JP7678558B2 - 嵌合検知判定システムおよび嵌合検知判定方法 - Google Patents

Description

本開示は、嵌合検知判定システムおよび嵌合検知判定方法に関する。

特許文献１には、コネクタ勘合時に生じる振動を検出し、検出されたコネクタの振動を振動波形データに変換し、振動波形データからコネクタの勘合状態の判断に必要なデータを除去した判断用データを生成し、生成された判断用データと予め記憶された基準データとを比較してコネクタの勘合状態の良否を判断するコネクタの勘合状態確認装置が開示されている。

特開２００６－２２１９７１号公報

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、コネクタの嵌合判定をより効率的に実行できる嵌合検知判定システムおよび嵌合検知判定方法を提供することを目的とする。

本開示は、一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する第１のセンサと、前記一対のコネクタから発生する音を収音する第２のセンサと、前記第１のセンサおよび前記第２のセンサとの間で互いに通信可能であって、前記振動に基づく第１の振動波形と前記音に基づく第２の振動波形とを用いて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置と、を備え、前記端末装置は、前記第１の振動波形から前記一対のコネクタ同士が接触する時に発生する嵌合前振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、前記第１の振動波形から前記嵌合前振動波形が検出されたと判定したタイミング以降に前記第１の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形と前記第２の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形とに基づいて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する、嵌合検知判定システムを提供する。

また、本開示は、一対のコネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置が行う嵌合検知判定方法であって、前記一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着された第１のセンサで振動を検出し、前記一対のコネクタから発生する音を第２のセンサで収音し、前記振動に基づく第１の振動波形から前記一対のコネクタ同士が接触する時に発生する嵌合前振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、前記第１の振動波形から前記嵌合前振動波形が検出されたと判定したタイミング以降に前記第１の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形と前記音に基づく第２の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形とに基づいて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する、嵌合検知判定方法を提供する。

また、本開示は、一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する第１のセンサと、前記一対のコネクタから発生する音を収音する第２のセンサと、前記第１のセンサおよび前記第２のセンサとの間で互いに通信可能であって、前記振動に基づく第１の振動波形と前記音に基づく第２の振動波形とを用いて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置と、を備え、前記端末装置は、前記第１の振動波形から所定の振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、前記第１の振動波形から前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形が検出された第１の検出時間と、前記第２の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第２の検出時間とを計測し、前記第１の検出時間と前記第２の検出時間との時間差が所定時間以内であると判定した場合、前記コネクタが嵌合していると判定する、嵌合検知判定システムを提供する。

また、本開示は、一対のコネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置が行う嵌合検知判定方法であって、前記一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着された第１のセンサで振動を検出し、前記一対のコネクタから発生する音を第２のセンサで収音し、前記振動に基づく第１の振動波形から所定の振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、前記第１の振動波形から前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形が検出された第１の検出時間と、前記音に基づく第２の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第２の検出時間とを計測し、前記第１の検出時間と前記第２の検出時間との時間差が所定時間以内であると判定した場合、前記コネクタが嵌合していると判定する、嵌合検知判定方法を提供する。

本開示によれば、コネクタの嵌合判定をより効率的に実行できる。

実施の形態１に係る嵌合検知判定システムの全体構成例を示すブロック図 コネクタの嵌合動作を説明する図 実施の形態１における端末装置の動作手順例を示すフローチャート 嵌合音波形および振動波形の一例を示す図 嵌合判定開始前後の嵌合音波形および振動波形の拡大図 実施の形態２に係る嵌合検知判定システムの全体構成例を示すブロック図 実施の形態２における端末装置の動作手順例を示すフローチャート

（本開示に至る経緯）
車両に使用されるコネクタは、一対の機構（例えば、雄コネクタおよび雌コネクタ）を有し、この一対の機構が嵌合することで車両内の各電気系統を電気的に接続可能にする。近年、車両に搭載される機器の電子化に伴い、１車両あたりの製造に使用されるコネクタの本数が増加しているため、コネクタの嵌合作業の効率化が求められている。

このようなコネクタは、作業者によって行われる嵌合作業により嵌合された後に、コネクタが嵌合時に発する嵌合音の有無、作業者による目視確認等によりコネクタが正常に嵌合されたか否かの嵌合確認作業が行われる。しかし、コネクタが有するロック機構（嵌合状態を保持するための機構）がロック状態にも関わらず、正常に嵌合していない半嵌合状態である場合があるため、作業者は、嵌合確認作業を複数回行う必要があり、たいへん手間だった。

従来、コネクタが正常に嵌合したか否かを判定する方法（以降、「嵌合判定方法」と表記）として、コネクタ嵌合時の音（嵌合音）をマイクで収音し、収音された嵌合音に基づいて、コネクタが正常に嵌合しているか否かを判定する方法がある。しかし、コネクタの嵌合時の振動を作業者の手に装着された加速度センサにより取得するコネクタの嵌合作業は、製造ラインで発生する様々な雑音（振動）を検出する可能性があり、嵌合状態の判定精度が低下する可能性があった。

また、他の嵌合判定方法として、コネクタの嵌合時の振動を取得し、この振動を用いて生成された判断用データと予め記憶された基準データとを比較してコネクタの嵌合状態の良否を判定する方法がある（特許文献１）。このような場合、作業者の手に装着された加速度センサは、作業者の手が周囲の治具、設備、製品等に接触した場合等の様々な振動を検出するため、コネクタの嵌合時の振動のみを検出することが困難であるという課題があった。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る嵌合検知判定システムおよび嵌合検知判定方法の構成および作用を具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
図１を参照して、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００の全体構成例を示すブロック図である。

嵌合検知判定システム１００は、一対の雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとが嵌合作業により嵌合したか否かを判定するためシステムである。嵌合検知判定システム１００は、振動センサ１１と、送信機１２と、マイク１４と、端末装置Ｐ１と、を含んで構成される。

ここで、用語「嵌合」は、一対の機構部品が少なくとも物理的に接触して固定されることを意味する。また、用語「コネクタ」は、車両等に搭載される機器同士を物理的あるいは電気的に接続するために用いられる部品であって、ラッチ等の機構を用いた接続部分を含む。具体的に、本実施の形態１，２におけるコネクタは、ドアの開閉機構、一般的なロック機構等の機構部品を含んでよい。なお、以降で説明する本実施の形態１，２に係る嵌合検知判定システム１００，１００Ａは、一例として、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合作業において、これらの一対のコネクタのそれぞれが正常に嵌合したか否かを判定する例について説明する。なお、正常な嵌合は、一対のコネクタが電気的に接続可能に嵌合され、かつ振動等で脱落しないように機構部品がロックされた状態を示す。

センサおよび第１のセンサの一例としての振動センサ１１は、圧電体に加えられた力を電圧に変換する圧電センサであって、送信機１２との間で有線通信可能に接続される。振動センサ１１は、コネクタ１３の嵌合作業を行う作業者のいずれか一方の手、手の指、腕等に装着されて、コネクタ１３の接触時の振動、あるいは嵌合時の振動等を検出する。振動センサ１１は、検出された振動を圧電センサにより電圧に変換し、変換された電圧に基づく振動データを生成して、送信機１２に送信する。

なお、ここでいう振動データは、圧電センサにより変換されて取得された電圧値の時系列変化を示すデータであって、振動の振幅波形（振動波形）である。

送信機１２は、振動センサ１１との間で有線通信可能に接続され、端末装置Ｐ１との間で無線通信可能に接続される。送信機１２は、振動センサ１１から送信された振動データを取得して、端末装置Ｐ１に送信する。なお、ここでいう無線通信は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（登録商標）等の近距離無線通信、またはＷｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介した通信である。

コネクタ１３は、一対の雄コネクタ１３Ａ（図２参照）と、雌コネクタ１３Ｂ（図２参照）とにより構成される。コネクタ１３は、作業者により雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとが嵌合され、嵌合時に所定の嵌合音を発して嵌合する。

第２のセンサの一例としてのマイク１４は、端末装置Ｐ１との間で有線通信または無線通信可能に接続されて、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとが嵌合した時の嵌合音等の音声を収音し、収音された音声を音声信号に変換して端末装置Ｐ１に送信する。

端末装置Ｐ１は、送信機１２との間で無線通信可能に接続され、マイク１４との間で有線通信あるいは無線通信可能に接続される。端末装置Ｐ１は、送信機１２から送信された振動データに基づいて、コネクタ１３の嵌合判定開始のタイミングを判定する。また、端末装置Ｐ１は、送信機１２から送信された振動データと、マイク１４から送信された音声信号とに基づいて、コネクタ１３が正常に嵌合したか否かを判定し、嵌合判定結果を出力する。端末装置Ｐ１は、通信部２０と、プロセッサ２１と、メモリ２２と、データベースＤＢ１と、を含んで構成される。

通信部２０は、送信機１２との間で無線通信可能に接続され、マイク１４との間で有線通信あるいは無線通信可能に接続されて、データの送受信を実行する。通信部２０は、送信機１２から送信された振動データと、マイク１４から送信された音声信号とをプロセッサ２１に出力する。

プロセッサ２１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）またはＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）を用いて構成され、端末装置Ｐ１の各部の動作を制御する。プロセッサ２１は、メモリ２２と協働して、各種の処理および制御を統括的に行う。具体的には、プロセッサ２１は、メモリ２２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。なお、ここでいう各部は、嵌合前振動判定部２１Ａおよび嵌合判定部２１Ｂである。

嵌合前振動判定部２１Ａは、送信機１２から送信された振動データ（振動波形）に基づいて、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの先端部が接触した時の接触振動、あるいは、接触してから嵌合が完了するまでの摩擦振動に対応する振動が検出されたか否かを判定する。なお、以降の説明では、上述した雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合が完了するまでに生じる接触振動および摩擦振動等の振動を「嵌合前振動」と称する。嵌合前振動判定部２１Ａは、振動データを解析し、嵌合前振動に対応する嵌合前振動波形を検出したと判定した場合、嵌合判定の開始を要求する制御指令を生成して、嵌合判定部２１Ｂに出力する。

嵌合判定部２１Ｂは、嵌合前振動判定部２１Ａから出力された制御指令に基づいて、嵌合前振動判定部２１Ａが嵌合前振動波形を検出したと判定したタイミングから嵌合判定処理を開始する。嵌合判定部２１Ｂは、送信機１２から送信された振動データ（振動波形）に基づく第１の嵌合判定処理と、マイク１４から送信された音声信号（嵌合音波形）とに基づく第２の嵌合判定処理とをそれぞれ実行する。嵌合判定部２１Ｂは、第１，第２の嵌合判定処理の結果に基づいて、コネクタ１３の嵌合判定を実行して嵌合判定結果を出力する。

メモリ２２は、例えばプロセッサ２１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）と、プロセッサ２１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、プロセッサ２１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ２１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。メモリ２２は、第１，第２の嵌合判定処理に用いられる各種データ（コネクタの嵌合前振動の判定に用いられる嵌合振動波形データ、閾値等）、学習済みデータ等を記録する。

データベースＤＢ１は、例えばＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）あるいはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の記憶デバイスを用いて構成される。データベースＤＢ１は、送信機１２から送信された振動データ、マイク１４から送信された音声信号等を対応付けて記録する。

図２を参照して、コネクタ１３の嵌合動作について説明する。図２は、コネクタ１３の嵌合動作を説明する図である。なお、図２に示すコネクタ１３の構造は、一例であってこれに限定されないことは言うまでもない。

本実施の形態１，２におけるコネクタ１３は、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのように一対の嵌合構造を有するコネクタが嵌合することで、一対のコネクタのそれぞれの接続元である電気機器が互いに電気的に接続可能な構造であればよい。また、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのそれぞれが有する嵌合状態の保持するためのロック機構は、一例であってこれに限定されない。ロック機構は、例えば、凹部と凸部とを有する機構であってもよい。

雄コネクタ１３Ａは、先端部の凸部１３５Ａが雌コネクタ１３Ｂの凹部１３２Ｂに嵌合することにより、雌コネクタ１３Ｂの接続元である電気機器（不図示）と、雄コネクタ１３Ａの接続元である電気機器（不図示）とを電気的に接続する。雄コネクタ１３Ａは、雌コネクタ１３Ｂとの嵌合状態を保持するためのロック機構１３１Ａを有する。

ロック機構１３１Ａは、ラッチ突起部１３２Ａと、ラッチ梁部１３３Ａと、ラッチ操作部１３４Ａとが一体となって構成される。ラッチ突起部１３２Ａは、雌コネクタ１３Ｂが有する突起部１３１Ｂに係止して、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合状態を保持する。ラッチ梁部１３３Ａは、一方にラッチ突起部１３２Ａ、他方にラッチ操作部１３４Ａのそれぞれを有し、ラッチ突起部１３２Ａとラッチ操作部１３４Ａとの間を接続する。ラッチ操作部１３４Ａは、作業者により押下されると、ラッチ梁部１３３Ａを通じて反対側の位置するラッチ突起部１３２Ａを突起部１３１Ｂの上方（紙面上側）に位置するように持ち上げ、ラッチ突起部１３２Ａと突起部１３１Ｂとの係止、あるいは係止の解除を可能にする。

雌コネクタ１３Ｂは、先端部の凹部１３２Ｂが雄コネクタ１３Ａの凸部１３５Ａに嵌合することにより、雄コネクタ１３Ａの接続元である電気機器（不図示）と、雌コネクタ１３Ｂの接続元である電気機器（不図示）とを電気的に接続する。雌コネクタ１３Ｂは、雄コネクタ１３Ａとの嵌合状態を保持するための突起部１３１Ｂを有する。

突起部１３１Ｂは、ラッチ突起部１３２Ａと係止することで、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合状態を保持するための係合突起である。

以下、作業者により行われる嵌合作業について説明する。

まず、作業者は、嵌合作業の対象である一対の雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとを手に取り、一対の雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのそれぞれの先端部（つまり、凸部１３５Ａと凹部１３２Ｂ）を接触させる。なお、このような接触状態において、一対の雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのそれぞれは、雄コネクタ１３Ａのラッチ突起部１３２Ａと、雌コネクタ１３Ｂの突起部１３１Ｂとが干渉して嵌合しない。

次に、作業者は、ラッチ突起部１３２Ａが突起部１３１Ｂに干渉しない位置（つまり、突起部１３１Ｂの上方）まで持ち上がるようにラッチ操作部１３４Ａを押下し、ラッチ操作部１３４Ａを押下したまま、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとをさらに接近させる。これにより、作業者は、ラッチ操作部１３４Ａが突起部１３１Ｂを越え、雄コネクタ１３Ａの凸部１３５Ａと雌コネクタ１３Ｂの凹部１３２Ｂとを嵌合状態にする。ラッチ突起部１３２Ａは、ラッチ操作部１３４Ａへの作業者による押下操作が終わると、凸部１３５Ａが凹部１３２Ｂに嵌合する位置で突起部１３１Ｂに係止された状態となり、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合状態を保持する。

図３を参照して、実施の形態１における端末装置Ｐ１の動作手順について説明する。図３は、実施の形態１における端末装置Ｐ１の動作手順例を示すフローチャートである。

端末装置Ｐ１は、振動センサ１１により取得され、送信機１２から送信された振動データを取得する（Ｓｔ１０）。

端末装置Ｐ１は、取得された振動データを解析し、作業者が一対の雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのそれぞれの先端部（つまり、凸部１３５Ａと凹部１３２Ｂ）を接触させた時の接触振動、あるいは一対の雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂのそれぞれの嵌合が開始されて、雄コネクタ１３Ａの凸部１３５Ａと雌コネクタ１３Ｂの凹部１３２Ｂとの摩擦による摩擦振動を示す嵌合前振動波形（例えば、図４に示す嵌合前振動波形ＷＶ２１）が検出されたか否かを判定する（Ｓｔ１１）。

端末装置Ｐ１は、ステップＳｔ１１の処理において、嵌合前振動波形が検出されたと判定した場合（Ｓｔ１１，ＹＥＳ）、ステップＳｔ１２ＡおよびステップＳｔ１２Ｂの処理に移行して、第１の嵌合判定処理と第２の嵌合判定処理とを開始する。端末装置Ｐ１は、振動センサ１１により取得され、送信機１２から送信された振動データ（つまり、嵌合振動の振動データ）を継続して取得する（Ｓｔ１２Ａ）。また、端末装置Ｐ１は、マイク１４から送信された音声信号（つまり、コネクタ１３の嵌合音に基づく音声信号）の取得を開始する（Ｓｔ１２Ｂ）。

一方、端末装置Ｐ１は、ステップＳｔ１１の処理において、嵌合前振動波形が検出されないと判定した場合（Ｓｔ１１，ＮＯ）、ステップＳｔ１０の処理に移行し、再度、送信機１２から送信された振動データを取得する（Ｓｔ１０）。

端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理として、振動データを解析し、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合時の嵌合振動波形（例えば、図４，図５に示す嵌合振動波形ＷＶ２２）を検出する（Ｓｔ１３Ａ）。

端末装置Ｐ１は、第２の嵌合判定処理として、音声信号を解析し、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合時の嵌合音に対応する嵌合振動波形（例えば、図４，図５に示す嵌合振動波形ＷＶ１１）を検出する（Ｓｔ１３Ｂ）。

端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理の判定結果と、第２の嵌合判定処理の判定結果とに基づいて、嵌合総合判定を実行する（Ｓｔ１４）。端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理および第２の嵌合判定処理のそれぞれで嵌合振動波形が検出されたか否かを判定する。また、端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出された時間と、第２の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出された時間とを比較し、これらの時間差が、例えば、所定時間（例えば、０．５秒、１秒）以内であると判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定する。

端末装置Ｐ１は、嵌合総合判定の結果、第１の嵌合判定処理および第２の嵌合判定処理でともに嵌合振動波形を検出し、かつ、これらの時間差が所定時間以内であると判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合した旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ１５）。一方、端末装置Ｐ１は、嵌合総合判定の結果、第１の嵌合判定処理および第２の嵌合判定処理のいずれか一方で嵌合振動波形を検出していないと判定した場合、あるいは、これらの時間差が所定時間以内でないと判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合していない旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ１５）。

以上により、実施の形態１における端末装置Ｐ１は、嵌合前振動波形を検出したタイミングから嵌合判定（つまり、第１の嵌合判定および第２の嵌合判定）を実行することにより、作業者の周囲の環境音、他の要因（例えば、作業者の手と周囲の障害物との接触等）による作業者の手の振動に基づくコネクタ１３の嵌合判定をより効果的に抑制し、コネクタ１３の嵌合判定精度を向上させることができる。これにより、端末装置Ｐ１は、作業者によるコネクタ１３の嵌合判定をより効率的に行えるように支援できる。

図４および図５を参照して、端末装置Ｐ１によって実行されるコネクタ１３の嵌合判定について説明する。図４は、嵌合音波形ＷＶ１および振動波形ＷＶ２の一例を示す図である。図５は、嵌合判定開始前後の嵌合音波形ＷＶ１および振動波形ＷＶ２の拡大図である。

嵌合音波形ＷＶ１は、マイク１４により収音された音声に基づく音声信号を用いて、端末装置Ｐ１により生成される。振動波形ＷＶ２は、振動センサ１１により検出された振動に基づく振動データを用いて、端末装置Ｐ１により生成される。

端末装置Ｐ１は、ステップＳｔ１１の処理において、振動波形ＷＶ２から嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出する。なお、嵌合前振動波形ＷＶ２１の検出方法は、公知の方法が用いられてよく、例えば事前に登録されたコネクタごとの嵌合前振動波形との比較により実行されてもよいし、嵌合音波形の振動の大きさを示す電圧値、音圧値（音圧レベル）等が所定値以上であるか否かの判定により実行されてもよいし、学習済みモデル等を用いた波形解析により実行されてもよい。

端末装置Ｐ１は、振動波形ＷＶ２から嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出したタイミング（図４に示す時間ｔ１０）から、コネクタ１３の嵌合判定処理を開始する。端末装置Ｐ１は、時間ｔ１０以降の振動波形ＷＶ２から嵌合振動波形ＷＶ２２を検出する第１の嵌合判定処理と、時間ｔ１０以降の嵌合音波形ＷＶ１から嵌合振動波形ＷＶ１１を検出する第２の嵌合判定処理と、を実行する。

端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理で嵌合振動波形ＷＶ２２が検出された時間と、第２の嵌合判定処理で嵌合振動波形ＷＶ１１が検出された時間との時間差が所定時間（例えば、０．５秒、１秒）以内であると判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定する。なお、図４，図５に示す例において、端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理および第２の嵌合判定処理のそれぞれで時間ｔ１１に嵌合振動波形を検出した例を示す。また、この時間ｔ１１における嵌合音波形ＷＶ１および振動波形ＷＶ２のそれぞれの拡大図を図５に示す。

以上により、実施の形態１における端末装置Ｐ１は、第１の嵌合判定処理と第２の嵌合判定処理とで略同じ時間（つまり、所定時間以内）に嵌合振動波形が検出された場合に、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定するため、作業者の周囲で発生する環境音、作業者の手が障害物に接触した時の他の振動等による誤判定、嵌合判定精度の低下を効率的に抑制できる。

以上により、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、一対のコネクタ（つまり、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂ）を嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する振動センサ１１（第１のセンサの一例）と、一対のコネクタから発生する音を収音するマイク１４（第２のセンサの一例）と、振動センサ１１およびマイク１４との間で互いに通信可能であって、振動に基づく振動波形ＷＶ２（第１の振動波形の一例）と音に基づく嵌合音波形ＷＶ１（第２の振動波形の一例）とを用いて、コネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置Ｐ１と、を備える。端末装置Ｐ１は、振動波形ＷＶ２（第１の振動波形）から嵌合前振動波形ＷＶ２１（所定の振動波形の一例）が検出されたと判定した場合、コネクタ１３が嵌合しているか否かの判定を開始する。

これにより、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、振動センサ１１により検出された振動に基づく振動波形ＷＶ２から、一対のコネクタ（つまり、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂ）が接触した接触振動、あるいは接触してから嵌合するまでの間の摩擦振動等に対応する嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出できる。したがって、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出したタイミングで、一対のコネクタの嵌合判定を開始できるため、嵌合判定処理を実行する時間を短縮して、嵌合判定処理に要する処理負荷を効果的に抑制したり、作業者の周囲で発生している環境音、他のコネクタの嵌合音等の嵌合判定処理に不要な雑音（振動）の検出をより効果的に抑制したりできる。

また、以上により、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００における端末装置Ｐ１は、振動波形ＷＶ２（第１の振動波形）から嵌合前振動波形ＷＶ２１（所定の振動波形）が検出されたと判定したタイミング以降の振動波形ＷＶ２（第１の振動波形）と嵌合音波形ＷＶ１（第２の振動波形）とに基づいて、コネクタ１３が嵌合しているか否かを判定する。これにより、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出したタイミングで、一対のコネクタの嵌合判定を開始できるため、作業者の周囲で発生している環境音、他のコネクタの嵌合音等の嵌合判定処理に不要な雑音（振動）等の検出をより効率的に抑制して、嵌合判定精度を向上させることができる。

また、以上により、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００における端末装置Ｐ１によって検出される所定の振動波形は、一対のコネクタ同士（つまり、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂ）が接触する時に発生する嵌合前振動波形ＷＶ２１である。これにより、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、作業者がコネクタ１３の嵌合作業を開始したことを示す一対のコネクタ（つまり、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂ）が接触した接触振動、あるいは接触してから嵌合するまでの間の摩擦振動等に対応する嵌合前振動波形ＷＶ２１を検出できる。

また、以上により、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００における端末装置Ｐ１は、振動波形ＷＶ２（第１の振動波形）から一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形ＷＶ２２が検出された第１の検出時間（例えば、図４に示す時間ｔ１１）と、嵌合音波形ＷＶ１（第２の振動波形）から嵌合振動波形ＷＶ１１が検出された第２の検出時間（例えば、図４に示す時間ｔ１１）とを計測し、第１の検出時間と第２の検出時間との時間差が所定時間（例えば、０．５秒、１秒）以内であると判定した場合、コネクタ１３が嵌合していると判定する。これにより、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、略同じ時間（つまり、所定時間以内）に嵌合振動波形が検出された場合に、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定するため、作業者の周囲で発生する環境音、作業者の手が障害物に接触した時の他の振動等による誤判定、嵌合判定精度の低下を効率的に抑制できる。

（実施の形態２）
実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００は、振動センサ１１により取得された振動データに基づいて、作業者によるコネクタ１３の嵌合判定開始のタイミングを判定する例を示した。実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、カメラ１６により撮像された撮像画像に基づいて、作業者によるコネクタ１３の嵌合判定開始のタイミングを判定する例について説明する。

図６を参照して、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａの全体構成について説明する。図６は、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａの全体構成例を示すブロック図である。なお、図６に示す実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａの全体構成は、実施の形態１に係る嵌合検知判定システム１００と同様の構成に同一の符号を付与し、説明を省略する。

実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、振動センサ１１と、送信機１２と、手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれと、カメラ１６と、端末装置Ｐ２と、を含んで構成される。

手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、それぞれ異なる色の手袋であって、嵌合作業を行う作業者の両手に着用される。なお、手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれは、２つの手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれを識別可能なマーカが付与されていてもよい。

カメラ１６は、端末装置Ｐ２との間で有線通信または無線通信可能に接続される。カメラ１６は、少なくともレンズ（不図示）とイメージセンサ（不図示）とを有して構成される。イメージセンサは、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅｄ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）あるいはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ－Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子であり、撮像面に結像した光学像を電気信号に変換する。カメラ１６は、撮像された撮像画像を端末装置Ｐ２に送信する。

端末装置Ｐ２は、送信機１２との間で無線通信可能に接続され、カメラ１６との間で有線通信あるいは無線通信可能に接続される。端末装置Ｐ２は、カメラ１６から送信された撮像画像に基づいて、コネクタ１３の嵌合判定開始のタイミングを判定する。また、端末装置Ｐ２は、送信機１２から送信された振動データ、あるいは振動データおよびカメラ１６から送信された撮像画像に基づいて、コネクタ１３が正常に嵌合したか否かの嵌合判定を実行し、嵌合判定結果を出力する。端末装置Ｐ２は、通信部３０と、プロセッサ３１と、メモリ３２と、データベースＤＢ２と、を含んで構成される。

通信部３０は、送信機１２との間で無線通信可能に接続され、カメラ１６との間で有線通信あるいは無線通信可能に接続されて、データの送受信を実行する。通信部３０は、送信機１２から送信された振動データと、カメラ１６から送信された撮像画像（撮像映像）とをプロセッサ３１に出力する。

プロセッサ３１は、例えばＣＰＵ、ＤＳＰまたはＦＰＧＡを用いて構成され、端末装置Ｐ２の各部の動作を制御する。プロセッサ３１は、メモリ３２と協働して、各種の処理および制御を統括的に行う。具体的には、プロセッサ３１は、メモリ３２に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、各部の機能を実現する。なお、ここでいう各部は、嵌合前動作判定部３１Ａおよび嵌合判定部３１Ｂである。

嵌合前動作判定部３１Ａは、カメラ１６から送信された撮像画像に画像認識処理を実行し、作業者の両手に着用された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離を計測する。嵌合前動作判定部３１Ａは、計測された距離が所定距離（例えば、数ｃｍ）以下であると判定した場合、嵌合判定の開始を要求する制御指令を生成して、嵌合判定部３１Ｂに出力する。なお、嵌合前動作判定部３１Ａは、画像認識処理により手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれの色を検出して作業者の両手をそれぞれ認識してもよいし、画像認識処理を実行して手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれに付与されたマーカを検出することで作業者の両手をそれぞれ認識してもよいし、画像認識処理を実行して手袋１５Ａ，１５Ｂをそれぞれ検出して作業者の両手をそれぞれ認識してもよい。

嵌合判定部３１Ｂは、嵌合前動作判定部３１Ａから出力された制御指令に基づいて、嵌合前動作判定部３１Ａが手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離以下であると判定したタイミングから嵌合判定処理を開始する。嵌合判定部３１Ｂは、送信機１２から送信された振動データ（振動波形）に基づく第３の嵌合判定処理と、カメラ１６から送信された撮像画像に基づく第４の嵌合判定処理とを実行する。なお、嵌合判定部３１Ｂは、第３の嵌合判定処理のみを実行して、コネクタ１３の嵌合状態を判定してもよい。

メモリ３２は、例えばプロセッサ３１の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭと、プロセッサ３１の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭとを有する。ＲＡＭには、プロセッサ３１により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、プロセッサ３１の動作を規定するプログラムが書き込まれている。メモリ３２は、第３，第４の嵌合判定処理に用いられる各種データ（コネクタの嵌合判定に用いられる嵌合振動波形データ、閾値等）、学習済みデータ等を記録する。

データベースＤＢ２は、例えばＨＤＤあるいはＳＳＤ等の記憶デバイスを用いて構成される。データベースＤＢ２は、送信機１２から送信された振動データ、カメラ１６から送信された撮像画像（撮像映像）を対応付けて記録する。

図７を参照して、実施の形態２における端末装置Ｐ２の動作手順について説明する。図７は、実施の形態２における端末装置Ｐ２の動作手順例を示すフローチャートである。

端末装置Ｐ２は、カメラ１６によって撮像され、送信された撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて、作業者の両手に着用されている手袋１５Ａと手袋１５Ｂのそれぞれを認識する画像認識処理を実行する（Ｓｔ２０）。

端末装置Ｐ２は、画像認識処理結果に基づいて、手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離（つまり、作業者の両手の距離）を計測する（Ｓｔ２１）。

端末装置Ｐ２は、計測された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離（例えば、数ｃｍ）以下であるか否かを判定する（Ｓｔ２２）。

端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２２の処理において、計測された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離以下であると判定した場合（Ｓｔ２２，ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３ＡおよびステップＳｔ２３Ｂの処理に移行して、第３の嵌合判定処理と第４の嵌合判定処理とを開始する。端末装置Ｐ２は、振動センサ１１により取得され、送信機１２から送信された振動データ（つまり、嵌合振動の振動データ）の取得を開始する（Ｓｔ２３Ａ）。また、端末装置Ｐ２は、カメラ１６から送信された撮像画像を継続して取得する（Ｓｔ２３Ｂ）。

一方、端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２２の処理において、計測された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離以下でないと判定した場合（Ｓｔ２２，ＮＯ）、ステップＳｔ２０の処理に移行し、再度、カメラ１６から送信された撮像画像を取得して、画像認識処理を実行する（Ｓｔ２０）。

端末装置Ｐ２は、第３の嵌合判定処理として、振動データを解析し、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合時の嵌合振動波形（例えば、図４，図５に示す嵌合振動波形ＷＶ２２）を検出する（Ｓｔ２４Ａ）。

端末装置Ｐ２は、第４の嵌合判定処理として、画像認識処理を実行し、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとを嵌合させる嵌合動作を検出する（Ｓｔ２４Ｂ）。ここでいう嵌合動作は、ステップＳｔ２２の判定処理に用いられた手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離よりも、手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が小さくなっているか否かに基づいて検出（判定）されてもよい。また、嵌合動作は、画像認識処理により認識された作業者の両手の動き（動線データ）から、コネクタ１３の嵌合動作時の作業者の両手の動き（動線データ）が検出されたか否かに基づいて検出（判定）されてもよい。

端末装置Ｐ２は、第３の嵌合判定処理の判定結果と、第４の嵌合判定処理の判定結果とに基づいて、嵌合総合判定を実行する（Ｓｔ２５）。端末装置Ｐ２は、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出されたか否かと、第４の嵌合判定処理で嵌合動作が検出されたか否かを判定する。また、具体的に、端末装置Ｐ２は、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出された時間と、第４の嵌合判定処理で嵌合動作が検出された時間とを比較する。端末装置Ｐ２は、比較の結果、これらの時間差が、所定時間（例えば、０．５秒、１秒）以内であると判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定する。

端末装置Ｐ２は、嵌合総合判定の結果、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出され、かつ、第４の嵌合判定処理で嵌合動作が検出され、さらにこれらが検出された時間が所定時間以内であると判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合した旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ２６）。一方、端末装置Ｐ２は、嵌合総合判定の結果、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出されていない、あるいは第４の嵌合判定処理で嵌合動作が検出されていない場合、コネクタ１３が正常に嵌合していない旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ２６）。また、端末装置Ｐ２は、第３，第４の嵌合判定処理で嵌合動作が検出され、かつ、これらの時間差が所定時間以内でないと判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合していない旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ２６）。

以上により、実施の形態２における端末装置Ｐ２は、作業者によるコネクタ１３の嵌合前動作を検出したタイミングから嵌合判定（つまり、第３の嵌合判定および第４の嵌合判定）を実行することにより、作業者の周囲の環境音、他の要因（例えば、作業者の手と周囲の障害物との接触等）による作業者の手の振動に基づくコネクタ１３の嵌合判定をより効果的に抑制し、コネクタ１３の嵌合判定精度を向上させることができる。これにより、端末装置Ｐ２は、作業者によるコネクタ１３の嵌合判定をより効率的に行えるように支援できる。

なお、実施の形態２における端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２３Ｂ、ステップＳｔ２４ＢおよびステップＳｔ２５の処理を省略してもよい。このような場合、端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２３Ａにおける第３の嵌合判定処理のみを実行し、この第３の嵌合判定処理の結果に基づいて、コネクタ１３が嵌合しているか否かを判定する。以下、第３の嵌合判定処理のみを実行して、コネクタ１３の嵌合判定を行う手順について説明する。

端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２２の処理において、計測された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離以下であると判定した場合（Ｓｔ２２，ＹＥＳ）、ステップＳｔ２３Ａの処理に移行して第３の嵌合判定処理を開始する。端末装置Ｐ２は、振動センサ１１により取得され、送信機１２から送信された振動データ（つまり、嵌合振動の振動データ）の取得を開始する（Ｓｔ２３Ａ）。

一方、端末装置Ｐ２は、ステップＳｔ２２の処理において、計測された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離が所定距離以下でないと判定した場合（Ｓｔ２２，ＮＯ）、ステップＳｔ２０の処理に移行し、再度、カメラ１６から送信された撮像画像を取得して、画像認識処理を実行する（Ｓｔ２０）。

端末装置Ｐ２は、第３の嵌合判定処理として、振動データを解析し、雄コネクタ１３Ａと雌コネクタ１３Ｂとの嵌合時の嵌合振動波形（例えば、図４，図５に示す嵌合振動波形ＷＶ２２）を検出する（Ｓｔ２４Ａ）。

端末装置Ｐ２は、嵌合総合判定の結果、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出されたと判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合した旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ２６）。一方、端末装置Ｐ２は、嵌合総合判定の結果、第３の嵌合判定処理で嵌合振動波形が検出されていないと判定した場合、コネクタ１３が正常に嵌合していない旨の通知を生成して出力する（Ｓｔ２６）。

以上により、実施の形態２における端末装置Ｐ２は、第４の嵌合処理判定なしにコネクタ１３の嵌合判定を実行できる。

以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、一対のコネクタ（つまり、雄コネクタ１３Ａおよび雌コネクタ１３Ｂ）を嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する振動センサ１１（センサの一例）と、作業者の両手を撮像可能なカメラ１６と、振動センサ１１およびカメラ１６との間で互いに通信可能であって、振動に基づく振動波形（例えば、図４に示す振動波形ＷＶ２）を用いて、コネクタ１３が嵌合しているか否かを判定する端末装置Ｐ２と、を備える。端末装置Ｐ２は、カメラ１６により撮像された撮像画像に基づいて、両手を検出して、作業者の一方の手と他方の手との間の距離を計測し、計測された距離が所定距離（例えば、数ｃｍ）以下であると判定した場合、コネクタ１３が嵌合しているか否かの判定を開始する。

これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、カメラ１６により撮像された撮像画像に基づいて、作業者の両手を検出し、検出された作業者の一方の手と他方の手との間の距離に基づいて、作業者の両手が所定距離以下まで近付いているか否か（つまり、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始されたか否か）を判定できる。したがって、嵌合検知判定システム１００Ａは、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始されたと判定したタイミングで一対のコネクタの嵌合判定を開始できるため、嵌合判定処理を実行する時間を短縮して、嵌合判定処理に要する処理負荷を効果的に抑制したり、作業者の周囲で発生している環境音、他のコネクタの嵌合音等の嵌合判定処理に不要な雑音（振動）の検出をより効果的に抑制したりできる。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、計測された距離が所定距離（例えば、数ｃｍ）以下であると判定したタイミング以降の振動波形（例えば、図４に示す振動波形ＷＶ２）に基づいて、コネクタ１３が嵌合しているか否かを判定する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、作業者の両手が所定距離以下まで近付いた（つまり、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始された）タイミングで、一対のコネクタの嵌合判定を開始できるため、作業者の周囲で発生している環境音、他のコネクタの嵌合音等の嵌合判定処理に不要な雑音（振動）等の検出をより効率的に抑制して、嵌合判定精度を向上させることができる。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、撮像画像に基づいて、作業者による一対のコネクタの嵌合動作を検出し、計測された距離が所定距離（例えば、数ｃｍ）以下であると判定したタイミング以降の振動波形（例えば、図４に示す振動波形ＷＶ２）と撮像画像に基づく嵌合動作の有無とに基づいて、コネクタ１３が嵌合しているか否かを判定する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、振動波形（例えば、図４に示す振動波形ＷＶ２）だけでなく、作業者の動作解析の結果（つまり、嵌合動作の有無）を用いて一対のコネクタの嵌合判定を実行できるため、嵌合判定精度を向上させることができる。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、振動波形（例えば、図４に示す振動波形ＷＶ２）から一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形（例えば、図４に示す嵌合振動波形ＷＶ２２）が検出された第１の検出時間（例えば、図４に示す時間ｔ１１）と、嵌合動作が検出された第２の検出時間（不図示）とを計測し、第１の検出時間と第２の検出時間との時間差が所定時間（例えば、０．５秒、１秒）以内であると判定した場合、コネクタ１３が嵌合していると判定する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａは、略同じ時間（つまり、所定時間以内）に嵌合振動波形と嵌合動作とが検出された場合に、コネクタ１３が正常に嵌合したと判定するため、作業者の周囲で発生する環境音、作業者の手が障害物に接触した時の他の振動等による誤判定、嵌合判定精度の低下を効率的に抑制できる。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおけるカメラ１６は、作業者の両手のそれぞれに着用された異なる色の手袋１５Ａ，１５Ｂを撮像する。端末装置Ｐ２は、撮像された撮像画像から異なる色の手袋１５Ａ，１５Ｂをそれぞれ検出して距離を計測する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、手袋１５Ａ，１５Ｂの色に基づいて、作業者の両手のそれぞれをより的確に検出できる。端末装置Ｐ２は、検出された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離に基づいて、作業者の両手が所定距離以下まで近付いているか否か（つまり、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始されたか否か）を判定できる。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおけるカメラ１６は、作業者の両手のそれぞれに着用され、所定のマーカ（不図示）を有する手袋１５Ａ，１５Ｂを撮像する。端末装置Ｐ２は、カメラ１６により撮像された撮像画像から所定のマーカを検出して、距離を計測する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、手袋１５Ａ，１５Ｂのそれぞれが有する所定のマーカに基づいて、作業者の両手をより的確に検出できる。端末装置Ｐ２は、検出された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離に基づいて、作業者の両手が所定距離以下まで近付いているか否か（つまり、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始されたか否か）を判定できる。なお、マーカは、手袋１５Ａと手袋１５Ｂとで同一のマーカであってもよいし、それぞれ異なるマーカであってもよい。また、マーカは、作業者を識別可能に作業者ごとに決まったマーカであってもよい。

また、以上により、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおけるカメラ１６は、作業者の両手のそれぞれに着用された手袋１５Ａ，１５Ｂを撮像する。端末装置Ｐ２は、撮像された撮像画像を用いて画像認識を行い、手袋１５Ａ，１５Ｂを検出して距離を計測する。これにより、実施の形態２に係る嵌合検知判定システム１００Ａにおける端末装置Ｐ２は、カメラ１６により撮像された撮像画像に基づいて、作業者の両手に着用された手袋１５Ａ，１５Ｂを検出し、検出された手袋１５Ａと手袋１５Ｂとの間の距離に基づいて、作業者の両手が所定距離以下まで近付いているか否か（つまり、作業者により一対のコネクタの嵌合作業が開始されたか否か）を判定できる。

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、コネクタの嵌合判定をより効率的に実行できる嵌合検知判定システムおよび嵌合検知判定方法の提示として有用である。

１１ 振動センサ
１２ 送信機
１３ コネクタ
１３Ａ 雄コネクタ
１３Ｂ 雌コネクタ
１４ マイク
１５Ａ，１５Ｂ 手袋
１６ カメラ
２０，３０ 通信部
２１，３１ プロセッサ
２１Ａ 嵌合前振動判定部
２１Ｂ，３１Ｂ 嵌合判定部
２２，３２ メモリ
３１Ａ 嵌合前動作判定部
１００，１００Ａ 嵌合検知判定システム
ＤＢ１，ＤＢ２ データベース
Ｐ１，Ｐ２ 端末装置
ＷＶ１ 嵌合音波形
ＷＶ２ 振動波形
ＷＶ１１，ＷＶ２２ 嵌合振動波形
ＷＶ２１ 嵌合前振動波形

Claims (5)

1. 一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する第１のセンサと、
   前記一対のコネクタから発生する音を収音する第２のセンサと、
   前記第１のセンサおよび前記第２のセンサとの間で互いに通信可能であって、前記振動に基づく第１の振動波形と前記音に基づく第２の振動波形とを用いて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置と、を備え、
   前記端末装置は、
   前記第１の振動波形から前記一対のコネクタ同士が接触する時に発生する嵌合前振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、
   前記第１の振動波形から前記嵌合前振動波形が検出されたと判定したタイミング以降に前記第１の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形と前記第２の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形とに基づいて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する、
   嵌合検知判定システム。
2. 前記端末装置は、
   前記第１の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第１の検出時間と、前記第２の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第２の検出時間とを計測し、
   前記第１の検出時間と前記第２の検出時間との時間差が所定時間以内であると判定した場合、前記コネクタが嵌合していると判定する、
   請求項１に記載の嵌合検知判定システム。
3. 一対のコネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置が行う嵌合検知判定方法であって、
   前記一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着された第１のセンサで振動を検出し、
   前記一対のコネクタから発生する音を第２のセンサで収音し、
   前記振動に基づく第１の振動波形から前記一対のコネクタ同士が接触する時に発生する嵌合前振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、
   前記第１の振動波形から前記嵌合前振動波形が検出されたと判定したタイミング以降に前記第１の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形と前記音に基づく第２の振動波形から検出された前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形とに基づいて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する、
   嵌合検知判定方法。
4. 一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着され、振動を検出する第１のセンサと、
   前記一対のコネクタから発生する音を収音する第２のセンサと、
   前記第１のセンサおよび前記第２のセンサとの間で互いに通信可能であって、前記振動に基づく第１の振動波形と前記音に基づく第２の振動波形とを用いて、前記コネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置と、を備え、
   前記端末装置は、
   前記第１の振動波形から所定の振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、
   前記第１の振動波形から前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形が検出された第１の検出時間と、前記第２の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第２の検出時間とを計測し、
   前記第１の検出時間と前記第２の検出時間との時間差が所定時間以内であると判定した場合、前記コネクタが嵌合していると判定する、
   嵌合検知判定システム。
5. 一対のコネクタが嵌合しているか否かを判定する端末装置が行う嵌合検知判定方法であって、
   前記一対のコネクタを嵌合させる嵌合作業を行う作業者の手または腕に装着された第１のセンサで振動を検出し、
   前記一対のコネクタから発生する音を第２のセンサで収音し、
   前記振動に基づく第１の振動波形から所定の振動波形が検出されたと判定した場合、前記コネクタが嵌合しているか否かの判定を開始し、
   前記第１の振動波形から前記一対のコネクタの嵌合時に発生する嵌合振動波形が検出された第１の検出時間と、前記音に基づく第２の振動波形から前記嵌合振動波形が検出された第２の検出時間とを計測し、
   前記第１の検出時間と前記第２の検出時間との時間差が所定時間以内であると判定した場合、前記コネクタが嵌合していると判定する、
   嵌合検知判定方法。

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