JPH01158327A - 荷重計 - Google Patents
荷重計Info
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- JPH01158327A JPH01158327A JP27161887A JP27161887A JPH01158327A JP H01158327 A JPH01158327 A JP H01158327A JP 27161887 A JP27161887 A JP 27161887A JP 27161887 A JP27161887 A JP 27161887A JP H01158327 A JPH01158327 A JP H01158327A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- Measurement Of Force In General (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、ロボットのハンドや工作機械のツールなどの
剛体に作用する力の測定に用いられる荷重針に係り、さ
らに詳しくは剛体に作用する力を基準の座標軸方向の力
および座標軸まわりのモーメントに分解して検出するこ
とが可能な6軸カセンサに関する。
剛体に作用する力の測定に用いられる荷重針に係り、さ
らに詳しくは剛体に作用する力を基準の座標軸方向の力
および座標軸まわりのモーメントに分解して検出するこ
とが可能な6軸カセンサに関する。
〈従来の技術〉
例えば、組立てロボットのビンを穴に挿入するという組
立て作業において、ロボットハンドで把持したピンに作
用する穴からの反力を検出してロボットハンドの動作を
制御するに際し、ロボットハンドに作用する力を検出す
るのに荷重計が使用されている。
立て作業において、ロボットハンドで把持したピンに作
用する穴からの反力を検出してロボットハンドの動作を
制御するに際し、ロボットハンドに作用する力を検出す
るのに荷重計が使用されている。
この種の荷重計については、従来例えば特開昭60−6
2497号公報が開示されているものがある。この方法
は、第1の剛体と第2の剛体との間に結合されてこれら
2つの剛体間に伝達される荷重を検出する多軸力センサ
において、放射平板構造と、この放射平板構造の基準軸
に一致せずかつ平行でもない軸を基準軸とする放射平板
構造および平行平板構造の少な(とも一方とを一体に構
成したことを特徴とする多軸力センサである。
2497号公報が開示されているものがある。この方法
は、第1の剛体と第2の剛体との間に結合されてこれら
2つの剛体間に伝達される荷重を検出する多軸力センサ
において、放射平板構造と、この放射平板構造の基準軸
に一致せずかつ平行でもない軸を基準軸とする放射平板
構造および平行平板構造の少な(とも一方とを一体に構
成したことを特徴とする多軸力センサである。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、前記特開昭60−62497号公報の技
術は、構造が複雑であることおよび使用するストレンゲ
ージの枚数が多いことなどのために、機械加工費や材料
費、労務費等の費用が高く、結果として高価な製品とな
ること、また半径方向に歪検出部が3重構造になってい
るために、外径寸法が大きくそれにつれて自重も重くな
るから、ロボットハンドに装備するのに必要な小型・軽
量化を達成することができないといった欠点を有してい
る。
術は、構造が複雑であることおよび使用するストレンゲ
ージの枚数が多いことなどのために、機械加工費や材料
費、労務費等の費用が高く、結果として高価な製品とな
ること、また半径方向に歪検出部が3重構造になってい
るために、外径寸法が大きくそれにつれて自重も重くな
るから、ロボットハンドに装備するのに必要な小型・軽
量化を達成することができないといった欠点を有してい
る。
特に製品が高価であることは、ロボットの知能化の普及
進捗を妨げる大きな要因の一つとなっている。
進捗を妨げる大きな要因の一つとなっている。
本発明は、上記のような問題点を解決すべくなされたも
のであって、製造コストの安い、小型・軽量でロボット
の知能化普及に好適な荷重計を提供することを目的とす
る。
のであって、製造コストの安い、小型・軽量でロボット
の知能化普及に好適な荷重計を提供することを目的とす
る。
く問題点を解決するための手段〉
本発明の第1の態様は、測定対象物である2つの剛体の
間に結合され、これら剛体に作用する力を検出する荷重
計において、前記2つの剛体と荷重計とを連結する2枚
のフランジと、これら2枚のフランジの間にデルタ状ま
たはスター状に配置される少なくとも3個の弾性ビーム
とから構成され、これら弾性ビームは半円弧状をなす弾
性部と、これら弾性部の両端部に固設されて前記フラン
ジとそれぞれ接続可能とされる固定部とで形成され、か
つ前記弾性部と中央部と一方の端部とにそれぞれ歪検出
手段を設けるように構成したことを特徴とする荷重計で
あり、 また、本発明の第2の態様は、測定対象物である2つの
剛体の間に結合され、これら剛体に作用する力を検出す
る荷重計において、前記2つの剛体と荷重計とを連結す
る2枚のフランジと、これら2枚のフランジの間に四角
形状または放射状に配置される少なくとも4個の弾性ビ
ームとから構成され、これら弾性ビームは半円弧状をな
す弾性部と、これら弾性部の両端部に固設されて前記フ
ランジとそれぞれ接続可能とされる固定部とで形成され
、かつ前記弾性部と中央部と一方の端部とにそれぞれ歪
検出手段を設けるように構成したことを特徴とする荷重
計である。
間に結合され、これら剛体に作用する力を検出する荷重
計において、前記2つの剛体と荷重計とを連結する2枚
のフランジと、これら2枚のフランジの間にデルタ状ま
たはスター状に配置される少なくとも3個の弾性ビーム
とから構成され、これら弾性ビームは半円弧状をなす弾
性部と、これら弾性部の両端部に固設されて前記フラン
ジとそれぞれ接続可能とされる固定部とで形成され、か
つ前記弾性部と中央部と一方の端部とにそれぞれ歪検出
手段を設けるように構成したことを特徴とする荷重計で
あり、 また、本発明の第2の態様は、測定対象物である2つの
剛体の間に結合され、これら剛体に作用する力を検出す
る荷重計において、前記2つの剛体と荷重計とを連結す
る2枚のフランジと、これら2枚のフランジの間に四角
形状または放射状に配置される少なくとも4個の弾性ビ
ームとから構成され、これら弾性ビームは半円弧状をな
す弾性部と、これら弾性部の両端部に固設されて前記フ
ランジとそれぞれ接続可能とされる固定部とで形成され
、かつ前記弾性部と中央部と一方の端部とにそれぞれ歪
検出手段を設けるように構成したことを特徴とする荷重
計である。
なお、前記弾性ビームは、半円弧状をなす弾性部と、こ
の弾性部の両端部に平行に延びるそれぞれ等長の平行部
と、これら平行部の両端部に固設され、前記フランジと
それぞれ接続可能とされる固定部とでU字状に形成され
るようにしてもよく、あるいはその弾性部が垂直な直線
状をなすコの字状を形成するようにしてもよい。
の弾性部の両端部に平行に延びるそれぞれ等長の平行部
と、これら平行部の両端部に固設され、前記フランジと
それぞれ接続可能とされる固定部とでU字状に形成され
るようにしてもよく、あるいはその弾性部が垂直な直線
状をなすコの字状を形成するようにしてもよい。
〈作用〉
本発明によれば、少なくとも3個の半円弧状またはU字
状もしくはコの字状の弾性ビームを2枚のフランジ間に
デルタ状またはスター状に、または少なくとも4個の前
記弾性ビームを四角形状または放射状に介装するように
して6軸カセンサとしたので、小型・軽量化を図ること
ができる。
状もしくはコの字状の弾性ビームを2枚のフランジ間に
デルタ状またはスター状に、または少なくとも4個の前
記弾性ビームを四角形状または放射状に介装するように
して6軸カセンサとしたので、小型・軽量化を図ること
ができる。
〈実施例〉
以下に、本発明の実施例について、図面に基づいて詳し
く説明する。
く説明する。
〔実施例1〕
まず、本発明の第1の態様について説明する。
第1図は、本発明に係る荷重計に用いる弾性ビームの一
実施例を示す側面図である0本実施例で必要とする弾性
ビームは3個であるので、図中に関係符号を対応させて
併記した。
実施例を示す側面図である0本実施例で必要とする弾性
ビームは3個であるので、図中に関係符号を対応させて
併記した。
図において、まず弾性ビーム1は、半径Rの半円弧状を
有する弾性部1aと、この弾性部1aの両端に設けられ
た上下フランジとの固定部1b。
有する弾性部1aと、この弾性部1aの両端に設けられ
た上下フランジとの固定部1b。
1cとから上下対称に構成され、弾性部1aの中央の表
面および/または裏面には歪検出手段11a。
面および/または裏面には歪検出手段11a。
11bが、また弾性部1aの一方の端部の表面および/
または裏面には歪検出手段12a、12bが取付けられ
る。
または裏面には歪検出手段12a、12bが取付けられ
る。
同様に弾性ビーム2は弾性部2aと固定部2b。
2cで構成され、その弾性部2aの中央部と一方の端部
には歪検出手段13a、13bおよび14a、14bが
取付けられる。また弾性ビーム3も同様に弾性部3aと
固定部3b、3cで構成され、その弾性部3aには歪検
出手段15a、15bおよび16a。
には歪検出手段13a、13bおよび14a、14bが
取付けられる。また弾性ビーム3も同様に弾性部3aと
固定部3b、3cで構成され、その弾性部3aには歪検
出手段15a、15bおよび16a。
16bが取付けられる。
このように構成された3個の弾性ビーム1.2゜3を用
いて、本発明の荷重計を第2図および第3図に示すよう
に組立てるのである。
いて、本発明の荷重計を第2図および第3図に示すよう
に組立てるのである。
第2図は、本発明に係る荷重計の一実施例を示す平面図
であり、第3図はその側面図である。
であり、第3図はその側面図である。
これらの図において、9は上部フランジで、10は下部
フランジである。ここで、例えば本発明の荷重計がロボ
ットに使用される場合においては、上部フランジ9はそ
の上面9aが図示しない一方の剛体例えばロボットハン
ドに固定され、下部フランジ10の下面10bはやはり
図示しない他方の剛体例えばロボットアームに固定され
る。上部フランジ9と下部フランジlOとの間には、前
記した3個の上下対称な弾性ビーム1,2.3がそれぞ
れの中心軸c、、 C2+ C2でデルタ状を形成する
ように、即ちそれぞれの中心軸の交差角がフランジ面内
において60’をなす正三角形状を形成するようユニ配
置され、各弾性ビーム1.2.3の一方の固定部lb、
2b、3bは上部フランジ1の下面1bと、またもう一
方の固定部1c、2c、3cは下部フランジ2の上面2
aとそれぞれ接合される。
フランジである。ここで、例えば本発明の荷重計がロボ
ットに使用される場合においては、上部フランジ9はそ
の上面9aが図示しない一方の剛体例えばロボットハン
ドに固定され、下部フランジ10の下面10bはやはり
図示しない他方の剛体例えばロボットアームに固定され
る。上部フランジ9と下部フランジlOとの間には、前
記した3個の上下対称な弾性ビーム1,2.3がそれぞ
れの中心軸c、、 C2+ C2でデルタ状を形成する
ように、即ちそれぞれの中心軸の交差角がフランジ面内
において60’をなす正三角形状を形成するようユニ配
置され、各弾性ビーム1.2.3の一方の固定部lb、
2b、3bは上部フランジ1の下面1bと、またもう一
方の固定部1c、2c、3cは下部フランジ2の上面2
aとそれぞれ接合される。
なお、前記歪検出手段を弾性ビームの表面と裏面にそれ
ぞれ取付けるようにすれば、検出感度を2倍にすること
が可能である。
ぞれ取付けるようにすれば、検出感度を2倍にすること
が可能である。
また、各弾性ビームの交差角を60”とした正三角形状
にすることは好ましい実施例を示したものであるが、本
発明はこれに限定されるものではなく、二等辺三角形状
あるいは単なる三角形状であってもかまわない。
にすることは好ましい実施例を示したものであるが、本
発明はこれに限定されるものではなく、二等辺三角形状
あるいは単なる三角形状であってもかまわない。
荷重計をこのように構成することによって、例えばロボ
ットハンドに作用する力は、上部フラ′ンジ9→弾性ビ
ーム1,2,3→下部フランジlO→ロボットアームと
伝達されるので、弾性ビームの変形量を歪検出手段によ
って検出することができる。
ットハンドに作用する力は、上部フラ′ンジ9→弾性ビ
ーム1,2,3→下部フランジlO→ロボットアームと
伝達されるので、弾性ビームの変形量を歪検出手段によ
って検出することができる。
以下に、歪検出手段としてストレンゲージを用いる場合
を例にして、歪の検出方法を説明する。
を例にして、歪の検出方法を説明する。
いま、弾性ビーム1,2.3のそれぞれのストレンゲー
ジ11.12.13.14.15.16から得られる歪
量をC3,C2,C1,C4,C3,C6とすると、そ
れぞれの歪量はX軸方向の力FX、y軸方向の力F、、
2軸方向の力F*sX軸まわりのモーメントM、。
ジ11.12.13.14.15.16から得られる歪
量をC3,C2,C1,C4,C3,C6とすると、そ
れぞれの歪量はX軸方向の力FX、y軸方向の力F、、
2軸方向の力F*sX軸まわりのモーメントM、。
y軸まわりのモーメントM、、z軸まわりのモーメント
M、の6軸力が作用したときの大きさを表すので、次式
のような関係がある。
M、の6軸力が作用したときの大きさを表すので、次式
のような関係がある。
−・−−−−−−−−−一一−−−−−−−−−−−−
−−−−−・−・−・−・(1)ここで、kは定数であ
る。
−−−−−・−・−・−・(1)ここで、kは定数であ
る。
この(1)式を用いて、逆にε、を測定するようにすれ
ば、作用する力をF、、FV、F、、M、、M、。
ば、作用する力をF、、FV、F、、M、、M、。
M2にそれぞれ分解して検出することかでC1る。
なお、本実施例においては、3個の弾性ビーム1.2.
3をデルタ状に配列したが、本発明はこれに限定される
ものではなく、第4図に示すようにスター状としても同
様の効果を奏するものである。この場合各弾性ビーム1
.2.3のそれぞれの中心軸Ct、 Cz、 Csの交
差角を好ましくはいずれも120′″とするのである。
3をデルタ状に配列したが、本発明はこれに限定される
ものではなく、第4図に示すようにスター状としても同
様の効果を奏するものである。この場合各弾性ビーム1
.2.3のそれぞれの中心軸Ct、 Cz、 Csの交
差角を好ましくはいずれも120′″とするのである。
ただし、この交差角は、120°に限定されるものでは
なく、60’〜150゜の範囲であればいずれでもよい
。
なく、60’〜150゜の範囲であればいずれでもよい
。
また、弾性ビームの数は3個に限ることなく、第5図(
a)に示すように各中心軸CII C!+ C2上に左
右対称に2個ずつ取付け、第5図(b)、 (C)に示
すように6個で構成することも可能である。
a)に示すように各中心軸CII C!+ C2上に左
右対称に2個ずつ取付け、第5図(b)、 (C)に示
すように6個で構成することも可能である。
また、弾性ビームの形状は、第6図に示すように、弾性
部faと固定部fb、fcO間に平行部rdを設けたU
字状の弾性ビー−ムビとし、この平行部1dの一方の表
面および/または裏面に歪検出手段12a、12bを取
付けるようにすれば、感度を2倍にすることが可能であ
る。なお、この場合は、弾性ビームの数は3個で十分で
ある。
部faと固定部fb、fcO間に平行部rdを設けたU
字状の弾性ビー−ムビとし、この平行部1dの一方の表
面および/または裏面に歪検出手段12a、12bを取
付けるようにすれば、感度を2倍にすることが可能であ
る。なお、この場合は、弾性ビームの数は3個で十分で
ある。
この弾性ビームの形状は、さらに第7図に示すように垂
直長さ!、なる直線状の弾性部raと、水平長さj2.
なる平行部I’dとで形成されるコの字状とした弾性ビ
ーム11とすることも可能である。
直長さ!、なる直線状の弾性部raと、水平長さj2.
なる平行部I’dとで形成されるコの字状とした弾性ビ
ーム11とすることも可能である。
〔実施例2〕
つぎに、本発明の第2の態様について、第8図および第
9図を用いて説明する。
9図を用いて説明する。
第8図(a)に示すように、上下フランジ9,10間に
4個の上下対称な弾性ビーム1,2,3.4のそれぞれ
の中心軸C+、 CtlCs、 C4がフランジ面内に
おいて正方形ないし矩形の四角形状を形成させるように
配置させる。
4個の上下対称な弾性ビーム1,2,3.4のそれぞれ
の中心軸C+、 CtlCs、 C4がフランジ面内に
おいて正方形ないし矩形の四角形状を形成させるように
配置させる。
このように構成することによって、弾性ビーム1.2.
3.4のそれぞれの中心部および端部に取付けられたス
トレンゲージから得られる歪量を、前出(1)式の関係
から、各作用力を検出することができる。
3.4のそれぞれの中心部および端部に取付けられたス
トレンゲージから得られる歪量を、前出(1)式の関係
から、各作用力を検出することができる。
なお、第8図(b)に示すように、各中心軸C,,C2
゜C3,Cm上に弾性ビームを2個ずつ対称的に配置し
て、弾性ビーム1.5.2,6.3.7.4.8と8個
で形成させることも可能である。
゜C3,Cm上に弾性ビームを2個ずつ対称的に配置し
て、弾性ビーム1.5.2,6.3.7.4.8と8個
で形成させることも可能である。
また、第8図(C)に示すように、y軸に左右対称に4
個の弾性ビーム1,2,3.4を配置しても同様の効果
を生ずる。 − さらに、4個の弾性ビーム1,2,3.4を、第9図に
示すように放射状に配置しても、同様の効果を生ずるも
のである。ここで、弾性ビーム1゜2.3.4の各中心
軸C+、 Ct、 Cs、 Caとy軸との交差角はい
ずれも例えばθのような同一角度とし、また、中心軸C
IとC2およびC3とC4は、それぞれX軸上でy軸と
y軸との交点に対して例えば、aなる距離で交差するよ
うにする。
個の弾性ビーム1,2,3.4を配置しても同様の効果
を生ずる。 − さらに、4個の弾性ビーム1,2,3.4を、第9図に
示すように放射状に配置しても、同様の効果を生ずるも
のである。ここで、弾性ビーム1゜2.3.4の各中心
軸C+、 Ct、 Cs、 Caとy軸との交差角はい
ずれも例えばθのような同一角度とし、また、中心軸C
IとC2およびC3とC4は、それぞれX軸上でy軸と
y軸との交点に対して例えば、aなる距離で交差するよ
うにする。
交差角θの大きさは、y軸およびy軸に対して作用する
力F、、 F、を正確に検出するのに規制する必要があ
り、例えば45°が望ましい。また、交差路Haの大き
さは、2軸まわりに作用するモーメン)Mzを正確に検
出するのに規制する必要があり、弾性ビーム1,2.3
.4の大きさとフランジ9.10の大きさによって決定
すればよい。
力F、、 F、を正確に検出するのに規制する必要があ
り、例えば45°が望ましい。また、交差路Haの大き
さは、2軸まわりに作用するモーメン)Mzを正確に検
出するのに規制する必要があり、弾性ビーム1,2.3
.4の大きさとフランジ9.10の大きさによって決定
すればよい。
なお、前記交差角θおよび交差距離aは、y軸に対して
与えてもよい。
与えてもよい。
また、上記実施例に用いられる弾性ビームの形状は、第
1の実施例と同様にU字状あるいはコの字状を用いても
、同様の効果を奏することはいうまでもない。
1の実施例と同様にU字状あるいはコの字状を用いても
、同様の効果を奏することはいうまでもない。
〈発明の効果〉
以上説明したように、本発明によれば、半円弧状または
U字状もしくはコの字状とされる弾性ビームを用いるよ
うにしたので、荷重計を小型・軽量にすること力5でき
、かつ安価に製作可能であるからロボットの知能化普及
に寄与する。
U字状もしくはコの字状とされる弾性ビームを用いるよ
うにしたので、荷重計を小型・軽量にすること力5でき
、かつ安価に製作可能であるからロボットの知能化普及
に寄与する。
第1図は、本発明に係る荷重計に用いる半円弧状弾性ビ
ームの実施例を示す側面図、第2図は、半円弧状弾性ビ
ームをデルタ状配置した荷重計の一実施例を示す平面図
、第3図は、第2図の側面図、第4図は、半円弧状弾性
ビームをスター状配置した荷重計の一実施例を示す平面
図、第5図は、半円弧状弾性ビームの他の実施例を示す
(a)側面図、Φi、(C)平面図、第6図は、U字状
弾性ビームの実施例を示す側面図、第7図はコの字状弾
性ビームの実施例を示す側面図、第8図は、半円弧状弾
性ビームを四角形配置した荷重計の実施例を示す平面図
、第9図は、半円弧状弾性ビームを放射状配置した荷重
計の実施例を示す平面図である。 1.2,3.4,5.6,7.8・・・弾性ビーム、9
・・・上部フランジ、 10・・・下部フランジ、1
1.12,13,14,15.16・・・歪検出部。 特許出願人 川崎製鉄株式会社 第1図 第 2 図 ■ 第 3 図 第 4 図 ■ 第 5 図 (a) (b) 第 5 図 (C) 第 6 図 第 8 図 (a) (C) 第 9 図
ームの実施例を示す側面図、第2図は、半円弧状弾性ビ
ームをデルタ状配置した荷重計の一実施例を示す平面図
、第3図は、第2図の側面図、第4図は、半円弧状弾性
ビームをスター状配置した荷重計の一実施例を示す平面
図、第5図は、半円弧状弾性ビームの他の実施例を示す
(a)側面図、Φi、(C)平面図、第6図は、U字状
弾性ビームの実施例を示す側面図、第7図はコの字状弾
性ビームの実施例を示す側面図、第8図は、半円弧状弾
性ビームを四角形配置した荷重計の実施例を示す平面図
、第9図は、半円弧状弾性ビームを放射状配置した荷重
計の実施例を示す平面図である。 1.2,3.4,5.6,7.8・・・弾性ビーム、9
・・・上部フランジ、 10・・・下部フランジ、1
1.12,13,14,15.16・・・歪検出部。 特許出願人 川崎製鉄株式会社 第1図 第 2 図 ■ 第 3 図 第 4 図 ■ 第 5 図 (a) (b) 第 5 図 (C) 第 6 図 第 8 図 (a) (C) 第 9 図
Claims (4)
- (1)測定対象物である2つの剛体の間に結合され、こ
れら剛体に作用する力を検出する荷重計において、前記
2つの剛体と荷重計とを連結する2枚のフランジと、こ
れら2枚のフランジの間にデルタ状またはスター状に配
置される少なくとも3個の弾性ビームとから構成され、
これら弾性ビームは半円弧状をなす弾性部と、これら弾
性部の両端部に固設されて前記フランジとそれぞれ接続
可能とされる固定部とで形成され、かつ前記弾性部と中
央部と一方の端部とにそれぞれ歪検出手段を設けるよう
に構成したことを特徴とする荷重計。 - (2)測定対象物である2つの剛体の間に結合され、こ
れら剛体に作用する力を検出する荷重計において、前記
2つの剛体と荷重計とを連結する2枚のフランジと、こ
れら2枚のフランジの間に四角形状または放射状に配置
される少なくとも4個の弾性ビームとから構成され、こ
れら弾性ビームは半円弧状をなす弾性部と、これら弾性
部の両端部に固設されて前記フランジとそれぞれ接続可
能とされる固定部とで形成され、かつ前記弾性部と中央
部と一方の端部とにそれぞれ歪検出手段を設けるように
構成したことを特徴とする荷重計。 - (3)前記弾性ビームは、半円弧状をなす弾性部と、こ
の弾性部の両端部に平行に延びるそれぞれ等長の平行部
と、これら平行部の両端部に固設され、前記フランジと
それぞれ接続可能とされる固定部とでU字状に形成され
ることを特徴とする特許請求の範囲第1項もしくは第2
項記載の荷重計。 - (4)前記弾性ビームは、その弾性部が垂直な直線状を
なすコの字状に形成されることを特徴とする特許請求の
範囲第1項もしくは第2項記載の荷重計。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27161887A JPH01158327A (ja) | 1987-09-11 | 1987-10-29 | 荷重計 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22639987 | 1987-09-11 | ||
JP62-226399 | 1987-09-11 | ||
JP27161887A JPH01158327A (ja) | 1987-09-11 | 1987-10-29 | 荷重計 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01158327A true JPH01158327A (ja) | 1989-06-21 |
Family
ID=26527150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27161887A Pending JPH01158327A (ja) | 1987-09-11 | 1987-10-29 | 荷重計 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01158327A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162394A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Foa-Saito:Kk | 応力測定用ワッシャー |
JP2008309719A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Tanita Corp | ロードセル用起歪体、並びに、該ロードセル用起歪体を用いたロードセル及び重量測定装置、該ロードセル用起歪体の製造方法 |
JP2013019917A (ja) * | 2012-11-01 | 2013-01-31 | Tanita Corp | ロードセル用起歪体、並びに、該ロードセル用起歪体を用いたロードセル及び重量測定装置、該ロードセル用起歪体の製造方法 |
-
1987
- 1987-10-29 JP JP27161887A patent/JPH01158327A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006162394A (ja) * | 2004-12-06 | 2006-06-22 | Foa-Saito:Kk | 応力測定用ワッシャー |
JP2008309719A (ja) * | 2007-06-15 | 2008-12-25 | Tanita Corp | ロードセル用起歪体、並びに、該ロードセル用起歪体を用いたロードセル及び重量測定装置、該ロードセル用起歪体の製造方法 |
JP2013019917A (ja) * | 2012-11-01 | 2013-01-31 | Tanita Corp | ロードセル用起歪体、並びに、該ロードセル用起歪体を用いたロードセル及び重量測定装置、該ロードセル用起歪体の製造方法 |
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