JPH01156200A - アレー振動をできるだけ小さくするソーラーアレーステップ動作方法 - Google Patents
アレー振動をできるだけ小さくするソーラーアレーステップ動作方法Info
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/42—Arrangements or adaptations of power supply systems
- B64G1/44—Arrangements or adaptations of power supply systems using radiation, e.g. deployable solar arrays
-
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- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
- B64G1/244—Spacecraft control systems
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- G—PHYSICS
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- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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- G05D19/02—Control of mechanical oscillations, e.g. of amplitude, of frequency, of phase characterised by the use of electric means
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明は、宇宙船の姿勢を制御する技術に向けられるも
のであり、特に、できるだけ小さな振動で、宇宙船の姿
勢を制御する技術に向けられるものである。特に本発明
は、連続的に太陽の追跡を行なう静止軌道における大き
なソーラーアレーを有する宇宙船、並びに、段階的な付
勢または励起により誘導される振動をできるだけ小さく
することが所望される任意の装置への応用に向けられる
ものである。
のであり、特に、できるだけ小さな振動で、宇宙船の姿
勢を制御する技術に向けられるものである。特に本発明
は、連続的に太陽の追跡を行なう静止軌道における大き
なソーラーアレーを有する宇宙船、並びに、段階的な付
勢または励起により誘導される振動をできるだけ小さく
することが所望される任意の装置への応用に向けられる
ものである。
三輪被安定宇宙船として知られる種類の宇宙船は宇宙船
に電力を発生するために、ソーラーアレーを使用する。
に電力を発生するために、ソーラーアレーを使用する。
ソーラーアレーは、できるだけ最適な量の輻射を吸収す
るためには、太陽に対して垂直な位置に維持されねばな
らない。ソーラーアレーが太陽に対して垂直に維持され
ねばならないので、宇宙船は地球の周囲の軌道で太陽に
対する相対的な回転状態が一定であるとともに、ソーラ
ーアレーが太陽を追跡するようにするため、通常は、適
当なギヤ列に接続されるステップモーターのようなサー
ボ被制御ステップ機構が使用される。直流モーターのよ
うな別の種類の姿勢制御機構はこの部類の応用において
、制御が比較的困難でありそして重量が重いことが証明
されている。しかし、理論的には、サーボ被制御直流モ
ーターは振動を発生しないであろう。ステップモーター
を使用することが望ましいが、これは、ステップモータ
ーは比較的制御が簡単でありそして信頼性がありまた軽
量であり連続的な使用に良好に適合せられるからである
。
るためには、太陽に対して垂直な位置に維持されねばな
らない。ソーラーアレーが太陽に対して垂直に維持され
ねばならないので、宇宙船は地球の周囲の軌道で太陽に
対する相対的な回転状態が一定であるとともに、ソーラ
ーアレーが太陽を追跡するようにするため、通常は、適
当なギヤ列に接続されるステップモーターのようなサー
ボ被制御ステップ機構が使用される。直流モーターのよ
うな別の種類の姿勢制御機構はこの部類の応用において
、制御が比較的困難でありそして重量が重いことが証明
されている。しかし、理論的には、サーボ被制御直流モ
ーターは振動を発生しないであろう。ステップモーター
を使用することが望ましいが、これは、ステップモータ
ーは比較的制御が簡単でありそして信頼性がありまた軽
量であり連続的な使用に良好に適合せられるからである
。
ステップモーターの使用に伴う大きな問題の一つは、ス
テップ動作により高可撓性のアレーが付勢され宇宙船に
振動が誘導されることがあることである。被誘導振動は
、高分解能光学画像装置用のプラットフォームのように
、絶対的なプラットフォーム安定性が所望されまたは必
要とされる宇宙船では特に重大である。振動は、宇宙船
の任意の慣性感知動作の劣化を生じさせる。それゆえ、
ステップモーターにより生ずる被誘導振動の問題を解決
することが所望される。
テップ動作により高可撓性のアレーが付勢され宇宙船に
振動が誘導されることがあることである。被誘導振動は
、高分解能光学画像装置用のプラットフォームのように
、絶対的なプラットフォーム安定性が所望されまたは必
要とされる宇宙船では特に重大である。振動は、宇宙船
の任意の慣性感知動作の劣化を生じさせる。それゆえ、
ステップモーターにより生ずる被誘導振動の問題を解決
することが所望される。
振動およびジッタは、従来の通信衛星のように、組込み
装置が、ステップモーターにより誘導される振動に感応
しない一定の種類の宇宙船では問題を提示しない。
装置が、ステップモーターにより誘導される振動に感応
しない一定の種類の宇宙船では問題を提示しない。
［関連文献の説明］
以下の文献は本発明に関連して米国特許庁の記録の検索
を通じて注目されたものである。
を通じて注目されたものである。
Ｒｅｅｓによるヨーロッパ特許出願。この出願では小さ
なギヤ比（それゆえ過剰なトルク要求の少ない）を用い
より円滑な・アレー運動を実現するという目的でステッ
プモーターを使用する宇宙船ソーラーアレー指示駆動装
置を開示する。この発明による推力は、駆動信号の単一
のステップ変化を通じ、ステップの一部分により実現さ
れるものである。しかし、負荷の機械的共振の問題はこ
の明細書では扱われていない。
なギヤ比（それゆえ過剰なトルク要求の少ない）を用い
より円滑な・アレー運動を実現するという目的でステッ
プモーターを使用する宇宙船ソーラーアレー指示駆動装
置を開示する。この発明による推力は、駆動信号の単一
のステップ変化を通じ、ステップの一部分により実現さ
れるものである。しかし、負荷の機械的共振の問題はこ
の明細書では扱われていない。
Ｇｏｌｄｂｅｒｇによる米国特許第３，８２８，２３４
号、この特許はステップモーターを駆動する誤り信号の
発生に関するものである。誤り信号が、ステップモ−タ
ーの巻線から誘導される位相信号と基準信号との差に応
じて発生する。この特許はほとんど本発明に関連しない
。
号、この特許はステップモーターを駆動する誤り信号の
発生に関するものである。誤り信号が、ステップモ−タ
ーの巻線から誘導される位相信号と基準信号との差に応
じて発生する。この特許はほとんど本発明に関連しない
。
Ｔｒｅａｄｗｅｌｌによる米国特許第４．０７２．８８
４号。この特許は、ブラシレス直流モーターの回転速度
および方向制御を処理するものである。この特許は、上
記米国特許第３，８２８，２３４号が教示するものを拡
張して、方向制御を包含するものである。
４号。この特許は、ブラシレス直流モーターの回転速度
および方向制御を処理するものである。この特許は、上
記米国特許第３，８２８，２３４号が教示するものを拡
張して、方向制御を包含するものである。
モーターを駆動する誤り信号が、モーター巻線からの信
号と基準信号とから誘導される。基準信号は可変である
。
号と基準信号とから誘導される。基準信号は可変である
。
Ｂｉｎｇｅによる米国特許第４，０７６．１９１号。こ
の特許明細書はシャフト部材とハウジングとの間で熱膨
張を収容しそして高い剛性を提供する軸受けのプレロー
ディングおよび軸受けの機械的配列を教示する。剛性を
付与することにより、横方向の構造的な共振周波数が増
大可能であるが、回転軸線の回りの共振周波数には何ら
の影響も及ぼさない。したがって、この特許は本発明が
処理する種類の問題への何らの解決をも呈示しない。
の特許明細書はシャフト部材とハウジングとの間で熱膨
張を収容しそして高い剛性を提供する軸受けのプレロー
ディングおよび軸受けの機械的配列を教示する。剛性を
付与することにより、横方向の構造的な共振周波数が増
大可能であるが、回転軸線の回りの共振周波数には何ら
の影響も及ぼさない。したがって、この特許は本発明が
処理する種類の問題への何らの解決をも呈示しない。
［発明の概要］
本発明によれば、ソーラーアレーによる動力を備えた宇
宙船のようなステップモーターを備える装置の機械的振
動が、装置のねじり振動の周期の半分に等しいステップ
間の時間間隔で、ステップの対におけるステップ運動の
実行により減ぜられるかまたはできるだけ小さいものと
される。ステップの各対は必要に応じて繰り返されそし
て、通常は、宇宙船のソーラーアレーのような運動せら
れる複数要素からなる部分の所望される連続的な運動を
維持するためにレギュラー間隔にて繰り返される。ねじ
り振動の周期の不確定性並びに緩慢な変化を考慮するた
めに、対におけるステップ間の時間間隔を変化させるた
めの手段が提供可能である。
宙船のようなステップモーターを備える装置の機械的振
動が、装置のねじり振動の周期の半分に等しいステップ
間の時間間隔で、ステップの対におけるステップ運動の
実行により減ぜられるかまたはできるだけ小さいものと
される。ステップの各対は必要に応じて繰り返されそし
て、通常は、宇宙船のソーラーアレーのような運動せら
れる複数要素からなる部分の所望される連続的な運動を
維持するためにレギュラー間隔にて繰り返される。ねじ
り振動の周期の不確定性並びに緩慢な変化を考慮するた
めに、対におけるステップ間の時間間隔を変化させるた
めの手段が提供可能である。
本発明によれば、宇宙船におけるアレー運動により誘導
されるねじり振動が大幅に減ぜられることが示された。
されるねじり振動が大幅に減ぜられることが示された。
［特定の例の説明］
第１図を参照すると、部分的に切取って図示された本発
明による種々の特徴を有する宇宙船１０の斜視図が図示
されている。詳細にいうと、宇宙船１０は人工衛星本体
１２と、たとえば、ステップモーター２６のモーターシ
ャフト２４へ結合される第１のギヤ２２の場所で、シャ
フト部材１６または同様物に結合する第２のギヤ２０か
ら構成されるギヤボックス１８を通じ、軸部材１６を介
して人工衛星本体へ装着されるソーラーアレー１４とを
備える。
明による種々の特徴を有する宇宙船１０の斜視図が図示
されている。詳細にいうと、宇宙船１０は人工衛星本体
１２と、たとえば、ステップモーター２６のモーターシ
ャフト２４へ結合される第１のギヤ２２の場所で、シャ
フト部材１６または同様物に結合する第２のギヤ２０か
ら構成されるギヤボックス１８を通じ、軸部材１６を介
して人工衛星本体へ装着されるソーラーアレー１４とを
備える。
ステップモーター２６は、総括的にモーター駆動装置２
８として図示されるモーター駆動電子回路により駆動さ
れる。たとえば、命令信号が時折地球の制御ステーショ
ンから宇宙船へ伝送可能である。このため、アンテナ３
０が宇宙船１０に装着され、それにより信号がアレー駆
動装置２８へカップル可能である。
８として図示されるモーター駆動電子回路により駆動さ
れる。たとえば、命令信号が時折地球の制御ステーショ
ンから宇宙船へ伝送可能である。このため、アンテナ３
０が宇宙船１０に装着され、それにより信号がアレー駆
動装置２８へカップル可能である。
ソーラーアレー１４は要素Ａとして指示される。人工衛
星本体１２は要素Ｂとして指示される。要素Ａと要素Ｂ
との間でトルクが発生する。
星本体１２は要素Ｂとして指示される。要素Ａと要素Ｂ
との間でトルクが発生する。
力がステップモーター２６によりギヤボックス１８に伝
久られるとき、ギヤ、アレーおよび人工衛星本体の回転
角度はそれぞれθ。、θあ、θ。
久られるとき、ギヤ、アレーおよび人工衛星本体の回転
角度はそれぞれθ。、θあ、θ。
である。さらに後述されるように、各要素に関連して、
慣性モーメントがそれぞれ工。％ ＩＡ、■６である
。
慣性モーメントがそれぞれ工。％ ＩＡ、■６である
。
ステッピングモーターにより与えられるトルクＴ、に関
連する簡単化された運動方程式は、ＩＪＪａ ＋ Ｋ（
θ。−θＡ）＝ＴＭ Ｎ）ＩＡσ、十Ｋ（θ、−
〇。）＝Ｏ（２）である。
連する簡単化された運動方程式は、ＩＪＪａ ＋ Ｋ（
θ。−θＡ）＝ＴＭ Ｎ）ＩＡσ、十Ｋ（θ、−
〇。）＝Ｏ（２）である。
ここで、θ。およびθ１はギヤおよびアレーの回転角度
であり、 ＩａおよびＩＡはギヤおよびアレーの慣性モーメントで
あり、 Ｋはアレーのねじり剛性であり、 Ｔ−はステップモーターにより与えられるトルクである
。
であり、 ＩａおよびＩＡはギヤおよびアレーの慣性モーメントで
あり、 Ｋはアレーのねじり剛性であり、 Ｔ−はステップモーターにより与えられるトルクである
。
式（２）から、
ＩｊＡ＋ω２θえ＝ω２θｏ （３）が成り立つ。
ここで、ω（＝ ［Ｋ／Ｉ Ａ］ ”” ）はラジアン
／秒のねじり周波数である。
／秒のねじり周波数である。
第２図を参照すると、従来の付勢モードの動作を図示す
るタイミング図が図示される。詳しくいうと、もしθＧ
が の形の関数ｆ （ｔ）であるならば（ここで、ｕ （ｔ
）は、第２図の（ａ）に図示されるような、単位ステッ
プ関数である）、θＡ （ｔ）により与えられるアレー
の時間についての角回転は、により与えられる。これは
、第２図（ｂ）に図示され、ここでＴは所望される回転
速度の維持に必要なギヤ比に基くステップ間の時間間隔
である。
るタイミング図が図示される。詳しくいうと、もしθＧ
が の形の関数ｆ （ｔ）であるならば（ここで、ｕ （ｔ
）は、第２図の（ａ）に図示されるような、単位ステッ
プ関数である）、θＡ （ｔ）により与えられるアレー
の時間についての角回転は、により与えられる。これは
、第２図（ｂ）に図示され、ここでＴは所望される回転
速度の維持に必要なギヤ比に基くステップ間の時間間隔
である。
静止衛星の場合、回転速度は、アレーについて、−日あ
たり一回転である。
たり一回転である。
もし、振動の何らかの制動動作がなければ、振動は、付
勢のステップごとに増大し続ける。詳しくいうと、Ｎス
テップ後の振動は ｓｉｎ ｎδ ここで、 の公式により与えられる。
勢のステップごとに増大し続ける。詳しくいうと、Ｎス
テップ後の振動は ｓｉｎ ｎδ ここで、 の公式により与えられる。
もし、δがＯに向かうならば、ｎステップ後の振動の振
幅はｎに等しく、こうしてｎに応じて増大する。人工衛
星の場合これは危険な状態であり、振動を減衰させるこ
とは困難であることが認められよう。それゆえ、振動を
除去するか、または少くとも長期間に振動をできるだけ
小さいものとすることが非常に重要なことである。
幅はｎに等しく、こうしてｎに応じて増大する。人工衛
星の場合これは危険な状態であり、振動を減衰させるこ
とは困難であることが認められよう。それゆえ、振動を
除去するか、または少くとも長期間に振動をできるだけ
小さいものとすることが非常に重要なことである。
それゆえ、本発明によれば、ステップモーターは以下の
標準に従って付勢される。
標準に従って付勢される。
第１のステップ信号が第１の時間にステップモーターに
与えられ、装置の第１のステップ運動［すなわち、（ス
テップモーターおよびギヤ動作に応じて決定される）あ
らかじめ選択された刻み量の第１の角回転〕が第１の方
向に誘導される。その後、第２のステップ信号がステッ
プモーターに与えられ、第２のステップ運動が、同様の
角度方向であるが、第１の時間に続いて、安定化されね
ばならない装置の振動周期の１／２のある固定された時
間に誘導される。こうして、本発明によれば、第２のス
テップ運動が、第１のステップ運動により装置に誘導さ
れる被誘導振動を妨害しそして所望されるところにした
がって除去するとともに、装置は依然として所望の方向
の運動を継続する。数学的に説明すると、付勢関数は、
ｆ（ｔ） ； ｆｆｔ）＋ ｕ（ｔ −Ｔ：）
＋ ｕ（ｔ−２Ｔ）＋ ｕ（ｔ−２Ｔ−ｃ）明の
標準に応じて選択される周期因子である。詳しくいうと
、もし き、上記方式での第１ステツプの後、振動は、θ（ｔ）
：θＡ （ｔ）−θａ（ｔ）＝ ｃｏｓ ωｔ （
９）により与えられる。
与えられ、装置の第１のステップ運動［すなわち、（ス
テップモーターおよびギヤ動作に応じて決定される）あ
らかじめ選択された刻み量の第１の角回転〕が第１の方
向に誘導される。その後、第２のステップ信号がステッ
プモーターに与えられ、第２のステップ運動が、同様の
角度方向であるが、第１の時間に続いて、安定化されね
ばならない装置の振動周期の１／２のある固定された時
間に誘導される。こうして、本発明によれば、第２のス
テップ運動が、第１のステップ運動により装置に誘導さ
れる被誘導振動を妨害しそして所望されるところにした
がって除去するとともに、装置は依然として所望の方向
の運動を継続する。数学的に説明すると、付勢関数は、
ｆ（ｔ） ； ｆｆｔ）＋ ｕ（ｔ −Ｔ：）
＋ ｕ（ｔ−２Ｔ）＋ ｕ（ｔ−２Ｔ−ｃ）明の
標準に応じて選択される周期因子である。詳しくいうと
、もし き、上記方式での第１ステツプの後、振動は、θ（ｔ）
：θＡ （ｔ）−θａ（ｔ）＝ ｃｏｓ ωｔ （
９）により与えられる。
もし制動が行なわれないならば、装置はこの単一ステッ
プの付勢に基いて、振動を継続することが直ちに理解さ
れよう。
プの付勢に基いて、振動を継続することが直ちに理解さ
れよう。
しかし、もし第２のステップが、てよりも長いある時間
の１秒後に生ずるようにされるならば、時間に応じた回
転は、次の表現により与えられる。
の１秒後に生ずるようにされるならば、時間に応じた回
転は、次の表現により与えられる。
θ （七） ＊ ｃｏｓ ωｔ ＋ｃｏｓ ω
（ｔ −τ）ここで、τはＰ／２に等しく（すなわち振
動の周期の１／２である）、各対のステップ形式の付勢
の後、 θ（ｔ）＝Ｏ（１１） となる。したがって、もし第２のステップ対が、運動が
行なわれる装置の周期的振動の周期の１／２に等しい時
間にて、第１のステップに続くならば、振動は第２のス
テップ対により完全に除去される。
（ｔ −τ）ここで、τはＰ／２に等しく（すなわち振
動の周期の１／２である）、各対のステップ形式の付勢
の後、 θ（ｔ）＝Ｏ（１１） となる。したがって、もし第２のステップ対が、運動が
行なわれる装置の周期的振動の周期の１／２に等しい時
間にて、第１のステップに続くならば、振動は第２のス
テップ対により完全に除去される。
比較用の非対のステップ動作系の１／２の頻度に等しい
平均頻度にて、同様の大きさの連続ステップからなる複
数の対を分離することにより、従来技術（第２図）で示
されるような付勢系と同様の回転速度が正確に維持でき
る。
平均頻度にて、同様の大きさの連続ステップからなる複
数の対を分離することにより、従来技術（第２図）で示
されるような付勢系と同様の回転速度が正確に維持でき
る。
第３図を参照すると、時間でだけ離間される２対の同一
ステップを包含する本発明により与えられる付勢関数が
図（ａ）で図示されている。時間に応じたアレーの角回
転θ６は図（ｂ）により与えられる。第１のステップ対
に続く時間２Ｔとてとの間で、変位は安定でありそして
無振動である。従来技術を図示する第２図（ｂ）のライ
ンにより例示される振動と比較されたい。
ステップを包含する本発明により与えられる付勢関数が
図（ａ）で図示されている。時間に応じたアレーの角回
転θ６は図（ｂ）により与えられる。第１のステップ対
に続く時間２Ｔとてとの間で、変位は安定でありそして
無振動である。従来技術を図示する第２図（ｂ）のライ
ンにより例示される振動と比較されたい。
第４図を参照すると、本発明による標準的な制御装置の
ブロック図が図示される。ソーラーアレー１４は、ステ
ップモーター２６に直接係合するギヤボックス１８また
はギヤ列１８により駆動される。ステップモーター２６
には、ギヤ列に動力を供給するため、適当な電源５０が
設けられる。アレー駆動装置２８は、適当な信号線５４
を介して、ステップモーター２６へ入力信号ｆ（ｔ）を
与＾るモーター駆動装置５２を備える。モーター駆動装
置５２は、ステップモーター２６へ印加される関数ｆ
（ｔ）のために必要なタイミングがそれから誘導される
ところの比較的安定なりロック５６により管理される。
ブロック図が図示される。ソーラーアレー１４は、ステ
ップモーター２６に直接係合するギヤボックス１８また
はギヤ列１８により駆動される。ステップモーター２６
には、ギヤ列に動力を供給するため、適当な電源５０が
設けられる。アレー駆動装置２８は、適当な信号線５４
を介して、ステップモーター２６へ入力信号ｆ（ｔ）を
与＾るモーター駆動装置５２を備える。モーター駆動装
置５２は、ステップモーター２６へ印加される関数ｆ
（ｔ）のために必要なタイミングがそれから誘導される
ところの比較的安定なりロック５６により管理される。
ソーラーアレーの置かれた環境でのアレーの質量または
剛性の見込み違いによりまたはアレーの重量の変化によ
り生ずるであろうソーラーアレー１４のねじれモードで
の変動に備えるため、選択される限度間で、ステップ動
作間隔てを変化させる手段が提供可能である。この目的
のために、モーター駆動装置５２ヘカツプルされる命令
ユニット５８が提供可能である。命令ユニット５８は、
駆動機能を修正するため駆動装置に連絡するアンテナ３
ｏを通じて遠隔の命令信号を受信する。ここで、命令ユ
ニット５８は、ソーラーアレー１４のねじれモード周波
数の予想されるできるだけ大きな変動に対応する限度内
で値てをディジタル値として提供可能である。
剛性の見込み違いによりまたはアレーの重量の変化によ
り生ずるであろうソーラーアレー１４のねじれモードで
の変動に備えるため、選択される限度間で、ステップ動
作間隔てを変化させる手段が提供可能である。この目的
のために、モーター駆動装置５２ヘカツプルされる命令
ユニット５８が提供可能である。命令ユニット５８は、
駆動機能を修正するため駆動装置に連絡するアンテナ３
ｏを通じて遠隔の命令信号を受信する。ここで、命令ユ
ニット５８は、ソーラーアレー１４のねじれモード周波
数の予想されるできるだけ大きな変動に対応する限度内
で値てをディジタル値として提供可能である。
以上、特定の例について本発明を説明したけれども、当
業者であれば別の例については明瞭であろう。たとえば
、本発明の観点から、振動のないアレーの正味の運動を
設定するのに、駆動機能のステップまたは要素の大きさ
および方向でさえも当業者であれば容易に修正できる。
業者であれば別の例については明瞭であろう。たとえば
、本発明の観点から、振動のないアレーの正味の運動を
設定するのに、駆動機能のステップまたは要素の大きさ
および方向でさえも当業者であれば容易に修正できる。
したがって、本発明は請求の範囲によってのみ特定され
るものと理解されたい。
るものと理解されたい。
第１図は、本発明に従って動作するステップモーター制
御器を有する宇宙船の部分破断斜視図である。 第２図は、第３図と比較される従来技術による動作を図
示するタイミング図である。 第３図は、本発明による動作を図示するタイミング図で
ある。 第４図は、本発明に従って動作する回路のブロック図で
ある。 図中の各参照番号が示す主な名称を以下に挙げる。 １０：宇宙船 １２；人工衛星本体 １４：ソーラーアレー １６：シャフト部材（軸部材） １８：ギヤボックス（ギヤ列） ２０：第２のギヤ ２２：第１のギヤ 。 ２４：モーターシャフト ２６：ステップモーター ２８：モーター駆動装置 ３０：アンテナ ５０；電源 ５２：モーター駆動装置 ５４：信号線 ５６：クロック ５８；命令ユニット 一 −３−
御器を有する宇宙船の部分破断斜視図である。 第２図は、第３図と比較される従来技術による動作を図
示するタイミング図である。 第３図は、本発明による動作を図示するタイミング図で
ある。 第４図は、本発明に従って動作する回路のブロック図で
ある。 図中の各参照番号が示す主な名称を以下に挙げる。 １０：宇宙船 １２；人工衛星本体 １４：ソーラーアレー １６：シャフト部材（軸部材） １８：ギヤボックス（ギヤ列） ２０：第２のギヤ ２２：第１のギヤ 。 ２４：モーターシャフト ２６：ステップモーター ２８：モーター駆動装置 ３０：アンテナ ５０；電源 ５２：モーター駆動装置 ５４：信号線 ５６：クロック ５８；命令ユニット 一 −３−
Claims (6)
- （１）ある振動周期とともに特有の振動のねじれモード
を有し、ステップモーターにより付勢される部材に誘導
されるねじれ振動を制御する方法において、 第１のステップ信号を第１の時間に該ステップモーター
へ印加して、該部材の第１のステップ運動を第１の方向
に誘導し、 第２のステップ信号を、該第１の時間に続く該部材の前
記振動周期の１／２のある固定される第２の時間に、前
記ステップモーターへ印加して、該部材の被誘導振動が
相殺されるための第２のステップ運動を前記第１の方向
に誘導する諸段階から構成される方法。 - （２）第１の時間に対して前記第２の時間を調節して、
該部材の前記振動周期の種々の変化に適応させる段階を
備える請求項第（１）項記載の方法。 - （３）ステップモーターにより制御されるソーラーアレ
ーを有し、該ステップモーターは該ソーラーアレーを定
常的に回転させるため繰返しステップ信号を発生するス
テップモーター駆動装置により制御される宇宙船におい
て、 ある振動周期とともに特有のねじれ振動モードを有する
アレーに誘導され、前記宇宙船にねじれによるジッタが
誘導される被誘導ねじれ振動を制御する方法であって、 第１のステップ信号を前記ステップモーター駆動装置を
通じて第１の時間に該ステップモーターへ印加して、該
アレーの第１のステップ運動を第１の方向に誘導する段
階と、 第２のステップ信号を、該第１の時間に続く該部材の前
記振動周期の１／２のある固定される第２の時間に、前
記ステップモーターへ印加して、該アレーの前記の被誘
導振動が相殺されるための第２のステップ運動を前記第
１の方向に誘導する段階とを備える方法。 - （４）第１の時間に対して前記第２の時間を調節して、
該部材の前記振動周期の種々の変化に適応させる段階を
備える請求項第（３）項記載の方法。 - （５）ある振動周期とともに特有の振動モードを有し、
ステップモーターにより付勢される部材に誘導される振
動を制御する方法において、 第１のステップ信号を第１の時間に該ステップモーター
へ印加して、該部材の第１のステップ運動および関連の
被誘導振動を誘導し、 第２のステップ信号を、該第１の時間に続く該部材の前
記振動周期に関連の周期のある固定される第２の時間に
、前記ステップモーターへ印加して、該部材の被誘導振
動の相殺が生ずるある大きさおよび方向の第２のステッ
プ運動を誘導する諸段階を備える方法。 - （６）第１の時間に対して前記第２の時間を調節して、
該部材の前記振動周期の種々の変化に適応させる段階を
備える請求項第（５）項記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/127,344 US4843294A (en) | 1987-12-01 | 1987-12-01 | Solar array stepping to minimize array excitation |
| US127344 | 1987-12-01 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01156200A true JPH01156200A (ja) | 1989-06-19 |
Family
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4843294A (ja) |
| EP (1) | EP0319120A3 (ja) |
| JP (1) | JPH01156200A (ja) |
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1987
- 1987-12-01 US US07/127,344 patent/US4843294A/en not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-07-27 JP JP63185676A patent/JPH01156200A/ja active Pending
- 1988-08-01 EP EP19880307109 patent/EP0319120A3/en not_active Withdrawn
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|---|---|
| EP0319120A2 (en) | 1989-06-07 |
| US4843294A (en) | 1989-06-27 |
| EP0319120A3 (en) | 1991-01-09 |
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