JPH01190874A - 作業車の誘導方法とそれに用いる作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば建築工事において、鉄筋コンクリート
床スラブ上の設定経路に沿って床仕上げ用建築資材運搬
用の作業車を走行させる場合等に実施される作業車の誘
導方法とそれに用いる作業車に関する。

〔従来の技術〕

例えば、鉄筋コンクリート床スラブ上を走行する床仕上
げ用や運搬用の作業車を、設定経路に沿って走行するよ
うに誘導する方法としては、設定経路に沿って走行させ
るためのケーブル等の目標物を設定経路に沿う状態で床
面に敷設、或いは、空中に架設する一方、作業車側に、
前記目標物を検出するための目標検出手段とその目標検
出手段に基づいて作業車を設定経路に沿って走行させる
ための走行手段とを設け、作業車側の目標検出手段に基
づく走行手段の制御により、作業車を鉄筋コンクリート
床スラブ上において設定経路に沿って走行するように誘
導する手段が従来より知られている（文献を示すことが
できない）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前記従来の誘導方法によるときは、床スラブ等
の鉄筋コンクリート構造体側に、作業車誘導専用のケー
ブル等の目標物を、鉄筋コンクリート構造体の作製工事
とは別の設備工事をもって設置しなければならないため
、建築工事全体として工数が増え、工期の長期化や工費
のアップを将来する。特に、床仕上げや、建築中の各階
での資材運搬等が目的の場合は、ケーブル等の目標物が
建築後においても床スラブ上に敷設されたり、架設され
たりしたままであると、美観を損なうことはもちろん、
他の設備の設置の妨げとなることから目標物を仮設の設
備として扱わなければならず、その結果、事後に目標物
を撤去する作業が余分に必要となり、より一層、工期の
長期化、工費のアップを招来する。

更に、運搬用の作業車を、床スラブ上に敷設のケーブル
により誘導する場合は、そのケーブルによって誘導され
る作業車のみならず、各種の運搬車がそのケーブル上を
頻繁に通過すること等によって、ケーブルが破損、断線
し易く、メンテナンスを頻繁に行わなければならないと
いった問題があった。

本発明の主目的は、工期の長期化、工費のアップを招来
することなく、床仕上げ用や運搬用の作業車を設定経路
に沿って走行するように誘導できる方法を提供しようと
する点にあり、更に、第２の目的として、その誘導方法
による誘導の自動化に有用な作業車を提供する点にある
。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による作業車の誘導方法の特徴は、鉄筋コンクリ
ート構造体内の補強鉄筋又は鉄骨を設定経路に沿って走
行するための目標として検出するための目標検出手段と
、走行手段とを作業車に具備させ、目標検出手段の検出
に基づいて走行手段を制御することにより、作業車を鉄
筋コンクリート構造体の表面上において設定経路に沿っ
て走行させる点にある。その作用・効果は次の通りであ
る。

〔作　用〕

つまり、鉄筋コンクリート構造体においては、その構造
体の全体に補強鉄筋や鉄骨が分散配置されており、かつ
、その補強鉄筋や鉄骨の配置が分かっている。その結果
、鉄筋コンクリート構造体の表面に沿って作業車を走行
させる際に必要となる作業車の走行目標、つまり、作業
車の鉄筋コンクリート構造体表面上での位置検出の目標
として補強鉄筋や鉄骨を利用できる。

本発明は、その点に着目して、鉄筋コンクリート構造体
内の補強鉄筋や鉄骨を作業車の走行用の目標として、作
業車を走行させるため、作業車を設定経路に沿って走行
させるように誘導するための専用のケーブル等を敷設し
たり架設したりする必要が全くない。しかも、補強鉄筋
や鉄骨は、強度部材としての所期の機能を確実に発揮す
る上で鉄筋コンクリート構造体内に比較精度良く埋設さ
れるため、作業車を鉄筋コンクリート構造体表面の所定
の位置に正確に誘導することができる。このことは、床
仕上げ用の作業車のように、走行する鉄筋コンクリート
構造体に対して作業を行う作業車の場合、鉄筋コンクリ
ート構造体表面の所定位置に対する作業を正確に行うこ
とができ、非常に有用である。

特に、前記床仕上げのように、作業車によって鉄筋コン
クリート構造体の仕上げを行う場合は、その仕上げまで
を鉄筋コンクリート構造体の作製工事の一貫として考え
、鉄筋コンクリート構造体の設計の段階で、後の仕上げ
のための作業車の誘導までを考えておくことで、コンク
リート構造体を補強するといった作業車の誘導とは全く
目的を異にする補強鉄筋や鉄骨をその作業車の誘導用の
目標に用いながらも、作業車の誘導を的確に行って仕上
げを良好に行えるのである。

〔発明の効果〕

従って、本発明方法によれば、作業車を設定経路に沿っ
て走行するように誘導するための設備を鉄筋コンクリー
ト構造体側に設置することおよび、それに対するメンテ
ナンスが不要で、建築工期の短縮化、工費の低減化を図
れ、しかも、誘導を正確に行えるようになった。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の第２目的を達成するために講じた本発明による
作業車の特徴構成は、鉄筋コンクリート構造体内の補強
鉄筋又は鉄骨を設定経路に沿って走行するための目標と
して検出するための目標検出手段と、走行手段と、前記
目標検出手段の検出に基づいて鉄筋コンクリート構造体
の表面上において設定経路に沿って走行するように前記
走行手段を自動制御する制御手段とを設けてある点にあ
り、その作用・効果は次の通りである。

〔作　用〕

目標検出手段の検出に基づく制御手段による走行手段の
自動制御により、鉄筋コンクリート構造体内の補強鉄筋
又は鉄骨を走行目標とじて設定経路に沿って作業車を自
動走行させることができる。

〔発明の効果〕

その結果、本発明の作業車を用いることによって、作業
車の設定経路に沿っての走行を自動化でき、床仕上げや
運搬等のために作業車の誘導を自動化、つまり、無人化
でき、省力化を図ることができる。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を示す。

第３図に示すように、床仕上げ用の作業車（Ａ）が鉄筋
コンクリート床スラブ（Ｓ）上を設定経路（Ｂ）に沿っ
て自動走行するように、その作業車（Ａ）を誘導する方
法であって、前記作業車（Ａ）を設定経路（Ｂ）に沿っ
て走行させるための目標として、前記鉄筋コンクリート
床スラブ（Ｓ）内に基盤目状に配置されている補強鉄筋
（ｂ）を用いる。

詳述すると、前記補強鉄筋（ｂ）のうち、設定経路（Ｂ
）上に位置するものを選定し、その選定した補強鉄筋（
ｂ）のうち、設定経路（Ｂ）に沿って位置するもの、つ
まり、作業車（八）の走行方向に沿った姿勢の補強鉄筋
（ｂ）を、設定経路（Ｂ）に対する作業車（八）の横方
向位置を定めるための目標として用い、他方、走行方向
に対して直交する姿勢の補強鉄筋（ｂ）を、作業車（八
）の設定経路（Ｂ）上での走行方向位置、つまり、作業
車（八）の走行距離を定めるための目標として用いる。

従って、設定経路（Ｂ）は、縦方向の直線経路と横方向
の直線経路との組合せとなる。

前記作業車（＾）の基本構成の一例を示すと、第２図に
示すように、操向自在な左右一対のクローラ式走行装置
（１）を備えた車体（２）に、床仕上げの一例である吸
水作業用の吸水装置を搭載したものであって、吸水装置
は、車体（２）の前後左右に配置した４つの吸水器（３
）と、吸水ポンプ（４）と、吸水貯留タンク（５）とを
有する。かつ、作業車（Ａ）は、前記吸水器（３）を支
えとし゛ζ車体（２）を床面から持上げるリフト装置（
６）を備えるとともに、車体（２）と吸水器（３）とを
車体中心（Ｘ）回りに回動させる旋回装置（７）を備え
ている。つまり作業車（Ａ）は、クローラ式走行装置（
１）とリフト装置（６）と旋回装置（７）とから成る走
行手段（Ｃ）、詳述すると、クローラ式走行装置（１）
の作動・停止で走行の発停を行い、クローラ式走行装置
（１）の操向作動で走行中の方向修正のための（つまり
、直進走行のための）の操向を行い、リフト装置（６）
により車体（２）を持上げた状態でその車体（２）を旋
回装置（７）により回動させることで旋回を行う走行手
段（Ｃ）を備えている。

かつ、作業車（Ａ）には、補強鉄筋（ｂ）を目標として
設定経路（Ｂ）に沿って自動走行しつつ吸水作業を行う
ための構成として、第１図に示すように、走行方向に沿
った姿勢で設定経路（Ｂ）上に位置する補強鉄筋（ｂ）
を目標として設定経路（Ｂ）に対する車体（２）の横方
向位置を検出する磁気センサ利用の横方向位置センサ（
８）と、走行方向に対して直交する辞意で設定経路（Ｂ
）上に位置する補強鉄筋（ｂ）を目標として車体（２）
の走行距離を検出する距離センサ（９）とから成る目標
検出手段（Ｄ）が設けられているとともに、制御装置（
１０）が設けられている。

前記横方向位置センサ（８）は、補強鉄筋（ｂ）に対す
る車体中心（Ｘ）の変位方向および変位量を情報として
出力するものである。

前記距離センサ（９）は、補強鉄筋（ｂ）を検知するた
めの磁気センサ（９ａ）と、この磁気センサ（９ａ）の
検知回数を走行距離の情報として出力するカウンタ（９
ｂ）とから成る。

前記制御装置（１０）は、前記横方向位置センサ（８）
からの情報と、距離センサ（９）からの情報と、記憶装
置（１１）に格納された走行プログラムとに基づいて、
走行手段（Ｃ）の各種装置を作動させての直進制御と旋
回制御とを行う。

前記直進制御は、第４図に示すように、横方向位置セン
サ（８）からの情報（ΔＩ！、）に基づいて、車体中心
（Ｘ）が補強鉄筋（ｂ）上に位置するように、つまり、
Δｌがゼロとなるように、Δｌが正の場合は右に、Δ！
が負の場合は左にクローラ式走行装置（１）を操向作動
させる制御である。

前記旋回制御は、第５図に示すように、距離センサ（９
）の情報（Ｌ）が設定距離（１，。）になったとき、つ
まり、作業車（八）が設定経路（Ｂ）の屈折点（ｃ）に
まで走行したとき、クローラ走行装置（１）の作動を停
止し、停止後、リフト装置（６）および旋回装置（７）
を作動させてクローラ走行装置（１）を９０度旋回させ
、吸水装置をクローラ式走行装置（１）の向きに合った
姿勢に旋回させたのちクローラ式走行装置（１）を作動
させて発進させる制御である。

従って、補強鉄筋（ｂ）の配置に基づいて走行プラグラ
ムを適宜、設定することにより、床面上をくまなく作業
できる設定経路（Ｂ）に沿って作業車（八）を自動走行
させることができるのである。

〔別実施例〕

以下、本発明の別実施例を示す。

〔１〕上記実施例では、目標となる補強鉄筋（ｂ）を検
知するための作業車（八）側の検知手段として、磁気セ
ンサを利用したものを示したが、検知手段としては、超
音波センサを利用するものであっても良い。

〔２〕上記実施例では、作業車（Ａ）の走行距離を、走
行方向に対して直交する補強鉄筋（ｂ）の検知をもって
検出するようにしたが、走行距離の検出手段としては、
作業車（Δ）における走行装置（１）の回転数をもって
検出するものであっても良い。

〔３〕上記実施例では、結果的に、補強鉄筋（ｂ）の配
置に基づいて設定経路（Ｂ）を定めるようにしたが、鉄
筋コンクリート構造体（Ｓ）の設計段階において、強度
等、本来の機能面だけでなく、作業車（Ａ）を自動走行
させることまでを考えて、その作業車（八）の誘導を行
い易いように補強鉄筋（ｂ）や鉄骨を配置する。この場
合、鉄筋コンクリート構造体（Ｓ）の付加価値を高め得
る。

〔４〕上記実施例では、対象とする鉄筋コンクリート構
造体（Ｓ）として床スラブを挙げ、作業車（Ａ）として
床仕上げ用のものを示したが、本発明は、床スラブ上に
沿って建築資材運搬用の作業車（Ａ）を自動走行させる
場合や、鉄筋コンクリート壁に沿って、タイル貼りゃ塗
装、或いは、それらの点検等、壁面仕上げ用の作業車（
Ａ）を自動走行させる場合にも適用できる。もちろん、
床スラブ上を自動走行する作業車（八）としては、自走
用の駆動装置を備えているものが必要であるが、壁面用
の作業車（八）としては、自走式でなく、ウィンチ等で
移動させられるものであっても良い。

〔５〕上記実施例では、補強鉄筋（ｂ）を目標としたが
、本発明は、鉄骨を目標として作業車（Ａ）を誘導した
り、補強鉄筋（ｂ）と鉄骨とを目標として作業車（八）
を誘導しても良い。

〔６〕上記実施例では、目標検出手段（Ｃ）の検出結果
に基づいて作業車（八）の走行手段（Ｃ）を自動制御し
たが、本発明方法の実施にあっては、目標検出手段（Ｄ
）の検出結果を表示させ、その表示に基づいて走行手段
（Ｃ）をオペレータが操作するようにしても良い。つま
り、本発明方法の特徴は、鉄筋コンクリ−１・構造体（
Ｓ）内のへ補強鉄筋（ｂ）や鉄骨を誘導する上での目標
として利用する点にある。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図はブロック図、第
２図は作業車の側面図、第３図は平面図、第４図、第５
図はフローチャートである。 （Ｓ）・・・・・・鉄筋コンクリート構造体、　（ｂ）
・・・・・・補強鉄筋、（Ｂ）・・・・・・設定経路、
（Ａ）・・・・・・作業車、（Ｄ）・・・・・・目標検
出手段、（Ｃ）・・・・・・走行手段、（１０）・・・
・・・制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、鉄筋コンクリート構造体（Ｓ）内の補強鉄筋（ｂ）
   又は鉄骨を設定経路（Ｂ）に沿って走行するための目標
   として検出するための目標検出手段（Ｄ）と、走行手段
   （Ｃ）とを作業車（Ａ）に具備させ、目標検出手段（Ｄ
   ）の検出に基づいて走行手段（Ｃ）を制御することによ
   り、作業車（Ａ）を鉄筋コンクリート構造体（Ｓ）の表
   面上において設定経路（Ｂ）に沿って走行させる作業車
   の誘導方法。 ２、鉄筋コンクリート構造体（Ｓ）内の補強鉄筋（ｂ）
   又は鉄骨を設定経路（Ｂ）に沿って走行するための目標
   として検出するための目標検出手段（Ｄ）と、走行手段
   （Ｃ）と、前記目標検出手段（Ｄ）の検出に基づいて鉄
   筋コンクリート構造体（Ｓ）の表面上において設定経路
   （Ｂ）に沿って走行するように前記走行手段（Ｃ）を自
   動制御する制御装置（１０）とを設けてある作業車。