JP7727490B2 - 衝突回避システムおよびそれを搭載した車両 - Google Patents

Description

本発明は、衝突回避システムおよびそれを搭載した車両に関し、例えば、センサーを用いて車両の周辺を監視することによって近接する車両を検出する周辺監視システムと、車両間通信を用いて、近接する車両を検出する接近車両通知システムとを備えた衝突回避システム、およびそれを搭載した車両に関する。

例えば特許文献（特開２０１２－２２６６３５号公報）は、車両の衝突を予防する技術を開示する。前記特許文献は、衝突予防機能を害することなく低消費電力に寄与することが可能な衝突予防安全装置を開示する。

特開２０１２－２２６６３５号公報

周辺監視システムは、センサーとして、例えばカメラや電波を用いたレーダーを使用し、自車両に接近する車両の映像や反射した電波を受信することにより、近接する車両の存在や、自車両との間の距離を検出し、自車両の運転者に通知する。また、接近車両通知システムは、自車両と他の車両との間で無線通信（車両間通信）を行い、お互いの例えば位置を知らせあい、得られた位置の情報に基づいて近接する車両の距離を算出し、自車両の運転者に通知する。

周辺監視システムは、センサーの検知可能な範囲に車両が存在する場合のみ、車両を検知することが可能である。一方、周辺監視システムは、センサーの検知範囲外に存在する車両を検知することは困難である。また、センサーで撮影された映像を処理したり、センサーで受信した反射波を処理することにより、車両の検出が行われるため、車両の検出に時間が掛かると言う課題がある。

これに対して、接近車両通知システムは、センサーの検知範囲内および検知範囲外に存在する車両との間で、車両間通信を行うことにより、見通し内外に存在する車両との距離を算出し、運転者に通知することが可能である。しかしながら、接近車両通知システムは、車両間通信で通信可能な装置数（車両数）に上限がある。そのため、例えば周辺に上限数を超える数の車両が存在する場合、衝突回避が可能な時間内にセンサーの検知範囲外から近接する車両を検出し、運転者に通知することが困難となることが危惧される。

そのため、周辺監視システムおよび接近車両通知システムのいずれのシステムでも衝突回避を円滑に行うことが難しいと言う課題がある。前記した特許文献では、このような課題は記載も認識もされていない。

本願において開示される実施の形態のうち代表的なものの概要を簡単に説明すれば下記の通りである。

すなわち、実施の形態に係る衝突回避システムは、センサーを用いて、近接する車両を検出する周辺監視システムと、車両間通信によって、近接する他の車両との間で通信を行う接近車両通知システムと、周辺監視システムと接近車両通知システムとに接続され、周辺監視システムと接近車両通知システムの両方で検出された共通の車両を判断し、周辺監視システムおよび接近車両通知システムを制御する検出車両比較判断システムとを備えている。

その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。

一実施の形態によれば、衝突回避が必要な車両の検出精度を向上させることが可能な衝突回避システムを提供することができる。

図１は、実施の形態１に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。 図２は、実施の形態１に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図３は、実施の形態１に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図４は、実施の形態１の変形例に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図５は、車両間通信で送受信される通信パケットの状態を示す図である。 図６は、実施の形態１に係る通信パケットの構成を示す図である。 図７は、実施の形態２に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。 図８は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図９は、実施の形態２に係る通信パケットの構成を示す図である。 図１０は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図１１は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図１２は、実施の形態３に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。 図１３は、実施の形態３に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図１４は、実施の形態３に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図１５は、実施の形態３に係る通信パケットの構成を示す図である。 図１６は、実施の形態３に係る衝突回避システムを説明するための図である。 図１７は、実施の形態１に係る衝突回避システムが搭載された車両を模式的に示す断面図である。

以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、開示はあくまでも一例にすぎず、当業者において、発明の主旨を保っての適宜変更について容易に想到し得るものについては、当然に本発明の範囲に含有されるものである。

また、本明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には、同一の符号を付して、詳細な説明を適宜省略することがある。

（実施の形態１）
以下の説明では、車両に搭載された衝突回避システムを例にして説明するが、これに限定されるものではない。図１７は、実施の形態１に係る衝突回避システムが搭載された車両を模式的に示す断面図である。図１７において、１００は、車両を示している。車両としては、自動車を例にして説明するが、これに限定されるものではない。また、１は、車両１００に搭載された衝突回避システムを示している。衝突回避システム１は、車両１００に近接する車両を検出し、車両１００の運転者（図示せず）に対して通知する。通知を受けた運転者は、通知された車両との衝突を回避するように、例えば車両１００を操作する。ここでは、衝突回避システム１が、近接する車両を運転者に通知する例を説明するが、これに限定されるものではない。例えば、衝突回避システム１の通知は、車両１００に対して行われ、車両１００が、自動で衝突を回避するように動作するようにしてもよい。

＜衝突回避システムの構成＞
図１は、実施の形態１に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。図１は衝突回避システム１を示している。衝突回避システム１は、種々のシステムを備えているが、図１には、以下の説明において必要とされるシステムのみが描かれている。

図１の衝突回避システム１は、周辺監視システム２と、接近車両通知システム３と、検出車両比較判断システム４とを備えている。周辺監視システム２は、検出範囲内に存在する車両を検出するために用いるセンサーを備えている。図１では、センサーとしてカメラ２＿１が例示されている。周辺監視システム２は、カメラ２＿１によって撮影された映像を画像処理することにより、検出範囲内に存在する車両を検出し、検出された車両の情報を得る。検出された車両とはカメラ２＿１によって映し出された車両であって、以降、周辺監視システム２によって検出された車両を検出範囲内車両または見通し内車両と称する。なお、カメラ２＿１によって映し出されなかった車両は、検出範囲外車両または見通し外車両と称する。検出された車両の情報は、例えば、検出された車両と自車両との距離情報、検出された車両の移動方向および外形形状などを含み、検出車両情報２ＤＢとして、検出車両比較判断システム４に出力される。

接近車両通知システム３は、全世界測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：以下、ＧＮＳＳとも称する）３＿１、車両情報保管ユニット３＿２および通信ユニット３＿３を備えている。接近車両通知システム３は、ＧＮＳＳ３＿１によって、自車両１００（図１７）の位置情報、周囲の地形情報等を取得する。また、接近車両通知システム３は、通信ユニット３＿３を介して、自車両の周辺に存在する車両との間で車両間通信を行う。そして、接近車両通知システム３は、自車両の周辺に存在する車両の情報、例えば車両の位置情報、進行方向、車種等の情報を受信し、自車両の位置情報、進行方向、車種等の情報を送信する。受信（取得）した車両の位置情報、進行方向、車種等は、車両情報保管ユニット３＿２に保管される。なお、ＧＮＳＳ３＿１によって得られた自車両１００の情報も、車両情報保管ユニット３＿２に保管されてもよい。接近車両通知システム３は、車両情報保管ユニット３＿２に保管された車両の情報を、検出車両情報３ＤＢとして、検出車両比較判断システム４へ出力する。

検出車両比較判断システム４は、検出車両情報２ＤＢと検出車両情報３ＤＢとを比較する。すなわち、検出車両比較判断システム４は、検出車両情報２ＤＢに示される車両と、検出車両情報３ＤＢに示される車両とを比較する。この比較により、例えば周辺監視システム２と接近車両通知システム３の両方で検出された共通の車両、すなわち検出車両情報２ＤＢおよび３ＤＢの両方に示される共通の車両が判断される。実施の形態１に係る検出車両比較判断システム４は、接近車両通知システム３によって検出された車両、すなわち検出車両情報３ＤＢに示される車両から、共通の車両を除いた車両を抽出し、抽出した車両の情報に基づいて、周辺監視システム２および接近車両通知システム３を制御する。

具体的に述べると、接近車両通知システム３によって検出された車両から、両方のシステムで検出された共通の車両を除くことにより得られた車両、すなわち検出車両情報２ＤＢには示されず検出車両情報３ＤＢにのみ示される車両の情報が、検出エリア情報４ＤＡとして、周辺監視システム２に通知される。つまり、検出エリア情報４ＤＡは、車両間通信は行えるものの見通し外に存在する車両に関する情報からなる。

また、検出車両比較判断システム４は、検出車両情報２ＤＢには示されず、検出車両情報３ＤＢにのみ示される車両の情報を、通信対象情報４ＣＴとして、接近車両通知システム３に通知する。言い換えるならば、実施の形態１では、前記の検出エリア情報４ＤＡが、通信対象情報４ＣＴとして、接近車両通知システム３に通知される。勿論、これに限定されるものではない。例えば、両方のシステムで検出された共通の車両の情報を、通信対象情報４ＣＴとして、検出車両比較判断システム４が出力するようにしてもよい。この場合、接近車両通知システム３において、車両情報保管ユニット３＿２に保管されている車両の情報から、通信対象情報４ＣＴによって示される共通の車両の情報が除かれる。

周辺監視システム２は、検出エリア情報４ＤＡに基づいて制御され、接近車両通知システム３は、通信対象情報４ＣＴに基づいて制御される。次に、具体的な一例を用いて、衝突回避システム１の動作を説明する。

＜衝突回避システムの動作＞
＜＜車両の走行状態例＞＞
複数の車両が道路を走行しているときの一例を示し、このときの衝突回避システムの動作を説明する。図２は、実施の形態１に係る衝突回避システムを説明するための図である。図２において、符号１０＿１～１０＿４は、道路を示し、道路１０＿１～１０＿４は、十字交差点１０で交差している。また、符号１１は、道路１０＿１～１０＿４に沿って設けられた壁を示している。図２において、ホームベース型の五角形は、車両を表している。五角形内の符号Ａ、ａ１～ａ９、Ｂ、ｂ１～ｂ３は、車両の符号である。また、五角形において、２つの長辺によって構成された三角形の頂点方向が、車両の進行方向を示している。

具体的に述べると、道路１０＿１には、車両ａ１～ａ３と、車両ｂ１、ｂ２とが存在する。車両ａ２、ａ３は、十字交差点１０に向かう方向に走行し、車両ａ１、ｂ１、ｂ２は、十字交差点１０から離れる方向に走行している。また、車両Ａ、ａ９、ｂ３および車両ａ６～ａ８は、道路１０＿２に存在する。車両Ａ、ａ９、ｂ３は、十字交差点１０に向かう方向１０＿２Ａに走行し、および車両ａ６～ａ８は、十字交差点１０から離れる方向に走行している。また、道路１０＿３には、車両Ｂが存在し、十字交差点１０に向かう方向１０＿３Ｂに走行している。道路１０＿４には、十字交差点１０から離れる方向に走行する車両ａ４、ａ５が存在する。

ここでは、特に制限されないが、全ての車両Ａ、ａ１～ａ９、Ｂ、ｂ１～ｂ３が、図１に示した衝突回避システム１を搭載しているものとする。また、自車両（第１車両）は、符号Ａで示した車両であるものとする。道路１０＿２および１０＿３に沿って壁１１が設けられているため、自車両Ａの運転者は、車両（第２車両）Ｂを目視することができない。すなわち、壁１１によって遮られているため、車両Ｂは、自車両Ａの見通し外（センサの検出範囲外）に存在することになる。同様に、自車両Ａは、車両Ｂの見通し外に存在することになる。図２では、自車両Ａの見通し外に存在する車両には、符号ｂ１～ｂ３が付されている。なお、車両ｂ１～ｂ３と自車両Ａとの間には、別の車両が存在するため、自車両Ａの運転者は車両ｂ１～ｂ３を目視することができない。したがって、車両ｂ１～ｂ３は自車両Ａの見通し外に存在していることになる。また、図２において、自車両Ａの見通し内（センサーの検出範囲内）に存在する車両には、符号ａ１～ａ９が付されている。

自車両Ａに搭載された衝突回避システム１を例に説明する。図２に示した例では、前記したように、車両ａ１～ａ５は見通し内に存在し、車両Ｂおよびｂ１～ｂ３は見通し外に存在する。そのため、周辺監視システム２から出力される検出車両情報２ＤＢは、車両ａ１～ａ５の車両情報を含む。一方、接近車両通知システム３から出力される検出車両情報３ＤＢは、自車両Ａの周辺（見通し内外）に存在する車両ａ１～ａ９、Ｂおよびｂ１～ｂ３の車両情報を含む。

検出車両比較判断システム４は、検出車両情報２ＤＢおよび３ＤＢ間で共通の車両を判断する。さらに、検出車両比較判断システム４は、検出車両情報３ＤＢによって示される車両情報から、共通の車両情報が除かれた車両情報に基づいて、検出エリア情報４ＤＡおよび通信対象情報４ＣＴを生成する。すなわち、接近車両通知システム３によってのみ検出された車両情報に基づいて、検出エリア情報４ＤＡおよび通信対象情報４ＣＴを出力する。したがって、図２の例では、車両Ｂおよびｂ１～ｂ３の車両情報に基づいて生成された検出エリア情報４ＤＡおよび通信対象情報４ＣＴが、それぞれ周辺監視システム２および接近車両通知システム３に出力される。

＜＜周辺監視システム＞＞
周辺監視システム２は、受け取った検出エリア情報４ＤＡで示される車両を、注目すべき車両と判断する。さらに、周辺監視システム２は、注目すべき車両の中から、注視すべき車両を判断して、注視すべき車両に応じた処理を行う。

周辺監視システム２は、車両ａ１の陰に隠れるため車両ｂ１およびｂ２を検出することができない。同様に、周辺監視システム２は、後方車両ａ９の陰に隠れる車両ｂ３を検出することができず、壁１１の壁に隠れる左手前方の車両Ｂを検出することができない。したがって、周辺監視システム２は、検出エリア情報４ＤＡに基づいて、周辺監視システム２では検出できない車両ｂ１～ｂ３および車両Ｂ、すなわち、見通し外車両があることを認識し、これら見通し外車両を注目する必要があると判断する。さらに、周辺監視システム２は、自身が検出した検出車両情報２ＤＢと検出車両比較判断システム４から通知される検出エリア情報４ＤＡとから、注目すべき前方の車両ｂ１、ｂ２および後方の車両ｂ３と、自車両Ａとの間には、別の車両ａ１およびａ９が存在していると判断できる。したがって、周辺監視システム２は、これらの車両ｂ１、ｂ２およびｂ３はすぐに注視する必要性は低いと判断する。一方、周辺監視システム２は、車両Ｂと自車両Ａと間には別の車両等が存在しないため、車両Ｂを衝突回避のために注視すべき車両であると判断する。

次に、周辺監視システム２で注視すべき車両Ｂを検出する方法を、図面を用いて説明する。図３は、実施の形態１に係る衝突回避システムを説明するための図である。ここでは、図１に示したカメラ２＿１は、自車両Ａの前方を撮影するカメラであるとする。図３において、符号２０は、周辺監視システム２の検出範囲を示している。

周辺監視システム２は、撮影により得られた映像内の検出範囲２０の映像を、複数（図３では、７ｘ３＝２１）の処理範囲２０＿Ｓに分割し、分割した処理範囲２０＿Ｓごとに、車両など移動する対象物を抽出するような画像処理を行う。通常は、分割された処理範囲２０＿Ｓが順次、画像処理される。例えば検出範囲２０において、左最上段の処理範囲２０＿Ｓから右最下位段の処理範囲２０＿Ｓに向かってスキャンするように、画像処理が行われる。そのため、検出範囲２０における対象物の検出に時間が必要となる。

実施の形態１によれば、検出エリア情報４ＤＡに基づいて、車両Ｂの情報が周辺監視システム２に通知されている。この通知により、周辺監視システム２は、壁１１によって隠れているが、十字交差点１０に向かって進行する車両Ｂが存在していることが分かる。これにより、周辺監視システム２は、撮影された検出範囲２０の映像の一部、例えば図３において斜線で示された６個の処理範囲２０＿Ｓを重点検出範囲ＩＭＡ＿１に設定し、重点検出範囲ＩＭＡ＿１に設定された処理範囲２０＿Ｓの画像処理の頻度を増やす。その結果、車両Ｂを検出するまでに要する時間を短縮することが可能である。

なお、周辺監視システム２は、重点検出範囲ＩＭＡ＿１以外の検出範囲に対しては、全く画像処理を行わないようにしてもよいが、重点検出範囲ＩＭＡ＿１以外の検出範囲での画像処理の頻度は、少なくすることが望ましい。画像処理の頻度を少なくすることで、車両Ｂ以外の車両も、周辺監視システム２が検出することが可能となる。

＜＜＜変形例＞＞＞
図４は、実施の形態１の変形例に係る衝突回避システムを説明するための図である。変形例では、車両Ｂを検出するまでに要する時間をさらに短縮することが可能な衝突回避システムが提供される。

図１に示した衝突回避システム１では、車両情報保管ユニット３＿２に車両間通信で受信した車両Ｂの車種に関する情報も格納されている。変形例において、検出車両比較判断システムは、車両Ｂの車種情報を含む検出エリア情報４ＤＡを生成し、周辺監視システム２に出力する。周辺監視システム２は、検出エリア情報４ＤＡに含まれる車両Ｂの車種情報から、車両Ｂの外形形状を予め把握し、車両Ｂの外形形状に応じて、重点検出範囲ＩＭＡ＿２を設定する。図４には、車両Ｂの車種情報が、全高が低い車両であることを示している場合が示されている。図４は図３と類似しているが、車両Ｂの全高が低いため、斜線で示されているように、検出範囲２０の左下側の処理範囲２０＿Ｓが重点検出範囲ＩＭＡ＿２に設定されている。これにより、重点検出範囲を狭めることが可能となり、より短い時間で車両Ｂを検出することが可能となる。

＜＜接近車両通知システム＞＞
図５は、車両間通信で送受信される通信状態を示す図である。図５には、時間の経過に伴って、自車両に定期的に設定された受信可能期間ＰＡ～ＰＤが示されている。ここでは、１つの受信可能期間に、５つの車両の情報を受信する場合が示されている。例えば、受信可能期間ＰＡでは、車両ａ６、ａ７、ａ９、ｂ３、ａ８の順に、それぞれの車両からの車両情報を受信する。

受信可能期間において、車両間通信で通信を行う車両の順番を、自車両Ａからの距離が近いものから遠いものとした場合、注視すべき車両Ｂの情報は、受信可能期間ＰＢの２番目に受信され、次に受信されるのは、受信可能期間ＰＤの５番目となる。そのため、注視すべき車両Ｂとの通信間隔は、図５に示すようにＣＤ＿１となってしまう。すなわち、注視すべき車両Ｂの情報の受信間隔は、接近車両通知システム３によって検出される車両が変化しない場合、車両間通信を行う車両の数に応じた時間だけ長くなってしまう。

実施の形態１に係る検出車両比較判断システム４は、前記したように、検出車両情報２ＤＢによっては示されず検出車両情報３ＤＢによってのみ示される車両の情報を、通信対象情報４ＣＴとして、接近車両通知システム３に出力する。図２に示した例では、通信対象情報４ＣＴは、車両ａ１～ａ９を除く、車両Ｂ、ｂ１～ｂ３の情報となる。

接近車両通知システム３は、この通信対象情報４ＣＴによって示される車両との間で、車両間通信を行う。図６は、実施の形態１に係る受信可能期間の構成を示す図である。図６は、図５と同様に、自車両Ａに設定された受信可能期間ＰＡ～ＰＤが示されている。ここでも、１つの受信可能期間において、５つの車両の情報を受け取ることができる場合が示されている。

通信対象情報４ＣＴによって、接近車両通知システム３は、４つの車両Ｂ、ｂ１～ｂ３と車両間通信を行う。したがって、１つの受信可能期間で、４つの車両Ｂ，ｂ１～ｂ３の情報を受け取り、受信可能期間の度に、衝突回避に際して注視すべき車両Ｂを含む車両の情報を取得することが可能となる。また、注視すべき車両Ｂの情報は、最初に受信可能期間ＰＡの２番目に格納され、次は、受信可能期間ＰＢの２番目に格納されることになる。すなわち、自車両Ａと注視すべき車両Ｂとの間の通信間隔は、図６に示すように、期間ＣＤ＿２となり、短い周期で、自車両Ａは、車両Ｂの情報を取得することが可能となる。例えば、自車両Ａは、注視すべき車両Ｂから、通信パケットによって送信される車両Ｂの位置情報を、短い間隔で、取得することが可能となる。その結果、自車両Ａは、車両Ｂの精度の高い位置情報を保有することが可能となる。

なお、図６において、受信可能期間ＰＡ～ＰＤは、リザーブ用の通信期間を備えている。例えば、周辺監視システム２が、検出できなくなった車両が発生したとき、当該車両と自車両Ａとの車両間通信のために、このリザーブ用通信期間を用いるようにする。これにより、周辺監視システム２で検出できなくなった車両、言い換えるならば、両方のシステムで検出された共通の車両から外れた車両と自車両Ａとの間で、車両間通信を再開することが可能である。

実施の形態１に係る衝突回避システム１によれば、検出車両比較判断システム４において、周辺監視システム２からの検出車両情報２ＤＢと接近車両通知システム３からの検出車両情報３ＤＢとが比較され、両方のシステムで共通の車両が判断され、システムごとに検出すべき車両が特定される。例えば、検出車両比較判断システム４は、図２に示した例では、周辺監視システム２で検出すべき車両を、検出エリア情報４ＤＡで特定し、接近車両通知システム３で検出すべき車両を、通信対象情報４ＣＴで特定している。検出エリア情報４ＤＡと通信対象情報４ＣＴで特定されない車両は、検出対象とならない車両、あるいは注目しない車両となるため、見方を変えると、検出車両比較判断システム４は、システムごとに検出を不要とする車両を判断していると見なすことができる。

また、衝突回避システム１によれば、システムのそれぞれで、検出対象車両が特定されるため、短時間で衝突回避が必要な車両情報を得ることが可能となり、衝突回避を円滑に行うことが可能となる。

（実施の形態２）
実施の形態２においては、周辺監視システム２によって検出された車両の情報が、見通し外に存在する車両の情報（見通し外車両情報）として、車両間通信により、他の車両に送信される。かかる構成とすることにより、他の車両は、車両間通信によって受信した見通し外車両情報も用いて、衝突回避を行うことが可能となる。

図７は、実施の形態２に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。図７は、図１と類似しているので、主に相違点を説明する。主な相違点は、図７の検出車両比較判断システム４が、見通し外車両情報４ＯＴを出力する見通し外車両判断ユニット４＿１を備え、接近車両通知システム３が、見通し外車両情報４ＯＴを保管する見通し外車両情報保管ユニット３＿４を備えていることである。

見通し外車両判断ユニット４＿１は、周辺監視システム２から出力された検出車両情報２ＤＢを受信し、検出車両情報２ＤＢによって得られた車両の情報、例えば車種、距離、進行方向、速度、車両の外形形状を、見通し外車両情報４ＯＴとして、接近車両通知システム３に通知する。接近車両通知システム３は、見通し外車両情報保管ユニット３＿４に、通知された見通し外車両情報４ＯＴを保管する。

また、実施の形態１で説明したように、接近車両通知システム３は、検出車両比較判断システム４から、接近車両通知システム３によってのみ検出される車両情報である通信対象情報４ＣＴを得る。実施の形態２における接近車両通知システム３は、車両間通信を介して、自車両の情報と共に、通信対象情報４ＣＴを他の車両に送信する。車両間通信を介して通信対象情報４ＣＴを含む他の車両情報を受信した車両の接近車両通知システム３は、当該車両情報を発信した車両にとって、車両間通信でしか情報を得られない車両が存在することを認識することができる。そこで、当該車両情報を受信した車両の接近車両通知システム３は、受信した通信対象情報４ＣＴに示される車両の情報が、自身の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管されているかを判断する。受信した通信対象情報４ＣＴに示される車両の情報が、自身の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管されていた場合、接近車両通知システム３は、車両間通信を介して、自車両の情報と共に見通し外車両情報４ＯＴを送信する。

＜衝突回避システムの動作＞
図８は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。図８は、図２と類似している。相違点は、図８では、車両Ａ、ａ１０およびＢのみが示されていることである。車両ＡおよびＢは、図２と同様に、十字交差点１０に向かって進行している。車両ａ１０は、道路１０＿１に向かうように、十字交差点１０を通過している最中である。車両Ａ、ａ１０およびＢは、図７に示した衝突回避システム１を搭載しているものとする。また、以下の説明では、車両ａ１０を第１車両とも称し、車両Ａを第２車両または他の車両とも称する。

第１車両ａ１０が十字交差点１０を通過中であるため、車両Ｂは、第１車両ａ１０の見通し内に存在することになる。そのため、第１車両ａ１０に搭載されたカメラ２＿１によって、車両Ｂが撮影され、撮影された映像から車両Ｂが検出される。車両Ｂの情報は、検出車両情報２ＤＢとして、第１車両ａ１０内の検出車両比較判断システム４に通知される。第１車両ａ１０の検出車両比較判断システム４内における見通し外車両判断ユニット４＿１は、検出車両情報２ＤＢを見通し外車両情報４ＯＴとして、第１車両ａ１０の接近車両通知システム３に通知する。見通し外車両情報４ＯＴは、第１車両ａ１０の周辺監視システム２によって検出された車両の情報、例えば、車両Ｂの車種、第１車両ａ１０からの距離、移動方向、速度等の情報を含む。以降、見通し外車両情報４ＯＴに含まれる車両Ｂの情報を情報Ｂ＿ｉｎｆと称する。情報Ｂ＿ｉｎｆを含む見通し外車両情報４ＯＴは、接近車両通知システム３内の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管される。

一方、第２車両Ａの衝突回避システム１内の周辺監視システム２および接近車両通知システム３も、それぞれ検出車両情報２ＤＢおよび３ＤＢを出力する。第２車両Ａの検出車両比較判断システム４は、第２車両Ａの検出車両情報２ＤＢおよび３ＤＢに基づいて通信対象情報４ＣＴを生成する。第２車両Ａの接近車両通知システム３は、通信ユニット３＿３を介して、自車両（第２車両Ａ）の情報と共に第２車両Ａの通信対象情報４ＣＴを他の車両に送信する。すなわち、図８で示される状況において、第２車両Ａの通信対象情報４ＣＴは車両Ｂの情報を含む。したがって、第２車両Ａは、自車両の情報と、車両間通信は行えるものの第２車両Ａの見通し外に存在する車両Ｂの情報とを、第２車両Ａの車両情報として、第１車両ａ１０を含む他の車両に送信する。

第１車両ａ１０は、車両間通信を介して、第２車両Ａの車両情報を受信する。第１車両ａ１０の接近車両通知システム３は、受信した第２車両Ａの車両情報の通信対象情報４ＣＴに含まれる車両情報が、見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管された見通し外車両情報４ＯＴに含まれているかを判断する。図８では、第１車両ａ１０の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管された見通し外車両情報４ＯＴは、受信した第２車両Ａの通信対象情報４ＣＴに含まれる車両Ｂの情報を含む。したがって、第１車両ａ１０は、第１車両ａ１０の情報（自車両の情報）に見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管された見通し外車両情報４ＯＴ（車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆ）を付加して、通信ユニット３＿３を介して、後方を走行している第２車両Ａに送信する。すなわち、第１車両ａ１０と第２車両Ａとの間の車両間通信によって、第１車両ａ１０が検出した車両Ｂの情報と、第１車両ａ１０の情報とが、第２車両Ａに伝達されることになる。

なお、図２で説明したように、車両Ｂは、車両Ａの見通し外に存在しているため、車両Ａの周辺監視システム２では検出されることができない。また、図８において、Ｂ＿ｉｎｆは、車両間通信によって第１車両ａ１０から第２車両Ａに送信される車両Ｂの情報を例示的に示している。

図９は、実施の形態２に係る通信パケットの構成を示している。図９は、第１車両ａ１０が送信する通信パケットＰＥを示す。通信パケットＰＥは、第１車両ａ１０の情報ａ１０＿ｉｎｆ、車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆ、車両Ａの情報Ａ＿ｉｎｆおよびリザーブ領域によって構成されている。通信パケットＰＥ内の車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆは、第１車両ａ１０内の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管された情報である。

第１車両ａ１０からの通信パケットＰＥを受信した第２車両Ａに搭載された衝突回避システム１は、通信パケットＰＥに含まれる第１車両ａ１０の情報ａ１０＿ｉｎｆを基にして、第１車両ａ１０の位置報等を取得し、車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆを基にして、見通し外に存在する車両Ｂの車種、車両Ｂと第１車両ａ１０との距離、車両Ｂの速度を取得する。

次に、車両Ｂからの通信パケットに基づく位置情報および第１車両ａ１０からの通信パケットに含まれる情報Ｂ＿ｉｎｆに基づいた車両Ｂの位置情報について、図面を用いて説明する。図１０は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。図１０は、図８と類似している。相違点は、図１０では、車両の位置をイメージしやすいように、各車両が点で示されていることである。また、図１０において、車両Ｂを囲む実線の円Ｂ＿Ｇは、車両Ｂが車両間通信で送信するＧＮＳＳの座標に誤差情報を加えた車両Ｂの存在位置の範囲を示している。これに対して、車両Ｂを囲む破線の円Ｂ＿ｉは、第１車両ａ１０の周辺監視システム２が検出した車両Ｂと自車両（第１車両ａ１０）との距離に基づき算出した座標に誤差情報を加えた車両Ｂの存在位置の範囲を示している。すなわち、破線の円の範囲は、情報Ｂ＿ｉｎｆによって表される車両Ｂの存在位置の範囲である。このように、破線の円の範囲は、実線の円の範囲に包含されているため、周辺監視システムによる存在位置の検出精度は、ＧＮＳＳによって取得される車両Ｂの存在位置の検出精度よりも高い。そのため、第２車両Ａは、第１車両ａ１０からの通信パケットに含まれる情報Ｂ＿ｉｎｆを得ることによって、車両Ｂの位置を、高精度に認識することが可能である。

図１１は、実施の形態２に係る衝突回避システムを説明するための図である。図１１には、第２車両Ａの周辺監視システムの検出範囲が示されている。図１１は、図３と類似している。相違点は、図１１では、周辺監視システム２の検出範囲２０の右端が、矢印２０＿ＳＦで示す右側の方向にずれていることである。なお、図１１において、一点鎖線３ＬＤは、図３に示した検出範囲２０の左端の位置を示している。

第２車両Ａは、第１車両ａ１０の周辺監視システム２が検出した車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆに基づき座標を算出しているため、車両Ｂの位置をより正確に把握することができる。したがって、第２車両Ａの周辺監視システム２の検出範囲２０を、図１１に示すように、右側の方向にずらすことが可能である。すなわち、第２車両Ａの周辺監視システム２に搭載されたカメラ２＿１によって撮影された映像のうち画像処理を行う範囲を右方向にずらすことができる。検出範囲２０を右側の方向にずらすことにより、右側の方向から進入する車両、人物等を検出して、衝突回避をすることが可能となる。すなわち、第２車両Ａにおいては、車両Ｂを検出しつつ、かつ他の領域（右側の領域）も検出することが可能となるように、第２車両Ａの周辺監視システム２の検出範囲を制御することが可能となる。

また、情報Ｂ＿ｉｎｆには、車両Ｂの車種に関する情報が含まれているため、車種の情報に基づいて、第２車両Ａの周辺監視システム２が検出する重点検出範囲ＩＭＡ＿３を変更するようにしてもよい。また、情報Ｂ＿ｉｎｆは、第１車両ａ１０の周辺監視システム２におけるカメラ２＿１で撮影された映像に基づいて得られる、第１車両ａ１０と車両Ｂとの距離情報および車両Ｂの外形形状の情報を含む。そのため、例えば、車両Ｂが新しく発売された車種の場合、あるいは車種の情報に含まれないような積載物ＵＬＤがあったとしても、第２車両Ａは、情報Ｂ＿ｉｎｆに含まれる距離情報および車両Ｂの外形形状の情報を用いて、重点検出範囲ＩＭＡ＿３を設定することが可能である。図１１に示した例では、車両Ｂに、車両Ｂよりも突出した積載物ＵＬＤが搭載されている場合が示されている。第１車両ａ１０の周辺監視システム２は、車両Ｂの積載物ＵＬＤと自車両（第１車両ａ１０）との距離および積載物ＵＬＤを含む車両Ｂの外形形状の情報を検出する。第２車両Ａの周辺監視システム２は、第１車両ａ１０から送信された第１車両ａ１０の情報Ａ＿ｉｎｆ（図９）および積載物ＵＬＤを含む車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆに基づいて、重点検出範囲ＩＭＡ＿３を絞り込むことができる。図１１に示す重点検出範囲ＩＭＡ＿３は、図３に示す重点検出範囲ＩＭＡ＿１よりも狭くされ、車両Ｂよりも突出した積載物ＵＬＤに注目するように検出範囲２０の左上側に設定されている。重点検出範囲ＩＭＡ＿３を狭くすることにより、重点検出範囲ＩＭＡ＿３で行われる画像処理の頻度をさらに高くし、車両Ｂをより短時間で検出することが可能となる。

ここでは、車両Ｂが搭載したＧＮＳＳによる位置精度が、第１車両ａ１０の周辺監視システム２によって検出した車両Ｂの位置精度に比べて低いときに、第１車両ａ１０の周辺監視システム２によって検出した車両Ｂに関する情報を、第２車両Ａが、衝突を回避するために用いる場合を説明した。しかしながら、車両Ｂに搭載しているＧＮＳＳの位置精度が比較的高い場合であっても、十字交差点１０等の交差点付近に高い建物、歩道橋等が存在する場合、車両Ｂに搭載しているＧＮＳＳの位置精度は劣化することが考えられる。そのため、車両Ｂに搭載しているＧＮＳＳの位置精度とは、関係なくＧＮＳＳの位置精度は低くなることがある。

この場合、車両に搭載されているカーナビゲーションシステムの地図や、接近車両通知システム３等を経由して車両と通信を行っている地図を、第２車両Ａの周辺情報として第２車両Ａの衝突回避システム１に保管し、これを利用して、第２車両Ａは重点検出範囲ＩＭＡ＿３を変更するようにしてもよい。すなわち、車両Ａの衝突回避システム１は、保管している地図を参照して、周辺に交差点等が存在する場合、ＧＮＳＳの位置精度が低くなると判断し、重点検出範囲ＩＭＡ＿３を広くするようにしてもよい。また、車両Ａの衝突回避システム１は、保管している地図を参照して、周辺に交差点等が存在するときに、図７～図１０で説明したように、車両Ｂを短時間で検出するために、他の車両から送信された車両Ｂの情報Ｂ＿ｉｎｆを用いて、重点検出範囲ＩＭＡ＿３を設定するようにしてもよい。

また、建物等によって妨げられて、車両間通信の通信品質が悪化し、ＧＮＳＳの位置情報を、車両間通信で短い時間で伝達することが困難な場合も考えられる。この場合も、保管している地図を参照して、交差点等では、例えば重点検出範囲ＩＭＡ＿３を広くするようにしてもよい。

図８および図１０では、全ての車両Ａ、Ｂ、ａ１０が、図７に示した衝突回避システム１を搭載している場合を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、車両Ｂと第１車両ａ１０との間に、衝突回避システム１を搭載していない車両が存在する場合、この衝突回避システム１を搭載していない車両は、第１車両ａ１０の周辺監視システム２によって検出される。第１車両ａ１０は、第２車両Ａの通信対象情報４ＣＴに関わらず、自身の周辺監視システム２によって検出された車両の情報を、見通し外車両情報４ＯＴとして、車両間通信を介して、第２車両Ａに通知してもよい。この通知によって、第２車両Ａは、衝突回避システム１を搭載していない車両の情報を得ることができ、さらに、重点検出範囲ＩＭＡ＿３を設定することが可能となる。

実施の形態２に係る衝突回避システム１によれば、検出車両比較判断システム４は見通し外車両判断ユニット４＿１を備え、見通し外車両情報４ＯＴを、接近車両通知システム３を用いて他の車両に伝達する。他の車両は、見通し外車両情報４ＯＴによって、見通し外に存在する車両の位置を精度高く把握するとともに、当該車両の形状を把握することができる。これにより、短時間で衝突回避が必要な車両を検出することが可能となり、衝突回避行動を円滑に行うことが可能となる。

（実施の形態３）
実施の形態３においては、周辺監視システムの検出車両比較判断システムが、見通し外車両判断ユニットと、見通し内車両判断ユニットとを備え、見通し外車両情報および見通し内車両情報の両方を、車両間通信によって、他の車両に送信する衝突回避システムが提供される。

図１２は、実施の形態３に係る衝突回避システムの構成を示すブロック図である。図１２は、図７と類似しているので、主に相違点を説明する。１つ目の相違点は、図１２では、検出車両比較判断システム４が、見通し外車両判断ユニット４＿１に加えて見通し内車両判断ユニット４＿２を備えていることである。２つ目の相違点は、図１２では、接近車両通知システム３が、見通し外車両情報保管ユニット３＿４に加えて見通し内車両情報保管ユニット３＿５を備えていることである。見通し内車両情報保管ユニット３＿５は、検出車両比較判断システム４から出力される見通し内車両情報を保管し、見通し消失情報を見通し外車両情報保管ユニット３＿４へ出力する。

周辺監視システム２から、見通し内に存在する車両の情報、例えば車種、自車両との距離および速度等が、検出車両情報２ＤＢとして、見通し外車両判断ユニット４＿１および見通し内車両判断ユニット４＿２に供給される。実施の形態２において説明したように、見通し外車両判断ユニット４＿１は、周辺監視システム２で検出した車両の情報を、見通し外車両情報４ＯＴとして出力する。見通し内判断ユニット４＿２は、時間の経過に伴って、周辺監視システム２で検出されなくなった車両、すなわち見通し内から消失した車両の情報を、見通し内車両情報４ＩＴとして出力する。見通し内判断ユニット４＿２は、例えば、自車両から所定の距離以内にあった車両が見通し内から消失した場合に、当該車両の情報を見通し内車両情報４ＩＴとして出力する。見通し外車両情報４ＯＴは、接近車両通知システム３内の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管され、見通し内車両情報４ＩＴは、見通し内車両情報保管ユニット３＿５に保管される。見通し内車両情報保管ユニット３＿５に保管された見通し内から消失した車両の情報は、見通し外車両情報保管ユニット３＿４に供給され、見通し外車両情報保管ユニット３＿４にも保管される。なお、以降、見通し内から消失した車両の情報は、見通し消失情報と称する。

接近車両通知システム３は、他の車両に搭載されている接近車両通知システムとの間で、車両間通信を行う。このとき、接近車両通知システム３は、車両情報保管ユニット３＿２に保管されている自車両の情報に、見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管されている車両の情報を付加して、他の車両に送信する。すなわち、接近車両通知システム３は、自車両の情報に、見通し外車両情報４ＯＴと見通し消失情報と付加した情報を自車両情報として送信する。

＜衝突回避システムの動作＞
次に、実施の形態３に係る衝突回避システムの動作を、図面を用いて説明する。図１３および図１４は、実施の形態３に係る衝突回避システムを説明するための図である。

先ず、説明に用いる車両の走行状態を述べる。図１３において、道路１０＿２から十字交差点１０に向かうように走行している車両Ａを自車両（第１車両）とする。これに対して、道路１０＿１から十字交差点１０に向かうように車両ａ２と車両ａ３（第２車両または他の車両）が連なって走行している。また、道路１０＿３から十字交差点１０に向かって車両Ｂが走行している。

車両Ｂは、壁１１によって遮られているため、第１車両Ａの周辺監視システム２によって検出されない。すなわち、車両Ｂは、第１車両Ａの見通し外に存在している。これに対して、車両ａ２および第２車両ａ３は、第１車両Ａの見通し内に存在し、第１車両Ａの周辺監視システム２によって検出される。ここで、符号ＳＡＥで示されている範囲は、第１車両Ａから、車両ａ２を見たときに、車両ａ２の陰になるエリアを示している。図１３に示した状態では、第２車両ａ３の一部が、陰のエリアＳＡＥから外れているため、第２車両ａ３は、第１車両Ａの見通し内に存在していることになる。このような状態では、第１車両Ａの衝突回避システム１における周辺監視システム２で車両ａ２および第２車両ａ３が検出される。検出された車両ａ２および第２車両ａ３に関する情報が、検出車両比較判断システム４を介して見通し外車両情報４ＯＴとして、接近車両通知システム３に出力される。第１車両Ａの衝突回避システム１における接近車両通知システム３は、供給された車両ａ２および第２車両ａ３に関する情報を、第１車両Ａの情報とともに、周辺に存在する車両に車両間通信で伝達する。

実施の形態１の図６で述べたように、第１車両Ａは、見通し外に存在する車両（図１３では、車両Ｂのみ）との間でのみ車両間通信を継続する。２車両間通信となるため、第１車両Ａと車両Ｂとの間の通信間隔を短く維持することが可能となり、衝突回避が必要な車両Ｂの情報を短時間で検出することが可能となる。

次に、第１車両Ａおよび車両ａ２が十字交差点１０に進入し、ともに右折する場合を説明する。図１４は、このときの状態を示している。すなわち、十字交差点１０において、車両ａ２は、矢印ａ２＿Ｒの方向に右折し、第１車両Ａは、矢印Ａ＿Ｒの方向に右折して、進行するものとする。図１４に示す状態では、第２車両ａ３は、車両ａ２の左後方の位置に存在することになり、その全体が、車両ａ２の陰のエリアＳＡＥに入ることになる。そのため、第１車両Ａから見た場合、第２車両ａ３は、見通し内に存在する状態から見通し外に存在する状態へと変化することになる。すなわち、第１車両Ａの周辺監視システム２から見ると、第２車両ａ３は、見通し内の状態から、見通し消失の状態へと変化する。第１車両Ａの見通し内車両判断ユニット４＿２は、周辺監視システム２が出力する検出車両情報２ＤＢと、直前に出力された検出車両情報２ＤＢとを比較し、見通し内の状態から見通し外の状態へ変化した車両を検出する。第１車両Ａの見通し内車両判断ユニット４＿２は、見通し外の状態へ変化した車両が、最後に見通し内で検出されたときの第１車両Ａとの距離が所定の距離以内か否かを判断する。そして、第１車両Ａの見通し内判断ユニット４＿２は、第２車両ａ３を見通し消失車両として特定する。なお、第１車両Ａの見通し内車両判断ユニット４＿２は、見通し外の状態へ変化した車両が複数ある場合には、当該車両が見通し内の状態にあったときに車両間距離が最も短い車両を見通し消失車両として特定してもよい。第２車両ａ３の情報は、見通し消失を表す見通し消失情報として、第１車両Ａ内の見通し外車両情報保管ユニット３＿４に保管される。

図１５は、実施の形態３に係る通信パケットの構成を示している。図１５は、図９に類似している。図１５は、第１車両Ａが送信する通信パケットＰＦを示しており、Ａ＿ｉｎｆは、第１車両Ａの情報を示し、Ｓ＿ｉｎｆは、見通し消失情報を示している。見通し消失情報Ｓ＿ｉｎｆには、例えば見通し内で最後に第２車両ａ３が検出された時刻、そのときの第１車両Ａとの距離および車種（または形状）が含まれている。

第２車両ａ３は、第１車両Ａから送信された通信パケットＰＦを受信する。第２車両ａ３の衝突回避システム１における接近車両通知システム３は、第１車両Ａの情報に見通し消失情報として自車両ａ３が含まれていることを認識し、第２車両ａ３が第１車両Ａの見通し外の車両になったと判断する。これにより、第２車両ａ３は第１車両Ａの接近車両通知システム３との間での車両間通信を再開する。したがって、第１車両Ａと第２車両ａ３は、それぞれ内の接近車両通知システム３で、相互に位置を確認することが可能となる。また、第１車両Ａの接近車両通知システム３は、見通し内車両情報保管ユニット３＿５に保管された見通し消失情報に基づいて、見通し消失車両である第２車両ａ３を見通し外車両の中でもより注視すべき車両とし、第２車両ａ３との通信頻度を上げてもよい。

また、第１車両Ａの周辺監視システム２は、実施の形態１で述べたように、検出車両比較判断システム４が出力する検出エリア情報４ＤＡを用いて、重点検出範囲を設定することができる。したがって、検出車両比較判断システム４は、接近車両通知システム３によって得られる検出車両情報３ＤＢが有する車両情報のうち、見通し消失車両である第２車両ａ３の車両情報に注目して、検出エリア情報４ＤＡを生成する。

この設定の一例を、図を用いて説明する。図１６は、実施の形態３に係る衝突回避システムを説明するための図である。第１車両Ａの衝突回避システム１は、図１６に示されているように、車両間通信によって得られる第２車両ａ３の位置情報に基づいて、第１車両Ａの全面を横切る車両ａ２の右側に、斜線で示す重点検出範囲ＩＭＡ＿４を設定する。これにより、第２車両ａ３の出現に備えて、第１車両Ａの周辺監視システム２が制御され、第２車両ａ３が出現する検出範囲を短い間隔で処理することができ、結果、短時間で第２車両ａ３を検出することが可能となる。

図１２～図１６では、車両（ａ３）が別の車両（ａ２）の陰のエリアＳＡＥに移動することにより、見通し内から見通し外に変化し、周辺監視システムによって検出できなくなった場合を説明したが、これに限定されるものではない。

例えば、第１車両Ａの正面からの太陽光によって、カメラ２＿１の検出感度が劣化した場合や、正面方向に大きなレーダー遮断面積を有する車両や建築物があることによって、レーダーの検出感度が劣化した場合も、周辺監視システム２による第２車両ａ３の検出ができなくなることが考えられる。これらの場合も、第２車両ａ３が、自車両Ａの見通し内から見通し外に状態が変化したと見なして、第２車両ａ３と第１車両Ａとの間の車両間通信を再開するようにしてもよい。なお、太陽光や建物による検出感度の劣化は、車両ａ２の有無と関係なく定常的に発生するため、搭載されているカーナビゲーションシステムの地図や、接近車両通知システム他を経由して車両と通信を行っている地図に周辺情報として保管し、十字交差点を通過する車両がこれを利用できるようにしてもよい。

実施の形態３によれば、見通し消失車両の情報を、接近車両通知システムを用いて他の車両に伝達することで、見通し内から見通し外に状態が変化した車両の位置を精度高く把握することができる。これにより、短時間で衝突回避が必要な車両が検出され、衝突回避行動を円滑に行うことができる。

以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。

１ 衝突回避システム
２ 周辺監視システム
３ 接近車両通知システム
４ 検出車両比較判断システム
２ＤＢ、３ＤＢ 検出車両情報
４ＣＴ 通信対象情報
４ＤＡ 検出エリア情報

Claims (7)

1. センサーを用いて、近接する車両を検出する周辺監視システムと、
   車両間通信によって、近接する他の車両との間で通信を行う接近車両通知システムと、
   前記周辺監視システムと前記接近車両通知システムとに接続され、前記周辺監視システムと前記接近車両通知システムの両方で検出された共通の車両を判断し、前記周辺監視システムおよび前記接近車両通知システムを制御する検出車両比較判断システムと、
   を備え、
   前記検出車両比較判断システムは、前記接近車両通知システムによって検出された車両から前記共通の車両を除いて求めた車両を抽出し、抽出した車両との間で通信を行うように、前記接近車両通知システムを制御する、衝突回避システム。
2. 請求項１に記載の衝突回避システムにおいて、
   前記検出車両比較判断システムは、前記抽出した車両を検出するように、前記周辺監視システムを制御する、衝突回避システム。
3. 請求項１に記載の衝突回避システムにおいて、
   前記検出車両比較判断システムは、前記周辺監視システムによって検出された車両の情報を前記接近車両通知システムに送信し、前記接近車両通知システムは、前記他の車両から送信された当該他の車両の接近車両通知システムによってのみ検出される車両の情報を含む通信対象情報に、前記周辺監視システムによって検出された車両の情報が含まれていた場合、自車両情報、および、前記検出車両比較判断システムによって送信された前記周辺監視システムの検出車両情報を、前記他の車両に送信する、衝突回避システム。
4. 請求項１に記載の衝突回避システムにおいて、
   前記接近車両通知システムは、前記周辺監視システムによって検出されなくなった消失車両の情報を前記他の車両に送信する、衝突回避システム。
5. 衝突回避システムを搭載した車両であって、
   前記衝突回避システムは、
   センサーを用いて、近接する車両を検出する周辺監視システムと、
   車両間通信によって、近接する他の車両との間で通信を行う接近車両通知システムと、
   前記周辺監視システムと前記接近車両通知システムとに接続され、前記周辺監視システムと前記接近車両通知システムの両方で検出された共通の車両を判断し、前記周辺監視システムおよび前記接近車両通知システムを制御する検出車両比較判断システムと、
   を備え、
   前記検出車両比較判断システムは、前記接近車両通知システムによって検出された車両から前記共通の車両を除いて求めた車両との間で通信を行うように、前記接近車両通知システムを制御する、車両。
6. 請求項５に記載の車両において、
   前記検出車両比較判断システムは、前記周辺監視システムによって検出された車両の情報を前記接近車両通知システムに送信し、前記接近車両通知システムは、前記他の車両から送信された当該他の車両の接近車両通知システムによってのみ検出される車両の情報を含む通信対象情報に、前記周辺監視システムによって検出された車両の情報が含まれていた場合、前記検出車両比較判断システムによって送信された前記周辺監視システムの検出車両情報を、前記接近車両通知システムによって、前記他の車両に送信する、車両。
7. 請求項５に記載の車両において、
   前記接近車両通知システムは、前記周辺監視システムによって検出されなくなった消失車両の情報を前記他の車両に送信する、車両。