JP7679498B2 - 切断特性が向上したロボット芝刈り機 - Google Patents

Description

本開示は、一定の動作部域内で動作するように適応されたロボット芝刈り機に関する。ロボット芝刈り機は、本体、少なくとも２つの駆動輪、少なくとも１つの旋回可能な車輪、ロボット芝刈り機の動作を制御するように適応された制御ユニット、回転軸を有する回転可能な草切断用ディスク、そして少なくとも２つの電動モータ装置を含む。

例えばロボット芝刈り機などのロボット芝刈り機は、増々人気を博している。ロボット芝刈り機は通常、再充電可能なバッテリを用いたバッテリ式であり、ユーザの芝生の草を自動的に切断するように適応されている。ロボット芝刈り機は、ユーザの介入無く自動的に充電可能であり、ひとたび設定された後は手動による管理を必要としない。

例えば庭、公園、運動場、ゴルフ場などの作業部域内での典型的な展開においては、作業部域は、この作業部域内にロボット芝刈り機を保つ目的で、境界ワイヤにより取り囲まれている。境界ワイヤを通して電気制御信号を伝送し、これにより境界ワイヤから発出する（電）磁場を生成することができる。ロボット作業工具は典型的に、制御信号を検知するように適応された１つ以上のセンサを伴って配置される。

代替的には、又は補足として、ロボット芝刈り機には、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）又は例えば動的干渉測位（ＲＴＫ）を用いた他の何らかの全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）等のシステムのために適応されたナビゲーションシステムを装備することができる。

ロボット芝刈り機に付随する１つの問題は、物体及びキワ（ｂｏａｄｅｒ）近くの草を切断するそれらの能力が限定的であるということにある。すなわち、通常、切断ユニットは、ロボット芝刈り機の芝刈り機本体の下側に配置されており、芝刈り機本体の各部分及び／又はそれに取付けられた車輪は、切断ユニットが物体及びキワの近くの草に到達するのを妨げる可能性がある。そのような場合には、木、石、調度品、建物の壁などの物体の近くに未切断の草が存在することになるため、切断の結果が損われる。

ロボット芝刈り機に付隨する別の問題は、安全性の理由からロボット芝刈り機は地面とのクリアランス高さに制限があることから、比較的長い草を切断する能力が限定されているということにある。

したがって、物体及びキワの近くの草を切断しかつ比較的長い草を切断するための手段及び方法を提供することが所望されている。

本開示の目的は、物体及びキワの近くの草を切断しかつ比較的長い草を切断するための手段及び方法を提供することにある。

この目的は、第１の端部部分と第２の端部部分を有するロボット芝刈り機を用いて達成される。ロボット芝刈り機は、本体、少なくとも２つの駆動輪、少なくとも１つの旋回可能な車輪、ロボット芝刈り機の動作を制御するように適応された制御ユニット、回転軸を有する回転可能な草切断用ディスク、及び少なくとも２つの電動モータ装置を含む。少なくとも２つの駆動輪は、中心を有する駆動輪軸を備え、かつ第１の電動モータ装置に対して駆動可能に連結されており、少なくとも１つの旋回可能な車輪が対応する旋回軸を有する。少なくとも１つの旋回軸を貫通し駆動輪軸に対して平行である旋回取付け軸が第２の端部部分と駆動輪軸の間に位置付けされている。切断用ディスクは、第２の電動モータ装置に対して駆動可能に連結されており、ここで、切断用ディスクは、旋回取付け軸と第２の端部部分の間に位置付けされている。

このようにして、切断用ディスクは、駆動輪が第１の電動モータ装置によって異なる回転方向に駆動された場合に円弧状に横方向に移動できるような形で、位置付けされる。こうして、切断用ディスクは、比較的キワの近くに到達することが可能になる。

いくつかの態様によると、回転軸が切断用ディスクを通過する場合、回転軸は旋回取付け軸と第２の端部部分の間に位置付けされる。

このようにして、切断用ディスクは、駆動輪が第１の電動モータ装置によって異なる回転方向に駆動された場合に円弧状に横方向に移動できるような形で、位置付けされる。

いくつかの態様によると、制御ユニットは、第１の端部部分が境界に接近するような形で境界に向かって移動するようにロボット芝刈り機を制御し、かつ境界までの距離が条件を満たしているか否かを決定するように適応されている。そうである場合には、制御ユニットは、ロボット芝刈り機を停止し、かつロボット芝刈り機の第２の端部部分が切断円弧に沿った円弧状運動を行ない、切断用ディスクが切断円弧の内側の草を切断できるようにするように、切断用ディスクを互いに異なる方向に回転するように駆動輪を制御する、ように適応されている。

このようにして、比較的キワに近い草を切断することが可能となる。

いくつかの態様によると、切断円弧の中心が、駆動輪軸に沿って位置付けされている。いくつかの態様によると、切断円弧の中心は、駆動輪軸の中心に位置付けされている。

このことはすなわち、駆動輪を互いに異なる方向に回転させることによって円弧状運動を容易に行うことができる、ということを意味している。

いくつかの態様によると、境界は、ロボット芝刈り機のための動作部域を画定する境界ワイヤの形をしており、ここで、制御ユニットは、（ロボット芝刈り機が境界ワイヤ上に位置付けされている場合に）ロボット芝刈り機を停止させるように適応されている。条件は、境界ワイヤとロボット芝刈り機の間の決められた距離が第１の閾値を下回ることに関するものである。

いくつかの態様によると、境界は物体の形をしており、ここで、切断円弧は、物体に最も近い最近接弧部分を有し、条件は、物体とロボット芝刈り機の間の決められた距離が第２の閾値を下回ることに関するものである。

明らかに、境界は多くの形態のものであり得るが、それでも比較的境界に近い草を切断することがなおも可能になっている。

いくつかの態様によると、切断円弧は、１８０°を超える角度の延長部分を有し、制御ユニットは、切断円弧の延在部分に続く第２の端部中心が切断円弧の端部に到達したときに移動を続けるようにロボット芝刈り機を制御するように適応されている。

このことはすなわち、ロボット芝刈り機が、境界から離れて当初の進入角度に対して一定の角度で移動し続けることになる、ということを意味している。こうして今度は、ロボット芝刈り機が上述の手順を反復して円弧状運動を行ない、境界に近い連続的する草の縁部が切断されるようにすることが可能となる。これは、芝上の残りの草の切断と組合せて行なうことができる。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機は、少なくとも部分的に第２の端部部分に沿って通過する第１の円弧状保護壁、及び少なくとも１つのさらなる円弧状保護壁をさらに含む。保護壁は、正常運転中に本体から地面（Ｇ）に向かって延在し、保護壁は、半径方向に離間している。

切断用ディスクの位置から見て、保護壁は、正常運転中に第２の端部部分に近づく人間及び動物のための負傷保護を付与する。

いくつかの態様によると、保護壁は、少なくとも主としてそれぞれの保護壁の円弧をたどり、全ての保護壁の円弧は共通の中心を有している。いくつかの態様によると、共通の中心は駆動輪軸の中心である。

このようにして、円弧状運動が行われる場合、草は保護壁間で移動するときに撓まないことになる。

いくつかの態様によると、少なくとも主としてそれぞれの壁の円弧をたどる少なくとも１つの保護壁の円弧状の延在部分が、テーパの付いた端部部分を含んでいる。

これにより、円弧状運動が行われる場合に保護壁間で草を容易に分割できることになる。

いくつかの態様によると、第２の電動モータ装置は、回転軸よりも駆動輪軸に近いところに位置付けされている。このようにして、第２の電動モータ装置の重量は、駆動輪により近いところに位置付けされ、これによって向上したけん引力が付与されることになる。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機は、前進方向及び後退方向のために適応されており、第１の端部部分は前進方向に対面しており、第２の端部部分は後退方向に対面している。

このようにして、保護壁が第２の端部部分に位置付けされている場合、こうして、比較的背の高い草は、切断用ディスクに到達する前に撓むことなくあるいはわずかしか撓まずにロボット芝刈り機と地面の間に進入できることになる。このことは、それが草のより効率の良い切断を提供することから有利であり、切断用ディスクを第２の端部部分に比較的近いところに位置付けすることによって可能となっている。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機は、切断用ディスク装置を含み、ここで切断用ディスク装置は、切断用アパーチャを次々に備えるカバー部品を含む。カバー部品は、正常運転中に切断用ディスクと地面の間に位置付けされ、かつ、少なくとも主として、正常運転中に地面に対面する切断用ディスクの側を覆っている。

これにより、切断用刃部からの向上した保護が提供される。

いくつかの態様によると、切断用ディスク装置は、切断用ディスクと地面の間の距離を調整できるような形で変位可能である。

これにより、草切断高さの向上した制御が提供される。

いくつかの態様によると、前方部分は、少なくとも部分的に切断用ディスクを包含するハウジング壁を含む。

これにより、切断用刃部からの向上した保護が提供される。

いくつかの態様によると、切断用ディスク装置は同様に、少なくとも部分的に第２の端部部分に沿って通過する１つ以上の保護壁を含み、ここで保護壁は、正常運転中に本体から地面に向かって延在し、半径方向に離間している。

これにより、切断用刃部からの向上した保護が提供される。

いくつかの態様によると、１つ以上の保護壁は、切断用ディスク及びそのカバー部品によって分離される２つの部品に分割されている。

このようにして、保護壁は、切断用ディスク装置と一体化されている。

いくつかの態様によると、制御ユニットは、切断用ディスクを第１の回転方向及び第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に回転させるように第２の電動モータ装置を制御するように適応されている。制御ユニットはさらに、切断用ディスクが第２の端部部分に最も近くにある最大限度まで現在の刈取り方向と一致する回転方向に切断用ディスクを回転させるように第２の電動モータ装置を制御するように適応されている。

こうして、向上した切断結果及びより少ない目詰まりが提供される。

本開示は同様に、上述の利点と結び付けられた方法にも関する。

概して、クレーム中で使用されている全ての用語は、本明細書中で明示的に別段の定義がなされていないかぎり、技術分野におけるそれらの通常の意味にしたがって解釈されるべきものである。「１つの（ａ／ａｎ／ｔｈｅ）要素、器具、構成要素、手段、ステップなど」に対する全ての言及は、明示的に別段の記載の無い限り、その要素、器具、構成要素、手段、ステップなどの少なくとも１つの事例を意味するものとして開放的に解釈されるべきである。本明細書中で開示されているあらゆる方法のステップは、明示的に記載されているのでないかぎり、開示された正確な順序で行なわれる必要のないものである。本開示のさらなる特徴及び利点は、添付クレーム及び以下の説明を検討したときに明らかになるものである。当業者であれば、本開示の範囲から逸脱することなく、本開示の異なる特徴を組合せて、以下で説明されるもの以外の実施形態を創出できるということを認識するものである。

ここで、本開示について、以下の添付図面を参照しながらさらに詳細に説明する。

図１は、ロボット芝刈り機の上面図を示す。 図２は、ロボット芝刈り機の底面図を示す。 図３は、ロボット芝刈り機の側面斜視図を示す。 図４は、ロボット芝刈り機の拡大部分の側面斜視底面図を示す。 図５は、ロボット芝刈り機の側面図を示す。 図６は、ロボット芝刈り機の運動パターンの概略図を示す。 図７は、制御ユニットの概略図を示す。 図８は、コンピュータプログラム製品を示す。 図９は、本開示に係る方法についての流れ図を示す。 図１０は、切断用ディスク装置が第１の位置にある状態での、ロボット芝刈り機の前方部分の斜視底面図を示す。 図１１は、切断用ディスク装置が第２の位置にある状態での、ロボット芝刈り機の前方部分の斜視底面図を示す。

ここで、本開示の態様について、添付図面を参照しながら以下でさらに完全に説明する。しかしながら、本明細書中で開示されている異なるデバイス、システム、コンピュータプログラム及び方法は、多くの異なる形態で実現可能であり、本明細書中に記載の態様に限定されるものとみなされるべきではない。図面中の同様の番号は、全体を通して同様の要素を意味する。

本明細書中で使用される専門用語は、本開示の態様を説明するためだけのものであり、本開示を限定するように意図されていない。本明細書中で使用されている「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」は、文脈上明白に別段の指示の無いかぎり、複数形態も同様に含むように意図されている。

図１は、ロボット芝刈り機１００の上面図を示し、図２はロボット芝刈り機１００の底面図を示し、図３はロボット芝刈り機の側面斜視底面図を示す。ロボット芝刈り機１００は、第１の端部部分１０１及び第２の端部部分１０２を有し、前進方向Ｆ及び後退方向Ｒのために適応されている。いくつかの態様によると、第１の端部部分１０１は、前進方向Ｆに対面しており、第２の端部部分１０２は後退方向Ｒに対面している。ロボット芝刈り機１００は、本体１４０、少なくとも２つの駆動輪１３０ａ、１３０ｂ、少なくとも１つの旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂ、ロボット芝刈り機１００の動作を制御するように適応された制御ユニット１１０、回転軸１５２を有する回転可能な草切断用ディスク１６０、及び少なくとも２つの電動モータ装置１５０、１６５（図２に概略的にのみ標示されている）を含む。少なくとも１つの旋回可能な車輪は、対応する旋回軸１５３、１５４を有する。

いくつかの態様によると、本実施形態に例示されているように、ロボット芝刈り機１００は、４つの車輪、２つのより大きな駆動輪１３０ａ、１３０ｂ及び、キャスタホイールの形をしかつロボット芝刈り機１００が方向転換しているときに対応する旋回軸１５３、１５４の周りを旋回するように配置されている２つのより小さい旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂを含む。この目的で、旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂは、対応する旋回車輪ホルダ１５８ａ、１５８ｂを用いて本体１４０に連結されており、ここで、いくつかの態様によると、旋回車輪ホルダ１５８ａ、１５８ｂは、本体に対して旋回し、旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂに対して固定されている。その逆も当然のことながら、構想可能である。

ロボット芝刈り機１００は、マルチシャーシタイプ又はモノシャーシタイプであり得る。マルチシャーシタイプは、互いに対して可動である２つ以上の本体部分を含む。モノシャーシタイプは、唯一つの主本体部分を含む。この例示的実施形態において、ロボット芝刈り機１００は、主本体部分１４０を有するモノシャーシ（ｍｏｎｏ－ｃｈａｓｓｉｓ）タイプのものである。主本体部分１４０は、実質的に、ロボット芝刈り機１００の全ての構成要素を収容している。

ロボット芝刈り機１００は同様に、電動モータ装置１５０、１６５に電力を提供するためのバッテリ１５５（図１では概略的にのみ標示されている）などの少なくとも１つの再充電可能な電源を含む。バッテリ１５５は、充電用スキッド１５６又は他の好適な充電用コネクタを通して受電する充電ステーションからの受信充電電流を用いて充電されるように配置されている。電気接点のみを用いた、ガルバニック接触（ｇａｌｖａｎｉｃ ｃｏｎｔａｃｔ）無しの電磁誘導充電も同様に構想可能である。バッテリは概して、別個に配置されるか又は組合せ型バッテリを形成するように一体化された形で配置され得る１つ以上のバッテリを含む再充電可能な電源１５５によって構成されている。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機１００はさらに、少なくとも１つのナビゲーションセンサ装置１７５及び／又は少なくとも１つのワイヤセンサ１７３（図１に概略的にのみ標示されている）を含み得る。一実施形態において、ナビゲーションセンサ装置１７５は、推測ナビゲーション用の１つ以上のセンサを含む。推測航法用センサの例としては、数例を挙げると、走行距離計、加速度計、ジャイロスコープ及びコンパスがある。ナビゲーションセンサ装置１７５は、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）デバイス、又は、いくつかの態様によると例えばリアルタイムキネマチック（ＲＴＫ）を用いた他の全地球的航法衛星システム（ＧＮＳＳ）デバイスなどの衛星ナビゲーションセンサを含み得る。

ワイヤセンサ１７３は、境界ワイヤ制御信号を検知するように適応されており、かつ／又は少なくとも１つの環境検出デバイス１７０、１７１は、物体を検出するように適応されている。この実施形態では、レーダ送受信機１７０、１７１が設けられ、信号を伝送しかつ物体によって反射された反射信号を受信するように適応されている。カメラ装置、超音波装置及びライダ装置などの他の環境検出デバイスも同様に当然のことながら、代替案としてか又は任意の好適な組合せの形で構想可能である。

制御ユニット１１０は、ロボット芝刈り機１００が移動している場合に環境検出デバイス１７０、１７１及び／又は前記ワイヤセンサ１７３を用いて収集された情報に応じて、環境検出デバイス１７０、１７１を制御しかつロボット芝刈り機１００の速度及び方向を制御するように適応されている。

駆動輪１３０ａ、１３０ｂは、中心１４６を有する駆動輪軸１４５を備え、第１の電動モータ装置１５０に対して駆動可能に連結されている。少なくとも１つの旋回軸１５３、１５４を貫通し駆動輪軸１４５に対し平行である旋回取付け軸１５１が、第２の端部部分１０２と駆動輪軸１４５の間に位置付けされている。このことはすなわち、旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間の最大の第１軸距離ｄ_１が、駆動輪軸１４５と第２の端部部分１０２の間の最大の第２軸距離ｄ_２未満であることを意味している。

いくつかの態様によると、少なくとも２つの駆動輪１３０ａ、１３０ｂは、中心１４６を有する駆動輪軸１４５を有する一対の駆動輪を形成し、この中心はこの対の駆動輪１３０ａ、１３０ｂの間に位置付けされている。

第１の電動モータ装置１５０は、駆動輪１３０ａ、１３０ｂを、同じ回転方向又は異なる回転方向で、かつ異なる回転速度で駆動するように適応されている。いくつかの態様によると、第１の電動モータ装置１５０は、２つの別個の電動モータを含み、いくつかのさらなる態様によると、このような電動モータ各々は、対応する駆動輪１３０ａ、１３０ｂに、例えば対応する駆動輪ハブ内で組付けられている。

切断用ディスク１６０は、この実施形態ではカッタモータの形状をした第２の電動モータ装置１６５に対して駆動可能に連結されている。いくつかの態様によると、切断用ディスク１６０は複数の切断用刃部１５７を含み、この実施形態では、３つの切断用刃部１５７が示されている（１つのみが図２に標示されている）。

本開示によると、切断用ディスク１６０は少なくとも部分的に、旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされている。このことはすなわち、切断用ディスク１６０の少なくとも一部分が、旋回取付け軸１５１のどの部分よりも第２の端部部分１０２に近いところに位置付けされていることを意味する。

このようにして、切断用ディスク１６０は、駆動輪１３０ａ、１３０ｂが第１の電動モータ装置１５０によって異なる回転方向に駆動される場合でも横方向に円弧状に移動できるような形で位置付けされる。

いくつかの態様によると、回転軸１５２は、回転軸１５２が切断用ディスク１６０を貫通するときに旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされる。このようにして、切断用ディスク１６０は、詳細には駆動輪１３０ａ、１３０ｂが第１の電動モータ装置１５０により異なる回転方向に駆動される場合でも、第２の端部部分１０２の運動を容易に追従することができる。

切断用ディスク１６０の回転軸１５２の配置の利点を有する一実施形態について以下で説明する。

いくつかの態様によると、図６を参照して、制御ユニット１１０は、第１の端部部分１０１が境界１８２、２２０に接近するような形でロボット芝刈り機１００の前進方向Ｆに、境界１８２、２２０に向かって移動するようにロボット芝刈り機１００ａを制御し、境界１８２、２２０までの距離が条件を満たしているか否かを決定するように適応されている。条件が満たされている場合には、制御ユニット１１０は、ロボット芝刈り機１００ｂを停止し、かつ、駆動輪１３０ａ、１３０ｂを互いに異なる方向に回転するように制御して、ロボット芝刈り機１００ｃ、１００ｄの第２の端部部分１０２が切断円弧２１０に沿った円弧状運動を行ない、切断用ディスク１６０が切断円弧２１０の内側の草を切断できるように適応されている。したがって、図６は、異なる時点で取られる異なる複数の位置におけるロボット芝刈り機１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ、１００ｅを例示する。

このようにして、比較的キワに近い草を切断することが可能となる。

いくつかの態様によると、境界は、ロボット芝刈り機１００のための動作部域を画定する境界ワイヤ２２０の形をしており、ここで制御ユニット１１０は、ロボット芝刈り機１００が境界ワイヤ２２０上に位置付けされている場合にロボット芝刈り機１００を停止させるように適応されている。このとき、ロボット芝刈り機１００ｂは、芝生縁部１３９から一定の距離離れたところに位置付けされ、境界ワイヤ２２０は、芝生縁部１３９から一定の距離離れたところに位置付けされている。この距離は、ロボット芝刈り機１００ｃ、１００ｄが円弧状運動を行なうときに芝生縁部１３９まで草が切断されるように適応され、切断円弧２１０は、芝生縁部１３９に最も近い最近接弧部分２１１を有する。この実施形態では、条件は、境界ワイヤ２２０とロボット芝刈り機１００の間の決められた距離が第１の閾値を下回ることに関するものである。このことはすなわち、ロボット芝刈り機１００の何らかの予め決定された基準点が第２の閾値、例えばワイヤセンサ１７３を下回る距離に入ることを意味している。

いくつかの態様によると、境界は、物体１８２の形をしており、ロボット芝刈り機１００ｂはこのとき、物体１８２から一定の距離だけ離れたところに位置付けされ、この距離は、ロボット芝刈り機１００ｃ、１００ｄが円弧状運動を行なうときに物体１８２まで草が切断されるような形で適応され、切断円弧２１０は、物体１８２に最も近い最近接弧部分２１１を有する。この実施形態では、条件は、物体１８２とロボット芝刈り機１００の間の決められた距離が第２の閾値を下回ることに関するものである。このことはすなわち、ロボット芝刈り機１００の何らかの予め決定された基準点が、第２の閾値、例えば少なくとも１つの環境検出デバイス１７０、１７１を下回る距離に入ることを意味している。

いくつかの態様によると、条件は、ロボット芝刈り機１００が物体１８２と接触することに関するものであり、これは例えば衝突センサ及び／又はレーダ送受信機１７０及び／又はカメラデバイスによって検出可能である。

図６は、境界が境界ワイヤ２２０の形をしている事例、及び境界が物体１８２の形をしている事例の両方を例示している。したがって、境界は、多くの形をとり、それでもなお、以上に記載の円弧状運動を行なうロボット芝刈り機１００を用いた草の比較的近接した切断を可能にすることができる。

いくつかの態様によると、物体は、芝生縁部１３９の形をとり得る。いくつかの態様によると、物体は、環境検出デバイス１７０、１７１及び／又は衛星ナビゲーションセンサを含み得るナビゲーションセンサ装置１７５のうちのいずれか１つにより単独で、あるいはそれらを任意の好適な組合せによって検出可能である。このことはすなわち、例えば、芝生縁部１３９を、ワイヤセンサ１７３、環境検出デバイス１７０、１７１及び／又はナビゲーションセンサ装置１７５を単独で又は組合せの両方で用いて検出できることを意味している。

いくつかの態様によると、切断円弧２１０の中心１５９が駆動輪軸１４５に沿って位置付けされている。いくつかの態様によると、切断円弧２１０の中心１５９は、駆動輪軸１４５の中心１４６に位置付けされる。これは、駆動輪１３０ａ、１３０ｂが第１の電動モータ装置１５０によって異なる回転方向に同一の回転速度で駆動される場合に当てはまる。当然のことながら、モータの不正確さ、起伏のある地面、一様でない接地及び一様でない地面摩擦に起因して小さい偏差が発生し得ることから、これを文字通りに解釈すべきではない。速度が同じであること及び切断円弧２１０の中心１５９が駆動輪軸１４５の中心１４６に位置付けされていることは、意図され実際に達成可能なのが何であるかによって解釈されるべきであり、数学的な正確さは求められていない。

いくつかの態様によると、切断円弧２１０は、１８０°を超える角度の延長部分φを有し、ここで制御ユニット１１０は、切断円弧２１０の延在部分に追従してきた、いくつかの態様によると最後部位を構成する第２の端部中心１０６が切断円弧２１０の端部２１２に到達した時点でも、移動を続けるようにロボット芝刈り機１００ｅを制御するように適応されている。このことはすなわち、ロボット芝刈り機１００ｅが、境界１８２、２２０から離れて、当初の進入角度に対して一定の角度で移動し続けることを意味する。これにより今度は、ロボット芝刈り機１００が上述の手順を反復して円弧状運動を行ない、こうして境界１８２、２２０に近い連続する草縁部が切断されることが可能になる。これは、芝生上の残りの草の切断と組合せて行なうことができる。

いくつかの態様によると、芝刈り機１００は、境界１８２、２２０に近い連続した草縁部のみを切断し、残りの芝生がその間切断されないモードに設定するように適合することができる。このモードは、ユーザによって選択され得る。

いくつかの態様によると、同じく図４及び図５を参照して、ロボット芝刈り機１００は、少なくとも部分的に第２の端部部分１０２に沿って通過する第１の円弧状保護壁１４１と、少なくとも１つのさらなる円弧状保護壁１４２、１４３、１４４とをさらに含み、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は正常運転中に本体１４０から地面Ｇに向かって延在し、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は半径方向に離間している。

この実施形態においては、４つの保護壁１４１、１４２、１４３、１４４、すなわち第１の保護壁１４１、第２の保護壁１４２、第３の保護壁１４及び第４の保護壁１４４が存在する。切断用ディスク１６０は少なくとも部分的に旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされており、いくつかの態様によると回転軸１５２は、回転軸１５２が切断用ディスク１６０を通過するとき旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされていることから、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は、正常運転中に第２の端部部分１０２に近づく人間及び動物のための負傷保護を付与する。

第１の保護壁１４１と地面Ｇの間には第１の距離ｈ_１が存在し、ここで第１の距離ｈ_１は当然のことながら運転中わずかに変動する。第１の端部部分１０１と地面Ｇの間には第２の距離ｈ_２が存在し、ここで第２の距離ｈ_２は当然のことながら同様に運転中わずかに変動する。この実施形態においては、第１の距離ｈ_１は第２の距離ｈ_２を下回り、第１の端部部分１０１の場合、前進方向Ｆに対面しており、これはすなわち、比較的背の高い草が、切断用ディスク１６０に到達する前に、撓むことなく又はわずかしか撓むことなく、ロボット芝刈り機１００と地面Ｇの間に進入し得ることを意味している。撓んだ草の跳ね返り効果には、撓みから戻るための追加の距離ひいては追加の時間も必要であり得る。

これは、草のより効率の良い切断を提供することから有利であり、切断用ディスク１６０が保護壁１４１、１４２、１４３、１４４を用いて保護されている第２の端部部分１０２に比較的近いところに切断用ディスク１６０を位置付けさせることによって可能となる。

いくつかの態様によると、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は、正常運転時には部分的に、切断用ディスク１６０と地面Ｇの間に位置付けされている。このようにして、切断用ディスク１６０が、第２の端部部分１０２に到達することができる一方で、正常運転中に第２の端部部分１０２に近づく人間及び動物は、なおも負傷から保護される。

いくつかの態様によると、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は、少なくとも主としてそれぞれの保護壁の円弧１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａをたどり、全ての保護壁の円弧１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａは共通の中心１４６を有している。いくつかの態様によると、共通の中心１４６は駆動輪軸１４５の中心である。このようにして、円弧状運動が行われる場合、草は保護壁１４１、１４２、１４３、１４４間で移動するときに撓まないことになる。いくつかの態様によると、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４は、共通の中心に対して半径方向に離間する。

いくつかの態様によると、少なくとも主としてそれぞれの壁の円弧１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａをたどる少なくとも１つの保護壁１４１、１４２、１４３の円弧状の延在部分は、テーパの付いた端部部分１４７、１４８、１４９を含んでいる。このことはすなわち、少なくとも１つの保護壁１４１、１４２、１４３の円弧状端部には、テーパの付いた端部部分１４７、１４８、１４９があることを意味している。この実施形態において、これは、第１の３つの保護壁１４１、１４２、１４３についてあてはまり、円弧状運動が行なわれるときに、草が保護壁１４１、１４２、１４３、１４４の間で容易に分割されることを可能にする。

いくつかの態様によると、地面Ｇに向かう進入角度αを構成する切断用ディスクの入射角で回転軸１５２を傾動させることができるということを指摘しておくべきである。このような傾動は、切断用ディスク１６０が前進方向Ｆに対面している場合に地面Ｇにより近いところにあることから、切断結果を改善する。第１の端部部分１０１が前進方向Ｆに対面し第２の端部部分１０２が後退方向Ｒに対面している場合には、第１の保護壁１４１と地面Ｇの間の第１の距離ｈ_１を増大させることができるため、利点がある。

回転軸１５２に対する全ての位置基準は、回転軸１５２が切断用ディスク１６０を貫通している場合に考慮されるように意図されているということを指摘しておくべきである。

いくつかの態様によると、第２の電動モータ装置１６５は、回転軸１５２よりも駆動輪軸１４５により近いところに位置付けされている。このようにして、カッタモータ１６５の重量は、駆動輪１３０ａ、１３０ｂにより近いところに位置付けされ、これが、索引力の増強を付与する。この場合、カッタモータ１６５から切断用ディスク１６０に回転出力を伝達するために、何らかの出力伝達手段が必要とされる。このような出力伝達手段は、例えば駆動ベルト、駆動チェーン又は歯車式トランスミッションの形をとり得る。

図９を参照すると、本開示は同様に、第１の端部部分１０１、第２の端部部分１０２、中心１４６を有する駆動輪軸１４５を備えかつ第１の電動モータ装置１５０に駆動可能に連結された少なくとも２つの駆動輪１３０ａ、１３０ｂ、及び対応する旋回軸１５３、１５４を有する少なくとも１つの旋回可能な車輪を有する少なくとも１つの旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂを有するロボット芝刈り機１００を制御するための方法にも関する。少なくとも１つの旋回軸１５３、１５４を貫通し駆動輪軸１４５に対して平行である旋回取付け軸１５１が、第２の端部部分１０２と駆動輪軸１４５の間に位置付けされている。ロボット芝刈り機１００はさらに、少なくとも部分的に旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされている回転可能な草切断用ディスク１６０をさらに有している。

該方法は、第１の端部部分１０１が境界１８２、２２０に接近するような形で境界１８２、２２０に向かって移動するようにロボット芝刈り機１００ａを制御するステップＳ１００と、境界１８２、２２０までの距離が条件を満たしているか否かを決定するステップＳ２００とを含む。満たしている場合には、該方法は、ロボット芝刈り機１００ｂを停止するステップＳ３００及びロボット芝刈り機１００ｃ、１００ｄの第２の端部部分１０２が切断円弧２１０に沿った円弧状運動を行ない、切断用ディスク１６０が切断円弧２１０の内側の草を切断することができるようにする形で、互いに異なる方向に回転するように駆動輪１３０ａ、１３０ｂを制御するステップＳ４００を含む。

いくつかの態様によると、回転軸１５２が切断用ディスク１６０を通過する場合、回転軸１５２は、旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされる。

いくつかの態様によると、切断円弧２１０は１８０°を超える角度の延長部分を有しており、ここで、該方法は、切断円弧２１０の延在部分に続く第２の端部部分中心１０６が切断円弧２１０の端部２１２に到達した後に移動を続けるようにロボット芝刈り機１００ｅを制御するステップＳ５００を含んでいる。

いくつかの態様によると、境界は、ロボット芝刈り機１００のための動作部域を画定する境界ワイヤ２２０の形をしており、ロボット芝刈り機１００が境界ワイヤ２２０上に位置付けされている場合にロボット芝刈り機１００の停止ステップＳ３００が起こり、ここで条件は、境界ワイヤ２２０とロボット芝刈り機１００の間の決められた距離が第１の閾値を下回ることに関するものである。

いくつかの態様によると、境界は物体１８２の形をしており、切断円弧は、物体１８２に最も近い最近接弧部分２１１を有し、ここで条件は、物体１８２とロボット芝刈り機１００の間の決められた距離が第２の閾値を下回ることに関するものである。

いくつかの態様によると、条件は、ロボット芝刈り機１００が物体１８２と接触すること関するものであり、これは例えば衝突センサ及び／又はレーダ送受信機１７０及び／又はカメラデバイスによって検出可能である。

いくつかの態様によると、切断円弧２１０は、１８０°を超える角度の延長部分を有し、制御ユニット１１０は、切断円弧２１０の延在部分に従った第２の端部中心１０６が切断円弧２１０の端部２１２に到達した時点でも移動を続けるようにロボット芝刈り機１００ｅを制御するように適応されている。

いくつかの態様によると、該方法は、境界ワイヤ制御信号を検知するために少なくとも１つのワイヤセンサ１７３を使用すること及び／又は、物体１８２を検出するために少なくとも１つの環境検出デバイス１７０、１７１を使用することを含む。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機１００は、前進方向Ｆ及び後退方向Ｒのために使用され、第１の端部部分１０１は前進方向Ｆに対面しており、第２の端部部分１０２は後退方向Ｒに対面している。

図７では、多くの機能ユニットの観点から見て、本明細書中の論述の実施形態に係る制御ユニット１１０の構成要素が概略的に例示されている。例えば記憶媒体１２０の形をしたコンピュータプログラム製品内に記憶されたソフトウェア命令を実行する能力を有する好適な中央処理ユニットＣＰＵ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、デジタル信号プロセッサＤＳＰなどのうちの１つ以上の任意の組合せを使用して、処理回路１１５が設けられる。処理回路１１５はさらに、少なくとも１つの特定用途向け集積回路ＡＳＩＣ又はフィールドプログラマブルゲートアレイＦＰＧＡとして設けられてもよい。したがって、処理回路は、複数のデジタル論理構成要素を含む。

特に、処理回路１１５は、レーダ送受信機１７０を制御すること、レーダ送受信機１７０を介して受信した測定結果を処理すること、及びロボット芝刈り機１００の推進を含むがこれらに限定されないロボット芝刈り機１００を制御するための１組の操作、又は、制御するステップを実行させるように構成されている。例えば、記憶媒体１２０は、動作セットを記憶することができ、処理回路１１５は、記憶媒体１２０から動作セットを検索して制御ユニット１１０に動作セットを行なわせるように構成され得る。動作セットは、実行可能な命令のセットとして提供され得る。したがって、処理回路１１５はこうして、本明細書中に開示されている方法の少なくとも一部分を実行するように配置されている。

記憶媒体１２０は同様に、例えば磁気メモリ、光学メモリ、固体記憶装置、さらには遠隔組付けされたメモリのうちのいずれか１つ又は組合せであり得る永続的な記憶装置を含んでいてもよい。

いくつかの態様によると、制御ユニット１１０はさらに、ユーザ端末などの少なくとも１つの外部デバイスと通信するためのインタフェース１１２を含む。したがって、インタフェース１１２は、アナログ及びデジタル構成要素を含めた１つ以上の送信機及び受信機、そして好適な数の有線通信用ポートを含み得る。インタフェース１１２は、遠隔サーバ、充電ステーション及び／又は他のロボット作業工具などのデバイスとの通信のために適応され得る。このような無線通信デバイスの例としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）（ＩＥＥＥ８０２、１１ｂ）、グローバルシステムモバイル（ＧＳＭ）及びＬＴＥ（ロングタームエボリューション）が、数例として挙げられる。このことはすなわち、いくつかの態様によると、遠隔サーバなどの他のユニットが、本明細書中で開示されている方法を部分的に実行するように適応されていることを意味している。

図８は、本明細書中で開示されている方法のいずれかを実行するために媒体４２０上に記憶されたコンピュータで実行可能な命令４１０を含むコンピュータプログラム製品４００を示す。

本開示は、以上のものに限定されず、添付クレームの範囲内で自由に変動し得る。例えば第１の端部部分１０１は、後退方向Ｒに対面することができ、第２の端部部分１０２は、前進方向Ｆに対面し得る。

端部部分１０１、１０２は、前進方向Ｆ又は後退方向Ｒに対面する円弧状部分として示されており、ここで、いくつかの態様によると、第１の円弧状保護壁１４１は第２の端部部分１０２を構成している。いくつかの態様によると、端部部分１０１、１０２は、ロボット芝刈り機１００における最後方又は最前方点として定義可能である。いくつかの態様によると、第１の端部部分１０１は第２の端部部分１０２の反対側にあり、各端部部分は１つの進行方向に対面している。

いくつかの態様によると、旋回取付け軸１５１は、旋回可能な車輪１３１ａ、１３１ｂが対応する旋回車輪ホルダ１５８ａ、１５８ｂを用いて本体１４０に連結されている点を経由して通過している。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機１００は、少なくとも部分的に第２の端部部分１０２に沿ってか又はそれに隣接して通過しかつ正常運転中、本体１４０から地面Ｇに向かって延在する少なくとも１つの保護壁を含む。この保護壁は、直線状及び／又は円弧状であり得、又は任意の他の好適な形状を有することができる。これに関連して、隣接するとは、切断用ディスク１６０が第２の端部部分１０２に向かって接近させられた場合に保護壁が切断用ディスク１６０の切断用刃部１５７から保護するように第２の端部部分１０２に近いことを意味する。

切断用ディスク１６０は、少なくとも部分的に旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされており、回転軸１５２は、それが切断用ディスク１６０を貫通しているとき、旋回取付け軸１５１と第２の端部部分１０２の間に位置付けされているので、少なくとも１つの保護壁は、正常運転時に第２の端部部分１０２に近づく人間及び動物のための負傷保護を付与する。これはすなわち、この実施形態において、円弧状である必要がなく任意の好適な形状を有し得る単一の保護壁のみを必要とする、ということを意味する。

特に、２つ以上の保護壁１４１、１４２、１４３、１４４を有する場合、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４の目詰まりを回避し切断品質を高めることが望まれる。ロボット芝刈り機１００の運転中、切断用ディスク１６０が刈取り方向に回転しているか又は刈取り方向に対向して回転しているかによって切断性能に差が現れる。したがって、いくつかの態様によると、図２を参照して、制御ユニット１１０は、切断用ディスク１６０を第１の回転方向ｒ_１及び第１の回転方向ｒ_１とは反対の第２の回転方向ｒ_２に回転させるように第２の電動モータ装置１６５を制御するように適応されている。特に、制御ユニット１１０は、刈取り方向に応じて切断用ディスク１６０を回転方向ｒ_１、ｒ_２に回転させるように第２の電動モータ装置１６５を制御するように適応されている。該して、制御ユニット１１０は、切断用ディスク１６０が第２の端部部分１０２に最も近くにある最大限度まで、切断用ディスク１６０を現在の刈取り方向ｍ_１、ｍ_２と一致する回転方向ｒ_１、ｒ_２に回転させるように第２の電動モータ装置１６５を制御するように適応されている。ここで、刈取り方向ｍ_１、ｍ_２は、第２の端部部分１０２が刈取り中に移動している方向であるが、他の部分を刈取り方向ｍ_１、ｍ_２の基準として使用することも同様に可能である。

当該実施形態では、ロボット芝刈り機１００を底部側から見たとき、第１の回転方向ｒ_１は第１の刈取り方向ｍ_１に対応し、第２の回転方向ｒ_２は第１の刈取り方向ｍ_１とは異なり、例えば第１の刈取り方向ｍ_１とは反対の第２の刈取り方向ｍ_２に対応している。ここで、第１の回転方向ｒ_１は時計回り方向であり、第２の回転方向ｒ_２は反時計回り方向であり、第１の刈取り方向ｍ_１は左方向を向き、第２の刈取り方向ｍ_２は右方向を向いている。ロボット芝刈り機１００の頂部から見た場合、第１の刈取り方向ｍ_１は、左折するロボット芝刈り機１００に対応し、第２の刈取り方向ｍ_２は、右折するロボット芝刈り機１００に対応する。いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機１００が、先に説明した通り切断円弧２１０に沿った円弧状運動を行なう場合、その円弧状運動は刈取り方向に向けられる。

ロボット芝刈り機１００が第１の刈取り方向ｍ_１に移動する場合、切断用ディスク１６０は、第１の回転方向ｒ_１に回転するように制御され、ロボット芝刈り機１００が第２の刈取り方向ｍ_２に移動する場合、切断用ディスク１６０は第２の回転方向ｒ_２に回転するように制御される。

これはすなわち、現在の刈取り方向に起因して草が切断用刃部１５７の運動に対抗して切断用刃部１５７の方に近づけられることになるため、切断用刃部１５７はつねに草の方向に逆らって切断することになる、ということを意味している。こうして、草は、可能なかぎり速やかに切断用刃部１５７と出会い、保護壁１４１、１４２、１４３、１４４から放出される結果となる。その結果、切断結果は向上し、そして目詰まりはより少なくなる。

いくつかの態様によると、図２を参照して、旋回取付け軸１５１と駆動輪軸１４５の間に位置付けされた回転車軸１８１を有するさらなる切断用ディスク１８０（概略的にのみ標示されている）が存在する。このさらなる切断用ディスク１８０は、正常な切断時に作動している主切断用ディスク１８０を構成することができ、切断用ディスク１６０は場合によっては切り離される。ロボット芝刈り機１００が、例えば先に説明した円弧状運動を切断円弧に沿って行なうことなどによって境界に比較的近いところで草を切断するように制御される場合、主切断用ディスク１８０は切り離され、切断用ディスク１６０が動作するよう係合される。

いくつかの態様によると、主切断用ディスク１８０は切断用ディスク１６０よりも大きい直径、ひいては切断幅を有する。境界に比較的近い草を切断する場合にのみ切断用ディスク１６０を使用しその他の場合には主切断用ディスク１８０を使用することにより、エネルギが節約され、効率が増大する。いくつかの態様によると、主切断用ディスク１８０は、従来公知の方法により手動であるいは自動式で、草切断高さに関して調整可能である。これはすなわち、主切断用ディスク１８０が、主切断用ディスク１８０と地面Ｇの間の距離を調整できるように変位可能であることを意味している。

いくつかの態様によると、ロボット芝刈り機の前方部分５３５の斜視底面図を示す図１０及び図１１を参照して、ロボット芝刈り機は、切断用ディスク装置５６３を含んでいる。切断用ディスク装置５６３は、少なくとも部分的に旋回取付け軸５５１と第２の端部部分５０２の間に位置付けされている回転可能な草切断用ディスク５６０を含む。代替的には、切断用ディスク５６０の回転軸５５２は、回転軸５５２が切断用ディスク５６０を貫通する場合、旋回取付け軸５５１と第２の端部部分５０２の間に位置付けされる。この位置付けは、以上で開示した先の実施形態に係る回転可能な草切断用ディスク１６０に対応する。

この実施形態において、切断用ディスク装置５６３は、切断用アパーチャ５６２（明確さのために数個のみ表示）を順次に含むカバー部品５６１を含む。カバー部品５６１は、正常運転時には切断用ディスク５６０と地面Ｇの間に位置付けされ（図５中で図示）、かつ、少なくとも主として、正常運転中、地面Ｇに対面する切断用ディスク５６０の側を覆っている。いくつかの態様によると、カバー部品５６０は、切断用ディスク５６０へのアクセスを可能にする開口部５３２を含み、これは例えば切断用刃部を交換するか又は研ぐ場合に好適である。

こうして、切断用刃部からの向上した保護が提供される。

いくつかの態様によると、切断用ディスク装置５６３は、切断用ディスク５６０と地面Ｇの間の距離を調整できるように変位可能であり、図５では、切断用ディスク５６０と地面Ｇの間の最小の距離ｈ_ｃが標示されている。これは、多くの要領で達成可能であり、例えば、切断用ディスク装置５６３は軌道内に摺動可能に配置され得、１つ以上のねじ（図示せず）を用いて好適な位置に係止可能であり得る。これは図１０及び図１１に例示されており、ここで図１０は、第１の位置にある切断用ディスク装置５６３を示し、図１１は第２の位置にある切断用ディスク装置５６３を示す。第１の位置において、切断用ディスク５６０と地面Ｇの間の距離ｈ_ｃは第２の位置の場合よりも小さい。

こうして、草の切断高さの制御が簡便に向上する。

いくつかの態様によると、前方部分５３５は、少なくとも部分的に切断用ディスク５６０を包含するハウジング壁５６４を含む。ハウジング壁５６４は、例えば切断用ディスク装置５６３内に含まれ得る。

いくつかのさらなる態様によると、切断用ディスク装置５６３は同様に、少なくとも部分的に第２の端部部分５０２に沿って通過する１つ以上の保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂを含む。保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂは、以上で開示された実施形態に係る保護壁と同様に、正常運転中、芝刈り機本体５４０から地面Ｇに向かって延在し半径方向に離間されている。

いくつかの態様によると、１つ以上の保護壁は、切断用ディスク５６０及びそのカバー部品５６１によって離間する２つの部品５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂに分割される。保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂは、切断用ディスク装置５６３とは別個であってよい。代替的には、いくつかの態様によると、少なくとも１つ以上の保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂが、切断用ディスク装置５６３内に含まれている。

後者の場合、図１０及び図１１に例示されているように、全ての保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂが切断用ディスク装置５６３内に含まれる。すなわち、切断用ディスク装置５６３が切断用ディスク５６０と地面Ｇの間の距離を調整するように変位させられるとき、切断用ディスク装置５６３内に含まれる少なくとも１つ以上の保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂも同様に、図１０及び図１１に示されているように対応するように変位させられる。

さらに、いくつかの態様によると、第２の端部部分５０２に対し最も近く、分離されていない第１の保護壁５４１が存在する。切断用ディスク５６０及びそのカバー部品５６１によって分離され、６つの保護副壁５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂを形成する３つのさらなる保護壁５４２ａ、５４２ｂ；５４３ａ、５４３ｂ；５４４ａ、５４４ｂが存在する。このようにして、保護壁は、切断用ディスク装置と一体化されている。

いくつかの態様によると、１つ以上の保護壁５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂが少なくとも主として、以上で開示した先行の実施形態について説明された通りに、それぞれの保護壁の円弧に従う。

いくつかの態様によると、切断用ディスク１６０、５６０自体は、保護壁が本体１４０に対し固定されたままで、切断用ディスク１６０、５６０と地面Ｇの間の距離を調整できるように変位可能である。この場合、本体１４０は、カバー部品５６１がさほど必要とされないような充分な保護範囲を提供することができる。

代替的には、保護壁が切断用ディスク装置と一体化され、保護壁５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂが変位させられた場合に切断用ディスク５６０に追従する場合、一様でない芝生を切断する場合に有利な、より大きい地面クリアランスが提供される。この場合、本体１４０を最大地面クリアランスに適応させなければならず、その結果、保護範囲が狭くなることから、カバー部品５６１の必要性が高くなる。

しかしながら、カバー部品５６１はつねに、切断用刃部からの保護を強化させるために必要に応じて追加可能なオプション部品である、ということを指摘しておかなければならない。

換言すると、切断用ディスク１６０のみが存在してもよいしあるいは主切断用ディスク１８０のみが存在していてもよい。少なくとも１つの切断用ディスクは、切断用ディスク１６０、５６０と地面Ｇの間の距離を手動又は自動で調整できるように、変位可能である。１つ又は複数の保護壁は本体に対して固定されているか、又は調整されたときに切断用ディスク１６０に追従するように適応されてもよい。
なお、本発明の実施形態の態様として、以下に示すものがある。
［態様１]
第１の端部部分（１０１）と第２の端部部分（１０２）を有するロボット芝刈り機（１００）であって、本体（１４０）、少なくとも２つの駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）、少なくとも１つの旋回可能な車輪（１３１ａ、１３１ｂ）、前記ロボット芝刈り機（１００）の動作を制御するように適応された制御ユニット（１１０）、回転軸（１５２）を有する回転可能な草切断用ディスク（１６０）、及び少なくとも２つの電動モータ装置（１５０、１６５）を含むロボット芝刈り機（１００）において、少なくとも２つの駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）が、中心（１４６）を有する駆動輪軸（１４５）を備え、且つ第１の電動モータ装置（１５０）に駆動可能に連結され、少なくとも１つの旋回可能な車輪（１３１ａ、１３１ｂ）が対応する旋回軸（１５３、１５４）を有し、少なくとも１つの旋回軸（１５３、１５４）を貫通し前記駆動輪軸（１４５）に対して平行である旋回取付け軸（１５１）が前記第２の端部部分（１０２）と前記駆動輪軸（１４５）の間に位置付けされ、前記切断用ディスク（１６０）が第２の電動モータ装置（１６５）に対して駆動可能に連結され、前記切断用ディスク（１６０）は少なくとも部分的に前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされている、ロボット芝刈り機（１００）。
［態様２]
前記回転軸（１５２）が、前記切断用ディスク（１６０）を通過する場合、前記回転軸（１５２）は、前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされる、態様１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様３]
少なくとも部分的に前記第２の端部部分１０２に沿ってか又はそれに隣接して通過しかつ正常運転中、本体１４０から地面Ｇに向かって延在する少なくとも１つの保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）をさらに含む、態様１又は２のいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様４]
少なくとも部分的に前記第２の端部部分（１０２）に沿って通過する第１の円弧状保護壁（１４１）、及び少なくとも１つのさらなる円弧状保護壁（１４２、１４３、１４４）をさらに含み、前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が正常運転中、前記本体（１４０）から前記地面（Ｇ）に向かって延在し、前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が半径方向に離間されている、態様１乃至３のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様５]
前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が、正常運転中、前記切断用ディスク（１６０）と地面（Ｇ）の間に部分的に位置付けされている、態様３に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様６]
前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が、少なくとも主としてそれぞれの前記保護壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）をたどり、全ての前記保護壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）が共通の中心（１４６）を有している、態様３又は４のいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様７]
前記共通の中心（１４６）が前記駆動輪軸（１４５）の中心である、態様５に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様８]
少なくとも主としてそれぞれの壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）をたどる少なくとも１つの前記保護壁（１４１、１４２、１４３）の円弧状の延在部分が、テーパの付いた端部部分（１４７、１４８、１４９）を含んでいる、態様３乃至６のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様９]
前記第２の電動モータ装置（１６５）が、前記回転軸（１５２）よりも前記駆動輪軸（１４５）に近いところに位置付けされている、態様１乃至８のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１０]
前記制御ユニット（１１０）は、
前記第１の端部部分（１０１）が、境界（１８２、２２０）に接近するように前記境界（１８２、２２０）に向かって移動するように前記ロボット芝刈り機（１００ａ）を制御し；
前記境界（１８２、２２０）までの距離が条件を満たしているか否かを決定し；そうである場合には、
前記ロボット芝刈り機（１００ｂ）を停止し；かつ
前記ロボット芝刈り機（１００ｃ、１００ｄ）の前記第２の端部部分（１０２）が切断円弧（２１０）に沿った円弧状運動を行ない、前記切断用ディスク（１６０）が前記切断円弧（２１０）の内側の草を切断できるように、互いに異なる方向に回転するように前記駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）を制御する、
ように適応されている、態様１乃至９のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１１]
前記切断円弧（２１０）の前記中心が、前記駆動輪軸（１４５）に沿って位置付けされている、態様９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１２]
前記切断円弧（２１０）の前記中心が、前記駆動輪軸（１４５）の前記中心（１４６）に位置付けされている、態様１０に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１３]
前記境界が、前記ロボット芝刈り機（１００）のための動作部域を画定する境界ワイヤ（２２０）の形をしており、前記制御ユニット（１１０）は、前記ロボット芝刈り機（１００）が前記境界ワイヤ（２２０）上に位置付けされている場合に前記ロボット芝刈り機（１００）を停止させるように適応されており、前記条件は、前記境界ワイヤ（２２０）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第１の閾値を下回ることに関するものである、態様１０乃至１２のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１４]
前記境界が物体（１８２）の形をしており、前記切断円弧が、前記物体（１８２）に最も近い最近接弧部分（２１１）を有し、前記条件は、前記物体（１８２）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第２の閾値を下回ることに関するものである、態様１０乃至１３のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１５]
前記条件が、前記ロボット芝刈り機（１００）が前記物体（１８２）と接触することに関するものである、態様１０乃至１２のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１６]
前記切断円弧（２１０）が、１８０°を超える角度の延長部分を有し、前記制御ユニット（１１０）は、前記切断円弧（２１０）の前記延在部分に続く第２の端部中心（１０６）が前記切断円弧（２１０）の端部（２１２）に到達した時点でも移動を続けるように前記ロボット芝刈り機（１００ｅ）を制御するように適応されている、態様１０乃至１５のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１７]
前記ロボット芝刈り機（１００）は、境界ワイヤ制御信号を検知するように適応された少なくとも１つのワイヤセンサ（１７３）及び／又は、物体（１８２）を検出するように適応された少なくとも１つの環境検出デバイス（１７０、１７１）、及び／又は少なくとも１つのナビゲーションセンサ装置（１７５）を含む、態様１乃至１６のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１８]
前記ロボット芝刈り機（１００）は、前進方向（Ｆ）及び後退方向（Ｒ）のために適応されており、前記第１の端部部分（１０１）が前記前進方向（Ｆ）に対面しており、前記第２の端部部分（１０２）が前記後退方向（Ｒ）に対面している、態様１乃至１７のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様１９]
切断用ディスク装置（５６３）を含み、前記切断用ディスク装置（５６３）が、切断用アパーチャ（５６２）を順次に含むカバー部品（５６１）を含み、前記カバー部品が、正常運転中、前記切断用ディスク（５６０）と前記地面（Ｇ）の間に位置付けされ、かつ、正常運転中、前記地面（Ｇ）に対面する前記切断用ディスク（５６０）の側を少なくとも主に覆っている、態様１乃至１８のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２０]
前記切断用ディスク装置（５６３）が、前記切断用ディスク（５６０）と前記地面（Ｇ）の間の距離を調整できるように変位可能である、態様１９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２１]
前方部分（５３５）が、少なくとも部分的に前記切断用ディスク（５６０）を包含するハウジング壁（５６４）を含む、態様１９又は２０のいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２２]
前記切断用ディスク装置（５６３）も、少なくとも部分的に前記第２の端部部分（５０２）に沿って通過する１つ以上の保護壁（５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂ）を含み、前記保護壁（５４１；５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂ）が、正常運転中、前記本体（１４０）から前記地面（Ｇ）に向かって延在し半径方向に離間されている、態様１９乃至２１のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２３]
１つ以上の前記保護壁が、前記切断用ディスク（５６０）及びそのカバー部品（５６１）によって分離される２つの部品（５４２ａ、５４２ｂ、５４３ａ、５４３ｂ、５４４ａ、５４４ｂ）に分割されている、態様２２に記載のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２４]
前記制御ユニット（１１０）が、前記切断用ディスク（１６０）を第１の回転方向（ｒ _１ ）及び前記第１の回転方向（ｒ _１ ）とは反対の第２の回転方向（ｒ _２ ）に回転させるように前記第２の電動モータ装置（１６５）を制御するように適応されており、前記制御ユニット（１１０）は、前記切断用ディスク（１６０）が前記第２の端部部分（１０２）に最も近くにある最大限度まで現在の刈取り方向（ｍ _１ 、ｍ _２ ）と一致する回転方向（ｒ _１ 、ｒ _２ ）に前記切断用ディスク（１６０）を回転させるように前記第２の電動モータ装置（１６５）を制御するように適応されている、態様１乃至２３のうちいずれか一態様のロボット芝刈り機（１００）。
［態様２５]
第１の端部部分（１０１）、第２の端部部分（１０２）、中心（１４６）を有する駆動輪軸（１４５）を備えかつ第１の電動モータ装置（１５０）に駆動可能に連結された少なくとも２つの駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）、及び対応する旋回軸（１５３、１５４）を有する少なくとも１つの旋回可能な車輪（１３１ａ、１３１ｂ）を有するロボット芝刈り機（１００）であって、少なくとも１つの旋回軸（１５３、１５４）を貫通し前記駆動輪軸（１４５）に対して平行である旋回取付け軸（１５１）が、前記第２の端部部分（１０２）と前記駆動輪軸（１４５）の間に位置付けされており、前記ロボット芝刈り機（１００）が少なくとも部分的に前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされている回転可能な草切断用ディスク（１６０）をさらに有している、ロボット芝刈り機（１００）を制御するための方法において：
前記第１の端部部分（１０１）が境界（１８２、２２０）に接近するように境界（１８２、２２０）に向かって移動するように前記ロボット芝刈り機（１００ａ）を制御すること（Ｓ１００）と；
境界（１８２、２２０）までの距離が条件を満たしているか否かを決定すること（Ｓ２００）と；そうである場合には、
前記ロボット芝刈り機（１００ｂ）を停止すること（Ｓ３００）と；
前記ロボット芝刈り機（１００ｃ、１００ｄ）の前記第２の端部部分（１０２）が切断円弧（２１０）に沿った円弧状運動を行ない、前記切断用ディスク（１６０）が前記切断円弧（２１０）の内側の草を切断することができるように、互いに異なる方向に回転するように前記駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）を制御すること（Ｓ４００）と；
を含む方法。
［態様２６]
前記回転軸（１５２）が前記切断用ディスク１６０を通過する場合、前記回転軸（１５２）は、前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされる、態様２５に記載の方法。
［態様２７]
前記切断円弧（２１０）が１８０°を超える角度の延長部分を有しており、前記切断円弧（２１０）の前記延長部分に続く第２の端部部分中心（１０６）が前記切断円弧（２１０）の端部（２１２）に到達した後に移動を続けるように前記ロボット芝刈り機（１００ｅ）を制御すること（Ｓ５００）を含んでいる、態様２５又は２６のいずれか一態様の方法。
［態様２８]
前記切断円弧（２１０）の中心が、前記駆動輪軸（１４５）に沿って位置付けされている、態様２５乃至２７のうちいずれか一態様の方法。
［態様２９]
前記切断円弧（２１０）の前記中心が、前記駆動輪軸（１４５）の前記中心（１４６）に位置付けされている、態様２５乃至２８のうちいずれか一態様の方法。
［態様３０]
前記境界が、前記ロボット芝刈り機（１００）のための動作部域を画定する境界ワイヤ（２２０）の形状であり、前記ロボット芝刈り機（１００）が前記境界ワイヤ（２２０）上に位置付けされている場合に前記ロボット芝刈り機（１００）の停止（Ｓ３００）が実行され、前記条件は、前記境界ワイヤ（２２０）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第１の閾値を下回ることに関するものである、態様２５乃至２９のうちいずれか一態様の方法。
［態様３１]
前記境界が物体（１８２）の形状であり、前記切断円弧が、前記物体（１８２）に最も近い最近接弧部分（２１１）を有し、前記条件は、前記物体（１８２）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第２の閾値を下回ることに関するものである、態様２５乃至３０のうちいずれか一態様の方法。
［態様３２]
境界ワイヤ制御信号を検知するための少なくとも１つのワイヤセンサ（１７３）を使用すること及び／又は、物体（１８２）を検出するために少なくとも１つの環境検出デバイス（１７０、１７１）、及び／又は少なくとも１つのナビゲーションセンサ装置（１７５）を使用することを含む、態様２５乃至３１のうちいずれか一態様の方法。
［態様３３]
前記ロボット芝刈り機（１００）が、前進方向（Ｆ）及び後退方向（Ｒ）のために使用され、前記第１の端部部分（１０１）が前記前進方向（Ｆ）に対面しており、前記第２の端部部分（１０２）が前記後退方向（Ｒ）に対面している、態様２５乃至３２のうちいずれか一態様の方法。
［態様３４]
前記切断用ディスク（１６０）を第１の回転方向（ｒ _１ ）及び前記第１の回転方向（ｒ _１ ）とは反対の第２の回転方向（ｒ _２ ）に回転させるように前記第２の電動モータ装置（１６５）を制御することと；
前記切断用ディスク（１６０）が前記第２の端部部分（１０２）に最も近くにある最大限度まで現在の刈取り方向（ｍ _１ 、ｍ _２ ）と一致する回転方向（ｒ _１ 、ｒ _２ ）に前記切断用ディスク（１６０）を回転させるように前記第２の電動モータ装置（１６５）を制御することと；
を含む、態様２５乃至３３のうちいずれか一態様の方法。

Claims (14)

1. 第１の端部部分（１０１）と第２の端部部分（１０２）を有するロボット芝刈り機（１００）であって、本体（１４０）、少なくとも２つの駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）、少なくとも１つの旋回可能な車輪（１３１ａ、１３１ｂ）、前記ロボット芝刈り機（１００）の動作を制御するように適応された制御ユニット（１１０）、回転軸（１５２）を有する回転可能な草切断用ディスク（１６０）、及び少なくとも２つの電動モータ装置（１５０、１６５）を含むロボット芝刈り機（１００）において、少なくとも２つの駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）が、中心（１４６）を有する駆動輪軸（１４５）を備え、且つ前記少なくとも２つの電動モータ装置（１５０、１６５）のうちの１つである第１の電動モータ装置（１５０）に駆動可能に連結され、少なくとも１つの旋回可能な車輪（１３１ａ、１３１ｂ）が対応する旋回軸（１５３、１５４）を有し、少なくとも１つの旋回軸（１５３、１５４）を貫通し前記駆動輪軸（１４５）に対して平行である旋回取付け軸（１５１）が前記第２の端部部分（１０２）と前記駆動輪軸（１４５）の間に位置付けされ、前記草切断用ディスク（１６０）が前記少なくとも２つの電動モータ装置（１５０、１６５）のうちの他の１つである第２の電動モータ装置（１６５）に対して駆動可能に連結され、前記草切断用ディスク（１６０）は少なくとも部分的に前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされており、少なくとも部分的に前記第２の端部部分（１０２）に沿ってか又はそれに隣接して延びかつ正常運転中、本体（１４０）から地面（Ｇ）に向かって延在する少なくとも１つの保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）をさらに含む、ロボット芝刈り機（１００）。
2. 前記回転軸（１５２）が、前記草切断用ディスク（１６０）を通過する場合、前記回転軸（１５２）は、前記旋回取付け軸（１５１）と前記第２の端部部分（１０２）の間に位置付けされる、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
3. 少なくとも部分的に前記第２の端部部分（１０２）に沿って延びている第１の円弧状保護壁（１４１）、及び少なくとも１つのさらなる円弧状保護壁（１４２、１４３、１４４）をさらに含み、前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が正常運転中、前記本体（１４０）から前記地面（Ｇ）に向かって延在し、前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が半径方向に離間されている、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
4. 前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が、正常運転中、前記草切断用ディスク（１６０）と地面（Ｇ）の間に部分的に位置付けされている、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
5. 前記保護壁（１４１、１４２、１４３、１４４）が、少なくとも主としてそれぞれの前記保護壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）をたどり、全ての前記保護壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）が共通の中心（１４６）を有している、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
6. 前記共通の中心（１４６）が前記駆動輪軸（１４５）の中心である、請求項５に記載のロボット芝刈り機（１００）。
7. 少なくとも主としてそれぞれの壁の円弧（１４１ａ、１４２ａ、１４３ａ、１４４ａ）をたどる少なくとも１つの前記保護壁（１４１、１４２、１４３）の円弧状の延在部分が、テーパの付いた端部部分（１４７、１４８、１４９）を含んでいる、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
8. 前記第２の電動モータ装置（１６５）が、前記回転軸（１５２）よりも前記駆動輪軸（１４５）に近いところに位置付けされている、請求項１に記載のロボット芝刈り機（１００）。
9. 前記制御ユニット（１１０）は、
   前記第１の端部部分（１０１）が、境界（１８２、２２０）に接近するように前記境界（１８２、２２０）に向かって移動するように前記ロボット芝刈り機（１００ａ）を制御し；
   前記境界（１８２、２２０）までの距離が条件を満たしているか否かを決定し；そうである場合には、
   前記ロボット芝刈り機（１００ｂ）を停止し；かつ
   前記ロボット芝刈り機（１００ｃ、１００ｄ）の前記第２の端部部分（１０２）が切断円弧（２１０）に沿った円弧状運動を行ない、前記草切断用ディスク（１６０）が前記切断円弧（２１０）の内側の草を切断できるように、互いに異なる方向に回転するように前記駆動輪（１３０ａ、１３０ｂ）を制御する、
   ように適応されている、請求項１乃至８のうちいずれか１項に記載のロボット芝刈り機（１００）。
10. 前記切断円弧（２１０）の前記中心が、前記駆動輪軸（１４５）に沿って位置付けされている、請求項９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
11. 前記切断円弧（２１０）の前記中心が、前記駆動輪軸（１４５）の前記中心（１４６）に位置付けされている、請求項９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
12. 前記境界が、前記ロボット芝刈り機（１００）のための動作部域を画定する境界ワイヤ（２２０）の形をしており、前記制御ユニット（１１０）は、前記ロボット芝刈り機（１００）が前記境界ワイヤ（２２０）上に位置付けされている場合に前記ロボット芝刈り機（１００）を停止させるように適応されており、前記条件は、前記境界ワイヤ（２２０）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第１の閾値を下回る場合に満たすものである、請求項９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
13. 前記境界が物体（１８２）の形をしており、前記切断円弧が、前記物体（１８２）に最も近い最近接弧部分（２１１）を有し、前記条件は、前記物体（１８２）と前記ロボット芝刈り機（１００）の間の決められた距離が第２の閾値を下回る場合に満たすものである、請求項９に記載のロボット芝刈り機（１００）。
14. 前記条件が、前記ロボット芝刈り機（１００）が前記物体（１８２）と接触する場合に満たすものである、請求項１３に記載のロボット芝刈り機（１００）。

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