CN116931022A - 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备 - Google Patents

非差模糊度的固定方法、装置及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN116931022A
CN116931022A CN202210320386.9A CN202210320386A CN116931022A CN 116931022 A CN116931022 A CN 116931022A CN 202210320386 A CN202210320386 A CN 202210320386A CN 116931022 A CN116931022 A CN 116931022A
Authority
CN
China
Prior art keywords
ambiguity
difference
differential
double
ambiguities
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210320386.9A
Other languages
English (en)
Inventor
胡一帆
昌胜骐
崔红正
邱模波
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Original Assignee
Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qianxun Spatial Intelligence Inc filed Critical Qianxun Spatial Intelligence Inc
Priority to CN202210320386.9A priority Critical patent/CN116931022A/zh
Publication of CN116931022A publication Critical patent/CN116931022A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
    • G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/29—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system carrier including Doppler, related
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/13—Receivers
    • G01S19/24—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system
    • G01S19/30—Acquisition or tracking or demodulation of signals transmitted by the system code related
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
    • G06F17/10—Complex mathematical operations
    • G06F17/11—Complex mathematical operations for solving equations, e.g. nonlinear equations, general mathematical optimization problems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

本申请公开了一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备。该非差模糊度的固定方法包括：获取原始观测数据；根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。

Description

非差模糊度的固定方法、装置及电子设备
技术领域
本申请属于卫星观测数据处理技术领域，尤其涉及一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备。
背景技术
目前，相关技术中在浮点解算得到浮点解之后，经过UPD解算可以得到固定的非差模糊度，通常直接使用得到的固定的非差模糊度对观测方程进行固定，或者，根据原始观测数据和浮点模糊度得到固定的双差模糊度，直接使用得到的固定的双差模糊度对观测方程进行固定。但是，固定的非差模糊度可能存在一些错误模糊度，固定的双差模糊度则可能精度有所损失，从而导致直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低。
发明内容
本申请实施例提供一种非差模糊度的固定方法、装置及电子设备，能够解决相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种非差模糊度的固定方法，该方法包括：
获取原始观测数据；
根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；
基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；
基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；
根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；
根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。
可选地，根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度，包括：
对于固定的第一双差模糊度，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
根据四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度；
判断第一双差模糊度和第二双差模糊度是否一致；其中，在一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度通过校验，否则，在不一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度未通过校验。
可选地，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度，包括：
基于第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，四个固定的非差模糊度包括：第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度，以及第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度。
可选地，根据四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度，包括：
计算第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
计算第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
计算第一差值和第二差值之差，得到第二双差模糊度。
第二方面，本申请实施例提供了一种非差模糊度的固定装置，该装置包括：
获取单元，用于获取原始观测数据；
执行单元，用于根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；
解算单元，用于基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；
计算单元，用于基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；
校验单元，用于根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；
约束单元，用于根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。
可选地，校验单元包括：
第一确定子单元，用于对于固定的第一双差模糊度，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一计算子单元，用于根据四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度；
判断子单元，用于判断第一双差模糊度和第二双差模糊度是否一致；其中，在一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度通过校验，否则，在不一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度未通过校验。
可选地，第一确定子单元包括：
第二确定子单元，用于基于第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，四个固定的非差模糊度包括：第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度，以及第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度。
可选地，第一计算子单元包括：
第二计算子单元，用于计算第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
第三计算子单元，用于计算第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
第四计算子单元，用于计算第一差值和第二差值之差，得到第二双差模糊度。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：处理器以及存储有程序指令的存储器；处理器执行程序指令时实现如第一方面所述的非差模糊度的固定方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，该可读存储介质上存储有程序指令，程序指令被处理器执行时实现如第一方面所述的非差模糊度的固定方法。
第五方面，本申请实施例提供了一种程序产品，该程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行如第一方面所述的非差模糊度的固定方法。
本申请实施例的非差模糊度的固定方法、装置、电子设备、可读存储介质及程序产品，通过获取原始观测数据，根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，其中，浮点解包括浮点模糊度，接着，基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度，并基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度，进而，根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度，从而可以根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一个实施例提供的非差模糊度的固定方法的流程示意图；
图2是本申请又一个实施例提供的非差模糊度的固定方法的流程示意图；
图3是本申请另一个实施例提供的非差模糊度的固定装置的结构示意图；
图4是本申请又一个实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种非差模糊度的固定方法、装置、设备及可读存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的非差模糊度的固定方法进行介绍。
下面对本申请实施例中出现的术语进行解释说明如下：
模糊度：相位观测值中相位的整周部分。
浮点模糊度：浮点解算得到的模糊度，包含整周部分和小数部分。
非差模糊度：非差观测值中包含的模糊度。
双差模糊度：双差观测值中包含的模糊度。
独立基线：一个基线集合中，基线都是彼此独立的，即一条基线不能用其他的基线来表示。
模糊度固定：将模糊度固定为整数。
相位未校准硬件延迟(Uncalibrated Phase Delays，UPD)解算：解算相位观测值中相位小数部分的偏差。
图1示出了本申请一个实施例提供的非差模糊度的固定方法的流程示意图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：
步骤101，获取原始观测数据。
原始观测数据可以是卫星导航系统提供的数据，例如，原始观测数据可以是GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)提供的。GNSS利用一组卫星的伪距、星历、卫星发射时间等观测量作为原始观测数据，能在地球表面或近地空间的任何地点为用户提供全天候的3维坐标和速度以及时间信息，例如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统。GNSS原始观测数据可以包括原始码伪距观测值R和原始载波相位观测值L。
步骤102，根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解。
观测方程描述的是观测值与实际距离(导航卫星与接收机)之间的关系，对观测方程执行浮点解算可以使用相关技术中的计算方式，在此不再赘述，经过浮点解算之后，可以得到浮点解。浮点解包括浮点模糊度。
步骤103，基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度。
在得到浮点解中的浮点模糊度之后，可以基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度。具体可以使用相关技术中的处理方法。
在一个示例中，GNSS接收机能够同时接收L1和L2两个载波频率的导航卫星信号，其中，由L1+L2得到的具有较长波长的组合观测值是宽巷观测值，由L1+L2得到的具有比L1、L2都小的观测噪声的组合观测值是窄巷观测值，分别基于宽巷观测值和窄巷观测值可以得到非差宽巷模糊度固执和非差窄巷模糊度估值。
然后在UPD估计的过程中，可以利用迭代最小二乘对所有测站的输入的模糊度参数统一处理。对于任一连续观测弧段，宽巷和窄巷浮点模糊度都可表达为如下形式：
其中，表示由第r个观测站观测第s颗卫星的浮点模糊度的小数部分，/>表示由第r个观测站观测第s颗卫星的非差浮点模糊度，/>表示/>的整数部分，dr为第r个观测站的接收机端UPD，ds为第s颗卫星的卫星端UPD。
假定n个测站形成的观测网络共观测到m颗卫星，则可将每个测站－卫星的连续弧段的浮点模糊度联立形成形式如下方程组：
上述方程中，接收机端UPD和卫星端UPD一一线性相关，方程组秩亏数为1，因此，可以选定被观测次数最多的卫星(假设为是)UPD为基准固定为0，也即在方程组基础上额外添加限制条件：0＝ds，W使待估参数可解。
依据浮点模糊度的方差对观测方程进行定权，其中，宽巷模糊度的方差为连续弧段MW组合(Melbourne-Wubeena combination)观测值序列的方差，窄巷模糊度方差则可以由无电离层組合模糊度的方差通常方差协方差传播率计算得到。
使用最小二乘估计所有其他卫星相对该参考卫星的星间单差UPD。为提高平差解的稳健性，可以将前一次平差验后残差绝对值大于0.4周，或超过4倍残差RMS的观测值降权处理，再迭代解算，直到没有观测值需要降权为止。
以上为一个示例的解算UPD得到固定的非差模糊度的流程，当然，也可以采用其它对上述流程进行改进或优化的方式执行UPD解算，本申请实施例对此不作限定。
步骤104，基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度。
在得到浮点解中的浮点模糊度之后，可以基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，双差观测值是观测值的线性组合，是两个观测站对两颗卫星所作的单差相位观测值之差。具体来说，针对两个观测站之间、两颗卫星之间各求一次差，可以消除观测站之间的误差，并可以削弱了电离层对流层误差。依据双差观测值可以解算固定的双差模糊度。具体可以使用相关技术中的算法。
一个双差观测值由两个测站及其同步观测的两颗卫星，共4个非差观测值之差构成，相应的双差模糊度是这4个非差模糊度之间的线性组合。
一个双差模糊度对应一条基线，一条基线包括多个双差模糊度。
设有双差模糊度对应测站为a、b，卫星为i、j，可由4个非差模糊度线性组成，表示为如下公式：
假定一条基线有n个非差模糊度，给全部非差模糊度从1至n排序号，一个双差模糊度对应一个向量，向量维数为n维，如双差模糊度所形成的向量设计如下：非差模糊度/>所对应序号的向量元素设为1，非差模糊度/>所对应序号的向量元素设为-1，其余元素为0，如此构造所有双差模糊度向量，此时向量点积为4。
按形成双差模糊度有效同步观测时间或双差模糊度可固定为整数的概率为权，将该基线所有双差模糊度按权大小排序，第一个双差模糊度对应向量直接选入独立双差模糊度集，并单位化，之后逐个双差模糊度按正交化算法进行判定，得到该基线的最优独立双差模糊度。
全GNSS网独立双差模糊度的选取，可先逐个基线选独立双差模糊度，之后对这些选出的双差模糊度进行独立性判断，得到整网的独立双差模糊度。
或者，也可以先选择独立基线，之后对逐条独立基线按非差模糊度方式选独立双差模糊度，所有选出的双差模糊度构成整网的独立双差模糊度。
其中，在独立基线选取时，其基线向量的构造方式可借鉴关联矩阵的设计。假定有n个测站，全部测站从1至n排序，一条基线对应一个向量，基线向量维数为n维，假设基线的起点为第i测站，终点为第j测站，则对应基线向量第i元素为1，第j元素为-1，其余元素为0，如此构造全部基线向量。由基线向量定义可知，向量点积为2。
按基线的边长进行排序，第一条基线向量直接选入独立基线集，并单位化，之后逐个基线向量按Gram-Schmidt正交化算法进行判定，最终得到最短(长)独立基线集。
以上为示例的固定的双差模糊度的解算方法，当然，也可以采用其它对上述流程进行改进或优化的方式进行解算，本申请实施例对此不作限定。
需要说明的是，步骤103和步骤104是相互独立的执行的，在执行步骤102之后执行即可，本申请实施例对步骤103和步骤104的先后顺序不作限定。
步骤105，根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度。
在通过固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度时，要遍历所有的固定双差模糊度。
以固定的第一双差模糊度为例，固定的第一双差模糊度涉及到4个固定的非差模糊度，将这4个固定的非差模糊度进行线性组合，得到一个计算出的双差模糊度(即第二双差模糊度)，将第二双差模糊度与固定的第一双差模糊度进行比较，如果比较结果是一致的，则认为这4个固定的非差模糊度是通过了校验，否则，如果比较结果不一致，则认为这4个固定的非差模糊度未通过校验，可以标记为未通过校验。
可选地，在确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度时，可以基于第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度。设第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，则四个固定的非差模糊度包括：第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度，以及第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度。
在根据四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度时，具体可以包括：
计算第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
计算第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
计算第一差值和第二差值之差，得到第二双差模糊度。
步骤106，根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。
在遍历所有固定的双差模糊度之后，可以对每个固定的双差模糊度对应的4个固定的非差模糊度进行校验，在本申请实施例中，仅适用通过了校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解，能够提高非差固定解的精度。这时由于非差模糊度精度更高但是稳定性较差，通过稳定性较高但精度相对较低的双差模糊度对非差模糊度进行校验，能够去掉错误的固定的非差模糊度，提高了固定的非差模糊度的稳定性。
本申请实施例的非差模糊度的固定方法，通过获取原始观测数据，根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，其中，浮点解包括浮点模糊度，接着，基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度，并基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度，进而，根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度，从而可以根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
参考图2为本申请实施例提供的非差模糊度的固定方法的一个可选的实施方式，如图2所示，该方法可以包括如下流程：
步骤一、获取全球GNSS观测数据。
步骤二、利用全球GNSS观测数据进行浮点解算，得到浮点模糊度。
步骤三、在执行步骤二之后，利用全球GNSS观测数据和浮点模糊度进行UPD和非差模糊度解算，得到固定的非差模糊度的集合。
步骤四、在执行步骤二之后，通过双差模糊度解算，得到固定的双差模糊度。
其中，步骤三和步骤四是分别独立的执行，并不对步骤三和步骤四的先后顺序进行限定。
步骤五、在执行步骤三和步骤四之后，可以通过固定的双差模糊度检核固定的非差模糊度。
步骤六、保留步骤五中通过检验的固定的非差模糊度集合。
步骤七、利用通过检验的固定的非差模糊度集合固定浮点解，代回观测方程，可以输出兼具稳定性和精确度的非差固定解。
图3示出了本申请一个实施例提供的非差模糊度的固定装置的结构示意图。本申请实施例提供的非差模糊度的固定装置，可以用于执行本申请实施例提供的非差模糊度的固定方法。在本申请实施例提供的非差模糊度的固定装置的实施例中未详述的部分，可以参考本申请实施例提供的非差模糊度的固定方法的实施例中的说明。
如图3所示，本申请实施例提供的非差模糊度的固定装置包括获取单元11，执行单元12，解算单元13，计算单元14，校验单元15和约束单元16。
获取单元11用于获取原始观测数据；
执行单元12用于根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，浮点解包括浮点模糊度；
解算单元13用于基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；
计算单元14用于基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；
校验单元15用于根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；
约束单元16用于根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。
可选地，校验单元包括：
第一确定子单元，用于对于固定的第一双差模糊度，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一计算子单元，用于根据四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度；
判断子单元，用于判断第一双差模糊度和第二双差模糊度是否一致；其中，在一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度通过校验，否则，在不一致的情况下，确定四个固定的非差模糊度未通过校验。
可选地，第一确定子单元包括：
第二确定子单元，用于基于第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，四个固定的非差模糊度包括：第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度，以及第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度。
可选地，第一计算子单元包括：
第二计算子单元，用于计算第一测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
第三计算子单元，用于计算第二测站分别观测第一卫星和第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
第四计算子单元，用于计算第一差值和第二差值之差，得到第二双差模糊度。
本申请实施例的非差模糊度的固定装置，通过获取原始观测数据，根据原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，其中，浮点解包括浮点模糊度，接着，基于原始观测数据和浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度，并基于原始观测数据和浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度，进而，根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度，从而可以根据通过校验的固定的非差模糊度约束浮点解，得到非差固定解。根据本申请实施例，解决了相关技术中直接用非差模糊度或双差模糊度进行固定的方法准确性较低的问题。
图4示出了本申请实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备可以包括处理器301以及存储有程序指令的存储器302。
具体地，上述处理器301可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器302可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器302可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器302可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器302可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器302是非易失性固态存储器。
在特定实施例中，存储器302包括只读存储器(ROM)。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本申请的一方面的方法所描述的操作。
处理器301通过读取并执行存储器302中存储的程序指令，以实现上述实施例中的任意一种非差模糊度的固定方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口303和总线310。其中，如图4所示，处理器301、存储器302、通信接口303通过总线310连接并完成相互间的通信。
通信接口303，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线310包括硬件、软件或两者，将电子设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线310可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
结合上述实施例中的非差模糊度的固定方法，本申请实施例可提供一种可读存储介质来实现。该可读存储介质上存储有程序指令；该程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种非差模糊度的固定方法。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本申请的实施例的方法、装置(系统)和程序产品的流程图和/或框图描述了本申请的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由程序指令实现。这些程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种非差模糊度的固定方法，其特征在于，包括：
获取原始观测数据；
根据所述原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，所述浮点解包括浮点模糊度；
基于所述原始观测数据和所述浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；
基于所述原始观测数据和所述浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；
根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；
根据通过校验的固定的非差模糊度约束所述浮点解，得到非差固定解。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度，包括：
对于固定的第一双差模糊度，确定所述第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
根据所述四个固定的非差模糊度线性组合得到对应所述第一双差模糊度的第二双差模糊度；
判断所述第一双差模糊度和所述第二双差模糊度是否一致；其中，在一致的情况下，确定所述四个固定的非差模糊度通过校验，否则，在不一致的情况下，确定所述四个固定的非差模糊度未通过校验。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度，包括：
基于所述第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定所述第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
所述第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，所述四个固定的非差模糊度包括：所述第一测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度，以及所述第二测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述四个固定的非差模糊度线性组合得到对应第一双差模糊度的第二双差模糊度，包括：
计算所述第一测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
计算所述第二测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
计算所述第一差值和所述第二差值之差，得到所述第二双差模糊度。
5.一种非差模糊度的固定装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取原始观测数据；
执行单元，用于根据所述原始观测数据建立观测方程，执行浮点解算，得到浮点解，所述浮点解包括浮点模糊度；
解算单元，用于基于所述原始观测数据和所述浮点模糊度，解算UPD得到固定的非差模糊度；
计算单元，用于基于所述原始观测数据和所述浮点模糊度组成双差观测值，得到固定的双差模糊度；
校验单元，用于根据每个固定的双差模糊度校验对应的固定的非差模糊度；
约束单元，用于根据通过校验的固定的非差模糊度约束所述浮点解，得到非差固定解。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述校验单元包括：
第一确定子单元，用于对于固定的第一双差模糊度，确定所述第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
第一计算子单元，用于根据所述四个固定的非差模糊度线性组合得到对应所述第一双差模糊度的第二双差模糊度；
判断子单元，用于判断所述第一双差模糊度和所述第二双差模糊度是否一致；其中，在一致的情况下，确定所述四个固定的非差模糊度通过校验，否则，在不一致的情况下，确定所述四个固定的非差模糊度未通过校验。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定子单元包括：
第二确定子单元，用于基于所述第一双差模糊度对应的卫星和测站，确定所述第一双差模糊度对应的四个固定的非差模糊度；
所述第一双差模糊度对应的卫星和测站包括第一卫星、第二卫星和第一测站、第二测站，所述四个固定的非差模糊度包括：所述第一测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度，以及所述第二测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一计算子单元包括：
第二计算子单元，用于计算所述第一测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度之差，得到第一差值；
第三计算子单元，用于计算所述第二测站分别观测所述第一卫星和所述第二卫星的非差模糊度之差，得到第二差值；
第四计算子单元，用于计算所述第一差值和所述第二差值之差，得到所述第二双差模糊度。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：处理器以及存储有程序指令的存储器；
所述处理器执行所述程序指令时实现如权利要求1-4任意一项所述的非差模糊度的固定方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序指令，所述程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-4任意一项所述的非差模糊度的固定方法。
CN202210320386.9A 2022-03-29 2022-03-29 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备 Pending CN116931022A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210320386.9A CN116931022A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210320386.9A CN116931022A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116931022A true CN116931022A (zh) 2023-10-24

Family

ID=88377617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210320386.9A Pending CN116931022A (zh) 2022-03-29 2022-03-29 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN116931022A (zh)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105158783B (zh) 一种实时动态差分定位方法及其设备
CN104502935B (zh) 一种基于非差非组合模型的网络rtk模糊度解算方法
JP5421903B2 (ja) 部分探索搬送波位相整数アンビギュイティ決定
EP1336864B1 (en) Method and system for GPS position determination from calculated time
US20160097859A1 (en) Monitor based ambiguity verification for enhanced guidance quality
CN105158778B (zh) 多系统联合实施载波相位差分故障卫星剔除方法及其系统
CN106842236B (zh) Gnss接收机周跳探测与修复处理装置
US10830898B2 (en) Method and apparatus applicable to positioning in NLOS environment
CN113138402A (zh) 基于rtk的模糊度固定方法及装置、存储介质
CN114859387A (zh) 静态站周跳探测的方法、装置、设备及计算机存储介质
CN105974441A (zh) 一种接收机观测噪声的获取方法和装置
CN108254774A (zh) 基于gnss多频信号的单基站长距离实时定位方法
WO2024016922A1 (zh) 基于gnss差分的航天器相对位置测量方法及其装置
US20110181462A1 (en) System and Method for Positioning with GNSS Using Multiple Integer Candidates
JP4723801B2 (ja) 相対測位装置
RU2624268C1 (ru) Способ определения взаимного положения объектов по сигналам глобальных навигационных спутниковых систем
CN114002722A (zh) Gnss定位方法及其装置
JP4928114B2 (ja) キャリア位相相対測位装置
CN115993620B (zh) 模糊度固定方法及其系统
CN116931022A (zh) 非差模糊度的固定方法、装置及电子设备
CN112782741B (zh) 基于rtk定位的模糊度固定方法及定位终端
CN114966787A (zh) 定位方法、装置、设备及存储介质
US11686861B2 (en) Systems and methods for GNSS ambiguity resolution
CA3148047C (en) Systems and methods for gnss ambiguity resolution
CN117998296A (zh) 目标区域的大气延迟模型建立方法及装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination