JP6564028B2 - ガイダンスの質を強化するためのモニターベースのアンビギュイティ検証 - Google Patents
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Description
組合せからの(例えばROIからの)4DDフロートアンビギュイティと、他の2つのレシーバからの(
関連する6×6の共分散行列
そして、ブートストラッピングアルゴリズムを用いて、
そして、候補訂正済みDD WL位相測定を決定することができる。
幾つかの実施形態において、
幾つかの実施形態において、
1.基地局のマルチパスエラーのみが、2つのエラー項に共通している、
2.異なる衛星からのマルチパスは、相関していないと想定される、そして、
3.異なるレシーバからのマルチパスは、相関していないと想定される。
一側面において、本発明は以下の発明を包含する。
(発明1)
回路によって実行される方法であって、前記方法は、衛星が提供するデータを用いて相対位置を決定するための整数値アンビギュイティを決定する方法であり、以下の工程を含む、該方法:
位置に関連する衛星データを受信すること;
測定処理を行ってフロートアンビギュイティの見積もりを得ること;
候補となる整数値アンビギュイティのグループを決定すること、ここで、各グループは、複数のレシーバ及び衛星に関する候補整数値アンビギュイティを含む;
各グループに関して、前記グループの前記候補整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致した統計学的分布を示すかどうかを決定すること;並びに
ノイズの低い位相測定に合致した統計学的分布を示す候補整数値アンビギュイティの中から、相対位置を決定する際に使用するための候補整数値アンビギュイティを選択すること。
(発明2)
発明1の方法であって、前記グループの前記候補整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致した統計学的分布を示すかどうかを決定することが、複数の試験を実施することを含む、該方法。
(発明3)
発明2の方法であって、前記試験の内少なくとも1つが、複数の衛星及び1対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する、該方法。
(発明4)
発明3の方法であって、複数の衛星及び1対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する前記試験が、残差テストを含む、該方法。
(発明5)
発明2の方法であって、前記試験の内少なくとも1つが、単一の衛星及び複数対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する、該方法。
(発明6)
発明5の方法であって、単一の衛星及び複数対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する前記試験が、距離テストを含む、該方法。
(発明7)
発明2の方法であって、前記試験の内1つが、残差テストを含み、及び、前記試験の内別の1つが、距離テストを含む、該方法。
(発明8)
発明7の方法であって、残差テスト及び距離テストが、互いに非相関状態である、該方法。
(発明9)
発明1の方法であって、前記回路が少なくとも1つのプロセッサを含む、該方法。
(発明10)
移動乗物内の回路によって実行される方法であって、前記方法は、複数の衛星及び複数の基地レシーバからの情報を用いてレシーバを有する移動乗物の相対位置を決定する際に有用であり、前記方法は、以下のステップを含む、該方法:
位置に関連する情報を複数の衛星から受信すること;
位置に関する更なる情報を複数の基地レシーバそれぞれから受信すること;
複数のペアに関する二重差ワイドレーンフロートアンビギュイティ見積もりと、これらの関連する共分散行列を決定すること、ここで、各ペアは、移動乗物と、異なる基地レシーバとを含み、前記決定は、前記位置に関する情報及び前記更なる位置に関する情報に基づく;
候補ワイドレーン整数値アンビギュイティのグループとこれらに関連する共分散行列を決定すること、ここで、各グループは対象となるレシーバ及び対象となる衛星に関するものであり、ここで各グループは以下を含む:前記対象となるレシーバ及び前記複数の衛星(前記対象となる衛星を含む)の各々に関する候補ワイドレーン整数値アンビギュイティ、並びに少なくとも幾つかの他のレシーバ及び前記対象となる衛星に関する候補ワイドレーン整数値アンビギュイティ;
第一試験を実行して、少なくとも1つのグループについて、複数の衛星に関して移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下の点を決定すること:候補ワイドレーン整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定と合致した統計学的分布を示すかどうか;
第二試験を実行して、少なくとも1つのグループについて、単一の衛星に関して、複数の移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下の点を決定すること:候補ワイドレーン整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定と合致した統計学的分布を示すかどうか;並びに
候補ワイドレーン整数値アンビギュイティの中から、移動乗物の相対位置を決定する際に使用するためのワイドレーン整数値アンビギュイティを選択すること。
(発明11)
発明10の方法であって、前記第一試験及び前記第二試験は、互いに非相関状態である、該方法。
(発明12)
発明10の方法であって、前記第一試験及び前記第二試験は、全てのグループに対して実行される、該方法。
(発明13)
発明10の方法であって、更に以下を含む、該方法:
前記選択されるワイドレーン整数値アンビギュイティを用いて、単一周波数フロートアンビギュイティを決定すること。
(発明14)
発明13の方法であって、更に以下のステップを含む、該方法:
候補単一周波数整数値アンビギュイティのグループ、及びこれらに関連する共分散行列を決定すること、ここで、各グループは対象となるレシーバ及び対象となる衛星に関するものであり、そして、各グループは、前記対象となるレシーバ及び前記複数の衛星(前記対象となる衛星を含む)の各々に関する候補単一周波数整数値アンビギュイティ、並びに少なくとも幾つかの他のレシーバ及び前記対象となる衛星に関する候補単一周波数整数値アンビギュイティを含む;
前記第一試験を行って、少なくとも1つのグループについて、複数の衛星に関して移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下を決定すること:候補単一周波数整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;
前記第二試験を行って、少なくとも1つのグループについて、単一の衛星に関して、複数の移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下を決定すること:候補単一周波数整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;並びに
前記候補単一周波数整数値アンビギュイティの中から、前記移動乗物の相対位置を決定する際に使用するための単一周波数整数値アンビギュイティを選択すること。
(発明15)
移動局の相対位置を決定するためのシステムであって、前記移動局は:
データリンクと;
グローバル・ポジショニング・システム(GPS)レシーバと;
データリンク及びGPSレシーバに連結したプロセッサと
を含み、前記プロセッサは、以下の動作を行うように、プログラム指示によって構成される、該システム:
二重差フロートアンビギュイティ見積り及びフロートアンビギュイティ共分散行列を、前記GPSレシーバからの情報及び前記データリンクの手段によって受信される他のGPSレシーバからの情報に基づいて決定すること;
整数値アンビギュイティ見積りのグループ及びこれらの共分散行列を決定すること;
第一試験を行って、各グループについて、複数の衛星に関して、GPSレシーバのペアに基づいて(ここで、衛星は、前記GPSレシーバとやり取りを行う)、以下のことを決定すること:前記整数値アンビギュイティ見積りがノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;
第二試験を行って、各グループについて、単一の衛星に関して、GPSレシーバのペアに基づいて、以下を決定すること:前記整数値アンビギュイティ見積りがノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;並びに
前記第一試験及び前記第二試験の両方をパスした整数値アンビギュイティ見積りのうち1つを、位置ナビゲーション機能に使用するために選択すること。
Claims (11)
- 回路によって実行される方法であって、前記方法は、衛星が提供するデータを用いて移動乗物の相対位置を決定するための整数値アンビギュイティを決定する方法であり、以下の工程を含む、該方法:
複数のGPS衛星のうち少なくとも1つから位置に関連する衛星データを受信すること;
前記位置に関する衛星データを使用して測定処理を行ってフロートアンビギュイティの見積もりを得ること;
候補となる整数値アンビギュイティのグループを決定すること、ここで、各グループは、複数のレシーバ及び衛星に関する候補整数値アンビギュイティを含む;
各グループに関して、前記グループの前記候補整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致した統計学的分布を示すかどうかを決定するために複数の試験を実行すること、ここで、前記試験は第一試験と第二試験を含み、前記第一試験は複数の衛星及び1対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定するものであり、前記第二試験は単一の衛星及び複数対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定し、前記第一試験と前記第二試験は互いに非相関状態である;並びに
ノイズの低い位相測定に合致した統計学的分布を示す候補整数値アンビギュイティの中から、前記移動乗物の相対位置を決定する際に使用するための候補整数値アンビギュイティを選択すること。 - 請求項1の方法であって、複数の衛星及び1対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する前記試験が、残差テストを含む、該方法。
- 請求項1の方法であって、単一の衛星及び複数対のレシーバから受信する情報に関する測定値間の一致度合いを測定する前記試験が、距離テストを含む、該方法。
- 請求項1の方法であって、前記試験の内1つが、残差テストを含み、及び、前記試験の内別の1つが、距離テストを含む、該方法。
- 請求項1の方法であって、前記回路が少なくとも1つのプロセッサを含む、該方法。
- 移動乗物内の回路によって実行される方法であって、前記方法は、複数の衛星及び複数の基地レシーバからの情報を用いてレシーバを有する移動乗物の相対位置を決定する際に有用であり、前記方法は、以下のステップを含む、該方法:
位置に関連する情報を複数の衛星から受信すること;
位置に関する更なる情報を複数の基地レシーバそれぞれから受信すること;
複数のペアに関する二重差ワイドレーンフロートアンビギュイティ見積もりと、これらの関連する共分散行列を決定すること、ここで、各ペアは、移動乗物と、異なる基地レシーバとを含み、前記決定は、前記位置に関する情報及び前記更なる位置に関する情報に基づく;
候補ワイドレーン整数値アンビギュイティのグループとこれらに関連する共分散行列を決定すること、ここで、各グループは対象となるレシーバ及び対象となる衛星に関するものであり、ここで各グループは以下を含む:前記対象となるレシーバ及び前記複数の衛星(前記対象となる衛星を含む)の各々に関する候補ワイドレーン整数値アンビギュイティ、並びに少なくとも幾つかの他のレシーバ及び前記対象となる衛星に関する候補ワイドレーン整数値アンビギュイティ;
第一試験を実行して、少なくとも1つのグループについて、複数の衛星に関して移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下の点を決定すること:候補ワイドレーン整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定と合致した統計学的分布を示すかどうか;
第二試験を実行して、少なくとも1つのグループについて、単一の衛星に関して、複数の移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下の点を決定すること:候補ワイドレーン整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定と合致した統計学的分布を示すかどうか;並びに
候補ワイドレーン整数値アンビギュイティの中から、移動乗物の相対位置を決定する際に使用するためのワイドレーン整数値アンビギュイティを選択すること。 - 請求項6の方法であって、前記第一試験及び前記第二試験は、互いに非相関状態である、該方法。
- 請求項6の方法であって、前記第一試験及び前記第二試験は、全てのグループに対して実行される、該方法。
- 請求項6の方法であって、更に以下を含む、該方法:
前記選択されるワイドレーン整数値アンビギュイティを用いて、単一周波数フロートアンビギュイティを決定すること。 - 請求項9の方法であって、更に以下のステップを含む、該方法:
候補単一周波数整数値アンビギュイティのグループ、及びこれらに関連する共分散行列を決定すること、ここで、各グループは対象となるレシーバ及び対象となる衛星に関するものであり、そして、各グループは、前記対象となるレシーバ及び前記複数の衛星(前記対象となる衛星を含む)の各々に関する候補単一周波数整数値アンビギュイティ、並びに少なくとも幾つかの他のレシーバ及び前記対象となる衛星に関する候補単一周波数整数値アンビギュイティを含む;
前記第一試験を行って、少なくとも1つのグループについて、複数の衛星に関して移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下を決定すること:候補単一周波数整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;
前記第二試験を行って、少なくとも1つのグループについて、単一の衛星に関して、複数の移動乗物/基地レシーバのペアに基づいて、以下を決定すること:候補単一周波数整数値アンビギュイティが、ノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;並びに
前記候補単一周波数整数値アンビギュイティの中から、前記移動乗物の相対位置を決定する際に使用するための単一周波数整数値アンビギュイティを選択すること。 - 移動局の相対位置を決定するためのシステムであって、前記移動局は:
データリンクと;
グローバル・ポジショニング・システム(GPS)レシーバと;
データリンク及びGPSレシーバに連結したプロセッサと
を含み、前記プロセッサは、以下の動作を行うように、プログラム指示によって構成される、該システム:
二重差フロートアンビギュイティ見積り及びフロートアンビギュイティ共分散行列を、前記GPSレシーバからの情報及び前記データリンクの手段によって受信される他のGPSレシーバからの情報に基づいて決定すること;
整数値アンビギュイティ見積りのグループ及びこれらの共分散行列を決定すること;
第一試験を行って、各グループについて、複数の衛星に関して、GPSレシーバのペアに基づいて(ここで、衛星は、前記GPSレシーバとやり取りを行う)、以下のことを決定すること:前記整数値アンビギュイティ見積りがノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;
第二試験を行って、各グループについて、単一の衛星に関して、複数対のGPSレシーバに基づいて、以下を決定すること:前記整数値アンビギュイティ見積りがノイズの低い位相測定に合致する統計学的分布を示すかどうか;並びに
前記第一試験及び前記第二試験の両方をパスした整数値アンビギュイティ見積りのうち1つを、位置ナビゲーション機能に使用するために選択すること。
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