CN114966787A - 定位方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。根据本发明实施例的方法，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
Description
技术领域
本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前，终端设备上大多搭载单一定位引擎，如精密单点定位PPP定位引擎或者实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎。但是，单一定位引擎仅能从内符合角度提供定位精度，并且解算失败时，无法持续给出可靠的定位结果。
现有的涉及双定位引擎的方案还不完善，在使用中存在很多问题。
现有的一种方案是利用RTK进行动态定位，输出定位结果和双差模糊度；利用RTK输出双差模糊度和观测数据进行PPP解算得到定位结果。但是，该方案仅对定位结果进行融合，仅实现RTK到PPP解算，仅将PPP算法作为RTK的补充方案，并没有给出RTK解算失败下的解决方法；并且该方案仅提供RTK和PPP解算位置一致情况下的解决方法，并没有给出定位结果差异较大情况的解决方案。
另一种方案是利用RTK解算信息辅助PPP收敛，但并没有考虑PPP和RTK算法的等价性融合；在PPP收敛之后，采用PPP独立收敛模式；该发明中仍需要架设参考站，为流动站提供差分数据。同时，该方案仍是借助传统RTK定位方法的双差模糊度加速PPP收敛，不是双引擎同时定位，并没有进行定位算法融合。该技术方案在进行双差模糊度和星间单差模糊度转换时并没有考虑卫星端相位偏差的影响，存在明显错误。
发明内容
本发明实施例提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，两套定位引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
第一方面，本发明实施例提供一种定位方法，方法包括：获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。
第二方面，本发明实施例提供了一种定位装置，装置包括：
第一获取模块，被配置为获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；
第一定位模块，被配置为将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；
第二定位模块，被配置为将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；
融合定位模块，被配置为在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。
第三方面，本发明实施例提供了一种定位设备，设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现第一方面及第一方面中任一可选实施方式提供的定位方法。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面及第一方面中任一可选实施方式提供的定位方法。
本发明实施例的融定位方法、装置、设备及存储介质，能够通过终端设备获取全球导航卫星系统GNSS观测数据和广播星历，并同时接收星链或者互联网播发的状态域空间改正数SSR；利用实时精密单点定位PPP定位引擎和动态相对定位RTK定位引擎分别进行实时定位，获取星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果，进行融合定位，确定终端设备的位置，两套引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种定位方法流程示意图；
图2是本发明实施例提供的终端设备数据获取链路示意图；
图3是本发明实施例中的双引擎架构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种定位设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本发明的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本发明进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本发明，而不是限定本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本发明的示例来提供对本发明更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了更好理解本申请，在介绍本申请的具体实施方式之前，首先介绍描述本申请实施方式时用到的技术术语。
(1)全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)，它是泛指所有的卫星导航系统，包括全球的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、中国的北斗卫星导航系统，以及相关的增强系统，如美国的WAAS(广域增强系统)、欧洲的EGNOS(欧洲静地导航重叠系统)和日本的MSAS(多功能运输卫星增强系统)等，还涵盖在建和以后要建设的其他卫星导航系统。国际GNSS系统是个多系统、多层面、多模式的复杂组合系统。
(2)精密单点定位(Precise Point Positioning，PPP)，精密单点定位技术是利用全球若干地面跟踪站的观测数据计算出的精密卫星轨道和卫星钟差，对单台接收机所采集的相位和伪距观测值进行定位解算。是利用第一层状态域空间改正数(First LevelofSSR，SSR1)“轨道/钟差改正数”，第二层状态域空间改正数(Second Level of SSR，SSR2)“伪距/相位偏差改正数”，采用单台GNSS设备的载波观测信息，在严密地考虑各类误差精确改正的基础上，采用合理的参数估计策略(如最小二乘法或卡尔曼滤波器)，同时求解用户坐标、接收机钟差、大气延迟和载波相位模糊度等参数，可在全球范围内获得厘米到分米级的定位精度。
(3)实时动态载波相位差分定位(Real-time Kinematic，RTK)即GNSS实时差分定位技术。基于区域范围内，根据各项误差的相关特性，构建站间，星间双差，消除或减小各项误差影响，从而实现厘米级定位。实际应用时，一般包含两个测站，即基站和流动站。基站实时获取观测数据，并将已知的站点坐标信息和观测数据通过特定的网络协议发送给流动站。流动站实时获取观测数据，同时接收来自基准站的数据。采用特定的估计手段，即可实时得到高精度的流动站位置。
(4)网络RTK技术，指在一定区域内建立多个均匀分布的连续观测的参考站，融合各参考站的观测数据，构建各项误差改正模型，生成相应的误差模型改正数或者虚拟观测数据。移动站上传概率位置，获取概率位置处的误差模型改正数或虚拟观测值，采用RTK定位方式即可获取到高精度的定位结果。在常规RTK工作模式中，仅有1个基准站，且流动站与基准站的距离不能过长，一般小于40km。在网络RTK中，有多个基准站，用户不需要建立自己的基准站，用户与基准站的距离可以扩展到上百公里，网络RTK减少了误差源，尤其是与距离相关的误差。
基于上述技术术语，已对GNSS定位的相关技术进行了简单介绍。
目前，GNSS终端设备上大多搭载单一定位引擎。但是，单一定位引擎仅能从内符合的角度提供定位精度，并且解算失败时，无法持续给出可靠的定位结果。现有的涉及双定位引擎的方案还不完善，如背景技术部分所述，在使用中存在很多问题。
因此，基于上述问题，本申请提供了一种定位方法、装置、设备及存储介质，该定位方法是基于模糊度等价性的PPP/RTK融合定位，不仅对模糊度进行检验，也对定位结果进行融合。两套引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
下面结合图1具体介绍本申请实施例提供的一种定位方法100，可以应用于GNSS终端设备。如图1所示，该方法100可以包括步骤S101-S105。
步骤S101，获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR。
参考附图2，GNSS终端设备可以获取来自全球导航卫星系统GNSS观测数据和广播星历，并同时接收来自星链或者互联网播发的状态域空间改正数SSR，GNSS观测数据可以包括载波相位观测值、伪距观测值、多普勒观测值、载噪比等。
步骤S102，将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果。
PPP解算结果具体可以是星间单差模糊度固定结果。
PPP定位引擎可以采用非组合星间单差PPP定位引擎或非组合非差PPP定位引擎。在PPP定位引擎采用非组合星间单差方式的情况下，具体实现过程可以包含误差方程，参数估计和误差改正三部分。
在一个示例中，误差方程即，GNSS观测方程可以表述为：
其中，i为频率号；m为接收端编号；p为卫星编号；tr,m,ts,p分别为接收端和卫星端钟差，并改正了相对论效应；
分别为载波相位和伪距观测值；
为接收端和卫星端相位中心之间的距离，并改正了地球自转效应，潮汐引起的测站位移等；λi为波长；
为整周模糊度；I1为第一个频点对应的电离层延迟；αi电离层延迟系数；br,i,m,bs,i,p分别为接收端和卫星端的相位偏差；Br,i,m,Bs,i,p为接收端和卫星端的伪距偏差；
为相位缠绕；Tzwd,m,Tzhd,m分别为天顶方向的对流层湿延迟和干延迟；
分别为对流层湿投影函数和干投影函数；
选择p号卫星作为参考星，构建星间单差，消除接收端钟差、伪距偏差、相位偏差的影响，得到星间单差观测方程：
其中，q为卫星号；pq表示星间单差卫星对，其余参数与公式(1)相同。
在一个示例中，参数估计部分即在PPP模型中，待估参数可以表示为：
其中，xm,ym,zm为接收端位置参数；Tzwd,m为天顶方向对流层湿延迟；
为第一个频点对应不同卫星对的电离层差值；
为第一个频点对应不同卫星对的模糊度差值；
为第二个频点对应不同卫星对的模糊度差值。
在一个示例中，误差改正部分可以利用步骤S102中的SSR1-3层改正数进行各项误差改正，详细步骤如下：
接收端利用接收到的第一层改正数SSR1“轨道和钟差改正数”，对广播星历计算得到的轨道和钟差进行校正。
接收端利用接收到的第二层改正数SSR2“相位/伪距偏差改正数”，对相位/伪距观测值进行校正。
接收端利用接收到的第三层改正数SSR3“对流层/电离层延迟误差改正数”，对流层和电离层延迟误差进行校正。
基于以上信息，借助最小二乘或卡尔曼滤波等估计方法进行参数估计。采用整数最小二乘或其他模糊度固定方法对
模糊度进行固定，得到固定解，进而获取高精度的位置信息。
步骤S103，将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果。
RTK解算结果具体可以是双差模糊度固定结果。
将步骤S101中的目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，定位解算过程主要包含两部分：构建虚拟观测值和双差RTK定位解算。
在一个示例中，构建虚拟观测值，可以利用广播星历和SSR1-3层改正数恢复出站点n处的可见卫星对应的虚拟观测值：
在一个示例中，双差RTK定位解算可以
利用站点m的GNSS观测值和恢复出来的站点n处的虚拟观测值，进行双差定位解算。对站点m构建星间单差，如下：
相同的，对站点n构建星间单差，可以得到：
对站点m，n构建站间单差，同时考虑到单点定位精度<100m，可以认为站点m，n处的对流层误差，电离层误差，潮汐引起的测站位移等基本一致。站间双差之后，消除卫星端的各项误差，得到：
双差之后，仅剩模糊度参数和位置参数。
在RTK模型中，待估参数为：
借助最小二乘或卡尔曼滤波等估计方法即可实现对以上参数的实时估计。采用整数最小二乘或其他模糊度固定方法，即可实现模糊度固定，得到固定解。
需要说明，本申请对S102和S103的顺序不做限定，作为一示例，前文步骤S102和步骤S103可以同时进行，也可以先执行S102，再执行S103，还可以先执行S103，再执行S102。
当步骤S102和步骤S103同时执行时，可以将GNSS观测数据、广播星历、SSR1-3层改正数同时输入到PPP引擎和RTK引擎进行PPP和RTK定位解算，分别得到星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果。根据解算结果判断执行步骤S104或步骤S105。
步骤S104，在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解确定终端设备的位置。
步骤S105，在PPP解算结果和RTK解算结果中仅有浮点解的情况下，基于浮点解确定终端设备的位置。
GNSS终端设备中的定位融合系统可以根据星间单差模糊度固定结果即PPP固定结果和双差模糊度固定结果即RTK固定结果，选择不同的融合策略以便获得更加准确的定位结果。其中，PPP固定结果和RTK固定结果可以包括三种情况，分别是第一种情况两者均获得固定解、第二种情况两者中一个获得了固定解另一个为浮点解、第三种情况两者均未获得固定解仅获得浮点解。在第一种情况和第二种情况下执行步骤S104，在第三种情况下执行步骤S105。
本实施例提供的定位方法，能够通过终端设备获取全球导航卫星系统GNSS观测数据和广播星历，并同时接收星链或者互联网播发的状态域空间改正数SSR；利用实时精密单点定位PPP定位引擎和动态相对定位RTK定位引擎分别进行实时定位，获取星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果，进行融合定位，确定终端设备的位置，两套引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
在一个实施例中，PPP固定结果和RTK固定结果处于第一种情况即两者均获得固定解，此时，执行步骤S104，此时的步骤S104可以具体为，基于PPP固定解和RTK固定解确定接收端的位置。步骤S104可以包括步骤S1041-S1042。
步骤S1041，计算PPP固定解和RTK固定解的差值。
在一个示例中，步骤S1041中PPP固定解和RTK固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，其具体过程可以为：
确定PPP定位引擎固定的模糊度序列和RTK定位引擎固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度；基于PPP固定重叠且相同的模糊度，得到第一固定解；基于RTK固定重叠且相同的模糊度，得到第二固定解；计算第一固定解和第二固定解的差值。
步骤S1042，在PPP固定解和RTK固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定解、PPP协方差信息、RTK固定解和RTK协方差信息确定接收端的位置。
此时步骤S1042可以具体为在第一固定解和第二固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，采用最小二乘法或卡尔曼滤波器，基于PPP固定解、PPP协方差信息、RTK固定解和RTK协方差信息确定接收端的位置。
在一个示例中，步骤S1042中在第一固定解和第二固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，通过PPP定位引擎搜索重叠且相同的模糊度得到对应的第一ratio值，并通过RTK定位引擎搜索重叠且相同的模糊度得到对应的第二ratio值；第一ratio值为PPP固定解的次小和最小残差二次型之比，第二ratio值为RTK固定解的次小和最小残差二次型之比。当第一ratio值大于等于第二ratio值时，基于第一固定解、第一协方差信息确定接收端的位置；当第一ratio值小于第二ratio值时，基于第二固定解、第二协方差信息确定接收端的位置。
在一个实施例中，PPP固定结果和RTK固定结果处于第二种情况即两者均获得固定解，此时，执行步骤S104，此时的步骤S104可以具体为，基于固定成功的固定解确定接收端的位置。
在一个示例中，基于固定成功的固定解确定接收端的位置之前，方法还可以包括步骤S1043和步骤S1044。
步骤S1043，将PPP定位引擎已经固定而RTK定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到RTK固定解。
步骤S1044，将RTK定位引擎已经固定而PPP定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到PPP固定解。
如图3所示，上述步骤S104和S105的具体实现均是基于步骤S103中的PPP定位引擎的输出结果和RTK定位引擎的输出结果，来进行融合定位，在具体的实现过程中，PPP定位引擎和RTK定位引擎完全异构。为了便于理解，下面以一个具体的示例，详细说明上述实施例的步骤S104和步骤S105中，双引擎解算完毕后，对PPP和RTK进行融合定位的具体过程。
(1)如果PPP和RTK模糊度成功固定，在PPP和RTK固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度个数大于n(例如:5)，且PPP固定解位置P1和RTK固定解位置R1差异小于dr(例如:0.2)，输出位置信息为：
其中x,y,z表示位置向量、q表示x,y,z参数对应方差信息。
将PPP已经固定而RTK未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到RTK。同样的方法针对RTK固定，而PPP未固定的模糊度。
在PPP和RTK已经固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度个数大于n，且P1和R1差异大于dr，则在PPP和RTK滤波器，分别仅固定重叠且相同的模糊度，比较位置差异。如果P1和R1差异小于dr，则认为结果可靠。如果P1和R1差异大于dr，则选择ratio值较大的解算引擎输出结果作为最终的定位结果。
在PPP和RTK已经固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度个数小于n，则比较P1和R1。如果P1和R1差异小于dr，则按照公式(9)输出定位结果，同时将PPP固定的模糊度约束到到RTK固定解，将RTK固定的模糊度约束到PPP固定解。
在PPP和RTK已经固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度个数小于n，则比较P1和R1。如果P1和R1差异大于dr，则继续比较模糊度对应需要继续比较ratio值，选择ratio值较大的解算引擎的定位结果作为输出。
(2)若PPP和RTK引擎仅一个解算引擎成功固定，则将已经成功固定模糊度的引擎输出作为最终的定位结果。
(3)若仅单一解算引擎浮点解解算成功，则输出浮点解结果。
基于上述实施例提供的定位方法，相应地，本申请实施例还提供一种定位装置，请参考图4，包括：
第一获取模块401，被配置为获取目标数据，目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；
第一定位模块402，被配置为将目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；
第二定位模块403，被配置为将目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；
融合定位模块404，被配置为在PPP解算结果和/或RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于固定解定位终端设备的位置；在PPP解算结果和RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解定位终端设备的位置。
在一个示例中，第一定位模块402中的PPP定位引擎可以采用非组合星间单差PPP定位引擎或非组合非差PPP定位引擎。
本实施例提供的定位装置，该装置第一获取模块能够获取全球导航卫星系统GNSS观测数据和广播星历，并同时接收星链或者互联网播发的状态域空间改正数SSR；第一定位模块和第二定位模块分别利用实时精密单点定位PPP定位引擎和动态相对定位RTK定位引擎分别进行实时定位，融合定位模块获取星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果，进行融合定位，确定终端设备的位置，两套引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
在一个实施例中，融合定位模块404可以包括第一融合单元和第二融合单元。
第一融合单元，被配置为在星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果均为固定成功的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解定位接收端的位置。
第二融合单元，被配置为在星间单差模糊度固定结果或双差模糊度固定结果中仅有一个固定解解算成功的情况下，基于固定成功的固定解定位接收端的位置。
在一个示例中，第一融合单元，具体被配置为：
在星间单差模糊度固定结果和双差模糊度固定结果均为固定成功的情况下，计算PPP固定解和RTK固定解的差值；
在PPP固定解和RTK固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定解、PPP协方差信息、RTK固定解和RTK协方差信息定位接收端的位置。
在一个示例中，第一融合单元，还可以被配置为：
确定PPP定位引擎固定的模糊度序列和RTK定位引擎固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度；
在PPP固定解和RTK固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定重叠且相同的模糊度，得到第一固定解；
基于RTK固定重叠且相同的模糊度，得到第二固定解；
计算第一固定解和第二固定解的差值；
在第一固定解和第二固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，采用最小二乘法或卡尔曼滤波器，基于PPP固定解、PPP协方差信息、RTK固定解和RTK协方差信息定位接收端的位置。
在一个示例中，第一融合单元基于PPP固定解、PPP协方差信息、RTK固定解和RTK协方差信息定位接收端的位置之前，还用于：
将PPP定位引擎已经固定而RTK定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到RTK固定解；
将RTK定位引擎已经固定而PPP定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到PPP固定解。
在一个示例中，第一融合单元在第一固定解和第二固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，计算PPP固定解的ratio值和RTK固定解的ratio值；
基于PPP固定解的ratio值和RTK固定解的ratio值，确定目标固定解，目标固定解为PPP固定解和RTK固定解中ratio值大的固定解；
基于目标固定解，定位接收端的位置。
上述各实施例提供的定位方法可以由图5所示的定位设备执行。
边界插值精度确定设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
具体地，上述处理器501可以包括CPU，或者特定集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在一个实例中，存储器502可以包括可移除或不可移除(或固定)的介质，或者存储器502是非易失性固态存储器。存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。
在一个实例中，存储器502可以是只读存储器(Read Only Memory，ROM)。在一个实例中，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、电可改写ROM(EAROM)或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
存储器502可以包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述任一实施例提供的定位方法，并达到该方法达到的相应技术效果，为简洁描述在此不再赘述。
在一个示例中，定位设备还可包括通信接口503和总线510。其中，如图5所示，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线510连接并完成相互间的通信。
通信接口503，主要用于实现本发明实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线510包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(Accelerated Graphics Port，AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线、前端总线(Front Side Bus，FSB)、超传输(Hyper Transport，HT)互连、工业标准架构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线510可包括一个或多个总线。尽管本发明实施例描述和示出了特定的总线，但本发明考虑任何合适的总线或互连。
该定位设备，不仅对模糊度进行检验，也对定位结果进行融合。两套引擎完全异构，可以提供更加可靠的定位输出。
结合上述实施例中的定位方法，本发明实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种定位方法。
需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等。当以软件方式实现时，本发明的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RadioFrequency，RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种定位方法，应用于终端设备，包括：
获取目标数据，所述目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；
将所述目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；
将所述目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；
在所述PPP解算结果和/或所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置；
在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于所述浮点解确定所述终端设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置，包括：
在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述接收端的位置；
在所述PPP解算结果或所述RTK解算结果中仅有一个为固定解的情况下，基于所述固定解确定所述接收端的位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，基于PPP固定解和RTK固定解确定所述接收端的位置，包括：
在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定解的情况下，计算PPP固定解和RTK固定解的差值；
在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于PPP解算结果中的所述PPP固定解和PPP协方差信息，以及RTK解算结果中的所述RTK固定解和RTK协方差信息确定所述接收端的位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果均为固定成功的情况下，所述方法还包括：
确定所述PPP定位引擎固定的模糊度序列和所述RTK定位引擎固定的模糊度序列中，重叠且相同的模糊度；
在所述PPP固定解和所述RTK固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，基于PPP固定所述重叠且相同的模糊度，得到第一固定解和第一协方差信息；
基于RTK固定所述重叠且相同的模糊度，得到第二固定解和第二协方差信息；
计算所述第一固定解和所述第二固定解的差值；
在所述第一固定解和所述第二固定解的差值小于第一预设阈值的情况下，基于所述第一固定解、第一协方差信息、所述第二固定解和第二协方差信息确定所述接收端的位置。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一固定解和所述第二固定解的差值不小于第一预设阈值的情况下，通过所述PPP定位引擎搜索所述重叠且相同的模糊度得到对应的第一ratio值，并通过所述RTK定位引擎搜索所述重叠且相同的模糊度得到对应的第二ratio值；
当所述第一ratio值大于等于所述第二ratio值时，基于所述第一固定解、第一协方差信息确定所述接收端的位置；
当所述第一ratio值小于所述第二ratio值时，基于所述第二固定解、第二协方差信息确定所述接收端的位置。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述PPP解算结果或所述RTK解算结果中仅有一个为固定解的情况下，基于所述固定解确定所述接收端的位置，包括：
当所述PPP解算结果为固定解且所述RTK解算结果不为固定解时，将所述PPP定位引擎已经固定而所述RTK定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到所述RTK定位引擎以得到RTK固定解；或者
当所述RTK解算结果为固定解且所述PPP解算结果不为固定解时，将所述RTK定位引擎已经固定而所述PPP定位引擎未固定的模糊度作为虚拟观测值约束到所述PPP定位引擎以得到PPP固定解。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PPP定位引擎采用非组合星间单差PPP定位引擎或非组合非差PPP定位引擎。
8.一种定位装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，被配置为获取目标数据，所述目标数据包括全球导航卫星系统GNSS观测数据、广播星历、状态域空间改正数SSR；
第一定位模块，被配置为将所述目标数据输入到精密单点定位PPP定位引擎，进行定位解算，得到PPP解算结果；
第二定位模块，被配置为将所述目标数据输入到实时动态载波相位差分定位RTK定位引擎，进行定位解算，得到RTK解算结果；
融合定位模块，被配置为在所述PPP解算结果和/或所述RTK解算结果中存在固定解的情况下，基于所述固定解确定所述终端设备的位置；在所述PPP解算结果和所述RTK解算结果中均为浮点解的情况下，基于浮点解确定所述终端设备的位置。
9.一种定位设备，其特征在于，所述设备包括：处理器，以及存储有计算机程序指令的存储器；所述处理器读取并执行所述计算机程序指令，以实现如权利要求1-7任意一项所述的定位方法。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-7任意一项所述的定位方法。
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