JPH01189518A - インクリメンタル型ロータリーエンコーダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、インクリメンタル型ロータリーエンコーダに
関し、特に、回転コード円板にアナログコードパターン
を有し、被検体の高速回転検出を高分解能の下に遂行可
能なインクリメンタル型ロータリーエンコーダに関する
。

〔従来の技術〕

インクリメンタル型ロータリーエンコーダにおいて、従
来よりコード円板に光の透過性を増加させたアナログコ
ードパターンを形成し、そのコード円板の回転時に該ア
ナログコードパターンから光電的にアナログコード信号
を発生させ、このアナログコード信号を一定の時間間隔
で周期的に読み取り、周期毎のアナログコード信号差か
ら回転量を検出するようにしたものが用いられていた。

このインクリメンタル型ロータリーエンコーダは正逆再
回転の検出が可能となるように、一定の移相角（位相ず
れ）を有した２つのアナログコードパターンを用い、両
コードパターンからのコード信号の進み、遅れを判別す
ることにより、正回転と逆回転の判別を行うようにして
いる。

〔発明が解決すべき課題〕

然しながら、従来のアナログコードパターンを存したイ
ンクリメンタル型ロータリーエンコーダでは、該アナロ
グコードパターンを有する利点を偵える反面で、回転が
高速化し、上記一定時間間隔から成る各周期の回転量が
アナログコードパターンの半波長以上になると、回転量
の正確な検出が困難になる不具合を有し、回転速度域に
応じてアナログコード信号の読取り周期を加減し、高速
回転域では、読取り周期を短縮するようにして対処した
が、この読取り周期の短縮は、回路の構成を複雑化する
ために、高速回転時の高精度回転検出が不可能になる問
題があった。

依って、このような不具合を解消し、高速回転の高精度
回転検出も可能なロータリーエンコーダの開発が課題と
されていた。

従って、本発明の目的は、上記課題を解決すべく、新規
なアナログコードパターンの構成と信号処理とを行い、
高速回転域における回転検出を高分解の下で遂行可能な
インクリメンタル型ロータリーエンコーダを提供するこ
とである。

また、本発明の他の目的は、上記信号処理の具体的構成
として、位相変化データの演算を行う手段を備えたイン
クリメンタル型ロータリーエンコーダを提供せんとする
ものである。

〔解決手段と作用〕

本発明は、回転コード円板に波長が整数比で長短具なる
複数！（チャンネル）の波形アナログコードパターンを
形成し、夫々のチャンネルのアナログコードパターンか
ら光電的に検出したアナログコード信号を取り出し、こ
れらの複数チャンネルのアナログコード信号における長
波長チャンネル側のコード信号に基づいて順次に次の長
波長チャンネルに就いての位相変化データを演算し、究
極的に最も短い波長チャンネルにおける定周期間の回転
による波長数と位相変化データとを算出し、これを回転
量データに変換、出力することにより、高速回転域にお
ける回転量検出も高分解能の下に遂行できるようにした
ものである。

即ち、本発明によれば、回転コード円板に形成した一定
の移相角を有する２つ１＆Ｉｌの波形のアナログコード
パターンを読み取ることにより、正逆回転検出をおこな
うインクリメント型ロータリーエンコーダにおいて、前
記回転コード円板に同心に形成され、波長が所定の整数
比により順次に長短異なる複数組（以下、チャンネル）
の波形のアナログコードパターンと、前記回転コード円
板の回転時に前記各チャンネルのアナログコードパター
ンから光電的にアナログコード信号を検出すると共に該
各チャンネルのアナログコード信号の各一波長範囲内に
おける位相データを所定の同周期により演算して検出す
る位相検出手段と、前記位相検出手段により所定の同周
期毎に検出した長い波長チャンネルの位相データに基づ
いて次に長い波長チャンネルの前記定周期における位相
変化データを演算するようにして最も短い波長チャンネ
ルに関する前記定周期における位相変化データを演算出
力する位相変化演算手段と、前記位相変化演算手段によ
り算出した最も短い波長チャンネルに関する前記定周期
における位相変化データを前記回転コード円板のインク
リメンタル量による回転データに変換、出力する回転出
力手段とを具備して構成されたインクリメンタル型ロー
タリーエンコーダを提供するものである。以下、本発明
を添付図面に示す実施例に基づいて、詳細に説明する。

〔実施例〕

第１図は、本発明による、インクリメンタル型ロータリ
ーエンコーダの実施例として、コード円板に波長が相互
に整数比１対１０対１００の割合で異なる３チヤンネル
のアナログコードパターンを形成した場合の構成を示し
たブロック図であり、第２図（Ａ）は、各チャンネルの
波形アナログコードパターンを直線状に展開させて図示
した展開図、第２図（Ｂ）は、各チャンネルのアナログ
コードパターンにおける光透過を等量化するための受光
窓の配置を示した平面図、第３図は各チャンネルから光
電的に得るコード信号の波形図、第４図は位相変化デー
タの演算方法を解説する説明図、第５図は、位相変化デ
ータの演算手段の具体的な一例の回゛路構成図である。

先ず、第１図を参照すると、本発明の実施例に係るイン
クリメンタル型ロータリーエンコーダは、回転検出の対
象となる被検体と共に、または一定の連動関係で回転す
る回転コード円板１２を有している。このコード円板１
２は中心軸１４を介して適当な軸受手段により回転自在
に保持され、その一方の面から適正距離離れた位置に設
けた例えば、発光ダイオード等の発光手段１６から光が
核部に投射されるように成っている。そして、この回転
コード円板１２の板面に第２図（Ａ）に示した複数の（
この例では３つ）チャンネルによる波形のアナログコー
ドパターン１８が光透過性のパターンとして形成され、
上記発光手段１６から投射された光が、第２図（Ｂ）に
示された適宜の受光窓２２を介して、これらの波形のア
ナログコードパターン１８を透過することにより、コー
ド円板１２の反対側に設けられた受光素子２０により、
各チャンネル毎のコード信号として検出される。

なお、受光素子２０側にも第２図（Ｂ）に示した受光窓
２２を配置して検出光の等量化を図るようにしてもよい
。

ここで、第２図（Ａ）を参照すると、３つのチャンネル
のアナログコードパターン１８が示されており、チャン
ネルＩは波長が最も短い波形のアナログコードパターン
Ａ、Ｂを有し、チャンネル■は、次に長い波長の波形を
有したアナログコードパターンＡ、Ｂを有し、又１．チ
ヤンネル■は、最も長い波長の波形を有したアナログコ
ードパターンＡＳＢを有している。そして、この場合に
、最長波長のチャンネル３のアナログコードパターンか
らチャンネル１の最も短い波長のアナログコードパター
ンまでの３種のコードパターン間では、１対ｌＯ対１０
０の整数比を成すように形成されている。勿論、本発明
はこの比率値に限定されるものではないことは言うまで
もない。上述した３つのチャンネルのアナログコードパ
ターンは、回転コード円板１２の中心に対して同心状に
配置形成され、各チャンネルのアナログコードパターン
Ａ、Ｂは正逆の再回転を検出し得るように、従来のロー
タリーエンコーダと同様に、相互に移相されており、−
船釣には、９０″の移相角を有するように形成されてい
る。

ここで、再び、第１図を参照すると、３つの各チャンネ
ルにおける２つのコードパターンＡ、　Ｂ夫々毎に、受
光素子２０によりコード円板１２の回転に伴って検出さ
れるコード信号は、例えば、電圧信号として検出され、
対応の入力回路２４ａ、２４ｂ〜２８ａ、２８ｂに印加
され、これらの入力回路２４ａ、２４　ｂ　〜２８　ａ
、　２８　ｂにおいて、増幅作用と波形調整（基準信号
レベル、例えば、０ボルト値に対して±Ｖボルトの信号
に補正、調整するオフセット調整と、その全振幅値の調
整）とを受ける。これらの入力回路２４ａ、２４ｂ〜２
８ａ、２８ｂにより増幅と波形調整作用とを受けた各チ
ャンネルＩ〜■のアナログコード信号は、第３図に示さ
れているようにＶｉａ、Ｖｌｂ〜Ｖ３ａ、Ｖ３ｂの正弦
波形状の出力波形を有し、回転コード円板１２の任意の
一定位置からの回転角θに対して、夫々以下の式で示さ
れる。

Ｖ１ａ＝Ｖｘｃｏｓ　　（１００Ｘθ）、Ｖｌｂ＝Ｖｘ
ｓｉｎ　（１００Ｘθ）、■２ａ＝■×ｃｏｓ　（１０
×θ）、 Ｖ２ｂ＝ＶＸｓ　　ｉｎ　　（Ｉ　Ｑｘθ）、Ｖ３ａ＝
ＶＸｃｏｓθ、 Ｖ３ｂ＝ＶＸｓｉｎθ、 上記の入力回路２４　ａ、　２４　ｂ〜２８　ａ、２８
ｂの出力は、次いで、位相検出部３０．３２．３４の各
手段へ図示の回路を経て送出される。すなわち、位相検
出部３０は、入力回路２４ａ、２４ｂに接続され、これ
らのアナログコード出力信号Ｖｉａ、Ｖｌｂを、タイマ
ー等の限時手段３６より発っせられる一定周期の限時タ
イミングに周期的に取り出し、取り出したアナログコー
ド信号から上記一定周期間における位相の差分である位
相データＸ１を次式により算出する。

Ｘ１＝ｊａｎ　−’　　（Ｖｌ　ｂ／Ｖｌ　ａ）、ただ
し、５ｊｎＸＩＸＶ１ｂ≧０．Ｃ０３ＸＩＸＶｉａ≧０
．かつ、０≦Ｘｉ＜３６０°、同様に、位相検出部３２
と３４とはチャンネル■とチャンネル前とに就いて、位
相データＸ２゜Ｘ３を次式に従って算出する。

Ｘ２＝ｔａｎ　　−’　　（Ｖ２ｂ／Ｖ２ａ）　　、た
だし、ｓ　１ｎＸ２ｘＶ２ｂ≧Ｑ、ｃｏｓＸ２ＸＶ２ａ
≧Ｏ２かつ、０≦Ｘ２＜３６０”、Ｘ３＝ｊａｎ　　−
’　　（Ｖ３ｂ／Ｖ３ａ）　　、ただし、５ｉｎＸ３ｘ
Ｖ３ｂ≧Ｏ，ｃｏｓＸ３ＸＶ３ａ≧Ｏ２かつ、０≦Ｘ３
＜３６０°、なお、上記限時手段３６による一定周期の
限時タイミングとしては、例えば、１００μｓｅｃに選
定され、各チャンネル１〜■は、共に同−周期毎に上記
の位相データＸ１〜Ｘ３を算出する。

上述のようにして位相データＸ１〜Ｘ３（単位は度）が
算出されると、これらの算出値に基づいて、波長が最も
短いチャンネルＩに関する一定周期間、つまりアナログ
コード信号Ｖｌａ、Ｖｌｂの成る取り出し時間と、その
−周期前の取り出し時間との間の位相データの変化量、
即ち、位相変化データの算出が行われる。この、チャン
ネルＩにおける一定周期間の位相変化データを算出すれ
ば、その算出値を回転量のデータに換算することにより
、回転量の検出が可能となるのである。

本発明の特徴として、最も短い波長のアナログコードパ
ターンを有したチャンネル■における位相変化データＤ
１の検出に、該チャンネルＩの位相データＸ１と共に他
のチャンネル■、■の位相データＸ■、ＸＩ［［と位相
変化データＤ２、Ｄ３とを利用する方法が採られており
、このチャンネルＩの位相変化データＤ１の演算は、第
１図の位置変化量算出部３８によって、次に示す演算プ
ロセスで遂行される。

先ず、各チャンネル■〜■の一周期前の時間における位
相データをＸｌ。、Ｘ２゜、Ｘ３゜（単位は度）とし、
今回の位相データをＸｌ、、、Ｘ２．、、Ｘ３ｆｉ　（
同じく、単位は度）とする。また、−周期間、つまり、
１００μ秒間の回転コード円板１２の回転量は、２分の
１回転以下、即ち、チャンネル■のアナログコードパタ
ーンＡまたはＢの半波長以下とする。この１００μ秒間
の回転量が１８０°は、３００．、ＯＯＯｒｐｍの回転
速度に相当する高速回転であり、通常の産業用途では充
分な高速回転であるが、勿論、更に高速回転のときは、
アナログコード信号の取り出し周期を更に短縮してもよ
い。

上述のようにすると、波長が最も長いチャンネル■の位
相変化データＤ３は、次の式で表される演算の結果とし
て算出される。

（イ）Ｘ３Ｉ、−Ｘ３゜く１８０°のときは、Ｄ３＝Ｘ
３ｆｉ−Ｘ３゜、 （ロ）Ｘ３．−Ｘ３゜≧１８０６のときは、Ｄ３＝Ｘ３
１１−Ｘ３゜−３６０６、 （ハ）Ｘ３．　　Ｘ３ｏ　≦−１８０°のときは、Ｄ３
”Ｘ３ｎ　Ｘ３ｏ＋３６０”、 上記（ロ）の１例としては、回転コード円板１２が逆回
転しており、例えば、Ｘ３，１＝３５０°、Ｘ３゜＝１
０’のときに上記の条件となる。又、（ハ）の１例とし
ては、回転コード円板１２が正回転しており、Ｘ３．、
＝１７５″、Ｘ３゜＝３５８゜のときに上記の条件にな
る。

上述の演算プロセスにより、先ず、チャンネル■の位相
変化データＤ３が算出されると、それに基づいて、次に
チャンネル■の位相変化データＤ２が以下の演算プロセ
スで算出される。

Ｎ２＝　ＩＮＴ　（（１０ｘＤ３−Ｘ２，１＋ｘ２ｏ　
）／３６０°〕　・・・・　（１） Ｄ２＝３６０°ＸＮ２＋Ｘ２ｎ−Ｘ２゜・・・・　（２
） ここで、ＩＮＴ（）は、〔〕内の値を四捨５人して整数
値化することを意味するものとする。このようにして得
た値Ｎ２は、第４図の説明図に示したチャンネル■にお
ける一周期間の通過波長数であり、チャンネル■の半波
長内における回転の間には当然に波長がチャンネル■よ
り短いチャンネル■では数波長が通過していることにな
る。この例では、チャンネル■の波長数は、チャンネル
■の波長数との間に１０対１の関係にあるから、第４図
より理解できるように、１０ＸＤ３は、理論的にはＤ２
に等しいが、チャンネル■の位相変化データＤ３は、波
形が緩慢であることから、分解能が当然にチャンネル■
の位相変化データＤ２より粗く、また、アナログコード
信号■３ａ、Ｖ３ｂの歪み誤差、オフセット誤差、これ
らＶ３ａ、Ｖａｂ間の移相角（９０”）の誤差等に起因
して、通常は１０ＸＤ３はＤ２に等しく成らない。故に
、位相変化データＤ３を直接、回転検出データとして使
うことなく、より細かい波形のアナログコードパターン
を有したチャンネル■の位相変化データの上式に従う算
出にのみ利用するのである。つまり、チャンネル■の位
相変化データが持つ誤差を無視して、単にチャンネル■
の位相変化データＤ２の算出にうまく利用し、チャンネ
ル■の位相変化データＤ２を正確に求めるのである。

上述したチャンネル■の位相変化データからチャンネル
Ｈの位相変化データを算出する演算プロセスは、また、
求めたチャンネル■の位相変化データからチャンネル■
の位相変化データを算出するのに同様に適用することが
できる。従って、次式（３）、（４）により、チャンネ
ルＩの位相変化データＤ１が算出される。

Ｎ１＝ＩＮＴ　（（１０ｘＤ２−Ｘｉ、ｌ＋ＸＬ　）／
３６０　’）　　・・・・　（３） Ｄ１＝３６０　　°ｘＮ１＋Ｘ１．−Ｘｉ。

・　・　・　・　（４） この場合も、前記と同様にして、チャンネル■の位相変
化データＤ２が持つ誤差を無視して、チャンネルＩの位
相変化データＤ１を正確に算出することにのみ利用して
いるのである。こうして、最も細かい（波長の短い）コ
ードパターンを目盛りとしたチャンネル■のアナログコ
ードパターンを基準にした、一定周期間におけるコード
円板１２の回転に伴う位相変化データを、粗いコードパ
ターンを目盛りとする他のチャンネル■、■の位相変化
データを利用して検出することが可能となり、故に、回
転量の検出分解能を著しく向上させることになるのであ
る。

かくして得られたチャンネルＩの位相変化データＤｉが
、位相変化量検出部３８から送出されると、第１図の回
転量変化部４０は、該チャンネルＩの位相変化データＤ
Ｉを次のようにして回転量Ｐに変換する。つまり、回転
コード円板１２の一回転の検出パルス数を例えば、１０
０，０００バルスと予め設定しておくと、チャンネルＩ
は円板１２の周囲に１００波長数を有しているから、そ
の１波長分の変位に対しては、１００分の１の１０００
パルスを送出すれば、１波長のインクリメンタル変位が
あったことを表示できる。従って、上記に演算したチャ
ンネルＩの位相変化データＤＩに対する送出パルス数Ｐ
は、次式で換算することができ、上記回転量変化部４ｏ
は、この換算を行う単純な変換演算手段、または変換演
算回路手段として形成すればよい。

Ｐ＝ＩＮＴ　［１，０ＯＯＸＤＩ／３６０°〕このよう
にして得られた回転量を示すパルス数Ｐをパルス出力回
路４２からディジタル回転量検出値として送出すれば、
インクリメンタル型ロータリーエンコーダの出力が得ら
れるのである。

ここで、前述した位相変化量算出部３８を、簡単な回路
構成で構成する場合の１例が第５図に示しである。

同第５図の上段には、チャンネル■における位相データ
Ｘ３から位相変化データＤ３を算出する場合の回路構成
を示し、レジスタ５０、コンパレータ５２、演算器５４
を有して構成され、上記レジスタ５０にはチャンネル■
の位相データＸ３が逐次、登録される。このようにレジ
スタ５０に位相データＸ３を登録すれば、コンパレーク
５２において、前述した（イ）、（ロ）、（ハ）のＸ３
．％−Ｘ３゜〈１８０°、Ｘ３．−Ｘ３゜≧１８０°、
Ｘ３，１−Ｘ３．　≦−１８０’（７）３つ（７）条件
の比較演算を遂行することができる。そして、演算器５
４は、位相データＸ３と、コンパレータ５２からの比較
データにより、Ｄ３＝Ｘ３，１−ｘ３ｏ　、Ｄ３＝Ｘ３
，１−Ｘ３０−３６０°、Ｄ３＝Ｘ３，１−Ｘ３゜＋３
６０°の各演算を実施するのである。

他方、第５図の下段には、上述したチャンネル■の位相
変化データＤ３からチャンネル■の位相変化データＤ２
を算出する回路構成がしめされており、レジスタ５６、
演算器（１）５８、演算器（２）６０とを具備して構成
されている。このレジスタ５６はチャンネル■の位相デ
ータＸ２を逐次、登録する回路手段であり、この結果、
−周期前の位相データＸ２゜を取り出すことができるの
である。演算器（１）５８は、前述したＮ２＝ＩＮＴ　
（（１０ＸＤ３−Ｘ２．＋Ｘ２゜）／３６０°〕　・・
・・　（１） の演算を遂行する回路手段として設けられ、又、他の演
算器（２）６０は、前述した Ｄ２＝３６０’ｘＮ２＋Ｘ２．−Ｘ２゜・・・・　（２
） の演算を遂行する回路手段として設けられる。また、こ
うして求めたチャンネル■の位相変化データＤ２からチ
ャンネルＩの位相変化データＤＩを算出する回路手段は
上述の位相変化データＤ２を算出する構成と同じものを
他に−組み設ければよいことは、容易に理解できよう。

また、上述のような回路手段を用いた構成に代えて、通
常の市販マイクロプロセッサを利用して同様の演算処理
を遂行することも可能であることも当業者なら容易に理
解することができるであろう。その場合には、第１図の
回転量変換部４０も同マイクロプロセッサで構成すれば
よい。

〔発明の効果〕

以上の実施例に基づく説明から明らかなように本発明に
よれば、インクリメンタル型ロータリーエンコーダにお
いて、回転体、その他の回転検出対象における高速回転
を極めて簡単な演算処理原理に基づき、高分解能の下に
検出することが可能となるのである。故に、例えば、工
作機械や産業用ロボットの関節部の回転検出を高精度で
遂行可能とし、故に、それら回転検出対象の性能向上に
も寄与することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による、インクリメンタル型ロータリ
ーエンコーダの実施例として、コード円板に波長が相互
に整数比１対１０対１００の割合で異なる３チヤンネル
のアナログコードパターンを形成した場合の構成を示し
たブロック図であり、第２図（Ａ）は、各チャンネルの
波形アナログコードパターンを直線状に展開させて図示
した展開図、第２図（Ｂ）は、各チャンネルのアナログ
コードパターンにおける光透過を等量化するための受光
窓の配置を示した平面図、第３図は各チャンネルから光
電的に得るコード信号の波形図、第４図は位相変化デー
タの演算方法を解説する説明図、第５図は、位相変化デ
ータの演算手段の具体的な一例の回路構成図。 １２・・・回転コード円板、 １８・・・アナログコードパターン、 ２４ａ、２４ｂ〜２８ａ、２８ｂ・・・入力回路、３０
．３２．３４・・・位相検出部、 ３６・・・限時手段、 ３８・・・位相変化量算出部、 ４０・・・回転量変換部、４２・・・出力回路、５０・
・・レジスタ、 ５２・・・コンパレータ、５４・・・演算器、５６・・
・レジスタ、 ５８・・・演算器（１）、 ６０・・・演算器（２）。 周方向 チャネルｌ　　Ａ　　　　　　　　　　　　　　　　　
　　−−−チャネルｌ　Ｂ　　　　　　　　　　　　　
　　　　　　　−−−チャネルＩＩＩＡ　　　　　　　
　　　　　　　　　　　　−−−チャネル［］　　Ｂ　
　　　　　　　　　　　　　　　　　−−−第２図（Ａ
） 第２図（Ｂ） す　　Ｖ３ａ　　○□−−− τ ネ ル 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、回転コード円板に形成した一定の移相角を有する２
   つ１組の波形のアナログコードパターンを読み取ること
   により、正逆回転検出をおこなうインクリメンタル型ロ
   ータリーエンコーダにおいて、前記回転コード円板に同
   心に形成され、波長が所定の整数比により順次に長短異
   なる複数組（以下、チャンネル）の波形のアナログコー
   ドパターンと、前記回転コード円板の回転時に前記各チ
   ャンネルのアナログコードパターンから光電的にアナロ
   グコード信号を検出すると共に該各チャンネルのアナロ
   グコード信号の各一波長範囲内における位相データを所
   定の同周期により演算して検出する位相検出手段と、前
   記位相検出手段により所定の同周期毎に検出した長い波
   長チャンネルの位相データに基づいて次に長い波長チャ
   ンネルの前記定周期における位相変化データを演算する
   ようにして最も短い波長チャンネルに関する前記定周期
   における位相変化データを演算出力する位相変化演算手
   段と、前記位相変化演算手段により算出した最も短い波
   長チャンネルに関する前記定周期における位相変化デー
   タを前記回転コード円板のインクリメンタル量による回
   転データに変換、出力する回転出力手段とを具備して構
   成されたことを特徴とするインクリメンタル型ロータリ
   ーエンコーダ。 ２、前記位相変化演算手段は、少なくとも最長波長チャ
   ンネルの位相変化データを前記定周期を隔てた新旧２つ
   の位相データの差分として算出する第１の算出手段と、
   該第１の算出手段から得た位相変化データと次に長い波
   長チャンネルの位相データから該次に長い波長チャンネ
   ルの波長数を算出する第２の算出手段と、前記第２の算
   出手段によって算出した波長数と位相データとから該次
   に長い波長チャンネルに関する位相変化データを算出す
   る第３の算出手段とを具備して成る特許請求の範囲１、
   に記載のインクリメンタル型ロータリーエンコーダ。 ３、波長チャンネル数Ｎが３以上のときは、前記第２及
   び第３の算出手段が（Ｎ−１）組具備されることを特徴
   とする特許請求の範囲２、に記載のインクリメンタル型
   ロータリーエンコーダ。 ４、前記位相検出手段は、前記各チャンネル毎に前記２
   つ１組の波形アナログコードを夫々前記移相角だけずれ
   たアナログコード信号として光電検出系を介して検出す
   る入力回路と、該入力回路からのアナログコード信号か
   ら位相データを一定式に従って算出する位相検出回路と
   を具備して構成される特許請求の範囲１、に記載のイン
   クリメンタル型ロータリーエンコーダ。