JP7679188B2 - 制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、複数のフォーカスレンズ群の駆動を制御する制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、およびプログラムに関する。

インナーフォーカスタイプのズームレンズでは、ある被写体距離に対して合焦した状態から変倍レンズを移動させて変倍（ズーム）を行うと、像面の位置が変化してピントがぼける。変倍動作中に合焦状態を維持するには、変倍レンズの位置に対してフォーカスレンズ群を移動させなければならない（ズームトラッキング制御）。

また、合焦中の収差の発生を抑制するため、フォーカシングおよびズームトラッキング制御の際に複数のフォーカスレンズ群が異なる動きをするように制御するレンズ装置が知られている。特許文献１には、収差の発生を抑制するように複数のフォーカスレンズ群を同期制御するレンズ制御方法が開示されている。

特許第６４８７１９２号公報

特許文献１に開示されたレンズ制御方法では、フォーカシングするときだけでなく、変倍動作（ズームトラッキング制御）などのフォーカシングしないときにも、収差の発生を抑制するように複数のフォーカスレンズ群を同期制御している。その結果、変倍動作中の合焦精度が低下する可能性がある。

そこで本発明は、複数のフォーカスレンズ群を制御して、変倍動作中の合焦精度を高めることが可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一側面としてのレンズ制御装置は、第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群をそれぞれ光軸方向に移動させる第１フォーカス駆動部および第２フォーカス駆動部を制御する制御装置であって、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算部を有し、前記駆動量演算部は、フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して同期制御を行い、変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して非同期制御を行い、前記同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御し、前記非同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いることなく、前記第２フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御する。

本発明の他の目的及び特徴は、以下の実施例において説明される。

本発明によれば、複数のフォーカスレンズ群を制御して、変倍動作中の合焦精度を高めることが可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、およびプログラムを提供することができる。

実施例１および実施例３における撮像装置のブロック図である。 実施例１において、被写体距離ごとのズーム位置と各フォーカスレンズ群の位置との関係を示す図である。 実施例１における各フォーカスレンズ群の合焦位置の算出方法の説明図である。 実施例１における制御方法のフローチャートである。 実施例１における収差優先の同期制御のフローチャートである。 実施例１におけるピント優先の非同期制御のフローチャートである。 実施例１における同期制御と非同期制御との差分の説明図である。 実施例２における撮像装置のブロック図である。 実施例２における被写体距離ごとの収差量と各フォーカスレンズ群の位置との関係を示す図である。 実施例２における同期制御と非同期制御との差分の説明図である。 実施例３における被写体距離ごとのズーム位置と各フォーカスレンズ群の敏感度との関係を示す図である。 実施例３における制御方法のフローチャートである。 実施例３における各フォーカスレンズ群に対してピント優先による同期制御のフローチャートである。 実施例３における収差優先による同期制御とピント優先による同期制御との差分の説明図である。

以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図において、同一の部材については同一の参照符号を付し、重複する説明は省略する。

まず、図１を参照して、本発明の実施例１における撮像装置について説明する。図１は、本実施例における撮像装置（カメラシステム）１０のブロック図である。撮像装置１０は、カメラ本体２００と、カメラ本体２００に着脱可能なレンズ装置（ズームレンズ）１００とを備えて構成されるレンズ交換式カメラシステムであり、静止画撮影および動画撮影を行うことができる。ただし本実施例は、これに限定されるものではなく、レンズ装置とカメラ本体とが一体的に構成された撮像装置にも適用可能である。

レンズ装置１００は、カメラ本体２００の撮像素子２１０に被写体像を結像可能な光学系（撮像光学系）１１０、および、カメラ本体２００のカメラ制御部２１６と通信可能なレンズ制御部（制御装置）１１５を有する。レンズ制御部１１５は、後述のように、第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算部を有する。光学系１１０は、変倍レンズ１１１、絞り１１２、第１フォーカスレンズ群１１３、および第２フォーカスレンズ群１１４を有する。第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４は、光軸ＯＡに沿った方向（光軸方向）に移動可能であり、フォーカシングに際して、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４との間隔が変化する。レンズ制御部１１５は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有するコンピュータである。レンズ制御部１１５は、メモリ１１６、ズーム位置検出部１１７、絞り駆動部１１８、第１フォーカス駆動部１１９、および第２フォーカス駆動部１２０と電気的に接続されている。

変倍レンズ１１１は、不図示のズーム駆動機構に連結されたズーム操作部（ズーム操作リング）１２２がユーザにより操作されること（ズーム操作）に応じて、光軸方向に移動可能である。変倍レンズ１１１の移動により、撮像光学系の焦点距離が変更される（変倍される）。

メモリ１１６は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などで構成された、情報を記憶する記憶部である。メモリ１１６には、被写体距離ごとのズーム位置に対応する第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の合焦位置を表す軌跡データが記憶されている。

ズーム位置検出部１１７は、可変抵抗などのズーム位置センサを用いてズーム位置を検出し、ズーム位置のデータをレンズ制御部１１５に出力する。ここで検出されるズーム位置データは、変倍レンズ１１１の位置、またはズーム操作部１２２の操作位置であってもよい。

絞り駆動部１１８は、ステッピングモータやボイスコイルモータなどの絞り１１２を駆動するための絞りアクチュエータと、ホール素子などの絞り１１２の駆動位置を検出する絞りセンサとを含む。

第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０は、ステッピングモータ、超音波モータ、またはボイスコイルモータなどのフォーカスアクチュエータであり、各フォーカスレンズ群を独立に駆動することができる。また第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０は、ポテンショメータやエンコーダなどの第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の光軸方向における位置を検出するフォーカス位置センサを含む構成としてもよい。絞り駆動部１１８の絞りアクチュエータおよび第１フォーカス駆動部１１９、および第２フォーカス駆動部１２０のフォーカスアクチュエータは、カメラ制御部２１６からの絞り駆動指令やフォーカス駆動指令を受けたレンズ制御部１１５により制御される。

カメラ本体２００は、撮像素子２１０、信号処理部２１１、記録処理部２１２、電子ファインダー２１３、表示部２１４、デフォーカス検出部２１５、カメラ制御部２１６、およびメモリ２１７を有する。撮像素子２１０は、ＣＭＯＳセンサやＣＣＤセンサであり、光学系１１０からの光を受光して光電変換により電気信号を生成し、生成した電気信号を信号処理部２１１に出力する。撮像素子２１０は、撮像用の画素に加えて、合焦位置検出用の画素（不図示）を有する。信号処理部２１１は、入力された電気信号の増幅やノイズ除去や色補正などの各種処理を行い、記録処理部２１２に出力する。記録処理部２１２は、入力された画像を記録し、この画像を電子ファインダー２１３や表示部２１４に表示する。

デフォーカス検出部２１５は、撮像素子２１０を用いて被写体像の合焦状態を検出する。デフォーカス検出部２１５は、撮像素子２１０の焦点検出用の画素に対して瞳分割を行うマイクロレンズを介して入射した光から得られた１対の被写体像の信号の位相差を検出し、当該位相差に対応するデフォーカス量を求める。そして、デフォーカス量をカメラ制御部２１６に出力する。

カメラ制御部２１６は、ＣＰＵを有するコンピュータであり、記録処理部２１２、デフォーカス検出部２１５、およびメモリ２１７と電気的に接続されている。カメラ制御部２１６は、メモリ２１７に記録されたプログラムを読み出して実行し、また、オートフォーカス制御において必要な情報をレンズ制御部１１５と通信する。またカメラ制御部２１６は、デフォーカス検出部２１５からの検出結果と、レンズ装置１００から取得したフォーカス位置情報とに基づいて、フォーカス駆動指令を生成する。なお、ここで取得するフォーカス位置情報は、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４のいずれか一方の情報、または両方の情報であってもよい。または、フォーカス位置情報は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の位置情報に基づいて演算した被写体距離または像面位置の情報であってもよい。なお本実施例では、記録処理部２１２に設けられた位相差検出用の画素を用いて位相差検出方式のオートフォーカス制御を行う例を説明したが、これに限定されるものではなく、例えばコントラスト検出方式のオートフォーカス制御を行ってもよい。

本実施例におけるレンズ装置１００は、インナーフォーカス（リアフォーカス）タイプのズームレンズである。インナーフォーカスタイプのズームレンズでは、ある被写体距離に対して合焦した状態でズーム位置を変更する（変倍を行う）と像面の位置が変動し、ピントがぼける。このためレンズ制御部１１５は、変倍中の像面位置の変動を補正するために、メモリ１１６に記憶された合焦位置の軌跡データを用いて、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４を駆動制御する（ズームトラッキング制御）。

次に、図２（ａ）、（ｂ）を参照して、被写体距離ごとのズーム位置と第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の位置との関係について説明する。図２（ａ）、（ｂ）は、被写体距離ごとのズーム位置と第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４のそれぞれの位置との関係を示す図である。図２（ａ）、（ｂ）において、横軸はズーム位置、縦軸は第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の位置（第１フォーカス位置および第２フォーカス位置）をそれぞれ示す。実線で示された曲線は、各被写体距離において合焦を保つためのズーム位置とフォーカス位置との関係を示している。メモリ１１６は、複数の代表的な被写体距離のそれぞれに対応する曲線を記憶している。

被写体距離が代表被写体距離と一致する場合、代表被写体距離とズーム位置に対応する合焦位置のデータを読み出すことで、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４を移動させるべき目標となる合焦位置を取得することができる。また、代表被写体距離以外の被写体距離に対しては、その被写体距離の近傍の代表被写体距離に対応する合焦位置を用いた演算（線形補間）により、目標となる合焦位置を取得することができる。なお、ここでは曲線を例に説明したが、メモリ１１６は、近似によりこれらの曲線を描けるような代表点のデータを記憶してもよい。

次に、図３（ａ）、（ｂ）を参照して、代表被写体距離以外の場合において、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の合焦位置を算出する方法について説明する。図３（ａ）、（ｂ）は、代表被写体距離以外の場合において、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４のそれぞれの合焦位置を算出する方法の説明図である。図３（ａ）、（ｂ）において、横軸はズーム位置、縦軸は第１フォーカス位置および第２フォーカス位置をそれぞれ示している。なお、図３（ａ）、（ｂ）のそれぞれにおいて、左側に合焦位置の軌跡データの全体を示し、右側に軌跡データの一部（枠で囲った部分）を拡大して示している。

ここでは、被写体距離Ａと被写体距離Ｂとの間の被写体距離Ａ′におけるワイド側ズーム位置ｘとテレ側ズーム位置ｚとの間のズーム位置ｙでの合焦位置を求める場合について説明する。まず、ワイド側ズーム位置ｘにおける被写体距離Ａでの合焦位置と被写体距離Ｂでの合焦位置のデータを読み出すとともに、被写体距離Ａ，Ｂの間の差ａと被写体距離Ａ，Ａ′間の差ｂの比ｂ／ａを計算する。そして、これら合焦位置および比ｂ／ａを用いてワイド側ズーム位置ｘにおける被写体距離Ａ′での合焦位置を算出する。

また、同様にテレ側ズーム位置ｚにおける被写体距離Ａでの合焦位置と被写体距離Ｂでの合焦位置のデータを読み出す。被写体距離Ａ，Ｂ間の差ａ′と被写体距離Ａ，Ａ′間の差ｂ′の比ｂ′／ａ′は、比ｂ／ａと同じである。そして、合焦位置および比ｂ′／ａ′（＝ｂ／ａ）を用いてテレ側ズーム位置ｚにおける被写体距離Ａ′での合焦位置を算出する。

次に、ズーム位置ｘとズーム位置ｙとの差であるズーム移動量ｌとズーム位置ｙとズーム位置ｚとの差であるズーム移動量ｍを算出する。そして、被写体距離Ａ′におけるワイド側およびテレ側ズーム位置ｘ，ｚでの合焦位置と、上記距離の比ｌ／（ｌ＋ｍ）とを用いて、被写体距離Ａ′におけるズーム位置ｙでの合焦位置を算出する。この計算を第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の両方に適用することで、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の合焦位置を算出することができる。

次に、図４を参照して、本実施例における制御方法について説明する。図４は、本実施例における制御方法（各フォーカスレンズを駆動開始する際の制御方法）のフローチャートである。図４の各ステップは、主に、カメラ制御部２１６の指令に基づいてレンズ制御部１１５により実行される。ただし本実施例は、これに限定されるものではなく、レンズ制御部１１５が実行する各ステップの少なくとも一部をカメラ制御部２１６が実行してもよい。

まずステップＳ４０１において、レンズ制御部１１５は、フォーカス駆動要因がフォーカシングによる駆動命令か否かを判定する。フォーカシングによる駆動命令の場合、ステップＳ４０２に進む。一方、フォーカシング以外による駆動命令の場合、ステップＳ４０６に進む。ここで、フォーカシングによる駆動命令とは、目標とする被写体距離を変更するための操作による命令を示す。例えばオートフォーカス（ＡＦ）やマニュアルフォーカス（ＭＦ）、フォーカスプリセットなどが該当する。一方、フォーカシング以外の駆動命令とは、目標とする被写体距離は変更しないが、フォーカスレンズ群を動作させる操作による命令を示す。例えばズーム操作に伴うズームトラッキング制御などが該当する。

ステップＳ４０２において、レンズ制御部１１５は、ズーム位置検出部１１７で検出された現在ズーム位置を取得する。続いてステップＳ４０３において、レンズ制御部１１５は、フォーカシングによる駆動命令により、目標とする被写体距離を変更する演算を行う。

続いてステップＳ４０４において、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の目標位置を決定する。目標位置は、ステップＳ４０２にて取得した現在ズーム位置と、ステップＳ４０３にて演算した被写体距離と、メモリ１１６に記憶されている合焦位置の軌跡データとに基づいて決定することができる。なお、目標位置の決定方法は、図３を参照して説明したとおりである。続いてステップＳ４０５において、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４とを同期して駆動制御する（同期制御を行う）。これにより、各フォーカスレンズ群の駆動中の収差状態を良好に保つことができる。なお、同期制御中の処理の詳細は後述する。

ステップＳ４０６において、レンズ制御部１１５は、ステップＳ４０２と同様に現在ズーム位置を取得する。続いてステップＳ４０７において、レンズ制御部１１５は、現在目標としている被写体距離を参照する。ここでは、フォーカシングによる駆動命令ではないため、ステップＳ４０３とは異なり、被写体距離の演算処理は行わない。

続いてステップＳ４０８において、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の目標位置を決定する。目標位置は、ステップＳ４０６にて取得した現在ズーム位置と、ステップＳ４０７にて取得した被写体距離と、メモリ１１６に記憶されている合焦位置の軌跡データとに基づいて決定される。この処理はステップＳ４０４と同様である。続いてステップＳ４０９において、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４とを非同期で駆動制御する（非同期制御を行う）。これにより、駆動中の合焦状態を良好に保つことができる。なお、非同期制御中の処理の詳細は後述する。

ここで、同期制御とは、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４のうち少なくとも一方の位置情報を用いて、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４のうち他方の位置を決定する制御である。一方、非同期制御とは、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４のうち少なくとも一方の位置情報を用いることなく、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４のうち他方の位置を決定する制御である。

次に、図５（ａ）、（ｂ）を参照して、本実施例における収差優先の同期制御について説明する。図５（ａ）は、第１フォーカスレンズ群１１３を収差優先で同期して駆動制御する際（収差優先の同期制御）のフローチャートである。

まずステップＳ５０１ａにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３の現在位置および速度を参照する。現在位置および速度は、位置センサで検出したデータに基づいて求められるもの（フィードバック制御）、または駆動指令信号に基づいて求められるもの（オープン制御）のいずれでもよい。

続いてステップＳ５０２ａにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３の駆動速度を計算する。駆動速度はステップＳ５０１ａにて参照した現在速度が目標速度に達していない場合、現在速度に所定の加速度を加えた値となる。また、現在位置が目標位置に対して所定未満の範囲に入った場合、現在速度に所定の減速度を減じた値となる。いずれにも当てはまらない場合は現在速度が維持される。

続いてステップＳ５０３ａにおいて、レンズ制御部１１５は、ステップＳ５０１ａにて参照した現在位置に対して、ステップＳ５０２ａで計算した駆動速度に従って、第１フォーカスレンズ群１１３の駆動指令位置を計算する。ここで計算する駆動指令位置は、最終的な駆動目標位置とは異なり、現時点もしくは微小時間後に第１フォーカスレンズ群がいるべき位置を示す。

続いてステップＳ５０４ａにおいて、レンズ制御部１１５は、ステップＳ５０３ａにて計算した駆動指令位置に基づいて、第１フォーカスレンズ群１１３を駆動制御する。駆動制御方法はフィードバックループによるもの、またはオープンループによるもののいずれでもよい。

続いてステップＳ５０５ａにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３が最終的な目標位置に到達したか否かを判定する。第１フォーカスレンズ群１１３が目標位置に到達した場合、本フローを終了する。一方、第１フォーカスレンズ群１１３が目標位置に到達していない場合、ステップＳ５０１ａに戻る。

図５（ｂ）は、第２フォーカスレンズ群１１４を同期駆動する際（収差優先の同期制御）のフローチャートである。まずステップＳ５０１ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、ズーム位置検出部１１７で検出されたズーム位置を参照する。続いてステップＳ５０２ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３の現在位置を参照する。現在位置は、位置センサで検出したデータ、またはステップＳ５０３ａで計算した駆動指令位置のいずれでもよい。

続いてステップＳ５０３ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、第２フォーカスレンズ群１１４の駆動指令位置を計算する。駆動指令位置は、ステップＳ５０１ｂにて取得したズーム位置と、ステップＳ５０２ｂにて取得した第１フォーカスレンズ群１１３の位置と、メモリ１１６に記憶されている合焦位置の軌跡情報とに基づいて計算することができる。ここで計算される駆動指令位置は、ズーム位置と第１フォーカスレンズ群１１３の位置とにより計算される合焦位置に対応する第２フォーカスレンズ群１１４の位置となる（図３を参照して説明した位置関係）。この位置に制御することにより、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４とを同期した位置関係で駆動制御することが可能であり、収差の少ない状態でフォーカシングを行うことができる。

続いてステップＳ５０４ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、ステップＳ５０３ｂにて計算した駆動指令位置に基づいて、第２フォーカスレンズ群１１４を駆動制御する。駆動制御方法は、フィードバックループによるもの、またはオープンループによるもののいずれでもよい。

続いてステップＳ５０５ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４が最終的な目標位置に到達したか否かを判定する。第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４が目標位置に到達した場合、本フローを終了する。一方、第１フォーカスレンズ群１１３または第２フォーカスレンズ群１１４が目標位置に到達していない場合、ステップＳ５０１ｂに戻る。本実施例では、第２フォーカスレンズ群１１４が第１フォーカスレンズ群１１３に追従する形で同期制御しているため、第２フォーカスレンズ群１１４の駆動終了条件で第１フォーカスレンズ群１１３の駆動完了の確認を行っている。

なお本実施例では、第２フォーカスレンズ群１１４が第１フォーカスレンズ群１１３に従って同期する例を説明したが、これに限定されるものではなく、第１フォーカスレンズ群１１３が第２フォーカスレンズ群１１４に従って同期制御してもよい。複数のフォーカスレンズ群のいずれを第１フォーカスレンズ群１１３とするかは、例えばピント敏感度が高い方を第１フォーカスレンズ群１１３とする方法などが考えられる。また本実施例では、駆動位置を求めて駆動制御を行う例を説明しているが、駆動速度を求めて駆動制御を行ってもよい。

次に、図６（ａ）、（ｂ）を参照して、本実施例におけるピント優先の非同期制御について説明する。図６（ａ）は、第１フォーカスレンズ群１１３をピント優先で非同期制御する際（ピント優先の非同期制御）のフローチャートである。なお、図６（ａ）のフローは、図５（ａ）のフローと同一であるため、その説明を省略する。図６（ｂ）は、第２フォーカスレンズ群１１４をピント優先で非同期制御する際（ピント優先の非同期制御）のフローチャートである。ステップＳ６０１ｂ～Ｓ６０５ｂにおいて、ステップＳ５０１ａ～Ｓ５０５ａでの第１フォーカスレンズ群１１３に対する処理と同一の処理を第２フォーカスレンズ群１１４に対して行う。

このように、非同期制御においては、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４との位置関係を考慮せずに駆動制御を行う。非同期制御は、ズームトラッキング制御の場合に行われ、仮に第１フォーカスレンズ群１１３の駆動制御に遅れが生じたとしても、第２フォーカスレンズ群１１４には影響を与えずに駆動することができる。これにより、ズームピント補正駆動の応答性を高めることができる。

次に、図７（ａ）、（ｂ）を参照して、同期制御と非同期制御との差分について説明する。図７（ａ）、（ｂ）は、同期制御と非同期制御との差分の説明図である。ここでは、非同期制御の効果を説明するため、ズームトラッキング制御中に同期制御と非同期制御を行う場合について比較する。

図７（ａ）は、ズームトラッキング制御中に同期制御を行う場合の例を示す。この例では、目標とする被写体距離が５ｍの場合において、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３にかけてズーム位置が変化する場合を示す。第１フォーカスレンズ群１１３に着目すると、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２にかけて、目標位置の傾きの変化が大きくなっている。このような傾きの変化は、ズーム操作量の変化が発生した場合や、ズームトラッキング制御の制御カーブの変曲点など、複数の要因で発生し得る。この際、目標位置に完全に追従させると、加速度や速度が大きくなりすぎてしまい、駆動中の振動や騒音が発生する可能性がある。そこで、加速度や速度をレンズの重量や駆動条件を鑑みて制限をするため、ズームトラッキング制御に遅れが生じる（図７（ａ）の例の場合、Ｔ２の時点で４．９ｍの合焦位置となる）。

このとき、第２フォーカスレンズ群１１４に着目すると、同期制御をしている場合、第１フォーカスレンズ群１１３が時刻Ｔ２において４．９ｍの合焦位置にある。このため、第２フォーカスレンズ群１１４も同様に時刻Ｔ２において４．９ｍの合焦位置を目指して指令位置が計算される。従って、時刻Ｔ２において、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４がともに４．９ｍの被写体に合焦するときの位置に制御され、ズーム操作に伴うピントずれが１０ｃｍ発生する。

図７（ｂ）は、ズームトラッキング制御中に非同期制御を行う場合の例を示す。なお、第１フォーカスレンズ群１１３の動きは図７（ａ）と同様のため、その説明を省略する。第２フォーカスレンズ群１１４は、非同期で制御されるため、第１フォーカスレンズ群１１３の動きによらず、所定の加速度・速度の範囲で目標位置に追従しようとする。この例の場合、第１フォーカスレンズ群１１３の目標位置の軌跡に比べて、傾きの変化量が小さいため、目標位置と指令位置が略一致するように制御可能である。

従って、時刻Ｔ２において、第１フォーカスレンズ群１１３は４．９ｍの被写体に合焦するときの位置に制御され、第２フォーカスレンズ群１１４は５．０ｍの被写体に合焦するときの位置に制御される。例えば、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４のピント敏感度（単位移動量あたりの像面位置変化量）が同じ場合、４．９５ｍの位置に合焦することになり、ズーム操作によるピントずれが５ｃｍに低減される。このとき、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４との位置関係のずれは収差状態の劣化に影響するが、ズームトラッキング制御中は収差状態よりもピント補正を優先するため、非同期制御を行う。

本実施例の制御装置（レンズ制御部１１５）は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４をそれぞれ駆動する第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０を制御する。制御装置は、第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算部を有する。駆動量演算部は、フォーカシングするときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合と、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合とで、駆動速度または駆動位置の演算方法を異ならせる。ここで、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合とは、変倍動作や後述の収差可変動作などの実質的に合焦距離を変化させずに各フォーカスレンズ群を移動させる場合である。

好ましくは、駆動量演算部は、フォーカシングするときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、各フォーカスレンズ群に対して同期制御を行う。一方、駆動量演算部は、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、各フォーカスレンズ群に対して非同期制御を行う。ここで同期制御とは、少なくとも一方のフォーカスレンズ群の位置情報を用いて、他方のフォーカスレンズ群の位置を決定する制御である。非同期制御とは、少なくとも一方のフォーカスレンズ群の位置情報を用いることなく、他方のフォーカスレンズ群の位置を決定する制御である。

好ましくは、駆動量演算部は、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、操作部（ズーム操作部１２２）の位置と、その位置関係を所定の被写体距離ごとに示す合焦軌跡データとに基づいて、駆動速度または駆動位置を演算する。また好ましくは、駆動量演算部は、フォーカシングするときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、一方のフォーカスレンズ群の駆動位置と、操作部の位置と、合焦軌跡データとに基づいて、他方のフォーカスレンズ群の駆動速度または駆動位置を補正する。

以上のとおり、本実施例によれば、ズームトラッキング制御中に非同期制御を行うことで、第１フォーカスレンズ群１１３に制御遅れが発生した場合でも、第２フォーカスレンズ群１１４に影響を与えずに制御することができる。したがって、ズームピント補正の遅れを低減する効果が得られる。

次に、本発明の実施例２について説明する。本実施例では、レンズ装置が変倍機能を持たない単焦点レンズであって、収差量操作部１２１による操作に従って複数のフォーカスレンズの位置関係を可変し、敢えて収差を発生させる（収差量を変更する）機能を有する場合を説明する。収差量を可変とすることにより、ユーザはボケ味の表現を制御することができ、印象的な映像表現を行うことができる。

まず、図８を参照して、本実施例における撮像装置について説明する。図８は、本実施例における撮像装置（カメラシステム）１０ａのブロック図である。撮像装置１０ａは、カメラ本体２００と、カメラ本体２００ａに着脱可能なレンズ装置（単焦点レンズ）１００ａとを備えて構成されるレンズ交換式カメラシステムである。本実施例のレンズ装置１００ａは単焦点レンズであり、変倍レンズ１１１およびズーム位置検出部１１７が存在しない。収差量操作部１２１は、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４との位置関係を変更して収差量を変更する機能を有する操作部材である。なお、ここで設定される収差量はレンズ制御部１１５によって読み取られ、第１フォーカス駆動部１１９および第２フォーカス駆動部１２０を用いて第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４が駆動制御される。

次に、図９（ａ）、（ｂ）を参照して、被写体距離ごとの収差量と第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の位置との関係について説明する。図９（ａ）、（ｂ）は、被写体距離ごとの収差量と第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群のそれぞれの位置との関係を示す図である。この関係は図２におけるズーム位置が収差量に置き換わったものであり、収差量操作部を操作された場合に合焦状態を維持しながら収差量を変更するための制御（収差可変制御）で用いるデータである。

実施例１で説明したズームトラッキング制御の場合、変倍操作によるピント変動を第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４で補正する。一方、本実施例の収差可変制御の場合、第１フォーカスレンズ群１１３の動きによるピント変動と第２フォーカスレンズ群１１４の動きによるピント変動が互いに打ち消しあう。なお、合焦位置の算出方法や各条件での制御方法は、図３～図６のズーム位置を収差量に置き換えたものと同様であるため、その説明を省略する。

次に、図１０（ａ）、（ｂ）を参照して、本実施例における同期制御と非同期制御との差分について説明する。図１０（ａ）、（ｂ）は、本実施例における同期制御と非同期制御との差分の説明図である。ここでは、非同期制御の効果を説明するため、収差可変制御中に同期制御と非同期制御を行う場合について比較する。図１０（ａ）は、収差可変制御中に同期制御を行う場合の例である。なお第１フォーカスレンズ群１１３の動きについては、実施例１で説明した図７（ａ）と同一である。

第２フォーカスレンズ群１１４に着目すると、同期制御をしている場合、第１フォーカスレンズ群１１３が時刻Ｔ２において４．９ｍの合焦位置にある。このため、第２フォーカスレンズ群１１４も同様に時刻Ｔ２において４．９ｍの合焦位置を目指して指令位置が計算される。

図１０（ａ）の場合のように、第２フォーカスレンズ群１１４が時刻Ｔ１において５．０ｍ、時刻Ｔ２において４．９ｍ、時刻Ｔ３において５．０ｍに対応する位置に制御されると、駆動方向の反転が発生し、駆動中の振動や騒音につながってしまう。本実施例の収差可変制御においては、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１３とが異なる駆動方向に駆動される場合が多くなるため、収差可変制御中に同期制御すると、例に示したように複雑な駆動軌跡を辿る可能性が高くなる。

図１０（ｂ）は、収差可変制御中に非同期制御を行う場合の例である。実施例１の図７（ａ）と同様に、第２フォーカスレンズ群１１４が非同期制御されるため、第１フォーカスレンズ群１１３の動きによらず、所定の加速度・速度の範囲で目標位置に追従しようとする。この例の場合、第１フォーカスレンズ群１１３の目標位置の軌跡に比べて、傾きの変化量が小さいため、目標位置と指令位置が略一致するように制御可能である。従って、同期制御に比べ、非同期制御の場合には収差可変制御中のピント変動および駆動中の振動や騒音を低減することができる。

以上のとおり、本実施例によれば、収差可変制御中に非同期制御を行うことで、第１フォーカスレンズ群１１３に制御遅れが発生した場合であっても、第２フォーカスレンズ群１１４に影響を与えずに制御することができる。また本実施例では、ピント補正の遅れを低減する効果に加えて、駆動中の振動や騒音を低減する効果が得られる。

次に、本発明の実施例３について説明する。本実施例では、実施例１のズームレンズにおいて、フォーカシングでない駆動命令で複数のフォーカスレンズを駆動するときに、ピントを優先した同期制御を行う場合の例を説明する。

まず、図１１（ａ）、（ｂ）を参照して、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の敏感度について説明する。図１１（ａ）、（ｂ）は、被写体距離ごとの第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４の敏感度を示す図である。図１１（ａ）は第１フォーカスレンズ群１１３の敏感度、図１１（ｂ）は第２フォーカスレンズ群１１４の敏感度をそれぞれ示す。図１１（ａ）、（ｂ）において、縦方向はズーム位置の変化を示し、横方向はフォーカスレンズ位置の変化を示す。このデータにより、各ズーム・フォーカス位置において、フォーカスレンズの所定移動量により生じる像面位置の変化量を求めることができる。このデータは、メモリ１１６に保存される。なお、図１１の例では複数あるフォーカスレンズの敏感度を全て持つ例を示しているが、ズーム位置や被写体距離などの各条件において、複数あるフォーカスレンズの敏感度の比率を持つようにしてもよい。

本実施例では、図１１に示される敏感度の情報を用いることで、ズームトラッキング制御中に発生した一方のフォーカスレンズ群の制御遅れを、他方のフォーカスレンズ群で補正する、ピント優先の同期制御を行う。

次に、図１２を参照して、本実施例における制御方法について説明する。図１２は、本実施例における各フォーカスレンズを駆動開始する際（制御方法）のフローチャートである。図１２の各ステップは、主に、カメラ制御部２１６の指令に基づいてレンズ制御部１１５により実行される。なお、図１２のステップＳ４０１～Ｓ４０８は、図４と同様であるため、それらの説明を省略する。

ステップＳ１２０９において、フォーカシング以外で複数のフォーカスレンズを駆動制御する場合（ズームトラッキング制御など）、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４に対してピント優先の同期制御を行う。

次に、図１３（ａ）、（ｂ）を参照して、ピント優先の同期制御について説明する。図１３（ａ）、（ｂ）は、ピント優先で第１フォーカスレンズ群１１３および第２フォーカスレンズ群１１４をそれぞれ同期して駆動制御する際（ピント優先の同期制御）のフローチャートである。

図１３（ａ）は、第１フォーカスレンズ群１１３をピント優先で同期制御する際のフローチャートである。なお図１３（ａ）において、ステップＳ５０１ａ～Ｓ５０５ａは、実施例１にて説明した図５と同様であるため、それらの説明を省略する。

図１３（ｂ）は、第２フォーカスレンズ群１１４をピント優先で同期制御する際のフローチャートである。なお図１３（ｂ）において、ステップＳ５０１ｂ、Ｓ５０２ｂは実施例１の図５と同様であるため、それらの説明を省略する。

ステップＳ１３０１ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、第１フォーカスレンズ群１１３の制御遅れ量を計算する。制御遅れ量は、ステップＳ５０１ｂにて取得したズーム位置と、ステップＳ５０２ｂにて取得した第１フォーカスレンズ群１１３の現在位置と、メモリ１１６に記憶されている被写体距離ごとの合焦位置データとに基づいて計算することができる。ここで制御遅れ量とは、ズームトラッキング制御で合焦状態を維持するための理想的な位置に対して、第１フォーカス駆動部１１９の加速度や速度の制限により、制御指令位置または実際のレンズ位置がずれている量のことを指している。

続いてステップＳ１３０２ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、ステップＳ１３０１ｂにて計算した第１フォーカスレンズ群１１３の制御遅れ量と、メモリ１１６に記憶されている敏感度データとに基づいて、第２フォーカスレンズ群１１４の補正量を計算する。例えば、第１フォーカスレンズ群１１３に１０ｕｍ（－１０ｕｍ）の制御遅れ量が発生している場合を考える。このとき、第１フォーカスレンズ群１１３と第２フォーカスレンズ群１１４の敏感度が２：１の比であるとすると、第２フォーカスレンズ群１１４は２０ｕｍ（＋２０ｕｍ）の補正量を持つ。

続いてステップＳ１３０３ｂにおいて、レンズ制御部１１５は、ステップＳ１３０２ｂにて算出した補正量を考慮して、第２フォーカスレンズ群１１４の駆動指令位置を計算する。ここで、補正量分を全て駆動指令位置に反映させると、第２フォーカス駆動部１２０の加速度や速度の制限を超えてしまう可能性がある。したがって、駆動指令位置の計算には、所定の加速度や速度の範囲を超えないようにするための制限を設けることが望ましい。なお、続くステップＳ５０４ｂ、Ｓ５０５ｂは、実施例１にて説明した図５と同様であるため、それらの説明を省略する。

本実施例では、第２フォーカスレンズ群１１４が第１フォーカスレンズ群１１３の制御遅れを補正する例を説明したが、第１フォーカスレンズ群１１３が第２フォーカスレンズ群１１４の制御遅れを補正するようにしてもよい。または、状況に応じて、ズームトラッキング制御に遅れが生じた一方のフォーカスレンズ群に対して、他方のフォーカスレンズが補正制御するなど、動的に補正対象のフォーカスレンズ群を切り替えてもよい。

次に、図１４（ａ）、（ｂ）を参照して、本実施例における収差優先の同期制御とピント優先の同期制御との差分について説明する。図１４（ａ）、（ｂ）は、本実施例における収差優先の同期制御とピント優先の同期制御との差分の説明図である。図１４（ａ）は、収差優先の同期制御を行う場合の例を示すが、実施例１にて説明した図７と同様であるため、その説明を省略する。図１４（ｂ）は、ピント優先の同期制御を行う場合の例を示す。第１フォーカスレンズ群１１３の動きは実施例１にて説明した図７と同様であり、時刻Ｔ２において、目標とする５．０ｍの合焦位置に対応する位置に対して、制御遅れが発生し、４．９ｍの合焦位置に対応する位置に制御されている。

このとき、第２フォーカスレンズ群１１４は、時刻Ｔ２において、第１フォーカスレンズ群に生じている制御遅れを補正する位置に制御される。補正位置は、図１３のステップＳ１３０２ｂで求められる制御位置である。この例では、時刻Ｔ２において、５．１ｍの合焦位置に対応する位置に制御されており、第１フォーカスレンズ群１１３の制御遅れによって生じるピント変動を抑制する位置に制御されている。

好ましくは、駆動量演算部（レンズ制御部１１５）は、フォーカシングするときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、各フォーカスレンズ群に対して第１同期制御を行う。一方、駆動量演算部は、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、各フォーカスレンズ群に対して第２同期制御を行う。ここで、第１同期制御は第２同期制御よりも収差量の変化が少ない制御であり、第２同期制御は第１同期制御よりもピント位置の変化が少ない制御である。好ましくは、駆動量演算部は、フォーカシングしないときに各フォーカスレンズ群を駆動する場合、一方のフォーカスレンズ群の位置と操作部の位置と合焦軌跡データと敏感度データとに基づいて、他方のフォーカスレンズ群の駆動速度または駆動位置を演算する。

以上のとおり、本実施例によれば、ズームトラッキング制御中にピント優先の同期制御を行うことで、一方のフォーカスレンズ群に制御遅れが発生した場合でも、他方のフォーカスレンズ群を用いてピント変動を抑制することができる。これにより、変倍操作中のピント変動をより少なくすることが可能となる。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

各実施例によれば、複数のフォーカスレンズ群を制御して、変倍動作中の合焦精度を高めることが可能な制御装置、レンズ装置、撮像装置、制御方法、およびプログラムを提供することができる。

以上、本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれらの実施例に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

例えば、各実施例の制御は、主にレンズ制御部で行われるが、これに限定されるものではなく、制御の少なくとも一部をカメラ制御部で行ってもよい。また、各実施例のレンズ装置は、第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群の２つのフォーカスレンズ群を有するが、これに限定されるものではなく、３つ以上のフォーカスレンズ群を有していてもよい。

１１３ 第１フォーカスレンズ群
１１４ 第２フォーカスレンズ群
１１５ レンズ制御部（駆動量演算部）
１１９ 第１フォーカス駆動部
１２０ 第２フォーカス駆動部

Claims (14)

1. 第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群をそれぞれ光軸方向に移動させる第１フォーカス駆動部および第２フォーカス駆動部を制御する制御装置であって、
   前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算部を有し、
   前記駆動量演算部は、
   フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して同期制御を行い、
   変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して非同期制御を行い、
   前記同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御し、
   前記非同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いることなく、前記第２フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御することを特徴とする制御装置。
2. 第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群をそれぞれ光軸方向に移動させる第１フォーカス駆動部および第２フォーカス駆動部を制御する制御装置であって、
   前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算部を有し、
   前記駆動量演算部は、
   フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して第１同期制御を行い、
   変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して第２同期制御を行い、
   前記第１同期制御は、前記第２同期制御よりも収差量の変化が少ない制御であり、
   前記第２同期制御は、前記第１同期制御よりもピント位置の変化が少ない制御であることを特徴とする制御装置。
3. 前記駆動量演算部は、変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部と前記第２フォーカス駆動部との位置関係を決定する操作部の位置と、前記位置関係を所定の被写体距離ごとに示す合焦軌跡データとに基づいて、前記駆動速度または前記駆動位置を演算することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
4. 前記駆動量演算部は、変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部または前記第２フォーカス駆動部のうち一方の位置と、前記第１フォーカス駆動部と前記第２フォーカス駆動部との位置関係を決定する操作部の位置と、前記位置関係を所定の被写体距離ごとに示す合焦軌跡データと、前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群の敏感度を、前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群の位置ごとに示す敏感度データとに基づいて、前記第１フォーカス駆動部または前記第２フォーカス駆動部のうち他方の前記駆動速度または前記駆動位置を演算することを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
5. 前記駆動量演算部は、フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部または前記第２フォーカス駆動部のうち一方の駆動位置と、前記操作部の位置と、前記合焦軌跡データとに基づいて、前記第１フォーカス駆動部または前記第２フォーカス駆動部のうち他方の前記駆動速度または前記駆動位置を補正することを特徴とする請求項３または４に記載の制御装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御装置と、前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群とを有することを特徴とするレンズ装置。
7. フォーカシングに際して、前記第１フォーカスレンズ群と前記第２フォーカスレンズ群との間隔が変化することを特徴とする請求項６に記載のレンズ装置。
8. 前記第１フォーカスレンズ群と前記第２フォーカスレンズ群との位置関係を決定する操作部を更に有することを特徴とする請求項６または７に記載のレンズ装置。
9. 前記操作部は、ズーム操作を行うためのズーム操作部であることを特徴とする請求項８に記載のレンズ装置。
10. 前記操作部は、収差量を変更するための収差量操作部であることを特徴とする請求項８に記載のレンズ装置。
11. カメラ本体に着脱可能であることを特徴とする請求項６乃至１０のいずれか一項に記載のレンズ装置。
12. 第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群をそれぞれ光軸方向に移動させる第１フォーカス駆動部および第２フォーカス駆動部を制御する制御方法であって、
    前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算ステップと、
    前記駆動速度または前記駆動位置に基づいて前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部を制御する制御ステップと、を有し、
    前記駆動量演算ステップにおいて、
    フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して同期制御を行い、
    変倍に際して前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して非同期制御を行い、
    前記同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御し、
    前記非同期制御では、前記第１フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第１フォーカス駆動部を制御し、前記第１フォーカスレンズ群の位置に関する情報を用いることなく、前記第２フォーカスレンズ群の位置および速度に関する情報を用いて前記第２フォーカス駆動部を制御することを特徴とする制御方法。
13. 第１フォーカスレンズ群および第２フォーカスレンズ群をそれぞれ光軸方向に移動させる第１フォーカス駆動部および第２フォーカス駆動部を制御する制御方法であって、
    前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部のそれぞれの駆動速度または駆動位置を周期的に演算する駆動量演算ステップと、
    前記駆動速度または前記駆動位置に基づいて前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部を制御する制御ステップと、を有し、
    前記駆動量演算ステップにおいて、
    フォーカシングに際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して第１同期制御を行い、
    変倍に際して前記第１フォーカスレンズ群および前記第２フォーカスレンズ群を移動させる場合、前記第１フォーカス駆動部および前記第２フォーカス駆動部に対して第２同期制御を行い、
    前記第１同期制御は、前記第２同期制御よりも収差量の変化が少ない制御であり、
    前記第２同期制御は、前記第１同期制御よりもピント位置の変化が少ない制御であることを特徴とする制御方法。
14. 請求項１２または１３に記載の制御方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。