正演算部１６には、位置データＸと目標位置
データＴと上記復習値補正量Ｅとが入力されている。基
本的には、目標位置Ｔと停止完了時の実際の停止位置Ｘ
ｓｔとの誤差ＥＲ＝Ｔ−Ｘｓｔを求め、この誤差ＥＲを
各位置決め毎に累積しく但しＥＲは正負符号付きである
からその符号に応した加減算を行う）、各位置決め毎の
誤差ＥＲの累積偏差ΣＥＲを復習値として求める。そし
て、この復習値ΣＥＲにより目標位置データＴを修正し
、修正済みの目標位置データＴ’　＝Ｔ＋ΣＥＲとして
出力する。これにより、目標位置Ｔと停止完了時の実際
の停止位置Ｘｓｔとの誤差ＥＲに応じてこの誤差を解消
するような補償（復習機能による補償）を行うことがで
きる。ここで、復習値である累積偏差ΣＥＲは、予習関
数のパターンが変更されるとその重みが異なってくる。

そこで、予習関数のパターンが変更されるとき、上述の
ように復習値補正量Ｅを発生し、この復習値補正量Ｅに
より目標位置データＴ′＝Ｔ＋ΣＥＲを更に修正（加減
演算）するようにしている。

ここで、復習修正演算部１６の一例を示すと、第４図の
ようである。レジスタ５０は、停止完了検出信号５ＴＣ
Ｐにより位置データＸｋロードすることにより実際の停
止位置Ｘｓｔのデータを保持する。引算器５１では目標
位置Ｔから停止位置Ｘｓｔを引いて誤差ＥＲを求める。

ＲＡＭのような読み書きメモリ５２は、シーケンスの各
ステップ毎の累積誤差ΣＥＲを記憶するものであり、位
置決めを行うステップを指示するステップ番号データが
アドレス入力に与えられ、停止完了検出信号５ＴＯＰが
読み書き制御入力に入力されている。停止完了前は読出
しモード、停止完了後は書込みモードである。

あるステップの位置決めを行うとき、当該ステップに関
する前回までの累積誤差ΣＥＲがメモリ５２から読み出
される。これが加算器５３に加わり、目標位置Ｔに加算
され、修正済み目標位置デ一タＴ′を得る。演算器５４
では、このデータＴ′を復習値補正量Ｅにより修正する
。また、累積誤差ΣＥＲはバッファレジスタ５５に保持
される。

停止完了検出信号５ＴＣＰが生じると、バッファレジス
タＳ５から出力される前回までの累積誤差ΣＥＲと引算
器５１からの今回の誤差ＥＲとが加算器５６で加算され
、今回までの累積誤差ΣＥＲが求められ、これがメモリ
５２に記憶される。

こうして、この例の場合、予習機能による補償演算は、
加算器１４で位置データＸに対して行われ、復習機能に
よる補償演算（修正演算）は復習修正演算部１６で目標
位置データＴに対して行われる。これに限らず、すべり
補償量Ｓに応じた補償演算を目標位置データＴに対して
行う、若しくは位置データＸと目標位置データＴの両方
に対して行うようにしてもよいし、また、復習値ΣＥＲ
に応じた補償演算を位置データＸに対して行う。

若しくは位置データＸと目標位置データＴの両方に対し
て行うようにしてもよい。

なお、停止位置決めが完了したことは、制御対象物の速
度がＯになったこと、あるいはブレーキＯＮ信号発生時
から一定時間が経過したこと、等適宜の条件に基づき位
置決めが完了したことを検出するものとする。

上述では各ステップ毎（各目標位置毎）に別々の関数パ
ターンを選択するようにしているが、どのステップでも
共通の関数パターンを用いるようしてもよい。

速度対すべり補償量関数の独立変数は速度のみに限らず
、加速度その他の要素を考慮にいれてもよい。また、す
べり補償量発生手段は、ＲＯＭに限らず、ＲＡＭでもよ
く、また、関数を演算によって求めるものでもよい。

第１図に示されたような位置決め制御装置において、第
５図に示すようなインチング制御装置６０を含む制御部
を追加することが可能である。

第５図において、比較器５７と引算器５８は、位置決め
対象物が停止したとき、実際の停止位置が所定の許容誤
差範囲即ち一致幅内で目標位［Ｔに一致しているか否か
を判定するためのものである。停止検出信号ＳＴＤによ
りフリップフロップ６１がセットされ、そのセット出力
によりゲート６２が可能化され、引算器５８の出力を比
較器５７に入力する。引算器５８では対象物の位置デー
タＸから目標位置Ｔのデータを引いて差ＤＩＦを求める
。従って、位置決め対象物が停止したときの実際の停止
位置と目標位置Ｔの差ＤＩＦがゲート６２を介して比較
器５７に入力される。比較器５７では、一致幅を設定す
る許容誤差データ＋α。

−αと差ＤＩＦを比較し、＋α≧ＤＩＦ≧−αが成立す
るか、つまり実際の停止位置が所定の一致幅即ち許容誤
差範囲内で目標位置Ｔに一致しているか、を調べる。一
致していれば、ＯＫ倍信号出力される。不一致であれば
、＋α＜ＤＩＦのとき、＋０ＶＥＲ信号が出力され、Ｄ
ＩＦ＜−αのとき、−０ＶＥＲ信号が出力される。

インチング制御装置６０は、上記比較結果に応じて、不
一致のとき前記対象物を寸動させ、該対象物の位置が前
記許容誤差範囲内で目標位置Ｔに一致するように修正す
るためのものである。フリップフロップ６１のセット出
力は、インチングモード信号としてアンド回路６３．６
４に入力される。アンド回路６３．６４は、インチング
モードのとき開いて、上記＋０ＶＥＲ信号と一〇ＶＥＲ
信号を夫々負インチング回路６５と正インチング回路６
６に入力する。負インチング回路６５は、アンド回路６
３を介した＋０ＶＥＲ信号の入力に応じて、対象物の位
置決めアクチュエータ７０（たとえば空気圧シリンダ）
を負方向に寸動、つまりインチング、させる。正インチ
ング回路６６は、アンド回路６４を介した一〇ＶＥＲ信
号の入力に応じて、対象物の位置決めアクチュエータ７
０（たとえば空気圧シリンダ）を正方向に寸動、つまり
インチング、させる。例えば、空気圧シリンダの場合、
０．２〜Ｑ、５ｍｍ程度の単位で寸動、つまりインチン
グ、を行うことができる。

対象物の実際の停止位置が所定の一致幅即ち許容誤差範
囲内で目標位置Ｔに一致していない場合、上述のインチ
ング制御が為される。始めから、−致している場合は、
直ちにＯＫ倍信号出て、フリップフロップ６１がリセッ
トされるようになっており、インチングモードとはなら
ない。

上述のインチング制御が行われると、対象物の位置が目
標位置Ｔに一致するような方向にアクチュエータ７０が
寸動される。これにより、引算器５８の出力ＤＩＦの絶
対値が小さくなり、やがて十α≧ＤＩＦ≧−αが成立す
るようになると、ＯＫ倍信号比較器５７から出力され、
フリップフロップ６１がリセットされ、インチングモー
ドが終了する。

こうして、実際の停止位置が目標位置の許容誤差範囲（
一致幅）から外れたとしても、そこで位置決め制御をや
めることなく、実際の停止位置が目標位置の許容誤差範
囲（一致幅）内に収まるまで、インチング制御が行われ
る。従って、どのような場合でも、オープンループによ
って正確な位置決め制御を遂行することができる。

なお、第５図の例において、インチング回路６５．６６
により制御する１回分の寸動（インチング）量は、必ず
しも最小可能寸動単位だけに限らない。また、１回分の
寸動（インチング）量を適宜設定・変更できるようにし
てもよい。

また、１回分の寸動（インチング）量を固定せずに、実
際の停止位置と目標位置との差ＤＩＦに応じた量として
もよい。第６図はインチング制御装置６０の変更例を示
すもので、１回分の寸動（インチング）量が、実際の停
止位置と目標位置との差ＤＩＦに応じて変動するように
したものである。

第６図において、インチング回路６７は、セレクタ６８
から与えられる寸動量指定データの入力に応じて、該寸
動量指定データに対応する量を１回分の寸動量としてア
クチュエータ７０を寸動させるものである。寸動方向は
、前述と同様に、比較器５７（第５図）からの＋０ＶＥ
Ｒ信号、−〇ＶＥＲ信号によって制御するようにするこ
とができる。また、フリップフロップ６１からのインチ
ングモード信号によりインチング回路６７をイネーブル
するようにしてよい。

また、インチング回路６７は、１回の寸動を行なう度に
寸動回数パルスを出力する。この寸動回数パルスは、カ
ウンタ６９でカウントされる。カウンタ６９は停止検出
信号ＳＴＤの立上りによりカウント内容がリセットされ
、以後、寸動回数パルスが与えられる毎にカウントアツ
プされるものであり、そのカウント内容が「２」のとき
２回寸動信号ＩＴ２を出力し、「９」のとき９回寸動信
号ＩＴ９を出力する。

フリップフロップ８２は、停止検出信号ＳＴＤによりセ
ットされ、２回寸動信号ＩＴ２とＯＫ倍信号オア論理出
力によりリセットされる。フリップフロップ８３は、２
回寸動信号ＩＴ２によりセットされ、９回寸動信号ＩＴ
９とＯＫ倍信号オア論理出力によりリセットされる。ま
た、インチングモード用のフリップフロップ６１も９回
寸動信号ＩＴ９とＯＫ倍信号オア論理出力によりリセッ
トされる。セレクタ６８は、フリップフロップ８２の出
力ＤｉＦＳＥＬが“１″のときゲート６２（第５図）か
ら与えられる差ＤＩＦのデータを選択し、フリップフロ
ップ８３の出力１／２ＳＥＬが“１″のとき該差ＤＩＦ
を１／２した割算器８４の出力データを選択し、選択し
たデータを寸動意指定データとしてインチング回路６７
に入力する。

従って、停止検出信号ＳＴＤによりフリップフロップ６
１がセットされてインチングモードになるのと同時に、
フリップフロップ８２がセットされてＤＩＦＳＥＬが“
１″となり、現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦが寸
動意指定データとしてインチング回路６７に入力される
。これにより、現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦの
分だけ１度に寸動される。この−回の寸動で現在停止位
置が目標位置の一致幅内に入れば、ＯＫ倍信号比較器５
７から出て、インチング制御が終了する。−致幅内に入
らなければ、更にもう一回だけ、現在停止位置と目標位
置との差ＤＩＦの分だけ１度に寸動される。

この都合２回の寸動によってもまだ、現在停止位置が目
標位置の一致幅内に入らない場合は、更に寸動が行なわ
れる。その場合、２回の寸動により２回寸動信号ＩＴ２
がカウンタ６９から出力され、フリップフロップ８２が
リセット、８３がセットされ、ＤＩ　ＦＳＥＬが“０″
、１／２ＳＥＬが“１″′となり、現在停止位置と目標
位置との差ＤＩＦの１／２のデータが寸動量指定データ
としてインチング回路６７に入力される。これにより、
現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦの１／２の量だけ
１度に寸動される。この３回目の寸動で現在停止位置が
目標位置の一致幅内に入れば、ＯＫ倍信号比較器５７か
ら出て、インチング制御が終了する。一致幅内に入らな
ければ、更に、現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦの
１／２の量の寸動がなされる。

差ＤＩＦの１／２の量の寸動を都合７回行なってもまだ
、現在停止位置が目標位置の一致幅内に入らない場合は
、９回寸動信号ＩＴ９がカウンタ６９から出力され、こ
れによりフリップフロップ８３．６１がリセットされる
ことにより、インチング制御が終了する。これは、その
ような事態は異常であるので、インチング制御を終了し
て、異常に対処するための適宜の処置を行なえるように
するためである。

このように、１回分の寸動（インチング）量を固定せず
に、現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦに応じた量と
することにより、インチング制御を素早く行なうことが
できる、という利点がある。

なお、上述では現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦを
１回分の寸動量とする回数を［２Ｊ、差ＤＩＦの１／２
のデータを１回分の寸動量とする回数を「り」としてい
るが、この回数はこれに限らない。また、１回分の寸動
量は、現在停止位置と目標位置との差ＤＩＦまたはその
１／２に限らず、１／４等その他適宜の比率であっても
よい。

なお、インチング回路６７に入力される寸動量指定デー
タが、アクチュエータ７０の最小可能寸動量（例えば０
　、２　ｍｍ）よりも小さい場合は、最小可能寸動量を
１回分の寸動址とするものとする。

なお、第５図または第６図の構成を追加する場合、第４
図における停止完了検出信号５ＴＯＰは、ＯＫ倍信号生
じたことを条件に発生するようにするとよい。

第１図に示されたような位置決め制御装置において、第
７図に示すようなダミー停止制御装置７１を追加するこ
とも可能である。

第７図の例の場合、ダミー停止制御装置７１は、第１図
の比較器１７とドライブ装置１８の間に追加される。ダ
ミー停止制御装置７１は、目標位置の手前のダミー目標
位置で位置決め対象物を瞬時停止させるためのものであ
る。つまり、所望の目標位置に位置決めする場合、最初
にダミー停止制御装置７１の制御によりダミー目標位置
に位置決め対象物を瞬時停止させ、次に通常の制御ルー
トにより真の目標位置に位置決めするのである。

比較器１７に目標位置データ１″　を入力する経路にダ
ミー補償用の引算器７２が設けられ、ダミー位置データ
発生部７３から発生されるダミー位置データΔｄを目標
位置データＴ′から引算する。

こうして、真の目標位置よりもダミー位置データΔｄの
分だけ手前の位置（これをダミー目標位置という）を示
すデータを引算器７２から出力し、これを比較器１７に
入力する。

各ステップの位置決め処理を開始するとき、ステップス
タート信号ＳＳＴによりフリップフロップ７４をセット
し、このセット出力がダミーモード信号ＤＭとしてダミ
ー位置データ発生部７３に入力される。ダミー位置デー
タ発生部７３では、ダミーモード信号ＤＭが与えられた
とき、所定のダミー位置データΔｄを発生し、与えられ
ていないときは何もデータを発生しない。従って、最初
は、ダミー目標位置のデータが比較器１７に与えられ、
ダミー目標位置に対して位置決めを行うように制御がな
される。

加算器１４から与えられる位置データがダミー目標位置
に一致すると、ブレーキＯＮ信号が比較器１７から出力
される。このブレーキＯＮ信号によりドライバ装置１８
が働き、ブレーキアクチュエータ１９　（第１図）が作
動する。

一方、ブレーキＯＮ信号は、アンド回路７５にも加わる
。アンド回路７５はダミーモード信号ＤＭにより可能化
されており、ダミー目標位置に関するブレーキＯＮ信号
が発生したとき、アンド回路７５から信号ＩＩ　１　＋
＋が出力される。この信号″１″′は遅延回路７６で所
定の短時間だけ遅延され、その遅延出力がフリップフロ
ップ７４のリセット入力に与えられる。これによりフリ
ップフロップ７４がリセッＩ〜され、ダミーモード信号
ＤＭが１１０”になる。これによりダミー停止制御が解
除される。

この構成により、遅延回路７６における所定の短時間に
対応する間だけ、ダミー目標位置停止用のブレーキＯＮ
信号が発生され、ダミー目標位置に対応して瞬時停止制
御がなされる。

ダミーモード信号ＤＭが“Ｏ”になると、ダミー位置デ
ータ△ｄは“Ｏ”になるので、比較器１７には信号の目
標位置Ｔに対応する目標位置データＴ′がそのまま入力
されるようになる。そうすると、今度は第１図と同様に
、真の目標位置に対して位置決め制御がなされるように
なる。

こうして、２度の位置決め（ダミー目標位置と真の目標
位置に関する位置決め）が相次いで行われる。これによ
り、停止直前に外的振動等が位置決め対象物に加わり、
該対象物が予測外の動きをしたとしても、それによって
生じるかもしれない悪影響は最初のダミー目標位置への
位置決めにおいて吸収し、最終的に真の目標位置に関す
る位置決めを正確にすることができるようになる。

なお、ダミー目標位置と真の目標位置との差はそれほど
大きくはなく、また、ダミー目標位置に対応してブレー
キＯＮ信号が発生される時間も極めて短時間であり、ダ
ミー目標位置にほんの一瞬止まり、次に滑らかに真の目
標位置に止まるようにするものとする。

なお、第１図のすべり量検出回路２０とラッチ回路２１
に与えられるブレーキＯＮ信号は真の目標位置に対応し
て発生されたものとする。そのためには、ダミーモード
信号ＤＭをインバータ７８で反転した信号と比較器１７
の出力とをアンド回路７７に入力し、このアンド回路７
７を真の目標位置に対応して発生されたブレーキＯＮ信
号として第１図のすべり量検出回路２０とラッチ回路２
１に与えるようにするとよい。

また、ダミー補償演算は、目標位置データに対してでは
なく、対象物の位置データＸに対して行うようにしても
よく、その場合は、ダミー位置データ△ｄを位置データ
Ｘに対して加算する。勿論、目標位置データと位置デー
タＸの両方に対してダミー補償演算を行うようにしても
よい。

また、ダミー位置データ△ｄは各ステップ共通に限らず
、各ステップ毎に異なっていてもよい。

また、ダミー目標位置データを偏差Δｄによって与える
のではなく、真の目標位置データＴと同様の絶対位置デ
ータによって各ステップ毎に与えるようにしてもよい。

その場合は、ダミーモードであるか否かに応じてダミー
目標位置データと真の目標位置データを切り換えるよう
にすればよい。

第５図または第６図のインチング制御装置６０及び第７
図のダミー停止制御装置７１共、第１図のような位置決
め制御装置、つまりすべり補償量データによる進み補償
を行う位置決め制御装置、に限らず、他のオープンルー
プ位置決め制御装置においても適用することができる。

第８図はそのような位置決め制御装置を例示するもので
ある。

第８図において、１０，１１，１５，１７，１８．１９
は、第１図の場合と同様に、対象物の位置を検出する位
置検出器１０、該対象物の速度を検出する速度検出器１
１、目標位置データを設定する目標位置設定部１５、目
標位置データと位置データを比較する比較器１７．ドラ
イバ装置１８、ブレーキアクチュエータ１９である。補
償データ発生部８０は、速度検出器１１で検出された速
度に対応して補償データ（例えば速度に応じた予測オー
バーラン量に対応する補償データ）を発生するものであ
る。補償部８１は、補償データ発生部８０から発生され
た補償データによって位置検出器１０で検出された位置
データ及び目標位置データのうち少なくとも一方を修正
するものである。

なお、上記各実施例において、制動手段は、ブレーキに
限らず、その他の手段を用いてよい。

位置検出器１０としては、対象物の位置を連続的に検出
して位置データをディジタルで発生し得るものであれば
どのような構成のものを用いてもよい。例えば、アブソ
リュートエンコーダ、インクリメンタルエンコーダとそ
の出力パルスをカウントするカウンタ、レゾルバとその
出力信号に基づきディジタル位置検出データを得る手段
、などを用いることができる。特に、本出願人の出願に
係る特開昭５７−７０４０６号、特開昭５８−１０６６
９１号、特開昭５９−７９１１４号、実開昭５８−１３
６７１８号に示されたような位相シフト方式を採用した
誘導形（可変磁気抵抗型）の回転位置検出装置あるいは
直線位置検出装置を用いるとよい。

なお、本発明は、ハードワイヤードロジックまたはマイ
クロコンピュータを用いたソフトウェアプログラムのど
ちらによっても実施することができる。

なお、位置決め対象物が停止したとき、実際の停止位置
が所定の許容誤差範囲即ち一致幅内で目標位置に一致し
ているか否かを検証する場合、−致幅の範囲は、全位置
決めステップで共通である必要はなく、位置決め精度が
要求されるステップで一致幅を狭くし、位置決め精度が
ラフでよいステップでは一致幅を広く設定するようにし
てよい。

〔発明の効果〕

以上の通り、この発明によれば、予習関数すなわち速度
対すべり補償量の関数を固定せずに、過去の位置決め制
御の結果を考慮して（復習して）、この予習関数として
絶えず最適のものを自動的に選択するようにしたので、
正確な位置決め制御を行うことができるという優れた効
果を奏する。すなわち、このような最適の速度対すべり
補償量関数の自動的な選択的使用により、予習値として
与えるすべり補償量と実際のすべり量が余り違わないも
のとなり、絶えず誤差の少ない位置決め制御を行うこと
ができるようになる、という優れた効果を奏するのであ
る。

また、この発明においては、上述のように、最適の速度
対すべり補償量関数の選択的使用により、すべり補償量
と実際のすべり量が余り違わないものとすることができ
、従って、どの速度においても実際の停止位置と目標位
置との誤差が余り大きくならず、上記復習機能による修
正のための補償値は速い速度においても余り大きくなら
ない。そのため、対象物の速度が急激に変動（低下）し
たとしても、従来のように復習機能による大きな補償値
が却って誤差をもたらす、というような問題は起らず、
正確な位置決め制御を行うことができるようになる、と
いう優れた効果を奏する。

また、この発明によれば、実際の停止位置が目標位置の
許容誤差範囲（一致幅）から外れていると判定された場
合、そこで位置決め制御をやめることなく、インチング
制御を行うようにしたので、仮りに、実際の停止位置が
目標位置の許容誤差範囲から外れたとしても、実際の停
止位置が目標位置の許容誤差範囲内に収まるまで制御を
続行することができ、従って、制御対象機械系のタクト
制御の中断等の不都合を引き起こすことがなくなる、と
いう優れた効果を奏する。

また、この発明によれば、目標位置の手前のダミー目標
位置で位置決め対象物を瞬時停止し、その後、該対象物
を真の目標位置に位置決めするようにだので、停止直前
に外的振動等が位置決め対象物に加わり、該対象物が予
測外の動きをしたとしても、それによって生じるかもし
れない悪影響は最初のダミー目標位置への位置決めにお
いて吸収し、最終的に真の目標位置に関する位置決めを
正確にすることができるようになる、という優れた効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る位置決め制御装置の一実施例を
示すブロック図、第２図は第１図における予習パターン選択部において実
行される処理の一例を示すフローチャート、第３図は第１図における予習パターン選択部ないに含ま
れる選択されたパターン番号を記憶するためのレジスタ
を示すブロック図、第４図は復習修正演算部１６の一例を示すブロック図、第５図は第１図に示されたような位置決め制御装置にお
いて追加可能なインチング制御装置の一例を示すブロッ
ク図、第６図は第５図に示すインチング制御装置の変更例を示
すブロック図、第７図は第１図に示されたような位置決め制御装置にお
いて追加可能なダミー停止制御装置の一例を示すブロッ
ク図、第８図は第５図乃至第７図に示されたようなインチング
制御装置あるいはダミー停止制御装置を適用することが
可能な別の位置決め制御装置の一例を略示するブロック
図、第９図は従来技術の一例を示すブロック図、第１０図は
従来技術の問題点を示すグラフ、である。１０−位置検出器、１１　・速度検出器、１２・・すべ
り補償量データメモリ、１３・予習パターン選択部、１
４・加算器、１５　目標位置設定部、１６・・・復習修
正演算部、１７・・・比較器、１９・・ブレーキアクチ
ュエータ、２ｏ・・すべり量検出回路。特許出願人　　株式会社ニスジー

Claims

【特許請求の範囲】

（１）対象物の位置を検出する位置検出手段と、該対象
物の速度を検出する速度検出手段と、選択信号の入力に
応じて複数の速度対すべり補償量の関数のうち１つを選
択し、選択した関数において前記速度検出手段で検出さ
れた速度に対応して決定されるすべり補償量のデータを
発生するすべり補償量データ発生手段と、このすべり補償量データ発生手段から発生されたすべり
補償量データによって前記位置検出手段で検出された位
置データ及び目標位置データのうち少なくとも一方を修
正する補償手段と、この補償手段による修正を経た前記位置データと目標位
置データの比較に基づき制動信号を発生し、これにより
前記対象物を制動する制御手段と、制動信号発生時から
前記対象物が実際に停止するまでの該対象物のすべり量
を検出するすべり量検出手段と、このすべり量検出手段で検出された実際のすべり量と制
動信号発生時において前記速度検出手段で検出された速
度とに基づき、前記複数の各関数の中の最適の関数を選
択する前記選択信号を発生し、前記補償量データ発生手
段に与える関数選択手段とを具えた位置決め制御装置。
（２）前記関数選択手段は、前記すべり量検出手段で検
出された実際のすべり量と制動信号発生時において前記
速度検出手段で検出された速度に対応する前記複数の各
関数における各すべり補償量とに基づき、最適の関数を
選択する前記選択信号を発生するものである特許請求の
範囲第１項記載の位置決め制御装置。
（３）前記補償量データ発生手段は、前記複数の各関数
を記憶しており、前記選択信号により１つの関数を選択
し、この選択された関数において前記速度検出手段で検
出された速度に応じたすべり補償量データを読み出すメ
モリからなるものである特許請求の範囲第１項記載の位
置決め制御装置。
（４）前記関数選択手段は、複数の異なる目標位置毎に
独立に前記選択信号を発生するものである特許請求の範
囲第１項記載の位置決め制御装置。
（５）前記対象物の実際の停止位置と目標位置との誤差
を求め、この誤差に応じて前記位置検出手段で検出され
た位置データ及び目標位置データのうち少なくとも一方
を修正する修正手段を更に具え、前記制御手段はこの修正手段と前記補償手
段による修正を経た前記位置データと目標位置データの
比較に基づき前記制動信号を発生するものである特許請
求の範囲第１項記載の位置決め制御装置。
（６）前記制御手段の制御により前記対象物が停止した
とき、実際の停止位置が所定の許容誤差範囲内で前記目
標位置に一致しているか否かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に応じて、不一致のとき前記対
象物を寸動させ、該対象物の位置が前記許容誤差範囲内
で前記目標位置に一致するように修正するインチング制
御手段とを更に具えた特許請求範囲第１項または第５項記載の位
置決め制御装置。
（７）前記制御手段の制御により前記対象物が停止した
ときから前記判定手段により一致と判定されるまでイン
チングモードに設定し、インチングモード中において前
記インチング制御手段を動作可能にするインチングモー
ド設定手段を具えた特許請求範囲第６項記載の位置決め
制御装置。
（８）目標位置の手前のダミー目標位置で前記対象物を
瞬時停止させるダミー停止制御手段を更に具え、該ダミ
ー目標位置で前記対象物を瞬時停止させた後、真の目標
位置に位置決めするようにした特許請求範囲第１項また
は第５項記載の位置決め制御装置。
（９）前記ダミー停止制御手段は、所定のダミー位置デ
ータによって前記位置検出手段で検出された位置データ
及び目標位置データのうち少なくとも一方を修正し、こ
れにより修正を経た前記位置データと目標位置データの
比較に基づき前記制御手段が制動信号を発生してダミー
目標位置で前記対象物を停止させるようにするダミー補
償手段と、前記対象物がダミー目標位置で瞬時停止した
後、該ダミー補償手段による位置データの修正を解除す
るダミー停止解除手段とを具えたものである特許請求範
囲第８項記載の位置決め制御装置。
（１０）前記対象物は位置決め用アクチュエータを含み
、この位置決め用アクチュエータは、ブレーキ付きアク
チュエータであり、前記制動信号により該アクチュエー
タのブレーキをかけることにより前記対象物を制動する
ものである特許請求範囲第１項乃至第９項のいずれかに
記載の位置決め制御装置。
（１１）対象物の位置を検出する位置検出手段と、該対
象物の速度を検出する速度検出手段と、目標位置データ
を設定する目標位置設定手段と、前記速度検出手段で検
出された速度に対応して補償データを発生する補償デー
タ発生手段と、この補償データ発生手段から発生された
補償データによって前記位置検出手段で検出された位置
データ及び目標位置データのうち少なくとも一方を修正
する補償手段と、この補償手段による修正を経た前記位置データと目標位
置データの比較に基づき制動信号を発生し、これにより
前記対象物を制動する制御手段と、前記制御手段の制御
により前記対象物が停止したとき、実際の停止位置が所
定の許容誤差範囲内で前記目標位置に一致しているか否
かを判定する判定手段と、この判定手段の判定結果に応じて、不一致のとき前記対
象物を寸動させ、該対象物の位置が前記許容誤差範囲内
で前記目標位置に一致するように修正するインチング制
御手段とを具えた位置決め制御装置。
（１２）対象物の位置を検出する位置検出手段と、該対
象物の速度を検出する速度検出手段と、目標位置データ
を設定する目標位置設定手段と、前記速度検出手段で検
出された速度に対応して補償データを発生する補償デー
タ発生手段と、この補償データ発生手段から発生された
補償データによって前記位置検出手段で検出された位置
データ及び目標位置データのうち少なくとも一方を修正
する補償手段と、この補償手段による修正を経た前記位置データと目標位
置データの比較に基づき制動信号を発生し、これにより
前記対象物を制動する制御手段と、目標位置の手前のダ
ミー目標位置で前記対象物を瞬時停止させるダミー停止
制御手段とを具え、該ダミー目標位置で前記対象物を瞬時停止させ
た後、真の目標位置に位置決めするようにした位置決め
制御装置。