JP7546514B2 - 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム - Google Patents
測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7546514B2 JP7546514B2 JP2021086803A JP2021086803A JP7546514B2 JP 7546514 B2 JP7546514 B2 JP 7546514B2 JP 2021086803 A JP2021086803 A JP 2021086803A JP 2021086803 A JP2021086803 A JP 2021086803A JP 7546514 B2 JP7546514 B2 JP 7546514B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- positioning
- signal information
- approximate
- self
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 title claims description 27
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 238000011109 contamination Methods 0.000 claims description 22
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
スプーフィング検知の手法としては、複数のアンテナを設ける手法(特許文献1参照)や、慣性航法システム(INS:Inertial Navigation System)を利用した手法(特許文献2参照)等が提案されている。
概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた。
***測位システムの構成の説明***
図1に基づいて、測位システムの構成を説明する。
測位システムは、スプーフィング耐性のある測位信号と、スプーフィング耐性がない測位信号を利用する。
スプーフィング耐性のある測位信号は、スプーフィング耐性がない測位信号よりスプーフィング耐性があるが、スプーフィング耐性がない測位信号より測位精度が劣ることが想定される。
スプーフィング耐性がない測位信号は、スプーフィング耐性がある測位信号よりスプーフィング耐性が劣るが、スプーフィング耐性がある測位信号より測位精度が良いことが想定される。
スプーフィング耐性のある測位信号の具体例は、準天頂衛星(QZS:Quasi-Zenith Satellites)から配信される公共用の測位信号(公共信号)、GPS衛星から配信される軍用信号、又は、認証等によりスプーフィング耐性を持つ信号である。
スプーフィング耐性がない測位信号の具体例は、スプーフィング耐性のある測位信号以外の民生用の測位信号(民生信号)であり、GNSS衛星が配信する民生用の測位信号である。
図1に示すGNSS衛星は、民生信号を配信する。
民生信号は、PRNコード(Pseudo Random Noise code)と航法情報の仕様が公開されているためスプーフィング耐性の特性を持たない。
図1に示す準天頂衛星は、民生信号だけでなく公共信号も配信する。
公共信号は、PRNコードが非公開のためスプーフィング耐性の特性を持つ。
移動体は、船舶、飛行機又は自動車等である。
移動体は、測位装置100により自己位置を測位する。
測位装置100は、民生信号に含まれる民生信号情報と公共信号に含まれる公共信号情報とを使用して、自己位置を算出する。
概略位置Aは、スプーフィング耐性のある測位信号により測位した概略自己位置のことであり、半径Arの誤差範囲を有する。
概略位置Bは、前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして計算した概略自己位置のことであり、半径Brの誤差範囲を有する。
ここで「概略」とは、誤差範囲を有していることを意味している。
「概略自己位置」とは、自己位置として採用される可能性がある候補位置(自己位置の候補位置)であることを意味している。
すなわち、概略位置Aは、半径Arの誤差範囲を有する候補位置のことである。
また、概略位置Bは、半径Brの誤差範囲を有する候補位置のことである。
図2に基づいて、測位装置100の構成を説明する。
測位装置100は、以下の構成を有する。
・複数の衛星からスプーフィング耐性のある測位信号とスプーフィング耐性がない測位信号とを受信する1つのみのアンテナ50、
・スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部51、
・前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして概略位置Bを計算する概略位置B計算部52と、
・概略位置Aを基準として概略位置Bの良否判定をする概略位置B判定部53、
・概略位置Bの良否判定結果に応じて、概略位置Aと概略位置Bとのいずれかを概略自己位置として記憶装置に格納する自己位置決定部54、
・スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部55と、
・概略自己位置の信号情報に対して測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部56、
・測位信号情報の良否判定結果に応じて、スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部57。
測位装置100は、プロセッサと、主記憶メモリと、記憶装置と、入出力インタフェースと、ストレージとを備えるコンピュータと、コンピュータで実行される測位プログラムとで実現することができる。
記憶装置に記憶されている測位プログラム、オペレーティングシステム、ネットワークドライバ及びストレージドライバは、主記憶メモリに読み込まれ、プロセッサによって実行される。
測位プログラムは、測位装置100の各部の「部」を「処理」、「手順」あるいは「工程」に読み替えた各処理、各手順あるいは各工程を、コンピュータに実行させる。
スプーフィング検知方法は、測位装置100がプログラムを実行することにより行われる方法である。
測位プログラムは、コンピュータ読取可能な記録媒体に格納されて提供されてもよい。また、測位プログラムは、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。
準天頂衛星から配信される公共信号はPRNコード非公開のためスプーフィング耐性の特性を持つ。そこで、スプーフィング耐性のある測位信号である公共信号をスプーフィング検知に利用する。また、GPS衛星から配信される軍用コードを含む軍用信号もPRNコード非公開の測位信号であるため、スプーフィング検知に利用可能である。PRNコードが公開された民生信号においても、認証等によりスプーフィング耐性を持つのであればスプーフィング検知に利用可能である。
具体的には、スプーフィング耐性のある測位信号から概略自己位置を算出し、概略自己位置に対し、民生信号から得られた民生信号情報(民生信号により求められた自己位置又は擬似距離・搬送波位相・ドップラー周波数・信号強度・時刻又は航法情報等の各民生信号の観測データ)の良否を判定する。
図3に基づいて、スプーフィング検知方法について説明する。
測位装置100のアンテナ50の前回位置P及び前回位置Pの各種信号情報(例えば前回位置Pの時刻)は、記憶装置に格納されているものとする。
測位装置100は、公共信号の受信機と民生信号の受信機とを個別に有しているものとする。
民生信号は、すべてスプーフィング耐性がない測位信号であるものとする。
公共信号は、すべてスプーフィング耐性がある測位信号であるものとする。
スプーフィング検知に利用する概略自己位置の算出方法は、以下に述べるパターン1とパターン2との2パターンが考えられ、各自己位置の算出方法にはパターンによってメリット・デメリットが存在する。
・パターン1:スプーフィング耐性のある測位信号により単独測位する方法
概略位置A取得部51は、公共信号の受信機が受信した公共信号等のスプーフィング耐性のある測位信号により単独測位する。
概略位置A取得部51は、スプーフィング耐性のある測位信号のみ利用して測位する。概略位置A取得部51がスプーフィング耐性のある測位信号のみ利用し毎回測位することにより、スプーフィング汚染の無い概略自己位置を得ることができる。
しかし、スプーフィング耐性のある測位信号は時間や地点によっては使用可能な信号数が少なく、スプーフィング汚染の判定に十分な精度が得られない場合がある。
概略位置A取得部51は、概略位置Aを記憶装置に格納する。
また、概略位置A取得部51は、概略位置Aの各種信号情報(例えば概略位置Aの時刻)を記憶装置に格納する。
・パターン2:スプーフィング耐性のある測位信号のドップラー周波数を利用する方法
概略位置B計算部52は、公共信号等のスプーフィング耐性のある測位信号のドップラー周波数から移動体の速度ベクトルを検出する。
概略位置B計算部52は、記憶装置に格納されている前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして、移動体の概略位置Bを計算する。
一般的にドップラー周波数から求められる速度ベクトルは精度が良いことが知られている。前回位置Pがスプーフィングを受けておらず精度が良かった場合、スプーフィング耐性のある測位信号のドップラー周波数から求めた速度ベクトルを前回位置Pに対して時間積分した方が、パターン1で求められる位置と比較して精度が良いことが期待できる。
スプーフィング検知に利用する概略自己位置の精度が良い程、測位誤差とスプーフィングによる誤差を分離しやすく、スプーフィングをより早い段階で検知することが期待できる。
しかし、前回位置Pの決定時点でスプーフィングによって小さな位置誤差が蓄積するような場合、ドップラー周波数から求めた速度ベクトルの時間積分では、スプーフィング検知が困難である。
概略位置B計算部52は、記憶装置に格納されている前回位置Pの時刻に対して前回位置Pの時刻からの経過時間(積分した時間)を加算して概略位置Bの時刻を計算する。
概略位置B計算部52は、概略位置Bと概略位置Bの時刻とを記憶装置に格納する。
概略位置B判定部53は、概略位置Aを基準として概略位置Bの良否を判定する。
概略位置B判定部53は、スプーフィング検知に利用する概略自己位置の2つの算出方法(パターン1、パターン2)のメリット・デメリットを統合する。可能な限り精度の良い概略自己位置を取得するため、かつ、徐々に位置誤差が蓄積する場合のスプーフィング汚染に対処するため、概略位置B判定部53は、パターン1の概略位置Aを基準とし、パターン2の概略位置Bの良否を判定する。
自己位置決定部54は、概略位置Bの良否判定の合否を判定する。
概略位置Aに対して概略位置Bが閾値の範囲内の場合、概略位置Bをスプーフィング検知に利用する概略自己位置として採用する。
概略位置Aに対して概略位置Bが閾値の範囲外の場合、概略位置Aをスプーフィング検知に利用する概略自己位置として採用する。
閾値の具体例は、概略位置Aの誤差範囲Arである。
例えば、自己位置決定部54は、概略位置Bが概略位置Aの誤差範囲Ar内であれば概略位置Bを概略自己位置として採用し、概略位置Bが概略位置Aの誤差範囲Ar外であれば概略位置Aを概略自己位置として採用する。
自己位置決定部54は、概略位置Bの良否判定が合格の場合、概略位置Bをスプーフィング検知に使用する概略自己位置として採用する。
自己位置決定部54は、概略位置Bの良否判定が不合格の場合、概略位置Aをスプーフィング検知に使用する概略自己位置として採用する。
信号情報取得部55は、民生信号の受信機が受信した民生信号のみ(スプーフィング耐性がない測位信号のみ)から測位信号情報を取得する。
具体的には、信号情報取得部55は、民生信号から民生信号情報を取得する。
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)のみにより求められた自己位置
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)の擬似距離
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)の搬送波位相
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)のドップラー周波数
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)の信号強度
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)の時刻
スプーフィング耐性のない測位信号(民生信号)の航法情報
なお、受信機が公共信号と民生信号とを受信できる受信機である場合には、信号情報取得部55は、受信機が受信した公共信号と民生信号とから測位信号情報を取得してもよい。この場合は、信号情報取得部55は、スプーフィング耐性がない測位信号とスプーフィング耐性がある測位信号とを含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する。
スプーフィング判定部57は、測位信号情報の良否判定結果に応じて、スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定する。
スプーフィング判定部57は、民生信号情報の良否判定の合否を判定する。
スプーフィング判定部57の民生信号の良否判定の例として以下を挙げる。
例1では、少なくとも自己位置と時刻とのいずれかを比較する。
*自己位置のみを比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置に対し、民生信号のみにより求められた自己位置が閾値(例えば、概略自己位置の誤差範囲)の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*時刻のみを比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置の時刻に対し、民生信号から得られた時刻を比較し、閾値(例えば、概略自己位置の時刻の誤差範囲)の範囲外であればスプーフィング汚染有りを検知。
*自己位置と時刻の組み合わせで比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置と概略自己位置の時刻とに対し、民生信号のみにより求められた自己位置と時刻が両方とも閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*自己位置と時刻の組み合わせで比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置と概略自己位置の時刻とに対し、民生信号のみにより求められた自己位置と時刻が片方でも閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
例1では、複数衛星の民生信号を利用した測位結果の良否を判定しているので、スプーフィング汚染を検知した場合、全ての民生信号の情報を棄却する。すなわち、1衛星でもスプーフィング汚染されていた場合、全ての民生信号の情報を棄却する。
例2では、少なくとも距離と搬送波位相とドップラー周波数とのいずれかを比較する。
*距離を比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置と各民生信号の航法情報とから各民生信号の幾何学距離を求め、各民生信号のみから観測された擬似距離が各民生信号の幾何学距離に対して閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*搬送波位相を比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置と各民生信号の航法情報とから各民生信号の搬送波位相を求め、各民生信号のみから観測された搬送波位相が各民生信号の搬送波位相に対して閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*ドップラー周波数を比較する場合
自己位置決定部54が決定した概略自己位置への前回位置Pからの移動情報(前回位置Pからの移動方向、前回位置Pからの移動距離、又は、前回位置Pからの移動方向と移動距離との両方)と、各民生信号の航法情報とから、想定される想定ドップラー周波数を求め、各衛星から観測されたドップラー周波数が想定ドップラー周波数に対して閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*組み合わせで比較する場合
前述した距離と搬送波位相とドップラー周波数のいずれか2つ以上の比較をして、すべて閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*組み合わせで比較する場合
前述した距離と搬送波位相とドップラー周波数のいずれか2つ以上の比較をして、いずれか1つでも閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知。
*組み合わせで比較する場合
前述した距離と搬送波位相とドップラー周波数のすべてを比較して、閾値の範囲外の数と閾値の範囲内の数との多数決によりスプーフィング汚染有りを検知。
例2では、民生信号の観測データを個別に良否判定しているので、一部の衛星だけスプーフィング汚染されていた場合、スプーフィング汚染された衛星の信号情報のみ棄却し、健全な衛星の信号情報は測位に利用可能である。
スプーフィング判定部57は、民生信号情報の良否判定が合格の場合、民生信号の情報を信頼して、民生信号へのスプーフィングはないものと判定し、民生信号を利用して自己位置を測位する。
スプーフィング判定部57は、民生信号情報の良否判定が不合格の場合、民生信号のみから得られた情報を信頼せず、民生信号へのスプーフィングを検知したものと判定する。
スプーフィング判定部57は、スプーフィング汚染された測位信号を棄却して、スプーフィング汚染のない測位信号とスプーフィング耐性のある測位信号(例えば、公共信号)の情報を用いて自己位置を測位する。
スプーフィング判定部57は、自己位置を前回位置Pとして記憶装置に格納する。
スプーフィング判定部57は、前回位置Pとともに前回位置Pの各種信号情報(例えば前回位置Pの時刻)を記憶装置に格納する。
なお、前述した例1において、民生信号の測位結果の良否を判定するために、前回位置Pの時刻を使用しないの場合には、前回位置Pの時刻を、記憶装置に格納しなくてもよい。
現在の時刻t1で全ての民生信号に対してスプーフィング攻撃が開始され、時刻t1の前の時刻t0ではスプーフィング攻撃をまだ受けていなかったとする。
前の時刻t0の時の測位位置を前回位置Pとする。
また、現在の時刻t1で、アンテナ50は取得可能な公共信号と取得可能な民生信号とをすべて取得するものとする。
時刻t0では、準天頂衛星から配信される公共信号と、GNSS衛星等から配信される民生信号により精度よく測位が可能である。この測位位置を測位結果として採用するとともに、前回位置Pとして格納する。
時刻t1において、概略位置A取得部51は、公共信号のみ使用し単独測位を実施し、単独測位解を概略位置Aとして格納する。
次に、概略位置B計算部52は、公共信号のドップラー周波数を利用して速度ベクトルを求め、前回位置Pに対し速度ベクトルを時間積分する。速度ベクトルの時間積分により求められた位置を概略位置Bとして格納する。
自己位置決定部54は、概略位置Bが概略位置Aに対して閾値の範囲内の場合、概略位置Bをスプーフィング検知に利用する概略自己位置として採用する。
自己位置決定部54は、概略位置Bが概略位置Aに対して閾値の範囲外の場合、概略位置Aをスプーフィング検知に利用する概略自己位置として採用する。
信号情報取得部55は、時刻t1に取得した民生信号から民生信号情報を取得する。
信号情報判定部56は、時刻t1に取得した民生信号の民生信号情報の内、民生信号から求められた自己位置を、概略自己位置を用いて良否判定する。
スプーフィング判定部57は、概略自己位置に対して民生信号のみから求められた自己位置が閾値を超えて異なっていた場合、スプーフィング汚染有りと判定し、時刻t1に取得した民生信号の情報をすべて棄却する。
このとき、時刻t1に取得した公共信号の情報しか残存していないため、スプーフィング判定部57は、公共信号の情報を用いて時刻t1の自己位置を測位する。時刻t1に取得した公共信号の情報から自己位置を求めることができない場合は、その他の方法で自己位置を求める。
時刻t0から全ての民生信号に対してスプーフィング攻撃が開始されていたが、スプーフィングによる誤差が小さかったためスプーフィング攻撃が検知できておらず、現在の時刻t1でも継続して全ての民生信号に対してスプーフィング攻撃されているとする。
時刻t1において、概略位置A取得部51は、公共信号のみ使用し単独測位を実施し、概略位置Aとして格納する。概略位置Aはスプーフィングの影響を受けないという特徴を持つ。
次に、概略位置B計算部52は、公共信号のドップラー周波数を利用して速度ベクトルを求め、前回位置Pに対し速度ベクトルを時間積分し、概略位置Bとして格納する。前回位置Pはスプーフィング汚染されていたため、概略位置Bも誤った位置となる。
概略位置B判定部53が、概略位置Bが概略位置Aに対して閾値の範囲外であると判定した場合、自己位置決定部54は、概略位置Bはスプーフィング汚染有りと判定し、概略位置Aをスプーフィング検知に利用する概略自己位置として採用する。
その後、民生信号の良否判定以降は、前述した動作例1と同様に実施する。
実施の形態1の測位装置100は、
1つのみのアンテナ50と、
スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部51と、
前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして概略位置Bを計算する概略位置B計算部52と、
概略位置Aを基準として概略位置Bの良否判定をする概略位置B判定部53と、
概略位置Bの良否判定結果に応じて、概略位置Aと概略位置Bとのいずれかを概略自己位置として記憶装置に格納する自己位置決定部54と、
民生信号情報を取得する信号情報取得部55と、
概略自己位置に対して民生信号情報の良否判定をする信号情報判定部56と、
民生信号情報の良否判定結果に応じて、民生信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部57と
を備えた。
実施の形態1の測位装置100によれば、準天頂衛星から配信される公共信号等のスプーフィング耐性を持つ測位信号を利用することにより、民生信号に対するスプーフィングを検知可能である。
以下、実施の形態1と異なる点について説明する。
図4に基づいて、測位装置100の構成を説明する。
測位装置100は、実施の形態1の測位装置100から、概略位置B計算部52と、概略位置B判定部53を削除したものである。
自己位置決定部54は、概略位置Aを概略自己位置とする。
図5に基づいて、スプーフィング検知方法について説明する。
図5のスプーフィング検知方法は、実施の形態1の図3のスプーフィング検知方法から、ステップS13からS18と、ステップS26とを削除したものである。
ステップS19において、自己位置決定部54は、常に概略位置Aを概略自己位置とする。
ステップS20において、信号情報判定部56は、概略自己位置(概略位置A)に対して民生信号情報の良否判定をする。
ステップS21からS25は、実施の形態1と同じ動作をする。
実施の形態2の測位装置100は、スプーフィング耐性を有するGNSS信号による概略自己位置(概略位置A)とそれ以外のGNSS信号(スプーフィング耐性を有していないGNSS信号、例えば民生信号)による概略位置と比較によりスプーフィング検出をする。
実施の形態2の測位装置100は、スプーフィング耐性を有するGNSS信号(公共信号)から取得した信号情報とスプーフィング耐性を有していないGNSS信号(民生信号)から得られた信号情報と比較によりスプーフィング検出をすることができる。
以下、実施の形態1と異なる点について説明する。
図6に基づいて、測位装置100の構成を説明する。
測位装置100は、実施の形態1の測位装置100から、概略位置A取得部51と概略位置B判定部53を削除し、測位信号取得部58を追加したものである。
測位信号取得部58は、測位信号から測位信号情報を取得して、民生信号から民生信号情報を取得して出力する。
自己位置決定部54は、概略位置Bを概略自己位置とする。
図7に基づいて、スプーフィング検知方法について説明する。
図7のスプーフィング検知方法は、実施の形態1の図3のスプーフィング検知方法から、ステップS11、S12、S16、S17、及び、S19を削除したものである。
ステップS18において、自己位置決定部54は、常に概略位置Bを概略自己位置とする。
ステップS20において、信号情報判定部56は、概略自己位置(概略位置B)に対して民生信号情報の良否判定をする。
ステップS21からS26は、実施の形態1と同じ動作をする。
実施の形態3の測位装置100は、前回位置Pによる概略自己位置(概略位置B)とそれ以外のGNSS信号(スプーフィング耐性を有していないGNSS信号、例えば民生信号)による概略位置と比較によりスプーフィング検出をする。
実施の形態3の測位装置100は、前回位置Pによる概略自己位置(概略位置B)の情報とスプーフィング耐性を有していないGNSS信号(民生信号)から得られた信号情報と比較によりスプーフィング検出をすることができる。
Claims (22)
- 衛星から配信されるスプーフィング耐性のある測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた測位装置。 - 衛星から配信される測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と、
スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部と
を備え、
前記自己位置決定部は、前記概略位置Aを前記概略自己位置として記憶装置に格納する測位装置。 - 概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、 前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と、
前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして概略位置Bを計算する概略位置B計算部と
を備え、
前記自己位置決定部は、前記概略位置Bを前記概略自己位置として記憶装置に格納する測位装置。 - 概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と、
スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部と、
前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして概略位置Bを計算する概略位置B計算部と、
前記概略位置Aを基準として前記概略位置Bの良否判定をする概略位置B判定部と
を備え、
前記自己位置決定部は、前記概略位置Bの良否判定結果に応じて、前記概略位置Aと前記概略位置Bとのいずれかを前記概略自己位置として記憶装置に格納する測位装置。 - スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部と、
前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして概略位置Bを計算する概略位置B計算部と、
前記概略位置Aを基準として前記概略位置Bの良否判定をする概略位置B判定部と、
前記概略位置Bの良否判定結果に応じて、前記概略位置Aと前記概略位置Bとのいずれかを概略自己位置として記憶装置に格納する自己位置決定部と
を備えた測位装置。 - スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた請求項5に記載の測位装置。 - 前記スプーフィング耐性のある測位信号は、準天頂衛星から配信される公共信号、GPS衛星から配信される軍用信号、又は、認証によりスプーフィング耐性を持つ信号を含み、
スプーフィング耐性がない測位信号は、前記スプーフィング耐性のある測位信号以外の民生信号を含む請求項1又は6に記載の測位装置。 - 前記信号情報取得部は、前記信号情報として、前記民生信号により求められた自己位置を取得し、
前記スプーフィング判定部は、前記概略自己位置に対し、前記民生信号により求められた自己位置が閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知し、全ての信号情報を棄却する請求項7に記載の測位装置。 - 前記信号情報取得部は、前記信号情報として、前記民生信号により求められた時刻を取得し、
前記スプーフィング判定部は、前記概略自己位置の時刻に対し、前記民生信号により求められた時刻が閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知し、全ての信号情報を棄却する請求項7に記載の測位装置。 - 前記信号情報取得部は、前記信号情報として、各民生信号の航法情報を取得し、
前記スプーフィング判定部は、前記自己位置決定部が決定した前記概略自己位置と各民生信号の航法情報とから各民生信号の幾何学距離又は搬送波位相を求め、各衛星から観測された擬似距離又は搬送波位相が各民生信号の幾何学距離又は搬送波位相に対して閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知し、スプーフィング汚染された衛星の信号情報のみ棄却する請求項7に記載の測位装置。 - 前記信号情報取得部は、前記信号情報として、各民生信号の航法情報を取得し、
前記スプーフィング判定部は、前記概略自己位置への前回位置Pからの移動情報と、各民生信号の航法情報とから、想定される想定ドップラー周波数を求め、各衛星から観測されたドップラー周波数が前記想定ドップラー周波数に対して閾値の範囲外の場合、スプーフィング汚染有りを検知し、スプーフィング汚染された衛星の信号情報のみ棄却する請求項7に記載の測位装置。 - 衛星から配信されるスプーフィング耐性のある測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納し、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得し、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をし、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング検知方法。 - コンピュータに、
衛星から配信されるスプーフィング耐性のある測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定処理と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得処理と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報良否判定処理と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定処理と
を実行させる測位プログラム。 - 前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして得られた概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた測位装置。 - スプーフィング耐性のある測位信号により測位して取得した概略位置Aと、前回位置Pに対し速度ベクトルの時間積分をして得られた概略位置Bとのいずれかを概略自己位置として記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた測位装置。 - 衛星から配信される測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備え、
前記信号情報判定部は、前記概略自己位置に対して、前記スプーフィング耐性がない測位信号のみから求められた自己位置を比較して、前記スプーフィング耐性がない測位信号の良否判定する測位装置。 - 衛星から配信される測位信号により測位して取得された概略自己位置であって閾値を有する概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備え、
前記スプーフィング判定部は、前記スプーフィング耐性がない測位信号から得られた自己位置が前記閾値の範囲外である場合、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィング汚染有りを検知する測位装置。 - 衛星から配信される測位信号により測位して取得された概略自己位置であって誤差範囲を有する概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備え、
前記スプーフィング判定部は、前記スプーフィング耐性がない測位信号から得られた自己位置が前記誤差範囲の範囲外である場合、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィング汚染有りを検知する測位装置。 - 衛星から配信される測位信号により測位して取得された概略自己位置と前記概略自己位置の時刻とを記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備え、
前記スプーフィング判定部は、前記概略自己位置の前記時刻に対して、前記スプーフィング耐性がない測位信号から得られた時刻を比較して、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィング汚染有りを検知する測位装置。 - スプーフィング耐性のある測位信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備え、
前記スプーフィング耐性のある測位信号は、準天頂衛星から配信される公共信号、GPS衛星から配信される軍用信号、又は、認証によりスプーフィング耐性を持つ信号を含み、
スプーフィング耐性がない測位信号は、前記スプーフィング耐性のある測位信号以外の民生信号を含む測位装置。 - 準天頂衛星から配信される公共信号、GPS衛星から配信される軍用信号、又は、認証によりスプーフィング耐性を持つ信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と
を備えた測位装置。 - 準天頂衛星から配信される公共信号、GPS衛星から配信される軍用信号、又は、認証によりスプーフィング耐性を持つ信号により測位して取得された概略自己位置を記憶装置に格納する自己位置決定部と、
スプーフィング耐性がない測位信号を含む複数の測位信号から測位信号情報を取得する信号情報取得部と、
前記概略自己位置の信号情報に対して前記測位信号情報の良否判定をする信号情報判定部と、
前記測位信号情報の良否判定結果に応じて、前記スプーフィング耐性がない測位信号へのスプーフィングを判定するスプーフィング判定部と、
スプーフィング耐性のある測位信号により測位して概略位置Aを取得する概略位置A取得部と
を備え、
前記自己位置決定部は、前記概略位置Aを前記概略自己位置として記憶装置に格納する測位装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021086803A JP7546514B2 (ja) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021086803A JP7546514B2 (ja) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022179962A JP2022179962A (ja) | 2022-12-06 |
JP7546514B2 true JP7546514B2 (ja) | 2024-09-06 |
Family
ID=84327254
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021086803A Active JP7546514B2 (ja) | 2021-05-24 | 2021-05-24 | 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7546514B2 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005300167A (ja) | 2004-04-06 | 2005-10-27 | Alpine Electronics Inc | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 |
JP2015014475A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
JP2018031744A (ja) | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 富士通株式会社 | 欺瞞検知プログラム、欺瞞検知方法及び欺瞞検知装置 |
US20190377094A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Trimble Inc. | Anti-spoofing system for gnss receivers |
JP2020502523A (ja) | 2016-12-19 | 2020-01-23 | マゼランシステムズジャパン株式会社 | Pvt解推定を用いたgnssなりすまし信号の検出と除去 |
JP2021503605A (ja) | 2017-11-20 | 2021-02-12 | ジャバド ジーエヌエスエス, インコーポレイテッド | スプーフィング検出および阻止 |
-
2021
- 2021-05-24 JP JP2021086803A patent/JP7546514B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005300167A (ja) | 2004-04-06 | 2005-10-27 | Alpine Electronics Inc | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 |
JP2015014475A (ja) | 2013-07-03 | 2015-01-22 | 三菱重工業株式会社 | 車載器、及びスプーフィング検知方法 |
JP2018031744A (ja) | 2016-08-26 | 2018-03-01 | 富士通株式会社 | 欺瞞検知プログラム、欺瞞検知方法及び欺瞞検知装置 |
JP2020502523A (ja) | 2016-12-19 | 2020-01-23 | マゼランシステムズジャパン株式会社 | Pvt解推定を用いたgnssなりすまし信号の検出と除去 |
JP2021503605A (ja) | 2017-11-20 | 2021-02-12 | ジャバド ジーエヌエスエス, インコーポレイテッド | スプーフィング検出および阻止 |
US20190377094A1 (en) | 2018-06-07 | 2019-12-12 | Trimble Inc. | Anti-spoofing system for gnss receivers |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2022179962A (ja) | 2022-12-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11474258B2 (en) | System for determining a physical metric such as position | |
JP6564028B2 (ja) | ガイダンスの質を強化するためのモニターベースのアンビギュイティ検証 | |
EP1776600B1 (en) | Signal inconsistency detection of spoofing | |
US8473205B2 (en) | Procedure for searching for position determination signals using a plurality of search modes | |
RU2326398C2 (ru) | Процедура поиска сигналов для системы определения местоположения | |
JP2014228537A (ja) | マルチモード測位のための受信機と方法 | |
US11921223B2 (en) | System and method for detecting spoofing of global navigation satellite system signals using a plurality of antennas | |
JP2002328157A (ja) | 測位誤差領域設定装置、測位誤差領域設定方法、測位誤差領域設定処理プログラムおよびナビゲーション装置 | |
EP2806289A1 (en) | Module, device and method for positioning | |
WO2012146969A1 (en) | Object detection and position determination by relected global navigation satellite system signals | |
JP7546514B2 (ja) | 測位装置、スプーフィング検知方法及び測位プログラム | |
JP2008076319A (ja) | 衛星信号判定装置 | |
JP3851376B2 (ja) | 測位システム衛星信号受信機 | |
EP2645129A1 (en) | Method and system for navigation | |
JP2009103509A (ja) | Gnss受信装置及び測位方法 | |
JP2004045126A (ja) | 衛星信号受信機 | |
JP2002022818A (ja) | Gps受信機及びナビゲーションシステム | |
EP4050379A1 (en) | Systems and methods for gnss ambiguity resolution | |
JP4364131B2 (ja) | サイクルスリップ検出装置及びサイクルスリップ検出方法 | |
KR20220081697A (ko) | 위성항법신호 획득 방법 및 장치 | |
JP2024063732A (ja) | 衛星の異常判定装置および異常判定方法 | |
KR20080055479A (ko) | 차량 항법 장치에서의 다중 경로 오차 제거 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230228 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231226 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240109 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240208 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240521 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240730 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240827 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7546514 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |