JP7589153B2 - 通信システム - Google Patents

Description

本開示は、通信システムに関する。

近年、データ量の大きなデータを大量に送信する用途が増えてきている。伝送システムに大きな負荷がかかりやすく、最悪の場合には、伝送システムがダウンし、データ伝送が行えなくなるおそれがある。

従来では、伝送システムのダウンを避けるために、例えば、撮影した画像を全て送信するのではなく、撮影対象の物体を特定し、特定した物体を切り出した一部の画像だけを送信することが行われている。なお、撮影した画像から一部の画像を切り出すことについては、例えば、下記の特許文献に記載されている。

特開２０１６－２０１７５６号公報 特開２０１４－３９２１９号公報 特開２０１３－１６４８３４号公報 特開２０１２－２０９８３１号公報

通常、ＲＯＩ伝送では、撮像装置が静止状態であることが前提となっている。そのため、撮像装置が移動する場合には、元の全体画像とＲＯＩ画像との位置関係が撮像装置の移動に伴って変化してしまい、ＲＯＩを適切に伝送することが困難になってしまう。撮像装置が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することの可能な通信システムを提供することが望ましい。

本開示の一実施形態に係る第１の通信システムは、送信装置と、受信装置とを備えている。送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ画像データとを選択的に受信装置に送信する第１送信部を有している。受信装置は、異なる撮像タイミングにより得られた複数の第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、第２画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、動き情報およびＲＯＩ情報を送信装置に送信する第２送信部とを有している。送信装置は、動き情報およびＲＯＩ情報を用いて、第２画像データからＲＯＩ画像データを抽出する抽出部を更に有している。

本開示の一実施形態に係る第１の通信システムでは、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ画像データとが選択的に送信装置から受信装置に送信される。異なる撮像タイミングにより得られた複数の第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて生成された動き情報と、第２画像データにおけるＲＯＩ情報とが受信装置から送信装置に送信される。そして、送信装置において、動き情報およびＲＯＩ情報を用いて、第２画像データから１または複数のＲＯＩ画像データが抽出される。これにより、例えば、送信装置が移動する場合であっても、送信装置の移動が考慮されたＲＯＩ画像データを得ることができる。

本開示の一実施形態に係る第２の通信システムは、送信装置と、受信装置とを備えている。送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ画像データとを選択的に受信装置に送信する第１送信部を有している。受信装置は、撮像タイミングの互いに異なる複数の第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、動き情報を用いて、第２画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、ＲＯＩ情報を送信装置に送信する第２送信部とを有している。送信装置は、ＲＯＩ情報を用いて、第２画像データからＲＯＩ画像データを抽出する。

本開示の一実施形態に係る第２の通信システムでは、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出された１または複数のＲＯＩ画像データとが選択的に送信装置から受信装置に送信される。撮像タイミングの互いに異なる複数の第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて生成された動き情報を用いて生成された、第２画像データにおけるＲＯＩ情報が受信装置から送信装置に送信される。そして、送信装置において、ＲＯＩ情報を用いて、第２画像データからＲＯＩ画像データが抽出される。これにより、例えば、送信装置が移動する場合であっても、送信装置の移動が考慮されたＲＯＩ画像データを得ることができる。

通信システムの概略構成例を表す図である。 画像センサの概略構成例を表す図である。 プロセッサの概略構成例を表す図である。 ＭＩＰＩで利用されるパケットの構成例を表す図である。 ＭＩＰＩで利用される伝送データの構成例を表す図である。 ＭＩＰＩで利用される伝送データの構成例を表す図である。 伝送データの構成例を表す図である。 対象物の動きに追従してＲＯＩ画像を設定したり、カメラの動きを検出したりする様子の一例を表す図である。 図２の画像センサおよび図３のプロセッサを備えた通信システムにおけるデータ伝送の手順の一例を表す図である。 図９に続く手順の一例を表す図である。 画像センサの概略構成の一変形例を表す図である。 対象物の動きに追従してＲＯＩ画像を設定したり、カメラの動きを検出したりする様子の一例を表す図である。 図９に記載の手順において、Ｓ１０２に置き換え可能な手順の一例を表す図である。 画像センサの概略構成の一変形例を表す図である。 画像センサの概略構成の一変形例を表す図である。 図１５の画像センサを備えた通信システムにおけるプロセッサの概略構成の一例を表す図である。 画像センサの概略構成の一変形例を表す図である。 図１７の画像センサを備えた通信システムにおけるプロセッサの概略構成の一例を表す図である。 図１７の画像センサおよび図１６のプロセッサを備えた通信システムにおけるデータ伝送の手順の一例を表す図である。 図１９に続く手順の一例を表す図である。 図１９に記載の手順において、Ｓ２０１に置き換え可能な手順の一例を表す図である。 プロセッサの概略構成の一変形例を表す図である。 図１の通信システムの概略構成の一変形例を表す図である。 上記通信システムが適用された車載用カメラの設置例を表す図である。 車載用カメラに上記通信システムを適用した一構成例を表す図である。

以下、本開示を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。以下の説明は本開示の一具体例であって、本開示は以下の態様に限定されるものではない。

＜１．実施の形態＞
[構成]

図１は、本実施の形態に係る通信システム１０００の概略構成例を表したものである。通信システム１０００は、データ信号、クロック信号および制御信号の伝送に適用されるものであり、画像センサ１００（送信装置）およびプロセッサ２００（受信装置）を備えている。

画像センサ１００とプロセッサ２００とは、データバスＢ１により電気的に接続される。データバスＢ１は、画像センサ１００とプロセッサ２００とを接続する、一の信号の伝送路である。画像センサ１００から送信される画像を示すデータ（以下、「画像データ」と称する。）は、画像センサ１００からプロセッサ２００へとデータバスＢ１を介して伝送される。画像センサ１００とプロセッサ２００とはバス（制御バスＢ２）により電気的に接続されていてもよい。制御バスＢ２は、画像センサ１００とプロセッサ２００とを接続する、他の一の信号の伝送路であり、データバスＢ１とは異なる伝送路である。プロセッサ２００から送信される制御データが、プロセッサ２００から画像センサ１００へと制御バスＢ２を介して伝送される。

画像センサ１００は、撮像機能と送信機能とを有し、撮像により生成した画像データを送信する。画像センサ１００は、通信システム１０００において送信装置の役目を果たす。画像センサ１００は、例えば、“デジタルスチルカメラやデジタルビデオカメラ、ステレオカメラなどの撮像デバイス”や、“赤外線センサ”、“距離画像センサ”などの、画像を生成することが可能な任意の方式の画像センサデバイスを含み、生成された画像を送信する機能を有する。画像センサ１００において生成される画像は、画像センサ１００におけるセンシング結果を示すデータに該当する。画像センサ１００の構成の一例については、後に図２を用いて詳述する。

画像センサ１００は、後述する送信方法により、画像データに対して設定される領域に対応するデータ（以下、「領域の画像データ」とも称する。）を送信する。領域の画像データの送信に係る制御は、例えば、画像センサ１００における画像処理部として機能する構成要素（後述する）により行われる。画像に対して設定される領域は、ＲＯＩ（Region Of Interest）と呼ばれる。以下では、画像に対して設定される領域を、「ＲＯＩ」と称する。また、領域の画像データを、「ＲＯＩの画像データ」と称する。

画像に対する領域の設定に係る処理としては、例えば、「画像から物体を検出し、検出された物体を含む領域を設定する処理」、「任意の操作デバイスに対する操作などにより指定された領域を設定する処理」など、画像における一部の領域を特定することが可能な任意の処理（または、画像から一部の領域を切り出すことが可能な任意の処理）が、挙げられる。

画像センサ１００は、ＲＯＩの画像データを送信すること、すなわち、画像データの一部を送信することによって、画像データ全体を伝送するよりも伝送に係るデータ量を小さくする。よって、画像センサ１００が、ＲＯＩの画像データを送信することによって、例えば、伝送時間が短縮される、通信システム１０００における伝送に係る負荷が低減されるなど、データ量が低減されることにより奏される様々な効果が、奏される。なお、画像センサ１００は、画像センサ１００の移動の有無にかかわらず、画像データから１または複数のＲＯＩの画像データを抽出し、抽出した１または複数のＲＯＩの画像データを送信することが可能である。また、画像センサ１００は、画像データ全体を送信することも可能である。

プロセッサ２００は、画像センサ１００から送信されたデータを受信し、受信されたデータを処理する。プロセッサ２００は、通信システム１０００において受信装置の役目を果たす。画像センサ１００から送信されたデータの処理に係る構成（受信装置の役目を果たすための構成）の一例については、後に図３を用いて詳述する。

プロセッサ２００は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサや、各種処理回路などで構成される。プロセッサ２００は、例えば、記録媒体への画像データの記録制御に係る処理、表示デバイスの表示画面への画像の表示制御に係る処理、任意のアプリケーションソフトウェアを実行する処理など、様々な処理を行う。記録制御に係る処理としては、例えば“記録命令を含む制御データと記録媒体に記録させるデータとを記録媒体に伝達する処理”が、挙げられる。また、表示制御に係る処理としては、例えば“表示命令を含む制御データと表示画面に表示させるデータとを表示デバイスに伝達する処理”が、挙げられる。プロセッサ２００は、例えば、画像センサ１００に対して制御情報を送信することによって、画像センサ１００における機能を制御してもよい。プロセッサ２００は、例えば、画像センサ１００に対して領域指定情報を送信することによって、画像センサ１００から送信されるデータを制御することも可能である。

（パケットの構造）
次に、通信システム１０００において、画像センサ１００からプロセッサ２００への画像の送信に利用されるパケットの構造の一例について説明する。通信システム１０００では、画像センサ１００により撮像された画像データが行単位の部分画像データに分割され、行ごとの部分画像データが１以上のパケットを利用して送信される。これは、ＲＯＩの画像データについても同様である。

図４は、通信システム１０００において画像データの送信に利用されるパケット（Packet）の構造の一例を表したものである。図４には、ＭＩＰＩ ＣＳＩ－２規格もしくはＭＩＰＩ ＣＳＩ－３規格で画像データを送信する際に利用されるパケットの構造の一例が示されている。図５、図６は、通信システム１０００において画像センサ１００からプロセッサ２００に送信される伝送データ１３０Ａの一例を表したものである。図５、図６には、ＭＩＰＩ ＣＳＩ－２規格もしくはＭＩＰＩ ＣＳＩ－３規格で画像データを送信する際に利用される伝送データ１３０Ａの一例が示されている。

図４に示すように、画像データの送信に利用されるパケットは、データストリーム中において、ローパワーモードＬＰで開始され、ローパワーモードＬＰで終了する一連のデータとして規定される。また、当該パケットには、パケットヘッダＰＨと、ペイロードデータ（Payload Data）と、パケットフッタＰＦとがこの順に配列されて含まれる。ペイロードデータ（以下、単に「ペイロード」とも称する）には、行単位の部分画像のピクセルデータが含まれる。

パケットヘッダＰＨは、例えば、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａのパケットヘッダである。ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔとは、パケットヘッドＰＨとパケットフッタＰＦとの間に配置されるパケットを指している。ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａとは、装置間で伝送される主要なデータを指している。パケットヘッダＰＨには、例えば、ＤＩ、ＷＣおよびＥＣＣが含まれている。ＤＩは、データ識別子を格納する領域である。ＤＩには、ＶＣ（バーチャルチャネル）の番号およびＤａｔａＴｙｐｅ（各ＲＯＩのデータタイプ）が含まれている。ＶＣは、パケットのフロー制御のために導入された概念であり、同一のリンクを共用する複数の独立したデータストリームをサポートするためのメカニズムである。ＷＣは、プロセッサ２００に対してパケットの終わりをワード数で示すための領域である。ＷＣには、例えば、Ｐａｙｌｏａｄ長が含まれている。Ｐａｙｌｏａｄ長は、例えば、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄに含まれるバイト数であり、例えば、ＲＯＩごとのバイト数である。ＥＣＣは、ビットエラーを修正するための値を格納する領域である。ＥＣＣには、誤り訂正符号が含まれている。

伝送データ１３０Ａは、例えば、図５、図６に示したような画像データフレームによって構成されている。画像データフレームは、通常、ヘッダ領域、パケット領域、およびフッタ領域を有している。図５、図６では、便宜的に、フッタ領域の記載が省略されている。画像データフレームにおいて、ヘッダ領域Ｒ１には、ＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａが含まれている。ＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａとは、画像データフレームのヘッダもしくはフッタに埋め込むことの可能な追加情報を指している。このとき、ＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａには、フレーム番号と、ＲＯＩ数と、ＲＯＩ情報が含まれている。

フレーム番号は、伝送データ１３０Ａの識別子である。ＲＯＩ数は、伝送データ１３０Ａに含まれるＲＯＩの総数である。ＲＯＩ情報は、伝送データ１３０Ａに含まれるＲＯＩごとに設けられた、ＲＯＩについての情報である。

ＲＯＩ情報は、例えば、画像データに含まれる１または複数のＲＯＩの領域番号（もしくは優先度）と、画像データにおける１または複数のＲＯＩの位置情報とを含んでいる。ＲＯＩの領域番号は、ＲＯＩごとに付与された識別子である。ＲＯＩの優先度は、ＲＯＩごとに付与された識別子であり、画像データにおける複数のＲＯＩのいずれに対して重なり領域の割愛が行われたかを判別することの可能な判別情報である。

ＲＯＩの位置情報は、例えば、ＲＯＩの左上端座標（Ｘａ，Ｙａ）と、ＲＯＩのＸ軸方向の長さと、ＲＯＩのＹ軸方向の長さとを含んでいる。ＲＯＩのＸ軸方向の長さは、例えば、ＲＯＩのＸ軸方向の物理領域長さＸＬａである。ＲＯＩのＹ軸方向の長さは、例えば、ＲＯＩのＹ軸方向の物理領域長さＹＬａである。物理領域長さとは、ＲＯＩの物理的な長さ（データ長）を指している。ＲＯＩの位置情報において、ＲＯＩの左上端とは異なる位置の座標が含まれていてもよい。ＲＯＩの位置情報は、例えば、さらに、ＲＯＩのＸ軸方向の出力領域長さＸＬｃや、ＲＯＩのＹ軸方向の出力領域長さＹＬｃを含んでいる。出力領域長さとは、例えば、ＲＯＩに対して間引き処理や画素加算などによる解像度変更がなされた後のＲＯＩの物理的な長さ（データ長）である。

ＲＯＩ情報は、さらに、ＲＯＩごとに、位置情報の他に、例えば、センシングインフォメーション、露光情報、ゲイン情報、ＡＤ（Analog-Digital）語長、画像フォーマットなどを含んでいてもよい。センシングインフォメーションとは、ＲＯＩに含まれる物体についての演算内容や、ＲＯＩの画像データに対する後段信号処理のための補足情報などを指している。露光情報とは、ＲＯＩの露光時間を指している。ゲイン情報とは、ＲＯＩのゲイン情報を指している。ＡＤ語長とは、ＲＯＩ内でＡＤ変換された１画素あたりのデータの語長を指している。画像フォーマットとは、ＲＯＩの画像のフォーマットを指している。

また、図５、図６に示したように、データフレームにおいて、パケット領域Ｒ２には、１ラインごとに、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａが含まれており、さらに、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａを挟み込む位置にパケットヘッダＰＨおよびパケットフッタＰＦが含まれている。さらに、パケットヘッダＰＨとパケットフッタＰＦを挟み込む位置にローパワーモードＬＰが含まれている。

また、パケット領域Ｒ２には、圧縮画像データ１２６Ａが含まれている。圧縮画像データ１２６Ａは、１つの圧縮画像データ、もしくは複数の圧縮画像データによって構成されている。各ラインのＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａには、圧縮画像データ１２６Ａにおける１ライン分のピクセルデータが含まれている。

（画像センサ１００）
図２は、画像センサ１００の構成の一例を表したものである。図２に記載の構成は、ＣＳＩトランスミッタの一具体例に相当する。画像センサ１００は、例えば、撮像部１１０、画像処理部１２０および送信部１３０を有している。画像センサ１００は、撮像部１１０で得られた画像データ１１０Ａに対して所定の処理を行うことにより生成した伝送データ１３０Ａを、データバスＢ１を介してプロセッサ２００に送信する。

撮像部１１０は、例えば、光学レンズなどを通して得られた光学的な画像信号を画像データに変換する。撮像部１１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを含んで構成されている。撮像部１１０は、アナログ－デジタル変換回路を有しており、アナログの画像データをデジタルの画像データに変換する。変換した後のデータ形式は、各画素の色を輝度成分Ｙおよび色差成分Ｃｂ，Ｃｒで表現するＹＣｂＣｒ形式であってもよいし、ＲＧＢ形式などであってもよい。撮像部１１０は、撮像により得られた画像データ１１０Ａ（デジタルの画像データ）を画像処理部１２０に出力する。

画像処理部１２０は、例えば、スイッチ部１２１、ＲＯＩ検出部１２２、動き検出部１２３、制御部１２４、ＲＯＩ切り出し部１２５およびスイッチ部１２６を有している。

スイッチ部１２１は、制御部１２４から入力される制御信号１２４Ｄに基づいて、撮像部１１０で得られた画像データ１１０Ａの、後段のスイッチ部１２６への出力を制御する。制御信号１２４Ｄは、画像データ１１０Ａを取得するタイミングを制御する信号であり、また、後述のＲＯＩ情報１２２Ａ、動き情報１２４Ｂおよび制御信号１２４Ｃの更新タイミングを制御する信号である。スイッチ部１２１は、例えば、制御信号１２４Ｄの入力に応じて、所定の周期Ｔ１で画像データ１１０Ａを出力する。

ＲＯＩ検出部１２２は、画像データ１１０Ａに含まれる１または複数の対象物の領域（ＲＯＩ）を検出する。ＲＯＩ検出部１２２は、例えば、動体検出や顔検出などの技術を用いてＲＯＩ（ＲＯＩ画像データ）を検出する。動体検出では、「動体である」「動体でない」の２クラスが定義される。動体検出では、撮像タイミングの互いに異なる２枚の画像データ１１０Ａの間の輝度差によって特徴量が導出され、導出された特徴量の大きさが所定の閾値を超えるか否かで、いずれのクラスに属するかが判断される。一方、顔検出では、「顔である」「顔でない」の２クラスが定義される。顔検出では、例えば、画像データ１１０ＡにおけるＨａａｒ－Ｌｉｋｅ特徴量の大きさが所定の閾値を超えるか否かで、いずれのクラスに属するかが判断される。

ＲＯＩ検出部１２２は、検出により得られたＲＯＩ（ＲＯＩ画像データ）に基づいて、ＲＯＩ情報１２２Ａを生成し、生成したＲＯＩ情報１２２Ａを制御部１２４に出力する。ＲＯＩ情報１２２Ａは、例えば、ＲＯＩの左上端座標と、ＲＯＩのＸ軸方向の長さと、ＲＯＩのＹ軸方向の長さとによって構成されている。ＲＯＩのＸ軸方向の長さは、例えば、ＲＯＩのＸ軸方向の物理領域長さである。ＲＯＩのＹ軸方向の長さは、例えば、ＲＯＩのＹ軸方向の物理領域長さである。物理領域長さとは、ＲＯＩの物理的な長さ（データ長）を指している。ＲＯＩ情報１２２Ａにおいて、ＲＯＩの左上端とは異なる位置の座標が含まれていてもよい。ＲＯＩ検出部１２２は、例えば、生成したＲＯＩ情報１２２Ａを、ＲＯＩに対して付与された識別子（領域番号）と関連づけて、制御部１２４に出力してもよい。

動き検出部１２３は、異なる撮像タイミングにより得られた複数の画像データ１１０Ａに基づいて、動き情報１２３Ａを生成する。動き検出部１２３は、画像センサ１００の移動に伴って、撮像タイミングの互いに異なる複数の画像データ１１０Ａの間で生じる差異に基づいて、動き情報１２３Ａを生成する。動き検出部１２３は、例えば、スイッチ部１２１から入力された２枚の画像データ１１０Ａの差分をとることにより、画像データ１１０Ａの背景の、２枚の画像データ１１０Ａの取得周期に対応する期間内の動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を導出する。動き検出部１２３は、例えば、このようにして導出した動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を動き情報１２３Ａとして制御部１２４に出力する。

制御部１２４は、ＲＯＩ検出部１２２から入力されたＲＯＩ情報１２２Ａと、動き検出部１２３から入力された動き情報１２３Ａとに基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミング（撮像周期）を制御する制御信号１２４Ｄを生成する。制御部１２４は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えたとき、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量Ｔｃを算出し、算出した補正量Ｔｃを用いて、周期Ｔ１を生成（補正）する。制御部１２４は、例えば、補正後の周期Ｔ１に基づくタイミングで、制御信号１２４Ｄをスイッチ部１２１に出力する。制御部１２４は、例えば、周期Ｔ１がＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す際に用いられる画像データ１１０Ａの撮像周期よりも長くなるように、周期Ｔ１を制御する。

制御部１２４は、動き検出部１２３から入力された動き情報１２３Ａに基づいて、ＲＯＩ検出部１２２から入力されたＲＯＩ情報１２２Ａを補正（更新）する。制御部１２４は、ＲＯＩ切り出し部１２５の追跡により検出されたＲＯＩ画像データ１２５ＡからＲＯＩ情報１２２Ａを補正（更新）する。制御部１２４は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、補正前のＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）以下となっているとき（つまり、周期Ｔ１の変更をしないとき）、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を算出し、算出した補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を用いて、ＲＯＩ情報１２２Ａを補正する。制御部１２４は、例えば、補正後の周期Ｔ１に基づくタイミングで、補正後のＲＯＩ情報１２２ＡをＲＯＩ切り出し部１２５に出力する。

制御部１２４は、さらに、ＲＯＩ検出部１２２から入力されたＲＯＩ情報１２２Ａ（補正後のＲＯＩ情報１２２Ａ）をＲＯＩ情報１２４Ａとして、送信部１３０に出力する。制御部１２４は、さらに、動き検出部１２３から入力された動き情報１２３Ａを動き情報１２４Ｂとして、送信部１３０に出力する。

ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報１２２Ａに基づいて、撮像部１１０から入力された画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す。ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、動き情報１２３Ａに基づいて、ＲＯＩ画像データ１２５Ａを追跡する。ＲＯＩ情報１２２Ａに、ＲＯＩに対して付与された識別子（領域番号）が含まれている場合には、ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、切り出したＲＯＩ画像データ１２５Ａに、識別子（領域番号）を付与する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、画像データ１１０Ａから切り出した１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを記憶部に格納する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、さらに、例えば、識別子（領域番号）を、ＲＯＩ画像データ１２５Ａと関連づけて、記憶部に格納する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、切り出した１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａをスイッチ部１２６に出力する。

ここで、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズは、ＲＯＩの位置情報に対応するサイズと同じか、または、それよりも大きくなっている。ＲＯＩ画像データ１２５ＡのＸ軸方向の長さＸＬｂは、ＲＯＩのＸ軸方向の物理領域長さＸＬａと同じか、またはそれよりも大きな値となっている。ＲＯＩ画像データ１２５ＡのＹ軸方向の長さＹＬｂは、ＲＯＩのＹ軸方向の物理領域長さＹＬａと同じか、またはそれよりも大きな値となっている。ＲＯＩ切り出し部１２５は、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズを、ＲＯＩ情報１２２Ａに基づいて設定している。

スイッチ部１２６は、制御部１２４から入力される制御信号１２４Ｃに基づいて、撮像部１１０から出力された画像データ１１０Ａと、ＲＯＩ切り出し部１２５から出力された１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａとを選択的に送信部１３０に送信する。このとき、スイッチ部１２６は、例えば、送信する画像データ（画像データ１１０Ａ、または、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａ）をエンコードして、圧縮画像データ１２６Ａを生成する。スイッチ部１２６は、例えば、ＪＰＥＧ規格に準拠した圧縮形式等により画像データを圧縮する。スイッチ部１２６は、例えば、圧縮画像データ１２６Ａを送信部１３０に送信する。

送信部１３０は、スイッチ部１２６から入力された画像データ（圧縮画像データ１２６Ａ）と、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４Ｂとを含む伝送データ１３０Ａを生成し、送出する回路である。つまり、送信部１３０は、画像データ１１０Ａと、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａとを圧縮した状態で、選択的にプロセッサ２００に送信する。送信部１３０は、例えば、ＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４ＢをＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａで送出する。送信部１３０は、例えば、ＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４Ｂを制御バスＢ２経由でプロセッサ２００に送信してもよい。

送信部１３０は、さらに、例えば、スイッチ部１２６から入力された画像データ（圧縮画像データ１２６Ａ）をＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａで送出する。送信部１３０は、例えば、スイッチ部１２６から入力された画像データ（圧縮画像データ１２６Ａ）を画像データフレームによって送出するとともに、ＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４Ｂを画像データフレームのヘッダで送出する。送信部１３０は、例えば、ＭＩＰＩ ＣＳＩ－２規格もしくはＭＩＰＩ ＣＳＩ－３規格で規定されたルールに従って、伝送データ１３０Ａを生成し、データバスＢ１経由でプロセッサ２００に送信する。

送信部１３０は、例えば、図７に示したように、画像データ１１０Ａを圧縮することにより得られた複数の圧縮画像データ１２６Ａを周期Ｔ１で送出する。送信部１３０は、さらに、例えば、図７に示したように、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを圧縮することにより得られた複数の圧縮画像データ１２６Ａを周期Ｔ１よりも短い周期で送出する。送信部１３０は、さらに、例えば、図７に示したように、画像データ１１０Ａを圧縮することにより得られた複数の圧縮画像データ１２６Ａを送出してから、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを圧縮することにより得られた圧縮画像データ１２６Ａを送出するまでの所定の期間の間に、無効なフレーム１１０Ｃを送出してもよい。

（プロセッサ２００）
図３は、プロセッサ２００の構成の一例を表したものである。図３に記載の構成は、ＣＳＩトランスミッタの一具体例に相当する。プロセッサ２００は、例えば、受信部２１０、ＲＯＩ復元部２２０および画像処理部２３０を有している。プロセッサ２００は、画像センサ１００から送信されてきた伝送データ１３０Ａに対して所定の処理を行う。

受信部２１０は、例えば、ヘッダ分離部、ヘッダ解釈部、Ｐａｙｌｏａｄ分離部、ＥＢＤ解釈部、ＲＯＩデータ分離部、デコード部および情報抽出部を有している。

ヘッダ分離部は、伝送データ１３０Ａを、データバスＢ１を介して受信する。ヘッダ分離部は、例えば、ＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４ＢをＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａに含むとともに、画像データ（圧縮画像データ１２６Ａ）をＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａに含む伝送データ１３０Ａを受信する。ヘッダ分離部は、例えば、ＭＩＰＩ ＣＳＩ－２規格もしくはＭＩＰＩ ＣＳＩ－３規格で規定されたルールに従って、伝送データ１３０Ａを分離する。ヘッダ分離部は、例えば、受信した伝送データ１３０Ａをヘッダ領域とパケット領域とに分離する。

ヘッダ解釈部は、例えば、ヘッダ領域に含まれるデータ（具体的にはＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａ）に基づいて、パケット領域に含まれるＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａの位置を特定する。Ｐａｙｌｏａｄ分離部は、例えば、ヘッダ解釈部によって特定されたＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａの位置に基づいて、パケット領域に含まれるＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａを、パケット領域から分離する。

ＥＢＤ解釈部は、例えば、ＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａをＥＢＤデータとして、データ分離部に出力する。ＥＢＤ解釈部は、さらに、例えば、ＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａに含まれるデータタイプから、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａに含まれる画像データがＲＯＩの画像データの圧縮画像データ１２６Ａであるか否か判別する。ＥＢＤ解釈部は、例えば、その判別結果をＲＯＩデータ分離部に出力する。

ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａに含まれる画像データがＲＯＩの画像データの圧縮画像データ１２６Ａである場合、ＲＯＩデータ分離部は、例えば、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａをＰａｙｌｏａｄＤａｔａＤ１として、デコード部に出力する。ＰａｙｌｏａｄＤａｔａに含まれる画像データが通常画像データ（画像データ１１０Ａ）の圧縮画像データ１２６Ａである場合、ＲＯＩデータ分離部は、ＬｏｎｇＰａｃｋｅｔのＰａｙｌｏａｄＤａｔａをＰａｙｌｏａｄＤａｔａＤ２として、デコード部に出力する。

デコード部は、圧縮画像データ１２６Ａをデコードして画像データを生成する。デコード部は、例えば、ＰａｙｌｏａｄＤａｔａＤ１に含まれる圧縮画像データ１２６Ａをデコードして、ＲＯＩ画像データ２１０Ｄを生成する。デコード部は、例えば、ＰａｙｌｏａｄＤａｔａＤ２に含まれる圧縮画像データ１２６Ａをデコードして、全体画像データ２１０Ｂを生成する。

情報抽出部は、例えば、ＥＢＤデータに含まれるＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａから、ＲＯＩ情報１２２Ａおよび動き情報１２４Ｂを抽出する。情報抽出部は、例えば、ＥＢＤデータに含まれるＥｍｂｅｄｄｅｄＤａｔａから、例えば、画像データ１１１Ａに含まれるＲＯＩの数、各ＲＯＩの領域番号、各ＲＯＩのデータ長、および各ＲＯＩの画像フォーマットを抽出する。

受信部２１０は、例えば、得られた動き情報１２４Ｂを、動き情報２１０Ａとして画像処理部２３０に出力する。受信部２１０は、例えば、得られた全体画像データ２１０Ｂを画像処理部２３０に出力する。受信部２１０は、例えば、得られたＲＯＩ情報１２２Ａを、ＲＯＩ情報２１０ＣとしてＲＯＩ復元部２２０に出力する。受信部２１０は、例えば、得られたＲＯＩ画像データ２１０ＤをＲＯＩ復元部２２０に出力する。

ＲＯＩ復元部２２０は、例えば、デコードにより得られたＲＯＩ画像データ２１０Ｄと、ＲＯＩ情報２１０Ｃ等とに基づいて、画像データ１１０Ａに含まれる１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを生成（復元）する。ＲＯＩ復元部２２０は、例えば、生成（復元）により得られた１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを、ＲＯＩ画像データ２２０Ａとして画像処理部２３０に出力する。

画像処理部２３０は、受信部から入力された動き情報２１０Ａおよび全体画像データ２１０Ｂと、ＲＯＩ復元部２２０から入力されたＲＯＩ画像データ２２０Ａとを用いて、所定の処理を行う。

[動作]
次に、通信システム１０００におけるデータ伝送の手順について説明する。図８は、対象物の動きに追従してＲＯＩ画像を設定したり、カメラの動きを検出したりする様子の一例を表したものである。図９、図１０は、通信システム１０００におけるデータ伝送の手順の一例を表したものである。

まず、プロセッサ２００がＲＯＩ画像データの送信を画像センサ１００に要求する（ステップＳ１０１）。すると、画像センサ１００は、全体画像データを取得する間隔（全体画像取得間隔Ｆｉ）を初期値に設定し、さらに、フレームカウンタＦｃを初期化する（Ｆｃ＝０）（ステップＳ１０２）。全体画像取得間隔Ｆｉは、上述の周期Ｔ１に対応するパラメータである。

次に、画像センサ１００は、全体画像である画像データ１１０Ａを取得する（ステップＳ１０３）。このときの画像データ１１０Ａは、例えば、図８左上のFrame#0の画像データ、または、図８右上のFrame#0の画像データである。画像センサ１００は、例えば、制御部１２４から制御信号１２４Ｄをスイッチ部１２１に出力することにより、スイッチ部１２１から画像データ１１０Ａを出力させる。次に、画像センサ１００は、画像データ１１０Ａに含まれる１または複数の物体（対象物）を検出する（ステップＳ１０４）。具体的には、画像センサ１００は、画像データ１１０Ａに含まれる１または複数の対象物の領域（ＲＯＩ）を検出する。

次に、画像センサ１００は、ＲＯＩ情報を算出する（ステップＳ１０５）。具体的には、画像センサ１００は、検出により得られたＲＯＩの位置情報（ＲＯＩ情報１２２Ａ）を算出する。次に、画像センサ１００は、ＲＯＩ画像を取得する（ステップＳ１０６）。具体的には、画像センサ１００は、取得したＲＯＩ情報１２２Ａに基づいて、撮像部１１０から入力された画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す。画像センサ１００は、取得したＲＯＩ画像をプロセッサ２００に送信する（ステップＳ１０７）。

プロセッサ２００は、画像センサ１００からＲＯＩ画像を受信する（ステップＳ１０８）。このとき、プロセッサ２００は、撮影を完了する指示が入力されたか否かを判断する（ステップＳ１０９）。撮影を完了する指示が入力された場合には、プロセッサ２００は、動作を終了する。撮影を完了する指示が入力されていない場合には、プロセッサ２００は、再び、ＲＯＩ画像データの送信を画像センサ１００に要求する（ステップＳ１１０）。

すると、画像センサ１００は、フレームカウンタＦｃを１つ、インクリメントする（ステップＳ１１１）。次に、画像センサ１００は、フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となった場合には、画像センサ１００は、フレームカウンタＦｃを０にリセットする（ステップＳ１１３）。このとき、画像センサ１００は、ステップＳ１０３に移行する。

一方、フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となっていない場合には、画像センサ１００は、ＲＯＩ画像の比較を行う（ステップＳ１１４）。画像センサ１００は、撮像タイミングの互いに異なる２枚の画像データ１１０Ａにおいて、互いに共通の対象物が映り込む２枚のＲＯＩ画像データ１２５Ａ（ＲＯＩ情報の互いに等しい２枚のＲＯＩ画像データ１２５Ａ）の間で生じる差異が無いか、または、所定の範囲内に収まっているか否かを判断する。このときのＲＯＩ画像データ１２５Ａは、例えば、図８左側のFrame#2,3の画像データ、または、図８右側のFrame#2,3の画像データである。その結果、上記の差異が無いか、または、所定の範囲内に収まっている場合、画像センサ１００は、ＲＯＩ画像同士が一致していると判断し、全体画像取得間隔Ｆｉを、現在の値よりも大きな値に変更する（ステップＳ１１５）。このとき、画像センサ１００は、ステップＳ１０６に移行する。一方、上記の差異が所定の範囲内から外れている場合、画像センサ１００は、ＲＯＩ同士に差分があると判断し、動き判定に移行する（ステップＳ１１６）。

画像センサ１００は、動き判定において、例えば、スイッチ部１２１から入力された２枚の画像データ１１０Ａの差分をとることにより、画像データ１１０Ａの背景の、２枚の画像データ１１０Ａの取得周期に対応する期間内の動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を導出する。このときの画像データ１１０Ａは、例えば、図８左側のFrame#1,4の画像データ、または、図８右側のFrame#1,4の画像データである。画像センサ１００は、導出した動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が大きい場合、具体的には、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えた場合、フレームカウンタＦｃを０にリセットし、全体画像取得間隔Ｆｉを、現在の値よりも小さな値に変更する（ステップＳ１１７）。このとき、画像センサ１００は、ステップＳ１０３に移行する。一方、画像センサ１００は、動き判定において、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が小さい場合、具体的には、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えない場合、ＲＯＩ情報を更新する（ステップＳ１１８）。このとき、画像センサ１００は、ステップＳ１０６に移行する。

画像センサ１００は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、補正前のＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）以下となっているとき（つまり、全体画像取得間隔Ｆｉの変更をしないとき）、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を算出し、算出した補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を用いて、ＲＯＩ情報１２２Ａを補正する。このとき、画像センサ１００は、ステップＳ１０６に移行する。本実施の形態では、例えば、このようにして、周期Ｔ１や、ＲＯＩ情報１２２Ａの補正（更新）がなされる。

[効果]
次に、本実施の形態に係る通信システム１０００の効果について説明する。

近年、データ量の大きなデータを大量に送信する用途が増えてきている。伝送システムに大きな負荷がかかりやすく、最悪の場合には、伝送システムがダウンし、データ伝送が行えなくなるおそれがある。

従来では、伝送システムのダウンを避けるために、例えば、撮影した画像を全て送信するのではなく、撮影対象の物体を特定し、特定した物体を切り出した一部の画像だけを送信することが行われている。

通常、ＲＯＩ伝送では、撮像装置が静止状態であることが前提となっている。そのため、撮像装置が動く場合には、元の全体画像とＲＯＩ画像との位置関係が撮像装置の動きに伴って変化してしまい、ＲＯＩを適切に伝送することが困難になってしまう。

一方、本実施の形態に係る画像センサ１００では、異なる撮像タイミングにより得られた複数の画像データ１１０Ａに基づいて動き情報１２４Ｂが検出される。これにより、例えば、画像センサ１００が移動する場合であっても、画像センサ１００の移動が考慮されたＲＯＩ画像データ１２５Ａを得ることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

また、本実施の形態に係る画像センサ１００では、画像センサ１００の移動に伴って複数の画像データ１１０Ａの間で生じる差異に基づいて、動き情報１２４Ｂが検出される。これにより、例えば、画像センサ１００が移動する場合であっても、画像センサ１００の移動が考慮されたＲＯＩ画像データ１２５Ａを得ることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

また、本実施の形態に係る画像センサ１００では、動き情報１２４Ｂは、ＲＯＩ画像データ１２５Ａの生成の際に用いられる画像データ１１０Ａを用いて生成される。これにより、画像センサ１００の動き情報を、ＲＯＩ画像データ１２５Ａを用いて生成した場合と比べて、精度よく動き情報１２４Ｂを生成することができる。

また、本実施の形態に係る画像センサ１００では、動き情報１２４Ｂに基づいて、画像データ１１０Ａの撮像周期（周期Ｔ１）が制御される。これにより、対象物の少なくとも一部がＲＯＩ画像データ１２５Ａから欠けてしまうことを抑えることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

また、本実施の形態に係る画像センサ１００では、周期Ｔ１がＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す際に用いられる画像データ１１０Ａの撮像周期よりも長くなるように、周期Ｔ１が制御される。これにより、全体画像としての画像データ１１０Ａをフレームごとに必要としないので、フレームごとに周期Ｔ１を制御する場合と比べて、転送データ量や演算量を減らすことができる。

＜２．変形例＞
[変形例Ａ]
上記実施の形態では、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズは、ＲＯＩ情報１２２Ａに基づいて設定されていた。ここで、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズがあまりに大きい場合、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのデータサイズも大きくなってしまう。そのため、通常、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズは、ＲＯＩの位置情報に対応するサイズと同じか、または、それよりも若干大きな値となる。

しかし、上記実施の形態において、対象物の移動量が大きく、次に全体画像（画像データ１１０Ａ）を取得するまでの間に、対象物の少なくとも一部がＲＯＩ画像データ１２５Ａから欠けてしまう場合がある。このような場合には、ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズを、対象物の移動量の大きさ（例えば、対象物の、周期Ｔ１内の移動量の大きさ）に応じて変更してもよい。

本変形例において、ＲＯＩ検出部１２２および動き検出部１２３には、例えば、図１１に示したように、スイッチ部１２６の出力が入力されてもよい。このとき、ＲＯＩ検出部１２２は、画像データ１１０ＡおよびＲＯＩ画像データ１２５Ａのいずれか一方に含まれる１または複数の対象物の領域（ＲＯＩ）を検出する。動き検出部１２３は、撮像タイミングの互いに異なる複数の画像データ１１０Ａおよび撮像タイミングの互いに異なる複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａのいずれか一方に基づいて、動き情報１２３Ａを生成する。動き検出部１２３は、画像センサ１００の移動に伴って、撮像タイミングの互いに異なる複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａおよび撮像タイミングの互いに異なる複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａのいずれか一方の間で生じる差異に基づいて、動き情報１２３Ａを生成する。

ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、図１２に示したように、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズを、上記実施の形態におけるサイズよりも大きくしてもよい。このとき、画像センサ１００は、図８のステップＳ１０２を、図１３に記載のステップＳ１１９に置き換えた上で、通信システム１０００におけるデータ伝送の一連の手順を実行してもよい。画像センサ１００は、ステップＳ１１９において、ステップＳ１０２に記載の手順を実行するとともに、対象物とＲＯＩ画像のサイズ比ｓを設定する。画像センサ１００は、さらに、図１０のステップＳ１１５において、全体画像取得間隔Ｆｉを大きくするとともに、サイズ比ｓを小さくしてもよい。画像センサ１００は、さらに、図１０のステップＳ１１７において、全体画像取得間隔Ｆｉを小さくするとともに、サイズ比ｓを大きくしてもよい。

このように、本変形例では、ＲＯＩ画像データ１２５Ａのサイズが制御される。これにより、対象物の少なくとも一部がＲＯＩ画像データ１２５Ａから欠けてしまうことを抑えることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

また、本変形例では、動き情報１２３Ａに基づいて、ＲＯＩ画像データ１２５Ａが追跡され、追跡により検出されたＲＯＩ画像データ１２５ＡからＲＯＩ情報１２２Ａが補正（更新）される。これにより、例えば、画像センサ１００が移動する場合であっても、画像センサ１００の移動が考慮されたＲＯＩ画像データ１２５Ａを得ることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

[変形例Ｂ]
上記実施の形態および変形例Ａにおいて、画像センサ１００が、例えば、図１４に示したように、動き検出部１２３の代わりに、センサ１４０を有していてもよい。センサ１４０は、画像センサ１００の動きを検出し、それにより、動き情報１２３Ａを生成することの可能なデバイスであり、例えば、ジャイロセンサ、角速度センサ、ＧＰＳ受信機などを含んで構成されている。

センサ１４０は、生成した動き情報１２３Ａを出力１４０Ａとして送信部１３０に出力する。このとき、送信部１３０は、動き情報１２４Ｂの代わりに出力１４０Ａを含む伝送データ１３０Ａを生成し、送出する。これにより、出力１４０Ａは、伝送データ１３０Ａの伝送によって、プロセッサ２００に伝達されるので、画像処理部２３０は、出力１４０Ａを考慮した処理を行うことができる。

本変形例では、動き検出部１２３の代わりにセンサ１４０が設けられている。このようにした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

[変形例Ｃ]
上記実施の形態および変形例Ａにおいて、例えば、図１５に示したように、ＲＯＩ検出部１２２および動き検出部１２３が省略され、センサ１４０が設けられていてもよい。さらに、上記実施の形態および変形例Ａにおいて、例えば、図１６に示したように、ＲＯＩ検出部２４０が設けられていてもよい。

ＲＯＩ検出部２４０は、全体画像データ２１０Ｂに含まれる１または複数の対象物の領域（ＲＯＩ）を検出する。ＲＯＩ検出部２４０は、例えば、動体検出や顔検出などの技術を用いてＲＯＩ（例えばＲＯＩ画像データ）を検出する。動体検出では、「動体である」「動体でない」の２クラスが定義される。動体検出では、撮像タイミングの互いに異なる２枚の全体画像データ２１０Ｂの間の輝度差によって特徴量が導出され、導出された特徴量の大きさが所定の閾値を超えるか否かで、いずれのクラスに属するかが判断される。一方、顔検出では、「顔である」「顔でない」の２クラスが定義される。顔検出では、例えば、全体画像データ２１０ＢにおけるＨａａｒ－Ｌｉｋｅ特徴量の大きさが所定の閾値を超えるか否かで、いずれのクラスに属するかが判断される。

ＲＯＩ検出部２４０は、検出により得られたＲＯＩ（例えばＲＯＩ画像データ）に基づいて、ＲＯＩ情報１２２Ａを算出し、算出したＲＯＩ情報１２２ＡをＲＯＩ情報２４０Ａとして画像処理部２３０に出力する。ＲＯＩ検出部２４０は、例えば、ＲＯＩ情報２４０Ａを、ＲＯＩに対して付与された識別子（領域番号）と関連づけて、画像処理部２３０に出力してもよい。

ＲＯＩ検出部２４０は、ＲＯＩ情報１２２Ａと、受信部２１０から入力された動き情報２１０Ａとに基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）を生成する。ＲＯＩ検出部２４０は、動き情報２１０Ａに基づいて、ＲＯＩ画像データ１２５Ａを追跡する。ＲＯＩ検出部２４０は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報１２２Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えたとき、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量Ｔｃを算出し、算出した補正量Ｔｃを用いて、周期Ｔ１を補正する。

ＲＯＩ検出部２４０は、さらに、動き情報２１０Ａを用いて、ＲＯＩ情報１２２Ａを生成（補正）する。ＲＯＩ検出部２４０は、さらに、補正後のＲＯＩ情報１２２Ａ（ＲＯＩ情報２４０Ａ）と、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）とを画像処理部２３０に出力する。画像処理部２３０は、ＲＯＩ検出部２４０から入力されたデータ（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１）を制御データ２３０Ａとして、制御バスＢ２を介して、画像センサ１００の制御部１２４に出力する。この場合、画像センサ１００において、制御部１２４は、制御データ２３０Ａをプロセッサ２００から受信し、受信した制御データ２３０Ａに含まれ周期Ｔ１に基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミングを制御する制御信号１２４Ｄを生成する。制御部１２４は、さらに、ＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ切り出し部１２５に出力する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報２４０Ａに基づいて、画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す。画像処理部２３０は、さらに、ＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ情報２３０Ｂとして、ＲＯＩ復元部２２０に出力する。

ＲＯＩ検出部２４０は、ＲＯＩ情報２４０Ａと、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）と、動き情報２１０Ａとを画像処理部２３０に出力してもよい。この場合、画像処理部２３０は、ＲＯＩ検出部２４０から入力されたデータ（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１、動き情報２１０Ａ）を制御データ２３０Ａとして、制御バスＢ２を介して、画像センサ１００の制御部１２４に出力する。この場合、画像センサ１００において、制御部１２４は、制御データ２３０Ａをプロセッサ２００から受信し、受信した制御データ２３０Ａに含まれる周期Ｔ１に基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミングを制御する制御信号１２４Ｄを生成する。制御部１２４は、さらに、動き情報２１０Ａに基づいて、ＲＯＩ情報２４０Ａを補正し、補正後のＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ切り出し部１２５に出力する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報２４０Ａを用いて、画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを抽出する。つまり、画像センサ１００において、制御部１２４およびＲＯＩ切り出し部１２５は、動き情報２１０Ａと、ＲＯＩ情報２４０Ａとを用いて、画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを抽出する。画像処理部２３０は、さらに、ＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ情報２３０Ｂとして、ＲＯＩ復元部２２０に出力する。

ＲＯＩ復元部２２０は、例えば、デコードにより得られたＲＯＩ画像データ２１０Ｄと、画像処理部２３０から入力されたＲＯＩ情報２３０Ｂ等とに基づいて、画像データ１１０Ａに含まれる１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを生成（復元）する。ＲＯＩ復元部２２０は、例えば、生成（復元）により得られた１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを、ＲＯＩ画像データ２２０Ａとして画像処理部２３０に出力する。

本変形例では、ＲＯＩ検出がプロセッサ２００で行われる。このようにした場合であっても、上記の実施の形態と同様の効果を得ることができる。

また、本変形例において、画像データ１１０Ａを圧縮することにより得られた複数の圧縮画像データ１２６Ａが送出されてから、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを圧縮することにより得られた圧縮画像データ１２６Ａが送出されるまでの所定の期間の間（つまり、ＲＯＩ指示情報（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１）をプロセッサ２００から受信してから一定期間）、無効なフレーム１１０Ｃが送出されてもよい。このようにした場合には、例えば、圧縮画像データ１２６Ａを送出するタイミングを調整することが可能となる。

[変形例Ｄ]
上記変形例Ｃにおいて、例えば、図１７に示したように、センサ１４０の代わりに、計時部１５０が設けられていてもよい。さらに、上記変形例Ｃにおいて、例えば、図１８に示したように、動き検出部２５０が設けられていてもよい。

計時部１５０は、時間データ１５０Ａを生成し、送信部１３０に出力する。このとき、計時部１５０は、動き情報１２４Ｂの代わりに時間データ１５０Ａを含む伝送データ１３０Ａを生成し、送出する。これにより、時間データ１５０Ａは、伝送データ１３０Ａの伝送によって、プロセッサ２００に伝達される。プロセッサ２００において、受信部２１０は、時間データ１５０Ａを受信すると、受信した時間データ１５０Ａを時間データ２１０Ｅとして画像処理部２３０に出力する。これにより、画像処理部２３０は、時間データ１５０Ａを考慮した処理を行うことができる。

動き検出部２５０は、撮像により得られた、撮像タイミングの互いに異なる複数の全体画像データ２１０Ｂに基づいて、動き情報２５０Ａを生成する。動き検出部２５０は、画像センサ１００の移動に伴って、撮像タイミングの互いに異なる複数の全体画像データ２１０Ｂの間で生じる差異に基づいて、動き情報２５０Ａを生成する。動き検出部２５０は、例えば、受信部２１０から入力された２枚の全体画像データ２１０Ｂの差分をとることにより、全体画像データ２１０Ｂの背景の、２枚の全体画像データ２１０Ｂの取得周期に対応する期間内の動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を導出する。動き検出部２５０は、例えば、このようにして導出した動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を動き情報２５０Ａとして画像処理部２３０に出力する。

画像処理部２３０は、ＲＯＩ情報２４０Ａと、動き検出部２５０から入力された動き情報２５０Ａとに基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）を生成する。画像処理部２３０は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えたとき、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量Ｔｃを算出し、算出した補正量Ｔｃを用いて、周期Ｔ１を補正する。画像処理部２３０は、例えば、周期Ｔ１がＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す際に用いられる画像データ１１０Ａの撮像周期よりも長くなるように、周期Ｔ１を生成する。

画像処理部２３０は、さらに、例えば、動き情報２５０Ａを用いて、ＲＯＩ情報２４０Ａを生成する。画像処理部２３０は、さらに、例えば、動き情報２５０Ａに基づいて、ＲＯＩ情報２４０Ａを補正（更新）する。画像処理部２３０は、ＲＯＩ画像データ２２０ＡからＲＯＩ情報２４０Ａを補正（更新）する。画像処理部２３０は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、補正前のＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）以下となっているとき（つまり、周期Ｔ１の変更をしないとき）、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を算出し、算出した補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を用いて、ＲＯＩ情報２４０Ａを補正する。画像処理部２３０は、例えば、補正後のＲＯＩ情報２４０Ａと、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）とを含むデータを制御データ２３０Ａとして、制御バスＢ２を介して、画像センサ１００の制御部１２４に出力する。画像処理部２３０は、さらに、ＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ情報２３０Ｂとして、ＲＯＩ復元部２２０に出力する。この場合、画像センサ１００において、制御部１２４は、制御データ２３０Ａを受信し、受信した制御データ２３０Ａに含まれる周期Ｔ１に基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミングを制御する制御信号１２４Ｄを生成する。また、画像センサ１００において、制御部１２４は、例えば、受信した制御データ２３０Ａに含まれる周期Ｔ１に基づくタイミングで、受信した制御データ２３０Ａに含まれるＲＯＩ情報２４０Ａ（補正後のＲＯＩ情報２４０Ａ）をＲＯＩ切り出し部１２５に出力する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報２４０Ａ（補正後のＲＯＩ情報２４０Ａ）を用いて、撮像部１１０から入力された画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを抽出する。

なお、画像処理部２３０は、例えば、ＲＯＩ情報２４０Ａと、動き情報２５０Ａと、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）とを含むデータを制御データ２３０Ａとして、制御バスＢ２を介して、画像センサ１００の制御部１２４に出力してもよい。この場合、画像センサ１００において、制御部１２４は、制御データ２３０Ａを受信し、受信した制御データ２３０Ａに含まれる周期Ｔ１に基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミングを制御する制御信号１２４Ｄを生成する。また、画像センサ１００において、制御部１２４は、受信した制御データ２３０Ａに含まれる動き情報１２３Ａに基づいて、受信した制御データ２３０Ａに含まれるＲＯＩ情報２４０Ａを補正（更新）する。制御部１２４は、例えば、受信した制御データ２３０Ａに含まれる周期Ｔ１に基づくタイミングで、補正（更新）後のＲＯＩ情報２４０ＡをＲＯＩ切り出し部１２５に出力する。ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、制御部１２４から入力されたＲＯＩ情報２４０Ａ（補正後のＲＯＩ情報２４０Ａ）を用いて、撮像部１１０から入力された画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを抽出する。

[動作]
次に、本変形例に係る通信システム１０００におけるデータ伝送の手順について説明する。図１９、図２０は、本変形例に係る通信システム１０００におけるデータ伝送の手順の一例を表したものである。

まず、プロセッサ２００が、全体画像データを取得する間隔（全体画像取得間隔Ｆｉ）を初期値に設定し、さらに、フレームカウンタＦｃを初期化する（Ｆｃ＝０）（ステップＳ２０１）次に、プロセッサ２００は、ＲＯＩ画像データの送信を画像センサ１００に要求する（ステップＳ２０２）。

すると、画像センサ１００は、全体画像である画像データ１１０Ａを取得する（ステップＳ２０３）。このときの画像データ１１０Ａは、例えば、図８左上のFrame#0の画像データ、または、図８右上のFrame#0の画像データである。画像センサ１００は、例えば、制御部１２４から制御信号１２４Ｄをスイッチ部１２１に出力することにより、スイッチ部１２１から画像データ１１０Ａを出力させる。次に、画像センサ１００は、全体画像である画像データ１１０Ａをプロセッサ２００に送信する（ステップＳ２０４）。

プロセッサ２００は、全体画像データ２１０Ｂを受信する（ステップＳ２０５）。次に、プロセッサ２００は、全体画像データ２１０Ｂに含まれる１または複数の物体（対象物）を検出する（ステップＳ２０６）。具体的には、プロセッサ２００は、全体画像データ２１０Ｂに含まれる１または複数の対象物の領域（ＲＯＩ）を検出する。

次に、プロセッサ２００は、ＲＯＩ情報を算出する（ステップＳ２０７）。具体的には、画像センサ１００は、検出により得られたＲＯＩに基づいて、位置情報（ＲＯＩ情報２４０Ａ）を算出する。次に、プロセッサ２００は、ＲＯＩ画像の送信を画像センサ１００に要求する（ステップＳ２０８）。

すると、画像センサ１００は、ＲＯＩ画像を取得する（ステップＳ２０９）。具体的には、画像センサ１００は、取得したＲＯＩ情報２４０Ａに基づいて、撮像部１１０から入力された画像データ１１０Ａから１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを切り出す。画像センサ１００は、取得したＲＯＩ画像をプロセッサ２００に送信する（ステップＳ２１０）。

プロセッサ２００は、画像センサ１００からＲＯＩ画像を受信する（ステップＳ２１１）。すると、プロセッサ２００は、フレームカウンタＦｃを１つ、インクリメントする（ステップＳ２１２）。次に、プロセッサ２００は、フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となったか否かを判定する（ステップＳ２１３）。フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となった場合には、プロセッサ２００は、フレームカウンタＦｃを０にリセットする（ステップＳ２１４）。このとき、プロセッサ２００は、ステップＳ２０２に移行する。

一方、フレームカウンタＦｃが全体画像取得間隔Ｆｉ以上となっていない場合には、プロセッサ２００は、ＲＯＩ画像の比較を行う（ステップＳ２１５）。プロセッサ２００は、撮像タイミングの互いに異なる２枚の全体画像データ２１０Ｂにおいて、互いに共通の対象物が映り込む２枚のＲＯＩ画像データ２２０Ａ（ＲＯＩ情報の互いに等しい２枚のＲＯＩ画像データ２２０Ａ）の間で生じる差異が無いか、または、所定の範囲内に収まっているか否かを判断する。このときのＲＯＩ画像データ２２０Ａは、例えば、図８左側のFrame#2,3の画像データ、または、図８右側のFrame#2,3の画像データである。その結果、上記の差異が無いか、または、所定の範囲内に収まっている場合、プロセッサ２００は、ＲＯＩ画像同士が一致していると判断し、全体画像取得間隔Ｆｉを、現在の値よりも大きな値に変更する（ステップＳ２１６）。このとき、プロセッサ２００は、ステップＳ２０８に移行する。一方、上記の差異が所定の範囲内から外れている場合、プロセッサ２００は、ＲＯＩ同士に差分があると判断し、動き判定に移行する（ステップＳ２１７）。

プロセッサ２００は、動き判定において、例えば、受信部２１０から入力された２枚の全体画像データ２１０Ｂの差分をとることにより、全体画像データ２１０Ｂの背景の、２枚の全体画像データ２１０Ｂの取得周期に対応する期間内の動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）を導出する。このときの全体画像データ２１０Ｂは、例えば、図８左側のFrame#1,4の画像データ、または、図８右側のFrame#1,4の画像データである。プロセッサ２００は、導出した動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が大きい場合、具体的には、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えた場合、フレームカウンタＦｃを０にリセットし、全体画像取得間隔Ｆｉを、現在の値よりも小さな値に変更する（ステップＳ２１８）。このとき、プロセッサ２００は、ステップＳ２０２に移行する。一方、プロセッサ２００は、動き判定において、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が小さい場合、具体的には、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えない場合、ＲＯＩ情報を更新する（ステップＳ２１９）。このとき、プロセッサ２００は、ステップＳ２０８に移行する。

プロセッサ２００は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、補正前のＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）以下となっているとき（つまり、全体画像取得間隔Ｆｉの変更をしないとき）、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を算出し、算出した補正量（Ｃｘ，Ｃｙ）を用いて、ＲＯＩ情報２４０Ａを補正する。このとき、プロセッサ２００は、ステップＳ１０６に移行する。本変形例では、例えば、このようにして、周期Ｔ１や、ＲＯＩ情報２４０Ａの補正（更新）がなされる。

本変形例では、ＲＯＩ検出および動き検出がプロセッサ２００で行われ、ＲＯＩ指示情報（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１）がプロセッサ２００（画像処理部２３０）から画像センサ１００（制御部１２４）へ送信される。これにより、画像センサ１００においてＲＯＩ検出および動き検出を行う必要がないので、画像センサ１００におけるデータ処理量を減らすことができる。その結果、高速のデータ伝送にも対応することが容易となる。

また、本変形例において、画像データ１１０Ａを圧縮することにより得られた複数の圧縮画像データ１２６Ａが送出されてから、１または複数のＲＯＩ画像データ１２５Ａを圧縮することにより得られた圧縮画像データ１２６Ａが送出されるまでの所定の期間の間（つまり、ＲＯＩ画像データ１２５Ａの検出中において、プロセッサ２００から前回と同じＲＯＩ指示情報（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１）を受信する間）に、無効なフレーム１１０Ｃが送出される場合には、例えば、圧縮画像データ１２６Ａを送出するタイミングを調整することが可能となる。

また、本変形例において、ＲＯＩ画像データ１２５Ａの検出中において、プロセッサ２００から前回と同じＲＯＩ指示情報（ＲＯＩ情報２４０Ａ、周期Ｔ１）を受信する間は、ＲＯＩ画像データ１２５Ａが更新されて、プロセッサ２００に送信され続ける。このようにした場合であっても、例えば、画像センサ１００が移動する場合に、画像センサ１００の移動が考慮されたＲＯＩ画像データ１２５Ａを得ることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、画像センサ１００におけるデータ処理量を減らしつつ、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

[変形例Ｅ]
上記変形例Ｄでは、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズは、ＲＯＩ情報２４０Ａに基づいて設定されていた。ここで、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズがあまりに大きい場合、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのデータサイズも大きくなってしまう。そのため、通常、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズは、ＲＯＩの位置情報に対応するサイズと同じか、または、それよりも若干大きな値となる。

しかし、上記変形例Ｄにおいて、対象物の移動量が大きく、次に全体画像データ２１０Ｂを取得するまでの間に、対象物の少なくとも一部がＲＯＩ画像データ２２０Ａから欠けてしまう場合がある。このような場合には、ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズを、対象物の移動量の大きさ（例えば、対象物の、周期Ｔ１内の移動量の大きさ）に応じて変更してもよい。

ＲＯＩ切り出し部１２５は、例えば、図１２に示したように、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズを、上記実施の形態におけるサイズよりも大きくしてもよい。このとき、プロセッサ２００は、図１９のステップＳ２０１を、図２１に記載のステップＳ２２０に置き換えた上で、通信システム１０００におけるデータ伝送の一連の手順を実行してもよい。プロセッサ２００は、ステップＳ２２０において、ステップＳ２０１に記載の手順を実行するとともに、対象物とＲＯＩ画像のサイズ比ｓを設定する。プロセッサ２００は、さらに、図２０のステップＳ２１６において、全体画像取得間隔Ｆｉを大きくするとともに、サイズ比ｓを小さくしてもよい。プロセッサ２００は、さらに、図２０のステップＳ２１８において、全体画像取得間隔Ｆｉを小さくするとともに、サイズ比ｓを大きくしてもよい。

このように、本変形例では、ＲＯＩ画像データ２２０Ａのサイズが制御される。これにより、対象物の少なくとも一部がＲＯＩ画像データ２２０Ａから欠けてしまうことを抑えることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

[変形例Ｆ]
上記変形例Ｃ，Ｄ，Ｅにおいて、動き情報２１０Ａ，２５０Ａが画像処理部２３０に入力される場合には、画像処理部２３０は、ＲＯＩ情報２４０Ａと、動き情報２１０Ａもしくは動き情報２５０Ａとを含むデータを制御データ２３０Ａとして、制御バスＢ２を介して、画像センサ１００の制御部１２４に出力してもよい。この場合、画像センサ１００において、制御部１２４は、受信した制御データ２３０Ａに含まれる動き情報２１０Ａもしくは動き情報２５０Ａと、ＲＯＩ情報２４０Ａとに基づいて、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）を生成してもよい。画像処理部２３０は、例えば、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）が、ＲＯＩ情報２４０Ａから生成された所定の閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）を超えたとき、動き量（Ｍｘ，Ｍｙ）と閾値（Ｔｈｘ，Ｔｈｙ）との差分に応じた補正量Ｔｃを算出し、算出した補正量Ｔｃを用いて、周期Ｔ１を補正してもよい。

本変形例では、画像データ１１０Ａの取得タイミング情報（周期Ｔ１）の生成が画像センサ１００で行われる。このようにした場合であっても、上記変形例Ｃ，Ｄ，Ｅと同様の効果を得ることができる。

[変形例Ｇ]
上記変形例Ｄ，Ｅ、および上記変形例Ｄ，Ｅの変形例Ｆにおいて、例えば、図２２に示したように、ＲＯＩ検出部２４０への入力データとして、全体画像データ２１０ＢおよびＲＯＩ画像データ２２０Ａのいずれか一方を選択するスイッチ部２６０が設けられていてもよい。また、上記変形例Ｄ，Ｅ、および上記変形例Ｄ，Ｅの変形例Ｆにおいて、動き検出部２５０への入力データとして、全体画像データ２１０ＢおよびＲＯＩ画像データ２２０Ａのいずれか一方を選択するスイッチ部２７０が設けられていてもよい。

本変形例において、ＲＯＩ画像データ２２０Ａが動き検出部２５０に入力される場合には、動き検出部２５０は、異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データ２２０Ａに基づいて、動き情報２５０Ａを生成してもよい。この場合、動き検出部２５０は、画像センサ１００の移動に伴って、撮像タイミングの互いに異なる複数のＲＯＩ画像データ２２０Ａの間で生じる差異に基づいて、動き情報２５０Ａを生成する。これにより、例えば、画像センサ１００が移動する場合であっても、画像センサ１００の移動が考慮されたＲＯＩ画像データ１２５Ａを得ることができる。従って、画像センサ１００が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

本変形例では、ＲＯＩ検出部２４０および動き検出部２５０への入力データとしてＲＯＩ画像データ２２０Ａが選択されることにより、ＲＯＩ検出部２４０および動き検出部２５０へ全体画像データ２１０Ｂが常に入力されている場合と比べて、ＲＯＩ検出部２４０および動き検出部２５０における演算処理量を削減することができる。

[変形例Ｈ]
上記変形例Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇにおいて、画像センサ１００およびプロセッサ２００の間をつなぐインターフェース（データバスＢ１，制御バスＢ２）、送信部１３０、受信部２１０およびＲＯＩ復元部２２０が省略され、画像センサ１００およびプロセッサ２００がワンチップ化されてもよい。この場合、通信システム１０００は、例えば、図２３に示したように、撮像部１１０、画像処理部１２０、ＲＯＩ検出部２４０、動き検出部２５０、画像処理部２３０および計時部１５０を備えていてもよい。

本変形例において、ＲＯＩ検出部２４０および動き検出部２５０の入力が、スイッチ部１２６の出力に接続されており、計時部１５０の出力が画像処理部２３０に接続されている。このようにした場合であっても、上記実施の形態と同様の効果を得ることができる。

＜３．適用例＞
以下に、上記実施の形態およびその変形例に係る通信システム１０００の適用例について説明する。

図２４および図２５に、通信システム１０００の適用例として、車載用カメラの構成例を示す。図２４は車載用カメラの設置例の一例を示し、図２５は車載用カメラの内部構成例を示している。

例えば、図２４に示したように、車両３０１のフロント（前方）に車載用カメラ４０１、左右に車載用カメラ４０２，４０３、さらにリア（後方）に車載用カメラ４０４が設置される。車載用カメラ４０１～４０４はそれぞれ、車内ネットワークを介してＥＣＵ３０２（Electrical Control Unit；電子制御ユニット）に接続されている。

車両３０１のフロントに備え付けられた車載用カメラ４０１の画像取り込み角度は、例えば図２４にａで示す範囲である。車載用カメラ４０２の画像取り込み角度は、例えば図２４にｂで示す範囲である。車載用カメラ４０３の画像取り込み角度は、例えば図２４にｃで示す範囲である。車載用カメラ４０４の画像取り込み角度は、例えば図２４にｄで示す範囲である。車載用カメラ４０１～４０４はそれぞれ、取り込んだ画像をＥＣＵ３０２に出力する。この結果、車両３０１の前方、左右、後方の３６０度（全方位）の画像をＥＣＵ３０２において取り込むことができる。

例えば、図２５に示したように、車載用カメラ４０１～４０４はそれぞれ、イメージセンサ４３１と、ＤＳＰ（Digital Signal Processing）回路４３２と、セレクタ４３３と、ＳｅｒＤｅｓ（SERializer/DESerializer）回路４３４とを有している。

ＤＳＰ回路４３２は、イメージセンサ４３１から出力された撮像信号に対して各種の画像信号処理を行うものである。ＳｅｒＤｅｓ回路４３４は、信号のシリアル／パラレル変換を行うものであり、例えばＦＰＤ－Ｌｉｎｋ ＩＩＩ等の車載インタフェースチップで構成されている。

セレクタ４３３は、イメージセンサ４３１から出力された撮像信号を、ＤＳＰ回路４３２を介して出力するか、ＤＳＰ回路４３２を介さずに出力するかを選択するものである。

イメージセンサ４３１とＤＳＰ回路４３２との間の接続インタフェース４４１に、例えば、上記実施の形態およびその変形例に係る通信システム１０００が適用可能である。

以上、実施の形態およびその変形例を挙げて本開示を説明したが、本開示は上記実施の形態等に限定されるものではなく、種々変形が可能である。なお、本明細書中に記載された効果は、あくまで例示である。本開示の効果は、本明細書中に記載された効果に限定されるものではない。本開示が、本明細書中に記載された効果以外の効果を持っていてもよい。

また、例えば、本開示は以下のような構成を取ることができる。
（１）
ＲＯＩ（Region Of Interest）指示情報に基づいて、ＲＯＩ画像データを検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記ＲＯＩ画像データからＲＯＩ情報を生成する生成部と、
前記ＲＯＩ画像データおよび前記ＲＯＩ情報を外部装置に送信する送信部と
を備え、
前記検出部は、異なる撮像タイミングにより得られた複数の画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、検出した前記ＲＯＩ画像データの動き情報を検出する
送信装置。
（２）
前記検出部は、当該送信装置の移動に伴って前記複数の画像データの間で生じる差異および当該送信装置の移動に伴って前記複数のＲＯＩ画像データの間で生じる差異のいずれかに基づいて、前記動き情報を検出する
（１）に記載の送信装置。
（３）
前記動き情報に基づいて、前記画像データの撮像周期を制御する制御部を更に備えた
（１）または（２）に記載の送信装置。
（４）
前記制御部は、撮像タイミングが互いに異なるとともに、互いに共通の対象物が映り込む前記複数のＲＯＩ画像データに基づいて、前記対象物の移動量を算出し、
前記検出部は、前記制御部によって算出された前記移動量の大きさに応じて、前記ＲＯＩ画像データのサイズを制御する
（１）ないし（３）のいずれか１つに記載の送信装置。
（５）
前記検出部は、前記ＲＯＩ指示情報を前記外部装置から受信する
（１）ないし（４）のいずれか１つに記載の送信装置。
（６）
前記送信部は、前記ＲＯＩ指示情報を前記外部装置から受信してから一定期間、無効なフレームを前記外部装置に送信する
（５）に記載の送信装置。
（７）
前記検出部は、前記動き情報に基づいて、前記ＲＯＩ画像データを追跡し、
前記生成部は、前記検出部の追跡により検出された前記ＲＯＩ画像データから前記ＲＯＩ情報を更新する
（１）ないし（６）のいずれか１つに記載の送信装置。
（８）
前記生成部は、前記ＲＯＩ画像データの検出中において、前記外部装置から前回と同じＲＯＩ指示情報を受信する間は、前記ＲＯＩ画像データを更新して前記外部装置に送信し続ける
（１）ないし（７）のいずれか１つに記載の送信装置。
（９）
送信装置と、受信装置とを備え、
前記送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データとを選択的に前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
前記受信装置は、
異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、
前記第２画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、
前記動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを前記送信装置に送信する第２送信部と
を有し、
前記送信装置は、前記動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを用いて、前記第２画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する抽出部を更に有する
通信システム。
（１０）
前記第１生成部は、当該送信装置の移動に伴って前記複数の第１画像データの間で生じる差異に基づいて、前記動き情報を生成する
（９）に記載の通信システム。
（１１）
前記第１生成部は、前記第１画像データとして前記第２画像データを用いることにより、前記動き情報を生成する
（９）または（１０）に記載の通信システム。
（１２）
前記第２送信部は、前記動き情報に基づいて生成された、前記第１画像データの撮像周期情報を前記送信装置に送信し、
前記送信装置は、前記受信装置から入力された前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部を更に有する
（９）ないし（１１）のいずれか１つに記載の通信システム。
（１３）
前記送信装置は、
前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成する第４生成部と、
前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部と
を更に有する
（９）ないし（１１）のいずれか１つに記載の通信システム。
（１４）
前記受信装置は、前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成するとともに、前記第１画像データの撮像周期が前記第２画像データの撮像周期よりも長くなるように、前記第１画像データの撮像周期を生成する第３生成部を更に有する
（１２）または（１３）に記載の送通信システム。
（１５）
送信装置と、受信装置とを備え、
前記送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データとを選択的に前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
前記受信装置は、
異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、
前記動き情報を用いて、前記第２画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、
前記ＲＯＩ情報を前記送信装置に送信する第２送信部と
を有し、
前記送信装置は、前記ＲＯＩ情報を用いて、前記第２画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する
通信システム。
（１６）
前記第１生成部は、当該送信装置の移動に伴って前記複数の第１画像データの間で生じる差異に基づいて、前記動き情報を生成する
（１５）に記載の通信システム。
（１７）
前記第１生成部は、前記第１画像データとして前記第２画像データを用いることにより、前記動き情報を生成する
（１５）または（１６）に記載の通信システム。
（１８）
前記第２送信部は、前記動き情報に基づいて生成された、前記第１画像データの撮像周期情報を前記送信装置に送信し、
前記送信装置は、前記受信装置から入力された前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部を更に有する
（１５）ないし（１７）のいずれか１つに記載の通信システム。
（１９）
前記受信装置は、前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成するとともに、前記第１画像データの撮像周期が前記第２画像データの撮像周期よりも長くなるように、前記第１画像データの撮像周期を生成する第３生成部を更に有する
（１８）に記載の通信システム。
（２０）
送信装置と、受信装置とを備え、
前記送信装置は、撮像により得られた画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データを前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
前記受信装置は、
前記画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する生成部と、
センサによって得られた前記送信装置の動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを前記送信装置に送信する第２送信部と
を有し、
前記送信装置は、前記動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを用いて、前記画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する抽出部を更に有する
通信システム。
（２１）
送信装置と、受信装置とを備え、
前記送信装置は、撮像により得られた画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データを前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
前記受信装置は、
センサによって得られた前記送信装置の動き情報を用いて、前記画像データにおけるＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、
前記ＲＯＩ情報を前記送信装置に送信する第２送信部と
を有し、
前記送信装置は、前記ＲＯＩ情報を用いて、前記画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する
通信システム。
（２２）
画像データを受信する受信部と、
受信した前記画像データからＲＯＩ（Region Of Interest）画像データを検出する検出部と、
前記検出部により検出された前記ＲＯＩ画像データからＲＯＩ指示情報を生成する生成部と、
前記ＲＯＩ指示情報を送信する送信部と
を備え、
前記検出部は、異なる撮像タイミングにより得られた複数の画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数のＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、検出した前記ＲＯＩ画像データの動き情報を検出する
受信装置。
（２３）
前記検出部は、前記動き情報に基づいて、前記ＲＯＩ画像データを追跡し、
前記生成部は、前記検出部の追跡により検出された前記ＲＯＩ画像データから前記ＲＯＩ指示情報を更新する
（２２）に記載の受信装置。

本開示の一実施形態に係る送信装置、本開示の一実施形態に係る第１の通信システム、本開示の一実施形態に係る第２通信システム、本開示の一実施形態に係る第３の通信システム、本開示の一実施形態に係る第４の通信システム、および本開示の一実施形態に係る受信装置によれば、送信装置が移動する場合であっても、ＲＯＩを適切に伝送することができる。

本出願は、日本国特許庁において２０１９年７月３１日に出願された日本特許出願番号２０１９－１４１２４８号を基礎として優先権を主張するものであり、この出願のすべての内容を参照によって本出願に援用する。

当業者であれば、設計上の要件や他の要因に応じて、種々の修正、コンビネーション、サブコンビネーション、および変更を想到し得るが、それらは添付の請求の範囲やその均等物の範囲に含まれるものであることが理解される。

Claims (11)

1. 送信装置と、受信装置とを備え、
   前記送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データとを選択的に前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
   前記受信装置は、
   異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記ＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、
   前記ＲＯＩ画像データのＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、
   前記動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを前記送信装置に送信する第２送信部と
   を有し、
   前記送信装置は、前記動き情報と、前記ＲＯＩ情報とを用いて、前記第２画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する抽出部を更に有する
   通信システム。
2. 前記第１生成部は、当該送信装置の移動に伴って前記複数の第１画像データの間で生じる差異に基づいて、前記動き情報を生成する
   請求項１に記載の通信システム。
3. 前記第１生成部は、前記第１画像データとして前記第２画像データを用いることにより、前記動き情報を生成する
   請求項１に記載の通信システム。
4. 前記第２送信部は、前記動き情報に基づいて生成された、前記第１画像データの撮像周期情報を前記送信装置に送信し、
   前記送信装置は、前記受信装置から入力された前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部を更に有する
   請求項１に記載の通信システム。
5. 前記送信装置は、
   前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成する第４生成部と、
   前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部と
   を更に有する
   請求項１に記載の通信システム。
6. 前記受信装置は、前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成するとともに、前記第１画像データの撮像周期が前記第２画像データの撮像周期よりも長くなるように、前記第１画像データの撮像周期を生成する第３生成部を更に有する
   請求項４に記載の通信システム。
7. 送信装置と、受信装置とを備え、
   前記送信装置は、撮像により得られた第１画像データと、撮像により得られた第２画像データから抽出されたＲＯＩ（Region Of Interest）画像データとを選択的に前記受信装置に送信する第１送信部を有し、
   前記受信装置は、
   異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記第１画像データおよび異なる撮像タイミングにより得られた複数の前記ＲＯＩ画像データのいずれかに基づいて、動き情報を生成する第１生成部と、
   前記動き情報を用いて、前記ＲＯＩ画像データのＲＯＩ情報を生成する第２生成部と、
   前記ＲＯＩ情報を前記送信装置に送信する第２送信部と
   を有し、
   前記送信装置は、前記ＲＯＩ情報を用いて、前記第２画像データから前記ＲＯＩ画像データを抽出する
   通信システム。
8. 前記第１生成部は、当該送信装置の移動に伴って前記複数の第１画像データの間で生じる差異に基づいて、前記動き情報を生成する
   請求項７に記載の通信システム。
9. 前記第１生成部は、前記第１画像データとして前記第２画像データを用いることにより、前記動き情報を生成する
   請求項７に記載の通信システム。
10. 前記第２送信部は、前記動き情報に基づいて生成された、前記第１画像データの撮像周期情報を前記送信装置に送信し、
    前記送信装置は、前記受信装置から入力された前記撮像周期情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期を制御する制御部を更に有する
    請求項７に記載の通信システム。
11. 前記受信装置は、前記動き情報に基づいて、前記第１画像データの撮像周期情報を生成するとともに、前記第１画像データの撮像周期が前記第２画像データの撮像周期よりも長くなるように、前記第１画像データの撮像周期を生成する第３生成部を更に有する
    請求項１０に記載の通信システム。

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