JP7546378B2 - 移動体 - Google Patents

Description

本発明は、二輪車等の移動体に関する。

従来、車体の前後に前輪及び後輪を有する二輪車等の移動体では、例えば、特許文献１に見られるように、後輪を支持する後方フレームが、前輪を支持する前方フレームから後方側に後ろ下がり方向に斜めに延在する回転軸線周りに前方フレームに対して回転し得るように、後方フレームを前方フレームに連結した構造を有する移動体が提案されている。

この移動体は、低速時に、二輪車のふらつきを軽減するふらつき軽減モードを有しており、車体が左側又は右側に傾いたときに、後輪が逆側に傾くように後方フレームを前方フレームに対して上記回転軸線周りに回転させることで、車体の傾きを抑制する方向のモーメントを発生させ、ひいては、車体のふらつきを軽減するようにしている。

特開２００６－１８２０９１号公報

ところで、二輪車の如き移動体のふらつきを、後輪の傾動等により効果的に防止する上では（換言すれば、車体が左右に傾くのを抑制するモーメントを効果的に発生させる上では）、後輪が前方側の車体に対して傾くだけでなく、前方側の車体に対して車幅方向（移動体を後方から見て左右方向）に移動させ得ることが望ましい。

しかしながら、前記特許文献１に記載された移動体では、後輪を支持する後方フレームが前方フレームに対して、上記回転軸線周りに回転し得るように連結されているだけなので、後輪は、前方フレームに対して車幅方向に移動することはできない。

加えて、前記特許文献１に記載された移動体では、前方フレームに対する後方フレームの回転軸線が後ろ下がりに延在する回転軸線であるので、後輪を前方フレームに対して右側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は左向きに（上方から見て反時計回り方向に）転舵されてしまう。また、後輪を前方フレームに対して左側に傾けるように後方フレームを前方フレームに対して回転させたとき、後輪は右向きに（上方から見て時計回り方向に）転舵されてしまう。

このため、特許文献１に見られる如き移動体では、車体が左側又は右側に傾いた場合に、後輪の逆側への傾き量が小さいと、車体のさらなる傾きを抑制する効果が発生しにくい（車体のさらなる傾きを抑制するモーメントが発生しにくい）。ひいては、応答性よく車体の傾きを抑制することが困難になりやすい。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への移動とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことができる移動体を提供することを目的とする。

本発明の移動体は、車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
前記後輪支持機構は、
前記車体に支持された車体側機構と、
前記後輪を支持する車輪側機構と、
１つ以上のガイドレールと該ガイドレールに沿って移動し得るように該ガイドレールに係合された１つ以上のスライド部材とを含み、該スライド部材が該ガイドレールに沿って移動するに伴い、前記車輪側機構に支持された前記後輪が、前記車体側機構を支持する前記車体及び前記後輪の接地面に対して該車体の左右方向に並進することと前記車体及び前記後輪の接地面に対してロール方向に傾動することとを行い得るように該車輪側機構を該車体側機構に支持するように構成されたガイド機構と、
前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して、前記車体の左右方向に並進させることと、前記車体及び前記後輪の接地面に対して、ロール方向に傾動させることとを行わせる駆動力を前記車体側機構と前記車輪側機構との間に発生する1つ以上のアクチュエータとを備え、
前記ガイド機構は、前記ガイドレールとして、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体を上方から見たときに、該車体の左右方向に直線状に延在する第１ガイドレールを含むと共に、前記スライド部材として、該第１ガイドレールに係合された第１スライド部材を含み、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの一方の機構であるレール側機構に前記第１ガイドレールが取り付けられ、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの他方の機構であるスライド側機構に前記第１スライド部材が取り付けられており、
前記スライド側機構は、前記レール側機構に対して相対的にロール方向に回転し得るように前記第１スライド部材に取り付けられていると共に、該スライド側機構を前記第１ガイドレールに沿って前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記レール側機構の左右方向に並進させる並進駆動力と、該スライド側機構を前記レール側機構及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に回転させる回転駆動力とが前記アクチュエータから並行して付与されるように該アクチュエータの出力軸にリンク機構を介して接続されていることを特徴とする（第１発明）。

なお、本発明において、「車体の前後方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸に直交もしくはほぼ直交する方向を意味し、「車体の左右方向」は、直進走行姿勢の移動体を上方から見た場合（該移動体を水平面に投影して見た場合）に、前輪及び後輪の車軸と平行もしくはほぼ平行になる方向を意味する。

ここで、「直進走行姿勢の移動体」というのは、移動体の直進走行時の姿勢と同じ姿勢の移動体を意味する。該「直進走行姿勢の移動体」は、より詳しくは、前輪及び後輪のそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪及び後輪が水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態の移動体を意味する。また、「車体の前後方向」及び「車体の左右方向」は、空間的には、水平面に対して傾いた方向を含み得る。

また、「車体の上下方向」は、直進走行姿勢の移動体において鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。また、「ロール方向」は、「車体の前後方向」に延在する軸周りの方向を意味する。

上記第１発明によれば、移動体は、車体に支持された車体側機構と、後輪を支持する車輪側機構とを有すると共に、車輪側機構が、前記ガイドレール及び前記スライド部材を有するガイド機構を介して車体側機構に支持されている。このため、前記アクチュエータを作動させることで、後輪を車体に対して該車体の左右方向に移動させることとロール方向に傾動させることとを併せて行うことができる。また、前記第１スライド部材が前記レール側機構に対して相対的に前記第１ガイドレールに沿って移動することで、後輪を車体に対して左右方向に並進させることを適切に実現できる。

その結果、移動体の低速走行時等において、車体のロール方向の傾きを抑制し得るようにロール方向のモーメントを発生させることを、車体に対する後輪の動き（車体の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作）によって適切に実現することが可能となる。よって、第１発明によれば、後輪の前側の車体に対する左右方向（車幅方向）への並進とロール方向への傾動とを簡易な構成で適切に行うことが可能となり、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作を行うことを簡易な構成で実現できる。

上記第１発明では、前記ガイド機構は、前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して左側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記車体の左側に向かって並進しつつ、該車体及び前記後輪の接地面に対して左側への前記後輪の傾きが増加していくように傾動し、前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して右側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記車体の右側に向かって並進しつつ、該車体及び前記後輪の接地面に対して右側への前記後輪の傾きが増加していくように傾動するように構成されていることが好ましい（第２発明）。

これによれば、アクチュエータを作動させることで、車体に対する後輪の左右方向への並進とロール方向の傾動との複合動作が上記の如く行われる。このため、車体の傾きを抑制し得るように車体にロール方向のモーメントを作用させることを、車体に対する後輪の上記の複合動作によって応答性良く発生させることが可能となる。

上記第１発明又は第２発明では、前記ガイド機構は、前記車体の左側及び右側のそれぞれへの前記後輪の傾きが増加するに伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように構成され得る（第３発明）。

この場合、前記車体の左側及び右側のそれぞれへの前記後輪の傾きが増加するに伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方に向かって変位するように前記ガイド機構が構成されているときには、移動体の低速走行時等おいて、後輪が車体に対して傾くほど、後輪の接地面に対して車体が下降することになる。このため、車体に装着されたシートに着座した運転者が、その足を着地させやすくなる。

また、前記車体の左側及び右側のそれぞれへの前記後輪の傾きが増加するに伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における下方に向かって変位するように前記ガイド機構が構成されているときには、移動体の低速走行時等おいて、後輪が車体に対する傾きが小さいほど、後輪の接地面に対して車体が下降することになる。このため、車体の姿勢が直進走行姿勢の該車体の姿勢に戻りやすくなる。

上記第１～第３発明では、さらに、前記第１ガイドレールは、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体側機構及び前記車輪側機構を後方から見たとき、上方に凸の山型形状に延在するように形成されており、前記第１スライド部材は、前記スライド側機構と共に前記レール側機構に対して相対的に前記第１ガイドレールに沿って移動するとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的に前記車体の左右方向に並進しつつ、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に傾動するように前記スライド側機構に取り付けられているという態様を採用し得る（第４発明）。

これによれば、前記第２発明の如く、車体に対する後輪の左右方向への並進とロール方向の傾動との複合動作を行うことを簡易な構成で適切に実現できると共に、前記第２発明と同様の効果を奏することができる。

上記第４発明では、前記第１ガイドレールの形状は、前記第１スライド部材が、直進走行姿勢の当該移動体での前記第１ガイドレールに対する係合位置から、前記後輪のロール方向の傾きが増加するように前記車体の前記レール側機構に対して相対的に該第１ガイドレールに沿って移動したとき、該移動に伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように形成され得る（第５発明）。

これによれば、前記第３発明と同様の効果を奏し得ると共に、そのための構成を簡易に実現することができる。

また、上記第１～第３発明では、 前記ガイドレールは、第１ガイドレールは、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体側機構及び前記車輪側機構を後方から見たとき、当該移動体の車幅中心面よりも左側で左下がりに延在する第１Ｌガイドレールと、当該移動体の車幅中心面よりも右側で右下がりに延在する第１Ｒガイドレールとを有しており、前記第１スライド部材は、前記第１Ｌガイドレールと前記第１Ｒガイドレールとに各々係合された第１Ｌスライド部材と第１Ｒスライド部材とを有しており、該第１Ｌスライド部材及び該第１Ｒスライド部材は、該第１Ｌスライド部材と該第１Ｒスライド部材との間の間隔が一定に保たれるように前記スライド側機構に取り付けられていると共に、該第１Ｌスライド部材及び該第１Ｒスライド部材のそれぞれが、前記レール側機構に対して相対的に前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれに沿って移動するとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的に前記車体の左右方向に並進しつつ、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に傾動するように前記スライド側機構に取り付けられているという態様を採用することもできる（第６発明）。

なお、「車幅中心面」は、直進走行姿勢の移動体の前輪及び後輪のそれぞれの中心を通って、前輪及び後輪のそれぞれの車軸に直交する平面を意味する。また、第１Ｌガイドレールと第１Ｒガイドレールとは連接されていてもよい。

上記第６発明によれば、前記第２発明の如く、車体に対する後輪の左右方向への移動とロール方向の傾動との複合動作を行うことを簡易な構成で適切に実現できると共に、前記第２発明と同様の効果を奏することができる。

上記第６発明では、前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれの形状は、前記第１Ｌスライド部材及び前記第１Ｒスライド部材のそれぞれが、直進走行姿勢の当該移動体での前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれに対する係合位置から、前記レール側機構に対して相対的に該第１ガイドレールの両端のそれぞれに向かうように該第１ガイドレールに沿って移動したとき、該移動に伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように形成され得る（第７発明）。

これによれば、前記第３発明と同様の効果を奏し得ると共に、そのための構成を簡易に実現することができる。

第１実施形態の移動体の全体の概略構成を側面視で示す図。 第１実施形態の移動体の後輪支持機構を側面視で示す図。 図３Ａは第１実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向で見た背面図、図３Ｂは該後輪支持機構の作動説明図。 第２実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 第３実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 図６Ａは第３実施形態の移動体の後輪支持機構の作動に関する説明図、図６Ｂは該後輪支持機構での後輪のロール方向の傾斜角と移動体のシートの高さとの関係を示すグラフ。 第４実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 図８Ａは第４実施形態の移動体の後輪支持機構の作動に関する説明図、図８Ｂは該後輪支持機構での後輪のロール方向の傾斜角と移動体のシートの高さとの関係を示すグラフ。 第５実施形態の移動体の後輪支持機構を側面視で示す図。 第５実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 第６実施形態の移動体の後輪支持機構を側面視で示す図。 第６実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 第７実施形態の移動体の後輪支持機構を側面視で示す図。 第７実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図。 第８実施形態の移動体の後輪支持機構を側面視で示す図。 図１６Ａは第８実施形態の移動体の後輪支持機構を図２の矢印Ｙ３の方向と同方向で見た背面図、図１６Ｂは該後輪支持機構の作動説明図。 第９実施形態の移動体の全体の概略構成を側面視で示す図。 第１０実施形態の移動体の全体の概略構成を側面視で示す図。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１～図３Ｂを参照して以下に説明する。図１を参照して、本実施形態の移動体１Ａは鞍乗型の二輪車であり、フレーム構造の車体２と、車体２の前後方向に間隔を存して配置された各１輪の前輪３ｆ及び後輪３ｒとを有する。

ここで、以降の説明では、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、それぞれ、直進走行姿勢（直進走行時の姿勢と同じ姿勢）の移動体１Ａを上方から見た場合（該移動体１Ａを水平面に投影して見た場合）に、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸に直交もしくはほぼ直交する方向と、前輪３ｆ及び後輪３ｒの車軸と平行もしくはほぼ平行な方向とを意味する。

この場合、車体２の「前後方向」（又は「車長方向」）と、「左右方向」（又は「車幅方向」）とは、空間的には、水平面に平行な方向に限らず、水平面に対して傾斜した方向であってもよい。なお、移動体１Ａの直進走行姿勢は、より詳しくは、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸が互いに平行もしくはほぼ平行になると共に、前輪３ｆ及び後輪３ｒが水平面に対して垂直もしくはほぼ垂直に起立した状態での移動体１Ａの姿勢である。

また、車体２の「上下方向」は、直進走行姿勢の移動体１Ａにおいて鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する方向を意味する。なお、車体２の「前後方向」（又は車長方向）、「左右方向」（又は車幅方向）、「上下方向」の意味は後述の他の実施形態でも同様である。

車体２は、その前端部にヘッドパイプ２ａを有すると共に、該ヘッドパイプ２ａから後方側に延設された上側車体フレーム２ｂと、該上側車体フレーム２ｂの下側で、該ヘッドパイプ２ａから下方に凸になるような形態で後方側に延設された下側車体フレーム２ｃとを有し、上側車体フレーム２ｂに、運転者が着座するシート４が装着されている。なお、下側車体フレーム２ｃの後端部は、上側車体フレーム２ｂに固定されている。

前輪３ｆは、車体２の前部に前輪支持機構１０を介して支持されている。該前輪支持機構１０としては、例えば通常の自動二輪車の前輪支持機構と同様の構造のものを採用し得る。図示例の前輪支持機構１０は、例えばダンパー（図示省略）を含むフロントフォーク１１を有し、該フロントフォーク１１の下端部に前輪側アクスルユニット１２を介して前輪３ｆが軸支されている。

フロントフォーク１１は、車体２のヘッドパイプ２ａの軸心周りに前輪３ｆと共に回転し得るように車体２に組付けられている。そして、ヘッドパイプ２ａの上側に組付けられたハンドル１３を運転者が操作することで、フロントフォーク１１が前輪３ｆと共にヘッドパイプ２ａの軸心周りに回転するように、ハンドル１３がフロントフォーク１１に連結されている。これにより、ハンドル１３の操作によって、前輪３ｆの操舵を行うことが可能となっている。

後輪３ｒは、車体２の後部に後輪支持機構２０を介して支持されている。該後輪支持機構２０は、後輪３ｒを車体２に対してピッチ方向（車体２の左右方向（車幅方向）の軸周りの方向）に揺動させ得るように構成されている共に、後輪３ｒを車体２に対してロール方向（車体２の前後方向（車長方向）の軸周りの方向）に傾動させつつ、車体２に対して車幅方向（車体２の左右方向）に移動させ得るように構成されている。

かかる後輪支持機構２０の構成を以下に図２及び図３Ａを参照して具体的に説明する。ここで、図３Ａは、図２に示す矢印Ｙ３の方向で後輪支持機構２０を見た図である。この場合、矢印Ｙ３の方向は、後述する中心軸線Ｃ１と平行な方向である。

後輪支持機構２０は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように該車体２に支持された車体側機構２１と、車体側機構２１に対して車幅方向に移動しつつ、ロール方向に傾動し得るように該車体側機構２１にガイド機構３０を介して支持された車輪側機構４０とを備え、車輪側機構４０に後輪３ｒが支持されている。

車体側機構２１は、概略板状のベースプレート２２を有し、該ベースプレート２２がその厚み方向を車体２の前後方向に向けて車体２の後部寄りの位置に配置されている。そして、ベースプレート２２の前表面に突設された軸支部２２ａが、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２の下側車体フレーム２ｃに軸支されている。これにより、ベースプレート２２は、車体２に対してピッチ方向に揺動し得るように車体２に支持されている。

そして、図１に示すように、ベースプレート２２の軸支部２２ａの上側の上部と、車体２の前側の部分（例えば上側車体フレーム２ｂの前側の部分）とが、車体２に対するベースプレート２２の揺動を制動するダンパー２４を介して連結されている。

ガイド機構３０は、車体側機構２１に対する車輪側機構４０の車幅方向の移動とロール方向の傾動とを案内するためにベースプレート２２に固定されたガイドレール３１と、該ガイドレール３１に沿って移動（スライド）し得るように該ガイドレール３１に係合された２つのガイドブロック３２，３２を備え、該ガイドブロック３２，３２に車輪側機構４０の構成要素としての概略板状の可動プレート４１が固定されている。

ガイドレール３１は、ベースプレート２２の後表面の上部に固定され、図３Ａに示す如く上方に凸の山型形状に形成されている。より詳しくは、ガイドレール３１は、例えば一定の曲率半径の円弧状に形成されている。この場合、ガイドレール３１は、移動体１Ａの直進走行姿勢において、該ガイドレール３１の曲率半径の中心軸線Ｃ１が、図２に示すように後輪３ｒの接地面（水平面）の下側を通り、且つ、前下がりの軸線になると共に、直進走行姿勢の移動体１Ａの車幅中心面（前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの中心を通って、前輪３ｆ及び後輪３ｒのそれぞれの車軸に直交する平面）上に位置するようにベースプレート２２の後表面に配設されている。なお、ガイドレール３１は、ベースプレート２２の後表面に敷設されたものに限らず、該後表面と間隔を存して配設されたロッド状のものであってもよい。

車輪側機構４０の可動プレート４１は、ベースプレート２２の後表面と間隔を存して該後表面に対面するように配置されている。そして、該可動プレート４１の前表面（ベースプレート２２側の表面）の上部に、ガイドレール３１に係合された前記ガイドブロック３２，３２が固定されている。従って、可動プレート４１は、ガイドブロック３２，３２がガイドレール３１に沿ってスライドすることで、ベースプレート２２に対して（ひいては、車体２に対して）、前記中心軸線Ｃ１周りでロール方向に傾動しつつ、車幅方向に移動し得るようになっている。以降、前記中心軸線Ｃ１を傾動中心軸線Ｃ１という。

なお、ガイドレール３１と各ガイドブロック３２との係合構造は、様々な態様を採用し得る。該係合構造としては、例えば、凹凸の嵌合構造、ロッド状のガイドレール３１に各ガイドブロック３２を摺動自在に外挿した構造、各ガイドブロック３２をガイドレール３１にボールもしくはローラを介して係合させる構造等を採用し得る。

ガイド機構３０は、さらに、ベースプレート２２に対する可動プレート４１のピッチ方向の揺動を制限（抑制）する機構として、可動プレート４１の下部をベースプレート２２に連結するリンク機構３５を備える。

該リンク機構３５は、例えば２つのリンク３５ａ，３５ｂを備え、リンク３５ａの一端部が、可動プレート４１に対して前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに回転し得るように可動プレート４１に軸支され、リンク３５ｂの一端部が、ベースプレート２２に対して前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに回転し得るようにベースプレート２２に軸支されている。そして、リンク３５ａ，３５ｂの他端部同士が、前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに互いに相対回転し得るように連結されている。

これにより、可動プレート４１は、ガイドブロック３２，３２と共にガイドレール３１に沿って移動するとき、ベースプレート２２に対してピッチ方向に揺動するのが制限（抑制）されるようになっている。この場合、ガイドブロック３２，３２がガイドレール３１に沿ってスライドするのを円滑に行わせるために、リンク機構３５は、ベースプレート２２に対する可動プレート４１のピッチ方向の多少の揺動を許容するように構成され得る。例えば、リンク機構３５は、ある程度のガタを有するように構成され得る。

なお、各ガイドブロック３２とガイドレール３１との係合構造が、ガイドレール３１に対する各ガイドブロック３２の円滑なスライドを可能としつつ、ベースプレート２２に対する可動プレート４１のピッチ方向の揺動を十分に抑制し得るように構成されている場合には、リンク機構３５を省略してもよい。例えば各ガイドブロック３２が、ロッド状のガイドレール３１にその横断面の周囲の三方向から挟み込むようにして当接された三つのローラを介して該ガイドレール３１に係合されていてもよい。

また、ガイドレール３１に係合させるガイドブロック３２は、２つに限らず、1つ、あるいは、３つ以上であってもよい。また、ガイドレール３１は、車幅中心面よりも左側の部分と右側の部分とが分離されていてもよい。

補足すると、本実施形態のガイド機構３０では、ガイドレール３１が本発明における第１ガイドレールに相当し、ガイドブロック３２，３２が発明における第１スライド部材に相当する。あるいは、ガイドレール３１のうち、車幅中心面よりも左側の部分と右側の部分とがそれぞれ、本発明における第１Ｌガイドレール、第１Ｒガイドレールに相当し、ガイドブロック３２，３２のうちの左側のガイドブロック３２と右側のガイドブロック３２とがそれぞれ、本発明における第１Ｌスライド部材、第１Ｒスライド部材に相当するとみなすこともできる。

車輪側機構４０は、前記可動プレート４１の他、さらに、該可動プレート４１の後表面（ベースプレート２２と反対側の表面）から後方に延設された支持アーム４２を備えており、この支持アーム４２の後端部に後輪側アクスルユニット４３を介して後輪３ｒが軸支されている。なお、図３Ａに示す車輪側機構４０は、後輪３ｒの片側にだけ支持アーム４２を備えているが、後輪３ｒの両側のそれぞれに支持アームを備えていてもよい。

後輪支持機構２０は、さらに、車体側機構２１に対して車輪側機構４０をガイドレール３１に沿って移動させるための駆動力を発生するアクチュエータ５０（図３Ａに示す）を備えている。なお、図１及び図２では、アクチュエータ５０の図示を省略している。

アクチュエータ５０は、例えば減速機付きの電動モータにより構成され、そのハウジングがベースプレート２２及び可動プレート４１のうちの一方、例えばベースプレート２２の側部に固定されている。この場合、アクチュエータ５０の出力軸（回転駆動軸）は、前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向に向けられている。そして、アクチュエータ５０の出力軸が動力伝達機構の一例としてのリンク機構５１を介して可動プレート４１に連結されている。

該リンク機構５１は、２つのリンク５１ａ，５１ｂを有し、リンク５１ａの一端部がアクチュエータ５０の出力軸と一体に回転するように該出力軸に固定され、リンク５１ｂの一端部が可動プレート４１に対して前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに回転し得るように該可動プレート４１の側部に軸支されている。そして、リンク５１ａ，５１ｂの他端部同士が、前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに互いに相対回転し得るように連結されている。

これにより、アクチュエータ５０の出力軸を回転駆動することで、車輪側機構４０がガイドレール３１に沿って移動するように駆動される。ひいては、後輪３ｒが車体２に対して車幅方向（車体２の左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。なお、アクチュエータ５０は、電動モータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。また、回転型のアクチュエータ５０の代わりに、直動型のアクチュエータを使用することも可能である。

本実施形態の後輪支持機構２０は、以上の如く、車体側機構２１、ダンパー２４、ガイド機構３０、車輪側機構４０、及びアクチュエータ５０を備えている。この場合、車体２に対する車体側機構２１のピッチ方向の揺動によって、後輪３ｒは車体２に対してピッチ方向に揺動可能である。

また、アクチュエータ５０を作動させることで、車輪側機構４０が、車体２に対して、ガイド機構３０のガイドレール３１に沿って移動する。この場合、ガイドレール３１は前記したように円弧状に形成されているので、車輪側機構４０は、車体２に対して前記傾動中心軸線Ｃ１の周りに傾動するようにして、ガイドレール３１に沿って移動する。これにより、図３Ｂに例示する如く、後輪３ｒが車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。

また、図示は省略するが、移動体１Ａには、走行用の動力源としての走行用アクチュエータも搭載されている。該走行用アクチュエータは、例えば、前輪側アクスルユニット１２又は後輪側アクスルユニット４３に前輪３ｆ又は後輪３ｒを回転駆動し得るように装着される電動モータにより構成され得る。あるいは、例えば、走行用アクチュエータとして電動モータ、油圧モータ、もしくは内燃機関等を車体２に搭載し、該走行用アクチュエータから適宜の動力伝達機構を介して前輪３ｆ又は後輪３ｒに回転駆動力を伝達し得るようにしてもよい。

以上説明した本実施形態の移動体１Ａでは、移動体１Ａの走行停止時もしくは低速走行時（運転者が、ハンドル１３を把持しながら、車体２の側方に立った状態で移動体１Ａを移動させたり、あるいは、移動を停止させる場合を含む）に、車体２のロール方向の傾斜を抑制するように、前記アクチュエータ５０の作動制御が図示しない制御装置により行われる。該アクチュエータ５０の作動制御は、例えば車体２に搭載される図示しない慣性センサ等を介して検出される車体２のロール方向の傾斜角に応じて行われる。

例えば、車体２が起立姿勢（車体２の上下方向が鉛直方向に一致もしくはほぼ一致する姿勢）から左側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ５０は、後輪３ｒを車体２に対して左側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して左側に移動しつつ、左側に傾くことで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメント（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向のモーメント）が応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに左側に傾くのが速やかに抑制される。

また、車体２が起立姿勢から右側に傾いた場合（移動体１Ａの後方から見て時計回り方向に車体２が傾いた場合）には、アクチュエータ５０は、後輪３ｒを車体２に対して右側に傾けるように制御される。このとき、後輪３ｒが車体２に対して右側に移動しつつ、右側に傾くことで、車体２を起立姿勢に戻す方向のモーメント（移動体１Ａの後方から見て反時計回り方向のモーメント）が応答性よく発生する。これにより、車体２がさらに右側に傾くのが速やかに抑制される。

［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図４を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図４を参照して、本実施形態の移動体１Ｂの後輪支持機構２０Ｂは、車輪側機構４０の可動プレート４１を車体側機構２１に対して移動させる駆動系の構成が第１実施形態の後輪支持機構２０と相違する。

具体的には、本実施形態の後輪支持機構２０Ｂでは、可動プレート４１を車体側機構２１に対してガイドレール３１に沿って移動させる駆動力を発生するアクチュエータとして、例えば減速機付きの電動モータにより構成されたアクチュエータ５５を備えており、このアクチュエータ５５のハウジングがベースプレート２２の上端部に固定されている。この場合、アクチュエータ５５の出力軸（回転駆動軸）は、前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向に向けられている。そして、アクチュエータ５５の出力軸には、これと一体に回転し得るようにピニオン５６が装着されている。

また、可動プレート４１の上端部には、ガイドレール３１と同軸心の円弧状に延在するラック５７が形成され、このラック５７に前記ピニオン５６が噛合されている。従って、本実施形態では、アクチュエータ５５を作動させることで、車輪側機構４０をガイドレール３１に沿って移動させる駆動力が、アクチュエータ５５からピニオン５６及びラック５７により構成された動力伝達機構を介して可動プレート４１に伝達されるようになっている。なお、アクチュエータ５５のハウジングを車輪側機構４０の可動プレート４１に固定し、ラック５７を車体側機構２１のベースプレート２２に備えるようにすることも可能である。

本実施形態の移動体１Ｂの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる本実施形態の移動体１Ｂでは、移動体１Ｂの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ５５の作動制御を行うことで、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図５～図６Ｂを参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図５を参照して、本実施形態の移動体１Ｃの後輪支持機構２０Ｃは、第１実施形態のガイド機構３０と異なる構成のガイド機構３０Ｃを備えている。このガイド機構３０Ｃは、第１実施形態のガイドレール３１及びガイドブロック３２の代わりに、車体側機構２１のベースプレート２２に固定された左右一対のガイドレール３１ＣＬ，３２ＣＲと、該ガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲのそれぞれに沿ってスライドし得るように該ガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲに各々係合されたガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲとを備える。

ガイドレール３１ＣＬは、直進走行姿勢の移動体１Ｃにおいて、ベースプレート２２の後表面の左側上部の箇所にて、左下がりに直線状に傾斜し、ガイドレール３１ＣＲは、直進走行姿勢の移動体１Ｃにおいて、ベースプレート２２の後表面の右側上部の箇所にて、右下がりに直線状に傾斜するように配設されている。

そして、ガイドレール３１ＣＬに係合されたガイドブロック３２ＣＬと、ガイドレール３１ＣＲに係合されたガイドブロック３２ＣＲとが、それぞれ、車体２の前後方向の回転軸心周り（詳しくは、第１実施形態における前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周り）に可動プレート４１に対して回転し得るように該可動プレート４１の上部に軸支されている。従って、ガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲは、それらの間の間隔が一定に保たれるように可動プレート４１に取り付けられている。

なお、ガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲは、それぞれの上端部同士が連接されていてもよい。補足すると、本実施形態のガイド機構３０Ｃでは、ガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲがそれぞれ、本発明における第１Ｌガイドレール、第１Ｒガイドレールに相当し、ガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲがそれぞれ、本発明における第１Ｌスライド部材、第１Ｒスライド部材に相当する。

本実施形態の移動体１Ｃの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｃでは、移動体１Ｃの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ５０の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが車輪側機構４０と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

さらに、この場合、ガイド機構３０のガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲが上記の如く配設されているので、車輪側機構４０の可動プレート４１と後輪３ｒとが、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しながら、ロール方向に傾動するとき、後輪３ｒのロール方向の傾斜角（車体２の上下方向に対する傾斜角）の絶対値が大きくなるに伴い、後輪３ｒの中心部が、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に上方に移動する。

具体的には、図６Ａにおいて、実線のラインＬ１，Ｌ２はそれぞれ、ガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲのそれぞれの延在方向を示すライン、点Ｐ１はガイドレール３１ＣＬに対するガイドブロック３２ＣＬの係合位置を示す点、点Ｐ２はガイドレール３１ＣＲに対するガイドブロック３２ＣＲの係合位置を示す点、点Ｐ３は、ベースプレート２２を背面側から見た場合の後輪３ｒの中心部の位置を示す点である。

また、図６Ａにおいて、実線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いていない状態（非傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、破線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが、非傾斜状態から、ある角度だけ車体２の右側に傾いた状態（第１傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、二点鎖線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが、第１傾斜状態よりもさらに車体２の右側に傾いた状態（第２傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形を示している。また、一点鎖線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃは、それぞれ、上記非傾斜状態、第１傾斜状態、第２傾斜状態での後輪３ｒの中心線（後輪３ｒの車軸に直交する方向の中心線）を示している。

図６Ａに示す如く、後輪３ｒの中心点Ｐ３は、車体２に対する後輪３ｒの傾きが大きくなるほど、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に、上方に変位する。
従って、シート４の高さ（後輪３ｒが接地する路面から高さ）は、図６Ｂのグラフで示すごとく、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾き角としてのロール角の絶対値が大きくなるに伴い、低くなる。このため、運転者がシート４に着座した状態では、車体２に対する後輪３ｒのロール角の絶対値が大きくなるに伴い、該運転者の左足又は右足を路面に着地させやすくなる。

なお、本実施形態において、車体側機構２１に対して車輪側機構４０を動かす駆動系として、第２実施形態と同様の駆動系を採用してもよい。

［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を図７～図８Ｂを参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図７を参照して、本実施形態の移動体１Ｄの後輪支持機構２０Ｄは、第１実施形態のガイド機構３０と異なる構成のガイド機構３０Ｄを備えている。このガイド機構３０Ｄは、第１実施形態のガイドレール３１及びガイドブロック３２の代わりに、車体側機構２１のベースプレート２２に固定されたガイドレール３１Ｄと、該ガイドレール３１Ｄに沿ってスライドし得るように該ガイドレール３１Ｄに各々係合された左右一対のガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲとを備える。

ガイドレール３１Ｄは、上方に凸となるように山型形状に湾曲形成されており、ベースプレート２２の後表面の上部に固定されている。該ガイドレール３１Ｄは、その曲率半径が、左右の両端部間の中央部（直進走行姿勢の移動体１Ｄにおいて、車幅中心面上に位置する部分）から左右の各端部に近づくに伴い、小さくなるように形成されている。

そして、左側のガイドブロック３２ＤＬが、車幅中心面よりも左側でガイドレール３１Ｄに係合され、右型のガイドブロック３２ＤＲが車幅中心面よりも右側でガイドレール３１Ｄに係合されている。さらに、ガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲは、それぞれ、車体２の前後方向の回転軸心周り（詳しくは、第１実施形態における前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周り）に可動プレート４１に対して回転し得るように該可動プレート４１の上部に軸支されている。従って、ガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲは、それらの間の間隔が一定に保たれるように可動プレート４１に取り付けられている。

なお、ガイドレール３１Ｄは、車幅中心面の左側の部分と右側の部分とが分離されていてもよい。補足すると、本実施形態のガイド機構３０Ｄでは、ガイドレール３１ＤＬ，３１ＤＲがそれぞれ、本発明における第１Ｌガイドレール、第１Ｒガイドレールに相当し、ガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲがそれぞれ、本発明における第１Ｌスライド部材、第１Ｒスライド部材に相当する。

本実施形態の移動体１Ｄの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｄでは、移動体１Ｄの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ５０の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが車輪側機構４０と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

さらに、この場合、ガイドレール３１Ｄが上記の如き形態で湾曲形成されているので、車輪側機構４０の可動プレート４１と後輪３ｒとが、車体２に対して幅方向（左右方向）に移動しながらロール方向に傾動するとき、後輪３ｒのロール方向の傾斜角（車体２の上下方向に対する傾斜角）の絶対値が大きくなるに伴い、後輪３ｒの中心部が、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に下方に移動する。

具体的には、図８Ａにおいて、実線の曲線Ｌ３は、ガイドレール３１Ｄの延在方向を示すライン、点Ｐ１，Ｐ２はガイドレール３１Ｄに対するガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲのそれぞれの係合位置を示す点、点Ｐ３は、ベースプレート２２を背面側から見た場合の後輪３ｒの中心部の位置を示す点である。

また、図８Ａにおいて、実線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いていない状態（非傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、破線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが、非傾斜状態から、ある角度だけ車体２の右側に傾いた状態（第３傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形、二点鎖線の三角形は、可動プレート４１及び後輪３ｒが、第３傾斜状態よりもさらに車体２の右側に傾いた状態（第４傾斜状態）での点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３を結ぶ三角形を示している。また、一点鎖線Ｃａ，Ｃｂ，Ｃｃは、それぞれ、上記非傾斜状態、第３傾斜状態、第４傾斜状態での後輪３ｒの中心線（後輪３ｒの車軸に直交する方向の中心線）を示している。

図８Ａに示す如く、後輪３ｒの中心点Ｐ３は、車体２に対する後輪３ｒの傾きが大きくなるほど、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）相対的に、下方に変位する。

従って、シート４の高さ（後輪３ｒが接地する路面から高さ）は、図６Ｂのグラフで示すごとく、車体２に対する後輪３ｒのロール方向の傾き角としてのロール角の絶対値が大きくなるに伴い、高くなる。このため、運転者がシート４に着座した状態では、後輪３ｒ及び車体２のロール方向の姿勢（傾き）は、移動体１Ｄの直進走行姿勢での姿勢に収束しやすくなる。

なお、本実施形態において、車体側機構２１に対して車輪側機構４０を動かす駆動系として、第２実施形態と同様の駆動系を採用してもよい。

［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態を図９及び図１０を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図９及び図１０を参照して、本実施形態の移動体１Ｅの後輪支持機構２０Ｅは、ベースプレート２２に対する可動プレート４１のピッチ方向の揺動を制限（抑制）するための機構（以降、ピッチ揺動制限機構という）として、第１実施形態におけるリンク機構３５と異なるピッチ揺動制限機構６０を含むガイド機構３０Ｅを備えている。

ピッチ揺動制限機構６０は、一対のローラ６１，６１を有し、一方のローラ６１は、ベースプレート２２の下部と可動プレート４１の下部との間に配置されていると共に、ベースプレート２２の後表面に固定された軸受け部材６２ａに回転自在に軸支されている。

また、他方のローラ６１は、可動プレート４１の後方で、上記一方のローラ６１との間に可動プレート４１を挟み込むように配置されていると共に、ベースプレート２２から可動プレート４１の後方まで延設されたブラケット６３に固定された軸受け部材６２ｂに回転自在に軸支されている。

そして、これらのローラ６１，６１は、可動プレート４１がベースプレート２２に対してガイドレール３１に沿って移動するに伴い、回転するように可動プレート４１の前表面と後表面とに各々接触されている。これにより、可動プレート４１は、ベースプレート２２に対するピッチ方向の揺動が制限（抑制）されつつ、ガイドレール３１に沿って移動することが可能となっている。

本実施形態の移動体１Ｅの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｅでは、移動体１Ｅの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ５０の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが車輪側機構４０と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

なお、本実施形態において、ガイドレール３１及びガイドブロック３２，３２の代わりに、第３実施形態の移動体１Ｃに備えたガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲ及びガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲ、あるいいは、第４実施形態の移動体１Ｄに備えたガイドレール３１Ｄ及びガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲを備えてもよい。また、車体側機構２１に対して車輪側機構４０を動かす駆動系として、第２実施形態と同様の駆動系を採用してもよい。

［第６実施形態］
次に、本発明の第６実施形態を図１１及び図１２を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態又は第５実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態又は第５実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態又は第５実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図１１及び図１２を参照して、本実施形態の移動体１Ｆの後輪支持機構２０Ｆは、第１実施形態のガイド機構３０と異なる構成のガイド機構３０Ｆを備えている。このガイド機構３０Ｆは、第１実施形態のガイド機構３０と同様に、車体側機構２１のベースプレート２２と車輪側機構４０の可動プレート４１との間に、上方に凸の円弧状に形成されたガイドレール３１と、該ガイドレール３１に係合されたガイドブロック３２，３２とを備えている。ただし、本実施形態では、ガイドレール３１は、ベースプレート２２の後表面の下部に固定され、ガイドブロック３２，３２は、可動プレート４１の下部に固定されている。

また、ガイド機構３０Ｆは、第５実施形態と同様に一対のローラ６１，６１を有するピッチ揺動制限機構６０を備えている。ただし、本実施形態では、該ピッチ揺動制限機構６０は、ベースプレート２２及び可動プレート４１の上部寄りの箇所に配置されている。

本実施形態の移動体１Ｆの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態又は第５実施形態と同じである。かかる移動体１Ｆは、第５実施形態の移動体１Ｅと同様の効果を奏することができる。

なお、本実施形態において、ピッチ揺動制限機構６０の代わりに、第１実施形態の移動体１Ａに備えたリンク機構３５と同様のリンク機構をベースプレート２２及び可動プレート４１の上部寄りの箇所に備えてもよい。また、ガイドレール３１及びガイドブロック３２，３２の代わりに、第３実施形態の移動体１Ｃに備えたガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲ及びガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲ、あるいいは、第４実施形態の移動体１Ｄに備えたガイドレール３１Ｄ及びガイドブロック３２ＤＬ，３２ＤＲを備えてもよい。また、車体側機構２１に対して車輪側機構４０を動かす駆動系として、第２実施形態と同様の駆動系を採用してもよい。

［第７実施形態］
次に、本発明の第７実施形態を図１３及び図１４を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図１３及び図１４を参照して、本実施形態の移動体１Ｇの後輪支持機構２０Ｇは、ベースプレート２２に対する可動プレート４１のピッチ方向の揺動を制限（抑制）するためのピッチ揺動制限機構として、第１実施形態におけるリンク機構３５と異なるピッチ揺動制限機構７０を含むガイド機構３０Ｇを備えている。

ピッチ揺動制限機構７０は、ベースプレート２２の後表面に、車体２の上下方向に間隔を存して車幅方向に直線状に延在するように固定された一対のガイドレール７１，７１と、該ガイドレール７１，７１に沿って移動し得るように該ガイドレール７１，７１に係合された第１移動部材７２と、該第１移動部材７２に、ガイドレール７１，７１と直交する方向に直線状に延在するように固定されたガイドレール７３と、該ガイドレール７３に沿って移動し得るように該ガイドレール７３に係合された第２移動部材７４とを有し、該第２移動部材７４が、可動プレート４１に対して前記傾動中心軸線Ｃ１と同方向の回転軸心周りに回転し得るように該可動プレート４１に軸支されている。

かかる構成のピッチ揺動制限機構７０の第２移動部材７４は、前記傾動中心軸線Ｃ１に直交する方向で、ベースプレート２２に対して任意の方向に移動し得る。このため、該第２移動部材７４を軸支した可動プレート４１は、ベースプレート２２に対するピッチ方向の揺動が制限（抑制）されつつ、ガイドレール３１に沿って移動することが可能となっている。

本実施形態の移動体１Ｇの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｇでは、移動体１Ｇの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ５０の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが車輪側機構４０と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

なお、本実施形態において、ガイドレール３１及びガイドブロック３２，３２の代わりに、第３実施形態の移動体１Ｃに備えたガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲ及びガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲ、あるいは、第４実施形態の移動体１Ｄに備えたガイドレール３１Ｄ及びガイドブロック３２ＤＬ，３ＤＣＲを備えてもよい。また、車体側機構２１に対して車輪側機構４０を動かす駆動系として、第２実施形態と同様の駆動系を採用してもよい。

［第８実施形態］
次に、本発明の第８実施形態を図１５～図１６Ｂを参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図１５及び図１６Ａを参照して、本実施形態の移動体１Ｈの後輪支持機構２０Ｈは、第１実施形態のガイド機構３０と異なる構成のガイド機構３０Ｈを備える。このガイド機構３０Ｈは、車体側機構２１のベースプレート２２の後表面に、車体２の上下方向に間隔を存して車幅方向に直線状に延在するように固定された一対のガイドレール８０，８０と、該ガイドレール８０，８０に沿ってスライドし得るように該ガイドレール８０，８０に係合された板状のスライドプレート８１と、該スライドプレート８１に対して車体２の前後方向の軸心周りに回転し得るように該スライドプレート８１に軸支された円板状の回転プレート８２とを備え、該回転プレート８２に、車輪側機構４０の可動プレート４１の前表面が固定されている。

従って、可動プレート４１は、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）、スライドプレート８１及び回転プレート８２と共にガイドレール８０，８０に沿って車幅方向に移動し得るように車体側機構２１のベースプレート２２に支持されていると共に、ベースプレート２２に対して（ひいては車体２に対して）、回転プレート８２と共にロール方向に回転し得るようにベースプレート２２に支持されている。なお、回転プレート８２の回転軸心の方向は、例えば前記第１実施形態における傾動中心軸線Ｃ１と同方向でよい。

補足すると、本実施形態では、ガイドレール８０，８０が本発明における第１ガイドレールに相当し、スライドプレート８１が本発明における第１スライド部材に相当する。

また、本実施形態における後輪支持機構２０Ｈは、車輪側機構４０を車体側機構２１に対して移動させる駆動力を発生するアクチュエータとして、例えば減速機付きの電動モータにより構成されたアクチュエータ８５を備えており、このアクチュエータ８５のハウジングがベースプレート２２の側部に固定されている。この場合、アクチュエータ８５の出力軸（回転駆動軸）は、前記回転プレート８２の回転軸心と同方向に向けられている。そして、アクチュエータ８５の出力軸には、リンク機構８６を介して可動プレート４１が連結されている。

この場合、リンク機構８６は、３つのリンク８７ａ，８７ｂ，８７ｃを有する。そして、リンク８７ａの一端部がアクチュエータ８５の出力軸と一体に回転し得るように該出力軸に固定されている。また、リンク８７ｂ，８７ｃのそれぞれの一端部が、リンク８７ａに対して回転プレート８２の回転軸心と同方向の回転軸心周りに相対回転し得るようにリンク８７ａの中間部と他端部とに各々連結されている。さらに、リンク８７ｂ，８７ｃのそれぞれの他端部は、可動プレート４１に対して回転プレート８２の回転軸心と同方向の回転軸心周りに相対回転し得るように、回転プレート８２の直径方向に間隔を存して、可動プレート４１に軸支されている。

これにより、アクチュエータ８５の出力軸を回転駆動したとき、可動プレート４１がガイドレール８０，８０に沿って移動しつつ、回転プレート８２の回転軸心周りに回転するようになっている。この場合、可動プレート４１に支持アーム４２を介して支持される後輪３ｒが、第１実施形態の移動体１Ａと同様に、後輪３ｒの接地面の下方を通る傾動中心軸線Ｃ１の周りにロール方向に傾動するようにリンク８７ｂ，８７ｃの長さやそれぞれの両端部の位置関係等が設定されている。

本実施形態の移動体１Ｈの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｈでは、移動体１Ｈの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ８５の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが可動プレート４１と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

［第９実施形態］
次に、本発明の第９実施形態を図１７を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図１７を参照して、本実施形態の移動体１Ｊでは、後輪支持機構２０の車体側機構２１のベースプレート２２は、車体２に固定されている。そして、本実施形態の移動体１Ｊは、第１実施形態の車輪側機構４０と異なる構成の車輪側機構４０Ｊを備えている。

該車輪側機構４０Ｊは、車輪側機構４０の可動プレート４１に対して後輪３ｒがピッチ方向（詳しくは、後輪３ｒの車軸と同方向の軸周りの方向）に揺動し得るように、該後輪３ｒをリンク機構９０を介して可動プレート４１に支持するように構成されている。

具体的には、リンク機構９０は、可動プレート４１の側部の上部と下部とから後方に各々延設された支持アーム９１ａ，９１ｂと、支持アーム９１ａ，９１ｂのそれぞれの後端部を連結するリンク９１ｃとを備える。この場合、支持アーム９１ａ，９１ｂは、可動プレート４１に対してピッチ方向に揺動し得るように該可動プレート４１に軸支されている。リンク９１ｃは、支持アーム９１ａ．９１ｂのそれぞれに対して相対的にピッチ方向に揺動し得るように支持アーム９１ａ，９１ｂのそれぞれの後端部に連結されている。

そして、支持アーム９１ａ，９１ｂのうち、例えば上側の支持アーム９１ａの後端部寄り箇所に装着された後輪側アクスルユニット４３を介して後輪３ｒが支持アーム９１ａに軸支されている。これにより、後輪３ｒが可動プレート４１に対してピッチ方向に揺動し得るようにリンク機構９０を介して可動プレート４１に支持されている。

また、支持アーム９１ｂとリンク９１ｃとの連結箇所と、支持アーム９１ａと可動プレート４１との連結箇所とが、可動プレート４１に対する後輪３ｒのピッチ方向の揺動を制動するダンパー９２を介して連結されている。

本実施形態の移動体１Ｊは、以上説明した事項以外は前記第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる本実施形態の移動体１Ｊにおいても、第１実施形態の移動体１Ａと同様の効果を奏することができる。

なお、本実施形態の移動体１Ｊの後輪支持機構は、第１実施形態と同じ構成の後輪支持機構２０に限らず、前記第２～第８実施形態で説明した後輪支持機構２０Ｂ～２０Ｈのいずれかと同じ構成のものであってもよい。

［第１０実施形態］
次に、本発明の第１０実施形態を図１８を参照して説明する。なお、本実施形態では、第１実施形態と同一構成もしくは類似構成の要素については第１実施形態と同一の参照符号を用いると共に、第１実施形態と同一の事項については、詳細な説明を省略する。

図１８を参照して、本実施形態の移動体１Ｋでは、後輪支持機構２０のベースプレート２２は、移動体１Ｋの直進走行姿勢において、後輪３ｒのロール方向の傾動の中心軸線Ｃ２が、水平面に対して若干、後下がりに傾斜するように車体２に取り付けられている。これ以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｋでは、移動体１Ｋの移動停止時もしくは低速走行時に、第１実施形態と同様に車輪側機構４０を車体側機構２１に対して動かすようにアクチュエータ８５の作動制御が行われる。これにより、後輪３ｒが可動プレート４１と共に、車体２に対して車幅方向（左右方向）に移動しつつ、ロール方向に傾動する。これにより、第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

なお、本実施形態の移動体１Ｋの直進走行姿勢での前記中心軸線Ｃ２の方向は、水平な方向であってもよい。また、本実施形態の移動体１Ｋの後輪支持機構は、第１実施形態と同じ構成の後輪支持機構２０に限らず、第２実施形態、あるいは、第５～第９実施形態のいずれかの実施形態の後輪支持機構と同じ構成のものであってもよい。

［他の実施形態］
本発明の移動体は、以上説明した第１～第１０実施形態の移動体に限らず、他の実施形態を採用することもできる。以下に他の実施形態をいくつか説明する。第１～第２実施形態、第５～第７実施形態、第９～第１０実施形態では、ガイド機構３０のガイドレール３１（第１ガイドレール）を車体側機構２１に取り付け、ガイドブロック３２（第１スライド部材）を車輪側機構４０に取り付けるようにした。ただし、これと逆にガイドレール３１（第１ガイドレール）を車輪側機構４０に取り付け、ガイドブロック３２（第１スライド部材）を車体側機構２１に取り付ける構成を採用してもよい。

同様に、前記第３実施形又は第４実施形態における第１ガイドレールとしてのガイドレール３１ＣＬ，３１ＣＲ又は３１Ｄを車輪側機構４０に取り付け、第３実施形態又は第４実施形態における第１スライド部材としてのガイドブロック３２ＣＬ，３２ＣＲ又は３２ＤＬ，３２ＤＲを車体側機構２１に取り付ける構成を採用してもよい。

同様に、前記第８実施形態における第１ガイドレールとしてのガイドレール８０を車輪側機構４０に取り付け、第１スライド部材としてのスライドプレート８１を車体側機構２１に取り付ける構成を採用してもよい。

また、前記第３実施形態又は第４実施形態では、後輪支持機構２０Ｃ，２０Ｄは、後輪３ｒの単一の傾動中心軸線Ｃ１を有するものではないものの、直進走行姿勢の移動体１Ｃ，１Ｄにおける後輪３ｒの車輪幅中心面（後輪３ｒの中心を通って該後輪３ｒの車軸に直交する平面）と、後輪３ｒが車体２に対してロール方向に傾いた状態での該後輪３ｒの車輪幅中心面との交線（疑似的な傾動中心軸線）が、第１実施形態の移動体１Ａに関する前記傾動中心軸線Ｃ１と同様に、後輪３ｒの接地面の下側を通って前下がりに延在するように後輪支持機構２０Ｃ，２０Ｄが構成されている。

ただし、第３実施形態又は第４実施形態では、後輪支持機構２０Ｃ，２０Ｄを、疑似的な傾動中心軸線としての上記交線が、後輪３ｒの接地面の下側を通って水平に延在し、もしくは、後下がりに延在するように構成することも可能である。

また、本発明の移動体は、前輪及び後輪を１輪ずつ備えるものに限らず、前輪又は後輪が左右に並ぶ二つの車輪を有するものであってもよい。

１Ａ～１Ｋ…移動体、２…車体、３ｆ…前輪、３ｒ…後輪、１０…前輪支持機構、２０，２０Ｂ～２０Ｊ…後輪支持機構、２１…車体側機構、３０，３０Ｃ～３０Ｈ…ガイド機構、３１，３１ＣＬ，３１ＣＲ，３１Ｄ，８０…ガイドレール（第１ガイドレール）、３２，３２ＣＬ，３２ＣＲ，３２ＤＬ，３２ＤＲ…ガイドブロック（第１スライド部材）、８１…スライドプレート（第１スライド部材）、８６…リンク機構、４０，４０Ｊ…車輪側機構。

Claims (7)

1. 車体と、該車体の前後方向に間隔を存して配置された前輪及び後輪と、前記前輪を前記車体に支持する前輪支持機構と、前記後輪を前記車体に支持する後輪支持機構とを備える移動体であって、
   前記後輪支持機構は、
   前記車体に支持された車体側機構と、
   前記後輪を支持する車輪側機構と、
   １つ以上のガイドレールと該ガイドレールに沿って移動し得るように該ガイドレールに係合された１つ以上のスライド部材とを含み、該スライド部材が該ガイドレールに沿って移動するに伴い、前記車輪側機構に支持された前記後輪が、前記車体側機構を支持する前記車体及び前記後輪の接地面に対して該車体の左右方向に並進することと前記車体及び前記後輪の接地面に対してロール方向に傾動することとを行い得るように該車輪側機構を該車体側機構に支持するように構成されたガイド機構と、
   前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して、前記車体の左右方向に並進させることと、前記車体及び前記後輪の接地面に対して、ロール方向に傾動させることとを行わせる駆動力を前記車体側機構と前記車輪側機構との間に発生する1つ以上のアクチュエータとを備え、
   前記ガイド機構は、前記ガイドレールとして、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体を上方から見たときに、該車体の左右方向に直線状に延在する第１ガイドレールを含むと共に、前記スライド部材として、該第１ガイドレールに係合された第１スライド部材を含み、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの一方の機構であるレール側機構に前記第１ガイドレールが取り付けられ、前記車体側機構及び前記車輪側機構のうちの他方の機構であるスライド側機構に前記第１スライド部材が取り付けられており、
   前記スライド側機構は、前記レール側機構に対して相対的にロール方向に回転し得るように前記第１スライド部材に取り付けられていると共に、該スライド側機構を前記第１ガイドレールに沿って前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記レール側機構の左右方向に並進させる並進駆動力と、該スライド側機構を前記レール側機構及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に回転させる回転駆動力とが前記アクチュエータから並行して付与されるように該アクチュエータの出力軸にリンク機構を介して接続されていることを特徴とする移動体。
2. 請求項１記載の移動体において、
   前記ガイド機構は、前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して左側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記車体の左側に向かって並進しつつ、該車体及び前記後輪の接地面に対して左側への前記後輪の傾きが増加していくように傾動し、前記後輪を前記車体及び前記後輪の接地面に対して右側に向かって移動させるとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に前記車体及び前記後輪の接地面に対して前記車体の右側に向かって並進しつつ、該車体及び前記後輪の接地面に対して右側への前記後輪の傾きが増加していくように傾動するように構成されていることを特徴とする移動体。
3. 請求項１又は２記載の移動体において、
   前記ガイド機構は、前記車体の左側及び右側のそれぞれへの前記後輪の傾きが増加するに伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように構成されていることを特徴とする移動体。
4. 請求項１～３記載の移動体において、
   前記第１ガイドレールは、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体側機構及び前記車輪側機構を後方から見たとき、上方に凸の山型形状に延在するように形成されており、
   前記第１スライド部材は、前記スライド側機構と共に前記レール側機構に対して相対的に前記第１ガイドレールに沿って移動するとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的に前記車体の左右方向に並進しつつ、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に傾動するように前記スライド側機構に取り付けられていることを特徴とする移動体。
5. 請求項４記載の移動体において、
   前記第１ガイドレールの形状は、前記第１スライド部材が、直進走行姿勢の当該移動体での前記第１ガイドレールに対する係合位置から、前記後輪のロール方向の傾きが増加するように前記車体の前記レール側機構に対して相対的に該第１ガイドレールに沿って移動したとき、該移動に伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように形成されていることを特徴とする移動体。
6. 請求項１～３記載の移動体において、
   前記ガイドレールは、第１ガイドレールは、直進走行姿勢の当該移動体の前記車体側機構及び前記車輪側機構を後方から見たとき、当該移動体の車幅中心面よりも左側で左下がりに延在する第１Ｌガイドレールと、当該移動体の車幅中心面よりも右側で右下がりに延在する第１Ｒガイドレールとを有しており、
   前記第１スライド部材は、前記第１Ｌガイドレールと前記第１Ｒガイドレールとに各々係合された第１Ｌスライド部材と第１Ｒスライド部材とを有しており、
   該第１Ｌスライド部材及び該第１Ｒスライド部材は、該第１Ｌスライド部材と該第１Ｒスライド部材との間の間隔が一定に保たれるように前記スライド側機構に取り付けられていると共に、該第１Ｌスライド部材及び該第１Ｒスライド部材のそれぞれが、前記レール側機構に対して相対的に前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれに沿って移動するとき、前記車輪側機構が前記後輪と共に、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的に前記車体の左右方向に並進しつつ、前記車体及び前記後輪の接地面に対して相対的にロール方向に傾動するように前記スライド側機構に取り付けられていることを特徴とする移動体。
7. 請求項６記載の移動体において、
   前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれの形状は、前記第１Ｌスライド部材及び前記第１Ｒスライド部材のそれぞれが、直進走行姿勢の当該移動体での前記第１Ｌガイドレール及び前記第１Ｒガイドレールのそれぞれに対する係合位置から、前記レール側機構に対して相対的に該第１ガイドレールの両端のそれぞれに向かうように該第１ガイドレールに沿って移動したとき、該移動に伴い、前記後輪の中心部が前記車体側機構に対して相対的に前記車体の上下方向における上方又は下方に向かって変位するように形成されていることを特徴とする移動体。

Images