JP7593229B2 - 方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、確実にＵターンを検出することを目的とする車両のＵターン検出装置およびＵターン検出方法が開示されている。

特開２００９－３００１６９号公報

特許文献１の検出装置は車両右折時における道路上の所定特徴物を車載のカメラで捕捉して記憶し、車両が右旋回を完了したか監視するように構成されている。そのため、Ｕターンである転回の検出に際しては、カメラの撮像画像を処理する必要があり、処理に係るリソースの消費、及び処理の遅延の観点から改善の余地がある。

本発明は、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出する方向転換検出装置、車両、方向転換検出方法及びプログラムを提供することを目的とする。

請求項１に記載の方向転換検出装置は、プロセッサを備え、前記プロセッサは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する。

請求項１に記載の方向転換検出装置は、特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする。これにより、当該方向転換検出装置によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。

請求項２に記載の方向転換検出装置は、請求項１に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する。

請求項２に記載の方向転換検出装置によれば、短時間の方向転換を検出条件から除外することで、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。

請求項３に記載の方向転換検出装置は、請求項１又は２に記載の方向転換検出装置であって、前記プロセッサは、転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する。

請求項３に記載の方向転換検出装置によれば、転回に係る情報を基に事故のリスクが高い車両の情報を提供することができる。

請求項４に記載の車両は、請求項１～３の何れか１項に記載の方向転換検出装置と、ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、を備えている。

請求項４に記載の車両によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。

請求項５に記載の方向転換検出方法は、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータが実行する。

請求項５に記載の方向転換検出方法では、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該方向転換検出方法によれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。

請求項６に記載のプログラムは、車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からの前記車両のヨー角度を取得し、前記転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつ前記ヨー角度が第二閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する処理をコンピュータに実行させる。

請求項６に記載のプログラムでは、コンピュータが特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合に、転舵角の最大値が第一閾値を超え、かつヨー角度が第二閾値を超える場合をＵターンである転回の検出条件とする処理を実行する。これにより、当該プログラムによれば、画像により転回を検出する場合に比べて、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。

本発明によれば、処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制を図りながら車両の転回を検出することができる。

実施形態に係る車両管理システムの概略構成を示す図である。 実施形態の車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態の車載器の機能構成を示すブロック図である。 実施形態の車載器において実行される検出処理の流れを示すフローチャートである。

本発明の方向転換検出装置を含む車両管理システムについて説明する。車両管理システムは、タクシー及びトラック等の運送車両の管理を行うシステムである。当該車両管理システムは、運送車両の右折に係る右折情報、及び、Ｕターンと称される転回に係る転回情報を取得して、事故のリスクの高い運送車両の運転状況を解析する。なお、本明細書では、左側通行の道路における車両が走行する場合の運転状況の解析を想定している。つまり「右折」とは、対向車線を跨いだ方向転換を意味する。本実施形態における右折は、特定方向への方向転換に相当する。

（全体構成）
図１に示されるように、実施形態の車両管理システム１０は、車両１２と、センタサーバ３０と、を含んで構成されている。また、車両１２には方向転換検出装置としての車載器２０が搭載されている。車載器２０とセンタサーバ３０とは、ネットワークＮを通じて相互に接続されている。

センタサーバ３０は、車両１２の車載器２０から右折情報及び転回情報を取得し、車両１２の運転状況を解析する。センタサーバ３０は、例えば、運送車両である車両１２を管理する運送会社に設置されている。

（車両）
図２に示されるように、本実施形態に係る車両１２は、車載器２０と、複数のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）２２と、複数の車載機器２４と、を含んで構成されている。

車載器２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄ、及び無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、内部バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。

ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。本実施形態のＲＯＭ２０Ｂには、後述する検出処理を実行するための処理プログラム１００が記憶されている。
ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、ＥＣＵ２２と接続するためのインタフェースである。当該インタフェースは、ＣＡＮプロトコルによる通信規格が用いられている。車内通信Ｉ／Ｆ２０Ｄは、外部バス２０Ｈに対して接続されている。

無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、センタサーバ３０と通信するための無線通信モジュールである。当該無線通信モジュールは、例えば、５Ｇ、ＬＴＥ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられている。無線通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮに対して接続されている。

ＥＣＵ２２は、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｅｒ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ）－ＥＣＵ２２Ａ、ステアリングＥＣＵ２２Ｂ、ボデーＥＣＵ２２Ｃ及び情報系ＥＣＵ２２Ｄを含む。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａは、先進運転支援システムを統括制御する。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａには、車載機器２４を構成する車速センサ２５及びヨーレートセンサ２６が接続されている。ヨーレートセンサ２６は第二検知部の一例である。

ステアリングＥＣＵ２２Ｂは、パワーステアリングを制御する。ステアリングＥＣＵ２２Ｂには、車載機器２４を構成する舵角センサ２７が接続されている。舵角センサ２７はステアリングの舵角を検出するセンサである。舵角センサ２７は第一検知部の一例である。

ボデーＥＣＵ２２Ｃは、ウインカー等のライト類を制御する。ボデーＥＣＵ２２Ｃには、車載機器２４を構成するウインカースイッチ２８が接続されている。

情報系ＥＣＵ２２Ｄは、カーナビゲーションシステム、及びオーディオ等を制御する。情報系ＥＣＵ２２Ｄには、車載機器２４を構成するＧＰＳ装置２９が接続されている。ＧＰＳ装置２９は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する図示しないアンテナを含んでいる。なお、ＧＰＳ装置２９は、車載器２０に対して直接接続されていてもよい。

図３に示されるように、本実施形態の車載器２０では、ＣＰＵ２０Ａが処理プログラム１００を実行することで、受付部２００、算出部２１０、検出部２２０及び通知部２３０として機能する。

受付部２００は、各ＥＣＵ２２から各車載機器２４の情報を受け付ける。具体的に、受付部２００は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ２２Ａを介して車両１２の車速、走行距離及びヨー角速度の情報を受け付ける。また、受付部２００は、ステアリングＥＣＵ２２Ｂを介して、ステアリングの舵角の情報を受け付ける。また、受付部２００は、ボデーＥＣＵ２２Ｃを介して、ウインカーの状態の情報を受け付ける。さらに、受付部２００は、情報系ＥＣＵ２２Ｄを介して車両１２の位置情報を受け付ける。

算出部２１０は、受付部２００において受け付けられた車両１２のヨー角速度を積算してヨー角度を算出する。また、算出部２１０は、受付部２００において受け付けられたステアリングの操舵角に基づいて操舵輪の転舵角を算出する。さらに、算出部２１０は、右折イベントが発生した場合の経過時間を算出する。ここで、右折イベントとは、車両１２が右折を行う際の運転状況を解析するために実行されるイベントである。

検出部２２０は、後述する検出処理により、車両１２の右折及び転回をそれぞれ検出する機能を有している。

通知部２３０は、検出部２２０が右折を検出した場合、センタサーバ３０に右折情報を通知する。また、通知部２３０は、検出部２２０が転回を検出した場合、センタサーバ３０に転回情報を通知する。

（制御の流れ）
本実施形態の車載器２０において実行される検出処理の流れについて、図４のフローチャートを用いて説明する。

図４のステップＳ１００において、車載器２０のＣＰＵ２０Ａは取得・算出処理を実行する。これにより、ＣＰＵ２０Ａは車両１２の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得する。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中か否かを判定する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａはシフトセレクタが「Ｐレンジ」及び「Ｒレンジ」以外であって、かつ車速が０ｋｍ／ｈより大きい場合に走行中であると判定する。ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中であると判定した場合（ステップＳ１０１でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０２に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは車両１２が走行中ではないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生したか否かを判定する。具体的に、ＣＰＵ２０Ａは右方向の転舵角が所定の角度以上の場合であって、かつ右ウインカーが動作している場合に右折イベントが発生していると判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生していると判定した場合（ステップＳ１０２でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０３に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生していないと判定した場合（ステップＳ１０２でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上か否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上であると判定した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０４に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベントが発生してから所定時間以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０３でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。ステップＳ１０３により、微小な進路変更、例えば車線変更が、右折及び転回の検出条件から除外される。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が第一設定値以上であるか否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値以上であると判定した場合（ステップＳ１０４でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０５に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは右折イベント中の車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値以上ではないと判定した場合（ステップＳ１０４でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。ステップＳ１０４により、車線変更及び生活道路等における右折イベントが、右折及び転回の検出条件から除外される。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であるか否かを判定する。第二設定値は、第一閾値の一例であり、第三設定値は、第二閾値の一例である。ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下であると判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０６に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値以下でかつヨー角度が第三設定値以下ではないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）、ステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６において、ＣＰＵ２０Ａは検出対象とされる右折を検出し、右折情報をセンタサーバ３０に通知する。そして、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えているか否かを判定する。ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えていると判定した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳの場合）、ステップＳ１０８に進む。一方、ＣＰＵ２０Ａは転舵角の最大値が第二設定値を超えてかつヨー角度が第三設定値を超えてはいないと判定した場合（ステップＳ１０７でＮＯの場合）、ステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵ２０Ａは検出対象とされる転回を検出し、転回情報をセンタサーバ３０に通知する。そして、ステップＳ１００に戻る。

（まとめ）
本実施形態では左側通行の道路において、事故のリスクの高い右折を検出することを目的としている。本実施形態の車載器２０は、車両１２の右折開始を契機とする右折イベントが発生した場合に、各種条件を満たすことで右折又は転回を検出するように構成されている。

ここで、本実施形態の車載器２０は、右折イベントが発生してから所定時間に満たない場合を右折又は転回の検出条件から除外することで、車線変更に伴う微小の右折動作を右折として検出しない。つまり、車線変更を右折又は転回の判定から除外することができる。

また、本実施形態の車載器２０は、右折イベントが発生してからの車両１２の走行距離が予め設定された第一設定値に満たない場合を右折の検出条件から除外することで、対向車線が存在しない生活道路における右折を検出しない。つまり、生活道路における右折を右折の判定から除外することができる。

本実施形態の車載器２０は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値以下であることに加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値以下である場合に右折を検知するように構成した。また、本実施形態の車載器２０は、転舵角の最大値が予め設定された第二設定値を超えた場合に加え、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合に転回を検知するように構成した。

本実施形態によれば、転舵角の最大値が第二設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、転回を右折の判定から除外することができる。そして、ヨー角度が予め設定された第三設定値を超えた場合を右折の検出条件から除外することで、右折ではなく転回と判定する精度を確保することができる。つまり、第三設定値を検出条件とするのは必須ではないが、転回の判定精度が向上する。

また、従来技術として、車両に搭載されたカメラの画像を基に右折を判定する方法もあるが、本実施形態によれば、画像により右折又は転回を検出する場合に比べて、車載器２０の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制することができる。また、本実施形態によれば、検出処理において、車線変更及び生活道路における右折を、予め右折及び転回の検出条件から除外することで、車載器２０の処理負荷の軽減及び処理の遅延の抑制をさらに図ることができる。

さらに、本実施形態の車載器２０によれば、右折を検出した場合に右折情報をセンタサーバ３０に通知し、転回を検出した場合に転回情報をセンタサーバ３０に通知することで、センタサーバ３０は事故のリスクが高い情報を収集することができる。これにより、センタサーバ３０から車両１２の管理者に事故のリスクを提供することができ、管理者は右折又は転回の頻度の高い車両１２の運転者に対して注意喚起を行うことができる。

［備考］
上記実施形態では、右折又は転回を検出する条件として操舵輪の転舵角を用いたが、これに限らず、ステアリングのギア比が固定されている場合には、ステアリングの操舵角を検出条件に直接用いてもよい。また、上記実施形態の車載器２０では、ステアリングの操舵角に基づいて転舵角を算出したが、これに限らず、車載器２０は転舵角を検出するセンサにより転舵角を直接取得してもよい。この場合、転舵角を検出するセンサが第一検知部に相当する。

上記実施形態では、車速センサ２５に基づいて右折イベントが発生した後の車両１２の走行距離を取得していたが、この限りではなく、ＧＰＳ装置２９に基づいて右折イベントが発生した後の車両１２の走行距離を取得してもよい。

上記実施形態では、車載器２０において検出処理が実行されるように構成したが、センタサーバ３０において検出処理を実行してもよい。この場合、センタサーバ３０は、車載器２０から車両１２の車速、ウインカーの状態、走行距離、転舵角、及びヨー角度を取得することで、検出処理を行い右折又は転回を検出することができる。

なお、上記実施形態でＣＰＵ２０Ａがソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、及びＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、上述した検出処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

また、上記実施形態において、各プログラムはコンピュータが読み取り可能な非一時的記録媒体に予め記憶（インストール）されている態様で説明した。例えば、車載器２０における処理プログラム１００はＲＯＭ２０Ｂに予め記憶されている。しかしこれに限らず、各プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の非一時的記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１２ 車両
２０ 車載器（方向転換検出装置）
２０Ａ ＣＰＵ（プロセッサ）
２６ ヨーレートセンサ（第二検知部）
２７ 舵角センサ（第一検知部）
１００ 処理プログラム（プログラム）

Claims (6)

1. プロセッサを備え、
   前記プロセッサは、
   車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からのヨー角速度を積算して前記車両のヨー角度を取得し、
   前記イベントの間の走行距離が第一閾値以上であるか否かを検出し、前記第一閾値未満であった場合、前記イベントは前記特定方向への方向転換又は前記車両の転回ではないと判断し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が第二閾値以下であり、且つ前記ヨー角度が第三閾値以下である場合を条件に前記車両の前記特定方向への方向転換を検出し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が前記第二閾値を超え、かつ前記ヨー角度が前記第三閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
   方向転換検出装置。
2. 前記プロセッサは、
   前記イベントの時間が所定時間に満たない場合を転回の検出条件から除外する
   請求項１に記載の方向転換検出装置。
3. 前記プロセッサは、
   転回を検出した場合、当該転回に係る情報を前記車両の外部に提供する
   請求項１又は２に記載の方向転換検出装置。
4. 請求項１～３の何れか１項に記載の方向転換検出装置と、
   ステアリングの操舵角又は前記車両の操舵輪の舵角を検知する第一検知部と、
   前記車両のヨーレートを検知する第二検知部と、
   を備える車両。
5. 車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からのヨー角速度を積算して前記車両のヨー角度を取得し、
   前記イベントの間の走行距離が第一閾値以上であるか否かを検出し、前記第一閾値未満であった場合、前記イベントは前記特定方向への方向転換又は前記車両の転回ではないと判断し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が第二閾値以下であり、且つ前記ヨー角度が第三閾値以下である場合を条件に前記車両の前記特定方向への方向転換を検出し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が前記第二閾値を超え、かつ前記ヨー角度が前記第三閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
   処理をコンピュータが実行する方向転換検出方法。
6. 車両の特定方向への方向転換に係るイベントが発生した場合における、前記車両の転舵角及び前記イベントの発生時からのヨー角速度を積算して前記車両のヨー角度を取得し、
   前記イベントの間の走行距離が第一閾値以上であるか否かを検出し、前記第一閾値未満であった場合、前記イベントは前記特定方向への方向転換又は前記車両の転回ではないと判断し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が第二閾値以下であり、且つ前記ヨー角度が第三閾値以下である場合を条件に前記車両の前記特定方向への方向転換を検出し、
   前記走行距離が前記第一閾値以上であった場合、前記転舵角の最大値が前記第二閾値を超え、かつ前記ヨー角度が前記第三閾値を超える場合を条件に前記車両の転回を検出する
   処理をコンピュータに実行させるプログラム。