JP7817152B2 - ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム - Google Patents

ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム

Info

Publication number
JP7817152B2
JP7817152B2 JP2022515324A JP2022515324A JP7817152B2 JP 7817152 B2 JP7817152 B2 JP 7817152B2 JP 2022515324 A JP2022515324 A JP 2022515324A JP 2022515324 A JP2022515324 A JP 2022515324A JP 7817152 B2 JP7817152 B2 JP 7817152B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
visual sensor
coordinate system
robot
processor
index
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2022515324A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JPWO2021210456A1 (https=
Inventor
恭平 小窪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of JPWO2021210456A1 publication Critical patent/JPWO2021210456A1/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7817152B2 publication Critical patent/JP7817152B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02Sensing devices
    • B25J19/021Optical sensing devices
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1694Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697Vision controlled systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1628Program controls characterised by the control loop
    • B25J9/1653Program controls characterised by the control loop parameters identification, estimation, stiffness, accuracy, error analysis
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1679Program controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1692Calibration of manipulator
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Program-controlled manipulators
    • B25J9/16Program controls
    • B25J9/1602Program controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39045Camera on end effector detects reference pattern

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
JP2022515324A 2020-04-13 2021-04-06 ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム Active JP7817152B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020071864 2020-04-13
JP2020071864 2020-04-13
PCT/JP2021/014676 WO2021210456A1 (ja) 2020-04-13 2021-04-06 ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2021210456A1 JPWO2021210456A1 (https=) 2021-10-21
JP7817152B2 true JP7817152B2 (ja) 2026-02-18

Family

ID=78083921

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022515324A Active JP7817152B2 (ja) 2020-04-13 2021-04-06 ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20230339117A1 (https=)
JP (1) JP7817152B2 (https=)
CN (1) CN115397634B (https=)
DE (1) DE112021002301T5 (https=)
WO (1) WO2021210456A1 (https=)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114986522B (zh) * 2022-08-01 2022-11-08 季华实验室 一种机械臂的定位方法、抓取方法、电子设备及存储介质
WO2024164288A1 (en) * 2023-02-10 2024-08-15 Abb Schweiz Ag Method and system for calibrating sensor with respect to robot
CN121492075B (zh) * 2026-01-14 2026-04-07 上海集迦电子科技有限公司 机械手的偏移校准方法和系统

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009006452A (ja) 2007-06-29 2009-01-15 Nissan Motor Co Ltd カメラとロボット間のキャリブレーション方法及びその装置
JP2018001332A (ja) 2016-06-30 2018-01-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置、及びロボットシステム

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH054180A (ja) * 1991-06-27 1993-01-14 Toyota Autom Loom Works Ltd ハンドアイ付き多軸ロボツトの座標系整合方法
JP2003211381A (ja) * 2002-01-16 2003-07-29 Denso Wave Inc ロボット制御装置
JP4021413B2 (ja) 2004-01-16 2007-12-12 ファナック株式会社 計測装置
JP4191080B2 (ja) 2004-04-07 2008-12-03 ファナック株式会社 計測装置
JP5574805B2 (ja) * 2010-04-28 2014-08-20 株式会社ダイヘン 視覚センサを有するマニピュレータのセンサキャリブレーション方法及びロボット制御システム
JP5516974B2 (ja) * 2010-07-07 2014-06-11 株式会社Ihi 視覚センサのマウント装置と方法
CN102350700A (zh) * 2011-09-19 2012-02-15 华南理工大学 一种基于视觉的机器人控制方法
JP5845212B2 (ja) * 2013-06-28 2016-01-20 ファナック株式会社 視覚センサ及び力センサを備えたバリ取り装置
JP6429473B2 (ja) * 2014-03-20 2018-11-28 キヤノン株式会社 ロボットシステム、ロボットシステムの校正方法、プログラム、およびコンピュータ読み取り可能な記録媒体
US10551821B2 (en) * 2016-06-30 2020-02-04 Seiko Epson Corporation Robot, robot control apparatus and robot system
JP7003463B2 (ja) * 2017-07-11 2022-01-20 セイコーエプソン株式会社 ロボットの制御装置、ロボットシステム、並びに、カメラの校正方法
JP6568165B2 (ja) * 2017-08-14 2019-08-28 ファナック株式会社 ロボットシステム及びロボット制御装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009006452A (ja) 2007-06-29 2009-01-15 Nissan Motor Co Ltd カメラとロボット間のキャリブレーション方法及びその装置
JP2018001332A (ja) 2016-06-30 2018-01-11 セイコーエプソン株式会社 ロボット、制御装置、及びロボットシステム

Also Published As

Publication number Publication date
CN115397634B (zh) 2025-09-12
US20230339117A1 (en) 2023-10-26
JPWO2021210456A1 (https=) 2021-10-21
DE112021002301T5 (de) 2023-03-23
WO2021210456A1 (ja) 2021-10-21
CN115397634A (zh) 2022-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6966582B2 (ja) ロボットモーション用のビジョンシステムの自動ハンドアイ校正のためのシステム及び方法
US8406923B2 (en) Apparatus for determining pickup pose of robot arm with camera
JP7817152B2 (ja) ロボットの制御座標系における視覚センサの位置を取得する装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム
EP1584426B1 (en) Tool center point calibration system
JP5742862B2 (ja) ロボット装置及び被加工物の製造方法
JP3946711B2 (ja) ロボットシステム
CN112672860A (zh) 用于ar和数字孪生的机器人校准
US20180178389A1 (en) Control apparatus, robot and robot system
JP6869159B2 (ja) ロボットシステム
CN107639653A (zh) 控制装置、机器人以及机器人系统
CN110712194A (zh) 物体检查装置、物体检查系统以及调整检查位置的方法
JP7481432B2 (ja) ロボットの教示位置を修正するための装置、教示装置、ロボットシステム、教示位置修正方法、及びコンピュータプログラム
JP2018051634A (ja) ロボット制御装置、ロボット、ロボットシステムおよび姿勢特定装置
JP7658148B2 (ja) ロボット画像の表示方法、コンピュータープログラム、及び、ロボット画像の表示システム
JP7509918B2 (ja) 画像処理システム及び画像処理方法
JP2678002B2 (ja) 視覚付きロボットの座標系較正方法
WO2021210514A1 (ja) ロボットの制御装置及び制御方法、ロボットシステム、ロボットの動作プログラムを生成する装置及び方法
CN120095849A (zh) 机器人系统、控制机器人系统的方法、制造产品的方法、程序产品及记录介质
JP7660686B2 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法
Cheng Robot manipulation of 3D cylindrical objects with a robot-mounted 2D vision camera
JP7509534B2 (ja) 画像処理装置、ロボットシステム、及び画像処理方法
JP2005186193A (ja) ロボットのキャリブレーション方法および三次元位置計測方法
JP7509535B2 (ja) 画像処理装置、ロボットシステム、及び画像処理方法
WO2025253624A1 (ja) 教示装置およびロボットシステム
CN117836099A (zh) 对机器人把持工件的位置以及姿势进行示教的装置、机器人系统以及方法

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20221121

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230627

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20231205

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20251009

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20260205

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7817152

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150