JP7540233B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

この開示は、制御装置およびプログラムに関し、特に、情報をバックアップ可能な環境を提供する制御装置およびプログラムに関する。

産業機械に関する情報のバックアップに関して、例えば特許文献１（国際公開第２０１７／１１５４２６号）の産業システムでは、プログラマブルコントローラはネットワークを介してデータ管理装置に接続されている。プログラマブルコントローラのＣＰＵは、制御プログラムを含むプロジェクトデータを要求する信号をデータ管理装置から受信したら、プロジェクトデータを記憶部から読み出して、データ管理装置のデータバックアップ部に送信する（図１と段落００４１、００６８参照）。

特許文献２（国際公開第２０１４／１７４５４６号）に開示のＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）システムでは、ＰＬＣのＣＰＵは、機器が内部メモリに保有する機器設定情報を変更した旨の通知を受けると、バックアップ対象の機器の内部メモリに保有されている機器設定情報を読出し、ＰＬＣの外部記憶媒体に記憶される機器設定情報に上書き保存、すなわちバックアップを行う（段落００１９参照）。

国際公開第２０１７／１１５４２６号 国際公開第２０１４／１７４５４６号

特許文献１は、プログラマブルコントローラに記憶されている制御プログラムをバックアップするために、プログラマブルコントローラとは別に設けられたデータ管理装置を必要とする。これに対して、特許文献２では、ＰＬＣは、データ管理装置のような別の装置を利用することなく機器の内部メモリに格納されている機器設定情報をバックアップする。しかし、特許文献２のＰＬＣは、外部の機器から機器設定情報を変更した旨の通知を受けることを必要とするから、ＰＬＣは通知を受ける仕組みを備える必要がある。

本開示は、簡単な構成で、情報のバックアップを実現可能な制御装置およびプログラムを提供することを１つの目的とする。

本開示において制御装置は、対象を制御する制御装置であって、対象を制御するための情報を格納するための記憶部と、記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部と、を備え、制御装置は、稼働時において、変更検出部が記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された情報のバックアップ処理を実施する。

上述の開示によれば、制御装置は、制御装置が備える記憶部の情報が稼働時に変更されると、当該記憶部の情報のバックアップ処理を実施するという簡単な構成で、情報のバックアップを実現できる。

上述の開示において、変更検出部は、記憶部に格納される情報に対するユーザ操作に基づき、当該情報が変更されたことを検出する。

上述の開示によれば、制御装置は、記憶部の情報に対するユーザ操作を検出することで、当該情報の変更を検出できる。

上述の開示において、変更検出部は、記憶部に格納される情報から算出された算出値に基づき、当該情報が変更されたことを検出する。

上述の開示によれば、制御装置は、記憶部の情報から算出される値に基づき、当該情報の変更を検出できる。

上述の開示において、記憶部に格納される情報は、対象を制御するための制御プログラム、制御のための設定データ、および制御に関連する機械学習のデータのうちの少なくとも１つを含む。

上述の開示によれば、制御装置は、記憶部の情報の変更が検出されると、対象を制御するための制御プログラム、制御のための設定データ、および制御に関連する機械学習のデータのうちの少なくとも１つをバックアップできる。

上述の開示において、制御装置は、対象を含むネットワーク構成に通信可能に接続され、記憶部に格納される情報は、ネットワーク構成に接続されている当該制御装置および対象を含む機器の識別子を含むネットワーク構成データを含む。

上述の開示によれば、制御装置は、記憶部の情報の変更が検出されると、ネットワーク構成に接続されている当該制御装置および対象を含む機器の識別子を含むネットワーク構成データをバックアップできる。これにより、例えば、ネットワーク接続された制御装置および対象の機器が変更される、すなわち制御装置および対象の機器の識別子を含むネットワーク構成データが変更される都度、当該ネットワーク構成データをバックアップしておくことができる。

上述の開示において、バックアップ処理は、記憶部の情報を複写し、複写された情報を記憶媒体に格納する処理を含み、記憶媒体は、制御装置にネットワークを介して接続された上位システムが備える記憶媒体を含む。

上述の開示によれば、バックアップされた情報を、上位システムの記憶媒体に格納することができる。

上述の開示において、複数の制御装置は、対象を含むネットワーク構成に通信可能に接続され、各制御装置は、自制御装置の記憶部に格納される情報が変更されたことを検出したとき、バックアップ処理を他の制御装置に実施させるための要求を、ネットワーク構成を介して送信する。

上述の開示によれば、ネットワーク構成に接続される１の制御装置で情報の変更が検出されると、ネットワーク構成に接続される複数の制御装置にバックアップ処理を実施させることができる。

上述の開示において、複数の制御装置は、時刻同期し、各複数の制御装置は、バックアップ処理において、情報を、同期した時刻に基づいた時間を関連付けてバックアップする。

上述の開示によれば、各制御装置がバックアップした情報を、制御装置間で同期した時刻に基づく時間を関連付けて管理できる。

上述の開示において、複数の制御装置は、時刻同期し、稼働時において、複数の制御装置のうち１の制御装置の変更検出部が自装置の記憶部の情報が変更されたことを検出すると、複数の制御装置は、それぞれ、同期した時刻に基づく指定時間に、自装置の記憶部に格納された情報のバックアップ処理を実施する。

上述の開示によれば、記憶部に格納された情報のバックアップ処理を実施する時期として、同期した時刻に基づく指定時間が設定されて、複数の制御装置は当該指定時間にバックアップ処理を一斉に実施することができる。

上述の開示において、上記の１の制御装置は、変更検出部が自装置の記憶部の情報が変更されたことを検出したとき、他の制御装置に、上記の指定時間の通知を送信する。

上述の開示によれば、上記の他の制御装置は、１の制御装置から、上記のバックアップ処理を一斉に実施するための指定時間の通知を取得できる。

上述の開示において、制御装置は、さらに、プロセッサと、予め定められた周期内で、プロセッサに優先度に従い実行させる複数のプログラムを管理するスケジューラと、を備え、スケジューラが管理する複数のプログラムは、周期においてプロセッサで実行される優先度が高いプログラムであって、制御の処理を含む第１処理のための第１のプログラムと、第１のプログラムより実行の優先度が低く、周期においてプロセッサの空き時間において実行される第２処理のための第２のプログラムを含み、第１のプログラムは、対象を制御するための制御プログラムを含み、第２のプログラムは、バックアップ処理を実施するバックアッププログラムを含み、スケジューラは、各周期が有する空き時間のトータルの長さが、バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期のそれぞれの空き時間において、プロセッサに、バックアッププログラムを実行させる。

上述の開示によれば、スケジューラは、制御プログラムを周期的に実行する制御装置の稼働時において、各周期が有するプロセッサの空き時間のトータルの長さが、バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期のそれぞれの空き時間において、プロセッサに、バックアッププログラムを実行させる。したがって、稼働時において、予め定められた周期内で、制御プログラムの実行を保障しながら、情報のバックアップを実施可能な環境を提供できる。

上述の開示において、制御装置は、さらに、各周期が有する空き時間のトータルの長さが、バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期を決定する。

上述の開示によれば、バックアップ処理の所要時間に相当する周期の数を、各周期が有する空き時間のトータルの長さから決定できる。

上述の開示において、制御装置は、さらに、バックアップ処理の所要時間と空き時間とに基づき、バックアッププログラムに、各周期内の空き時間におけるバックアップ対象の情報量を設定する。

上述の開示によれば、バックアッププログラムに設定するべき、各周期内の空き時間においてバックアップするべき情報量を、バックアップ処理の所要時間と空き時間とに基づき設定できる。

上述の開示において、バックアップ処理は、記憶部の情報を複写した複写情報を保持し、その後、記憶部の情報が変更される毎に、複写情報と変更後情報との差分情報を導出し、導出された１以上の差分情報と複写情報を統合する差分バックアップを含む。

上述の開示によれば、記憶部の情報が変更される毎、差分情報を取得しておくことで、変更の都度、バックアップする必要はなくなり、制御装置にかかる負荷の上昇を回避できる。

上述の開示において、差分バックアップは、上述のその後の変更回数が閾値を超えたとき、１以上の差分情報と複写情報を統合する。

上述の開示によれば、差分バックアップを実行するか否かを、それまでの変更回数に基づき決定できる。これにより、取得されていた差分情報を用いて差分バックアップをする場合に、バックアップまたは統合の処理にかかる負荷を抑制可能な範囲で、差分情報を取得しておくことができる。

上述の開示において、差分バックアップは、複写情報の情報量に対する１以上の差分情報の情報量が占める割合が閾値を超えたとき、１以上の差分情報と複写情報を統合する。

上述の開示によれば、差分バックアップを実行するか否かを、それまでの変更で取得された差分情報の情報量が、元の情報である複写情報に占める割合に基づき決定できる。これにより、取得されていた差分情報を用いて差分バックアップをする場合に、バックアップまたは統合の処理にかかる負荷を抑制可能な範囲で、差分情報を取得しておくことができる。

上述の開示において、バックアップされた１以上の情報の識別子を示すＵＩを表示する手段と、バックアップされた１以上の情報から、リストア対象の情報を指定するユーザ操作を受付ける手段と、をさらに備える。

上述の開示によれば、制御装置は、ＵＩを介し、バックアップされた１つ以上の情報のうちからリストアするべき情報を選択するためのツールを、ユーザに提供できる。

上述の開示において、バックアップされた１以上の情報の識別子に、当該情報がバックアップされた時間を関連付ける。

上述の開示によれば、バックアップされた情報を識別するために、当該情報がバックアップされた時間を用いることができる。

上述の開示において、記憶部は、情報を格納する揮発性の記憶領域を有する。
上述の開示によれば、制御装置の揮発性の記憶領域に格納されている情報をバックアップ対象とすることができる。

この開示では、対象を制御するための制御装置が備えるプロセッサが実行するプログラムが提供される。制御装置は、対象を制御するための情報を格納するための記憶部を備え、プログラムは実行されると、プロセッサに、記憶部の情報が変更されたことを検出させ、制御装置が稼働時において、情報が変更されたことが検出されたことに応じて、記憶部に格納された情報のバックアップ処理を実施させる。

上述の開示によれば、プログラムが実行されることにより、制御装置が備える記憶部の情報が稼働時に変更されると当該記憶部の情報のバックアップ処理を実施するという簡単な構成で、情報のバックアップを実現できる。

本開示によれば、簡単な構成で、情報のバックアップを実現可能な環境を提供できる。

本実施の形態に係る情報のバックアップを実現するＰＬＣを備える制御システムの構成を模式的に示す図である。 本実施の形態に従うネットワークシステムの全体構成の一例を示す模式図である。 本実施の形態に係るＰＬＣのハードウェア構成例を示すブロック図である。 本実施の形態に係るＨＭＩのハードウェア構成を概略的に示す図である。 本実施の形態に係るサポート装置のハードウェア構成を概略的に示す図である。 本実施の形態に係るバックアップを実現する構成を制御周期と関連付けて示す図である。 本実施の形態に係る、バックアップおよびリストアを実現するためのコンポーネントを簡略化して示すブロック図である。 本実施の形態に係るフレームの構成例を示す図である。 バックアップ管理情報の一例を示す図である。 Ｎ個の制御周期および単位情報量Ｍを用いたバックアップのシーンを模式的に示す図である。 本実施の形態に係る変更検知とバックアップ管理情報の更新の処理フローチャートである。 本実施の形態に係る変更検知とバックアップ管理情報の更新の処理フローチャートである。 本実施の形態に係るバックアップ処理のフローチャートである。 バックアップ処理における追加の変更が検出されるケースを模式的に示す図である。 図１３のステップＳ３７の処理の一例を示すフローチャートである。 図１３のステップＳ３７の処理の他の例を示すフローチャートである。 本実施の形態に係る差分バックアップの処理フローチャートである。 本実施の形態に係る差分バックアップの手順を模式的に示す図である。 本実施の形態に係る機械学習データのバックアップを模式的に示す図である。 本実施の形態に係る機械学習データのバックアップを模式的に示す図である。 本実施の形態に係るリストアを実施する時期を模式的に示す図である。 本実施の形態に係るリストア処理のフローチャートである。 本実施の形態に係る「リストア対象データ」の選択画面の一例を示す図である。 バックアップまたはリストアのために表示されるＵＩを構成する画面の一例を示す図である。 本実施の形態に係るユーザに対する通知内容の一例を示す図である。 本実施の形態に係るユーザに対する通知内容の一例を示す図である。 本実施の形態に係る利点を説明する図である。 本実施の形態にかかるＰＬＣ１００の間で時刻同期したバックアップデータが取得されるケースを説明する図である。

以下に、図面を参照しつつ、実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品および構成要素には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがってそれらについての詳細な説明は繰返さない。

＜Ａ．適用例＞
まず、本発明が適用される場面の一例について説明する。図１は、本実施の形態に係る情報のバックアップを実現するＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を備える制御システム１の構成を模式的に示す図である。図１では、ＦＡ（Factory Automation：ファクトリオートメーション）に適用され得る制御システム１は、ネットワークにＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃおよび制御の対象である複数のフィールド機器９０が通信可能に接続されるネットワーク構成を備える。より具体的には、ＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃは、コントロールレベルのネットワークであるネットワーク１１に接続される。ネットワーク１１には、さらに、ネットワーク１１に接続される装置および生産ラインを管理するよう構成されるＨＭＩ（Human Machine Interface）２８０が通信可能に接続される。ネットワーク１１では装置間でデータを遣り取りできるデータリンクが形成される。ＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃは、それぞれ、ネットワーク１１０を介して、センサ、アクチュエータといった１または複数のフィールド機器９０を通信可能に接続する。以下では、ＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃに共通する実施例の説明では、ＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００ＣをＰＬＣ１００と総称する場合もある。

フィールド機器９０は、ネットワーク１１０を介してＰＬＣ１００に接続されることに加えて、ＰＬＣ１００に関連した入出力ユニット（図示せず）を介してＰＬＣ１００に直接接続される場合もある。フィールド機器９０の各々は、製造装置または生産ラインなど（以下、「フィールド」とも総称する。）に対して何らかの物理的な作用を与えるアクチュエータ、およびフィールドとの間で情報を遣り取りする入出力装置などを含む。

ネットワーク１１０を介して、ＰＬＣ１００とフィールド機器９０との間で遣り取りされるデータは、数１００μｓｅｃオーダ～数１０ｍｓｅｃオーダのごく短い周期で更新されることになる。なお、このような遣り取りされるデータの更新処理は、後述するＩＯリフレッシュ７１によって実現される。

ＰＬＣ１００は、サポート装置５００が接続され得る。サポート装置５００は、ユーザが制御システム１を運用するのを支援する支援ツールを提供する。支援ツールは、制御プログラムの実行環境またはＰＬＣ１００との通信環境等の準備の設定ツールを含む。支援ツールは、例えばＵＩ（User Interface）によりユーザに提供される。

ＨＭＩ２８０は、ＳＣＡＤＡ（Supervisory Control And Data Acquisition）機能を提供することにより、ＳＣＡＤＡによって処理されたシステムを監視または制御するためのデータをグラフィカル表示するとともに、ユーザ操作を受付ける。制御システム１においては、ＰＬＣ１００、サポート装置５００およびＨＭＩ２８０が別体として構成されているが、これらの機能の全部または一部を単一の装置に集約するような構成を採用してもよい。サポート装置５００は、ネットワーク１１に接続さてもよく、または、ＰＬＣ１００に内蔵されてもよく、または、ポータブル端末として提供されてもよい。

制御システム１のネットワーク１１に接続されるＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃは、それぞれ、異なる工程３Ａ、３Ｂおよび３Ｃに備えられる。限定されないが、例えば、工程３Ａは製品（ワーク）の組立工程を示し、工程３Ｂは組立てられた製品の塗装工程を示し、工程３Ｃが塗装された製品の検査工程を示す。

本実施の形態では、「制御装置」の典型例として、ＰＬＣを具体例として説明するが、ＰＬＣの名称に限定されることなく、本明細書に開示された技術思想は、任意の制御装置に対して適用可能である。

図１では、ＰＬＣ１００が備える記憶部の情報をバックアップするための構成を、ＰＬＣ１００Ａを代表して説明するが、他のＰＬＣ１００ＢおよびＰＬＣ１００Ｃについても同様の構成を適用することができる。ＰＬＣ１００Ａは、自装置の主記憶装置１０６に格納された情報をバックアップするためにバックアップ実行部６２１と、変更検出部６０１とを備える。より具体的には、主記憶装置１０６に格納される情報は、制御対象のフィールド機器９０を制御するための情報を含む。変更検出部６０１は、主記憶装置１０６に格納される情報が変更されたことを検出する。バックアップ実行部６２１は、ＰＬＣ１００Ａが稼働時において、変更検出部６０１が主記憶装置１０６の情報が変更されたことを検出すると、変更の検出をトリガとして、主記憶装置１０６に格納される当該情報のバックアップ処理を実施する。

本実施の形態において、ＰＬＣ１００の「稼働時」とは、当該ＰＬＣ１００がフィールド機器９０を制御するためのプログラムを、後述する制御周期７０に従い周期的に実行することにより対象を制御可能な状態にあるときを含む。したがって、ＰＬＣ１００の非稼働時は、ＰＬＣ１００がプログラムを実行しない状態、より特定的には、制御周期７０に従う周期的な制御が停止している状態にあるときを含む。

本実施の形態では、バックアップされるべき対象情報を「対象情報」とも称する。主記憶装置１０６は対象情報２０６を格納する。対象情報２０６は、対象（フィールド機器９０）を制御するための情報を含む、より具体的には、対象情報２０６は、例えば、フィールド機器９０を制御するための制御プログラム１５４、制御のための設定データ１５５、コンフィグデータ１５６、および制御に関連する機械学習のデータなどを含む。制御プログラム１５４は、例えばインタプリタのスクリプトを有し得る１以上のＵＰＧ（User Program)を含む。より具体的には、主記憶装置１０６の制御プログラム１５４のコードは、インタプリタ方式で実行可能なソースコードまたは中間コード、またはネイティブコード等の実行可能なバイナリコードを含み得る。設定データ１５５は、制御のためのデータであって、例えばフィールド機器９０のセンサの閾値などを含む。コンフィグデータ１５６は、図１に示すネットワーク構成に接続されているＰＬＣ１００およびフィールド機器９０を含む機器それぞれの識別子を含むネットワーク構成データに相当する。より具体的には、ＰＬＣ１００に接続されるフィールド機器９０を識別する情報（台数、機種など）、ネットワーク１１に接続されるＰＬＣ１００を識別する情報（台数、機種など）を有する。

機械学習のデータとしては、例えば、機械学習処理を実現するための学習プログラム１５７およびモデルデータ１５８を含む。なお、対象情報２０６は、フィールド機器９０を制御するための制御プログラム１５４、制御のための設定データ１５５、コンフィグデータ１５６および制御に関連する機械学習のデータのうちの少なくとも１つを含んで構成されてもよい。

変更検出部６０１は、主記憶装置１０６に格納される対象情報２０６に対するユーザ操作に基づき、対象情報２０６が変更されたことを検出する、または、対象情報２０６から算出される算出値に基づき、対象情報２０６が変更されたことを検出する。

より具体的には、変更検出部６０１は、対象情報２０６に対するユーザ操作に基づき、対象情報２０６の変更を検出する。このような対象情報２０６を変更するユーザ操作は、例えば、サポート装置５００、ＨＭＩ２８０またはＰＬＣ１００Ａが受付けたユーザ操作を含み得る。サポート装置５００またはＨＭＩ２８０は、対象情報２０６を変更するユーザ操作を受付けたとき、受付けたユーザ操作内容をＰＬＣ１００Ａに送信する。ＰＬＣ１００Ａは、ユーザ操作内容に基づき、主記憶装置１０６の対象情報２０６を変更（追加、削除、書換など）する。このようなユーザ操作はオンラインエディト操作を含む。オンラインエディット操作は、ＰＬＣ１００Ａを稼働させながら、ユーザが、主記憶装置１０６の設定データ１５５の閾値などの設定値を変更（調整）する、フィールド機器９０の変更に伴いコンフィグデータ１５６を変更する、または、ＵＰＧの命令コードを変更（追加、削除を含む）するなどの編集の操作を含む。なお、操作対象のデータは、これらに限定されない。また、変更検出部６０１は、例えば、対象情報２０６が格納される主記憶装置１０６の記憶領域Ｅ１のバイナリコードから、予め定められた関数を用いて値を定期的に算出し、算出する毎に、算出値と前回算出された値とを比較し、比較の結果に基づき、対象情報２０６が変更されたか否かを検出してもよい。予め定められた関数によって算出される値は、例えば、ハッシュ値またはチェックサム値を含む。

バックアップ実行部６２１が実施するバックアップ処理は、主記憶装置１０６の記憶領域Ｅ１の情報を複写して、複写された情報を、記憶領域Ｅ１とは異なる予め定められた記憶領域に格納する（書き込む）処理を含む。このように複写された情報の格納先の記憶領域を構成する記憶媒体を「バックアップ先媒体」とも称する。「バックアップ先媒体」は、不揮発性の記憶領域を有する不揮発性記憶媒体を含む。例えば、不揮発性記憶媒体は、例えば、ＰＬＣ１００Ａに脱着自在に接続され得るメモリカード１１６を含む。

バックアップ実行部６２１は、ＰＬＣ１００Ａの停止時ではなく、稼働時においてバックアップ処理を実施する。したがって、ＰＬＣ１００Ａは、生産ラインの運転中などＰＬＣ１００Ａの稼働時に、対象情報２０６の変更が検出されることをトリガとして対象情報２０６のバックアップを実施できる。

図１では、「バックアップ先媒体」としてメモリカード１１６を用いたが、「バックアップ先媒体」は対象情報２０６を保存可能な不揮発性記憶媒体であればよく、メモリカード１１６に限定されない。本開示では、「バックアップ先媒体」は、不揮発性記憶媒体であればよく、ＰＬＣ１００Ａに備えられる媒体に限定されず、例えば、サポート装置５００またはＨＭＩ２８０が備える記憶媒体、または後述する上位システム３００が備える記憶媒体を含む。上位システム３００が、クラウド上のコンピューティング装置を含む場合は、「バックアップ先媒体」は、クラウド環境が提供する記憶媒体を含み得る。

主記憶装置１０６は、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの主に揮発性記憶装置で構成される。「バックアップ先媒体」は、メモリカード１１６、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、磁気記憶装置（ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、磁気テープなど）、光ディスク等を含む。

また、本実施の形態では、変更検出部６０１による検出対象の対象情報２０６が格納される記憶部は、揮発性記憶媒体の一例である主記憶装置１０６としたが、当該記憶部は主記憶装置１０６に限定されない。また、変更検出部６０１による検出対象の対象情報２０６が格納される記憶部は、揮発性記憶媒体に限定されず不揮発性記憶媒体を含んで構成されてもよい。

ＰＬＣ１００Ａは、メモリカード１１６にバックアップされた対象情報２０６を、「バックアップ先媒体」から、元の記憶媒体である例えば主記憶装置１０６に転送（格納）するためのリストアを実施する。この場合、バックアップされた情報を予め定められた処理を施した後に、元の記憶媒体に格納してもよい。予め定められた処理は、圧縮された情報の伸張（解凍）およびウィルスチェックなどを含む。以下、本実施の形態のより具体的な応用例について説明する。

＜Ｂ．ハードウェアの構成例＞
本実施の形態に従うＦＡに適用され得る制御システム１を備えるネットワークシステム１０の一例を説明する。図２は、本実施の形態に従うネットワークシステム１０の全体構成の一例を示す模式図である。

図２では、図１の制御システム１と、その周辺部を含む具体的な構成が示される。図２を参照して、ネットワークシステム１０では、ネットワークが複数レベルに接続されており、限定されないが、例えば４つのレベルのネットワーク１１、１２、１３および１４が設けられている。

ネットワーク１１は、コントロールレベルのネットワークである。ネットワーク１１は、図１に示した複数のＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００ＣとＨＭＩ２８０に追加して、装置／ライン管理装置１９０が接続される。装置／ライン管理装置１９０およびＨＭＩ２８０は、ネットワークに接続される装置および生産ラインを管理する機器に相当する。ネットワーク１１は、主として、制御系に係る情報の伝送を主たる機能として提供する。図２では、ネットワーク１１に接続されるＰＬＣ１００は３台としているが、台数は限定されない。

ネットワーク１２は、装置およびラインを管理する装置／ライン管理装置１９０、製造計画等を管理する製造管理装置３８０および３９０が接続される。装置／ライン管理装置１９０、製造管理装置３８０および３９０は、ネットワーク１２を介して、製造計画等の管理情報の遣り取り、および装置またはラインの情報を遣り取りする。

ネットワーク１３は、コンピュータレベルのネットワークとして提供される。ネットワーク１３には、製造管理装置３８０および３９０、ならびに記憶部４５０を用いてデータを管理する製造実行システム（ＥＭＳ：Manufacturing Execution System）４００が接続される。製造管理装置３８０および３９０、ならびに製造実行システム４００は、ネットワーク１３を介して、生産管理および情報系のデータを遣り取りする。記憶部４５０は時系列ＤＢ（データベースの略）のデータを格納する領域を含む。

製造実行システム４００は、ネットワーク１３を介して収集するフィールド機器９０からの入力値である観測値を、観測された順番に従う時系列のデータとして時系列ＤＢに格納する。

ネットワーク１４は、インターネットなどの外部ネットワークを含む。ネットワーク１４には、製造実行システム４００とクラウド上の外部装置などが接続される。製造実行システム４００は、クラウド上の装置とデータを遣り取りすることにより、時系列ＤＢのデータをクラウドコンピューティング装置に転送する。

図１に示された上位システム３００は、装置／ライン管理装置１９０、製造管理装置３８０および３９０、製造実行システム４００およびクラウド環境に備えられるコンピューティング装置を含む。

図２のネットワークシステム１０において、ネットワーク１２およびそれ以下のレベルにあるネットワーク１１およびネットワーク１１０は、「ファクトリーネットワーク」とも称され、機器を現実に制御するためのデータを遣り取りする制御系通信を提供する。一方、ネットワーク１３およびそれ以上のレベルにあるネットワーク１４は、「コーポレートネットワーク」とも称され、生産ライン／工場での生産活動などを監視・管理・制御するためのデータを遣り取りする情報系通信を提供する。

ファクトリーネットワークに属するネットワーク１１および１２のプロトコルとしては、汎用的なＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）上に制御用プロトコルを実装した産業用オープンネットワークであるＥｔｈｅｒＮｅｔ／ＩＰ（登録商標）を用いてもよい。また、ネットワーク１１０のプロトコルとしては、マシンコントロール用ネットワークの一例であるＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）を採用してもよい。なお、ネットワーク１１のプロトコル（第１のプロトコル）とネットワーク１１０のプロトコル（第２のプロトコル）とは、同じであってもよいし、異なっていてもよい。このようなマシンコントロールに適したネットワーク技術を採用することで、機器間の伝送に要する時間が保証されたリアルタイム性を提供できる。

ネットワーク１３および１４のプロトコルとしては、接続先の多様性を担保するために、汎用的なＥｔｈｅｒｎｅｔなどが用いられる。汎用的なＥｔｈｅｒｎｅｔを採用することで、送信可能なデータ量などの制限を排除できる。

＜Ｃ．制御システム１における時刻同期＞
図２に示すネットワークシステム１０において、制御システム１が備えるＰＬＣ１００は、フィールド機器９０において収集または生成されたデータ（入力データ）を収集する処理（入力処理）、フィールド機器９０に対する指令などのデータ（出力データ）を生成する処理（制御演算処理）および、生成した出力データを対象のフィールド機器９０へ送信する処理（出力処理）などを実行する。このような入力処理および出力処理は、ＩＯリフレッシュ７１に相当する。

ネットワーク１１０では、データの到着時間が保証される必要があるため、各ＰＬＣ１００と、当該ＰＬＣ１００に接続されるフィールド機器９０とは互いに時刻同期されたタイマを有している。

また、ＰＬＣ１００Ａ、１００Ｂおよび１００Ｃも、それぞれ、互いに時刻同期されたタイマ１０１Ａ、１０１Ｂおよび１０１Ｃを有している。これにより、制御システム１は、互いに異なるＰＬＣ１００に接続される複数のフィールド機器９０の、すなわち異なる工程間における複数のフィールド機器９０の同期した時刻に基づく協調制御を実現する。以下では、タイマ１０１Ａ、１０１Ｂおよび１０１Ｃに共通した説明では、タイマ１０１と総称する。

本実施の形態に従う制御システム１において、ネットワーク１１０に接続される複数のＰＬＣ１００および１または複数のフィールド機器９０の間では、送受信タイミングが同期されている。具体的には、ＰＬＣ１００および１または複数のフィールド機器９０の各々は、互いに時刻同期されたタイマを備えることによって、当該タイマに従って、データの送信または受信のタイミングを決定する。

なお、本実施の形態では「タイミング」は何らかの事象が生じる時期、時間または時間よりも短い時間の幅を示すような、例えばある瞬間などの概念を表す。また、「時刻同期」とはお互いが有するタイマ，時間データ等を同期させることを示す。

＜Ｄ．ＰＬＣ１００の構成＞
図３は、本実施の形態に係るＰＬＣ１００のハードウェア構成例を示すブロック図である。

ＰＬＣ１００は、プロセッサ１０２と、チップセット１０４と、主記憶装置１０６と、二次記憶装置１０８と、上位ネットワークコントローラ１０５と、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）コントローラ１０７と、メモリカードインターフェイス１１４と、フィールドネットワークコントローラ１１８と、カウンタ１２６と、ＲＴＣ（Real Time Clock）１２８と、操作パネル１２９を接続する入出力Ｉ／Ｆ（Interface）１２７とを含む。操作パネル１２９は、情報を表示するディスプレイを備えたタッチパネルとして提供される。ユーザは、操作パネル１２９を介してＰＬＣ１００に対し指示などの情報を入力することができる。

プロセッサ１０２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（microprocessor unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などで構成され、二次記憶装置１０８に格納された各種プログラムを読出して、主記憶装置１０６に展開して実行することで、制御対象に応じた制御、および、後述するような各種処理を実現する。二次記憶装置１０８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性記憶装置で構成される。

チップセット１０４は、プロセッサ１０２と各デバイスを制御することで、ＰＬＣ１００全体としての処理を実現する。

二次記憶装置１０８は、ＯＳ（Operating System）１５１を含む基本的な機能を実現するためのシステムプログラムに加えて、後述するスケジューラ６４０を実現するためのスケジューラプログラム１５２、ＩＯリフレッシュ７１を実現するためのＩＯリフレッシュプログラム１５３、制御対象の製造装置や設備に応じて作成されるＵＰＧおよびＭＣＥ（Motion Control Engine）を含む制御プログラム１５４、設定データ１５５、コンフィグデータ１５６、学習プログラム１５７およびモデルデータ１５８を格納する。さらに、二次記憶装置１０８は、後述するような各種プログラムおよびデータを格納する。

上位ネットワークコントローラ１０５は、上位のネットワーク１１を介して、ＨＭＩ２８０、製造実行システム４００またはクラウド上の装置（図２参照）などとの間でデータを遣り取りする。ＵＳＢコントローラ１０７は、ＵＳＢ接続を介してサポート装置５００との間のデータの遣り取りを制御する。

メモリカードインターフェイス１１４は、メモリカード１１６を着脱可能に構成されており、装着されたメモリカード１１６に対して対象情報２０６を含む各種データを書込み、メモリカード１１６から各種データを読出すことが可能になっている。

カウンタ１２６は、ＰＬＣ１００における各種処理の実行タイミングを管理するための時刻基準として用いられる。カウンタ１２６は、典型的には、所定周期毎にカウンタ値をインクリメントまたはデクリメントする。ＲＴＣ１２８は、計時機能を有する一種のカウンタであり、現在時刻をプロセッサ１０２などへ提供する。タイマ１０１は、カウンタ１２６とＲＴＣ１２８の一方、または両者の組合せによって構成される。

フィールドネットワークコントローラ１１８は、ネットワーク１１０を介したＰＬＣ１００とフィールド機器９０との間のデータの遣り取りを制御する。なお、ネットワーク１１０上の各フィールド機器９０も、ＰＬＣ１００のカウンタ１２６と時刻同期するためのカウンタ（図示しない）を有している。

制御システム１は、機器間の時刻同期に用いるカウンタ１２６など各種カウンタを、典型的には、所定周期毎にカウンタ値をインクリメントまたはデクリメントする。カウンタとしては、ハードウェアタイマーである高精度イベントタイマー（ＨＰＥＴ：High Precision Event Timer）または専用回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。

図３を参照して、二次記憶装置１０８は、さらに、バックアップ処理の実施を管理するバックアップ管理プログラム１７０、リストア処理の実施を管理するリストア管理プログラム１８０、バックアップ管理情報１６５およびバックアップ設定情報１６６を格納する。

バックアップ管理プログラム１７０は、バックアッププログラム１５９、変更管理プログラム１６０、情報管理プログラム１６１、およびバックアップ通知プログラム１６２を含む。バックアッププログラム１５９は、後述する差分バックアップを実施するための差分バックアッププログラム１５９１を含む。リストア管理プログラム１８０は、リストアプログラム１６３、およびリストア処理プログラム１６４を含む。

コンフィグデータ１５６は、最新のネットワーク構成情報を示す。より具体的には、プロセッサ１０２はＩＯリフレッシュ７１によってネットワーク１１またはネットワーク１１０に接続される機器（ＰＬＣ１００、フィールド機器９０）から受信するデータから識別子を抽出し、抽出した識別子とコンフィグデータ１５６が示す識別情報を用いてコンフィグデータ１５６を管理する。また、プロセッサ１０２は、コンフィグデータ１５６に対するユーザ操作を受付け、受付けたユーザ操作に基づきコンフィグデータ１５６の識別情報などを変更（編集）する。これにより、ネットワーク構成に接続される機器が変更（追加、削除、リプレースなど）される場合、コンフィグデータ１５６によって、ネットワーク構成の最新の構成情報を示すことができる。コンフィグデータ１５６の変更の方法は、これらに限定されない。

学習プログラム１５７は、実行されると、モデルデータ１５８が示す学習モデルを参照した推論処理を実現する。推論処理としては、限定されないが、例えば、フィールド機器９０を含む監視対象の異常検知の推論処理が含まれる。より具体的には、推論処理において、プロセッサ１０２は、ＩＯリフレッシュ７１により収集された入力データから監視対象の状態値に基づく特徴量を算出し、特徴量の学習モデル（推論モデルともいう）からの外れ度合いを評価し、評価結果に従い、異常の有無を検知（推論）する。学習モデルのモデルデータ１５８は、公知のデータマイニング方法により決定することができる。外れ度合いに基づく推論処理に適用可能な手法としては、ｋ近傍法、ＬｏＦ（local outlier factor）法、ｉＦｏｒｅｓｔ（isolation forest）法などがある。また、他の手法として、ＤＢＴ（Deep Binary Tree）を用いることもできる。推論処理は、モデルデータ１５８を、学習の結果またはルールベースに基づき適宜更新し得る。

変更管理プログラム１６０は、実行されると、対象情報２０６に変更があったか否かを検出する。情報管理プログラム１６１は、実行されると、バックアップ管理情報１６５およびバックアップ設定情報１６６を管理する。バックアップ通知プログラム１６２は、実行されると、バックアップに関する各種通知を出力する処理を実施する。リストアプログラム１６３は、実行されるとリストアを実施する。リストア処理プログラム１６４は、実行されると、リストアに関連する処理を実施する。

バックアップ管理情報１６５は、対象情報２０６のバックアップを管理するための情報を含む。バックアップ設定情報１６６は、バックアップを実施するために設定された情報を含む。

図３に示されるように、ＰＬＣ１００の稼働時には、二次記憶装置１０８のプログラムは、主記憶装置１０６へ読出されて展開されて、プロセッサ１０２によって実行される。また、ＰＬＣ１００の稼働時には、二次記憶装置１０８のデータまたは情報は主記憶装置１０６へ読出される、または、実行されるプログラムによって、適宜、二次記憶装置１０８から主記憶装置１０６へ読出される。より具体的には、ＰＬＣ１００の稼働時には、制御プログラム１５４、設定データ１５５、コンフィグデータ１５６、学習プログラム１５７およびモデルデータ１５８を含む対象情報２０６は、二次記憶装置１０８から読出されて、主記憶装置１０６の記憶領域Ｅ１に格納される。

＜Ｅ．ＨＭＩ２８０の構成＞
図４は、本実施の形態に係るＨＭＩ２８０のハードウェア構成を概略的に示す図である。図４を参照して、ＨＭＩ２８０は、ＣＰＵ２８１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２８２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２８３、各種のプログラムおよびデータを不揮発的に格納するためのフラッシュＲＯＭ２８４、時計２８５、ユーザの操作を受付けるための操作キー２８６、データリーダ/ライタ２８７、タッチスクリーン２８８および通信インタフェース２８９を備える。なお、これらの各部は、内部バスを介して互いに接続される。

タッチスクリーン２８８は、ディスプレイ４８１およびオペレータの入力を受付けるためのタッチパネル４８２を含む。通信インタフェース４１９は、ＨＭＩ２８０とネットワーク１１に接続されたＰＬＣ１００との通信を制御する。データリーダ／ライタ２８７は、ＣＰＵ２８１と外部の記憶媒体であるメモリカード４２０との間のデータ伝送を仲介する。

＜Ｆ．サポート装置５００の構成＞
図５は、本実施の形態に係るサポート装置５００のハードウェア構成を概略的に示す図である。図５を参照して、サポート装置５００は、ＣＰＵ５１０、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性の記憶装置で構成されるメモリ５１２、タイマ５１３、ＨＤＤなどの不揮発性に記憶装置で構成されるハードディスク５１４、入力インタフェース５１８、表示コントローラ５２０、通信インタフェース５２４、データリーダ／ライタ５２６を含む。これらの各部は、バス５２８を介して互いにデータ通信が可能なように接続されている。

入力インタフェース５１８は、ＣＰＵ５１０とキーボード５２３、マウス（図示せず）、タッチパネル（図示せず）などの入力装置との間のデータ伝送を仲介する。表示コントローラ５２０は、ディスプレイ５２２と接続され、ＣＰＵ５１０における処理の結果などを表示する。通信インタフェース５２４は、ＵＳＢを介してＰＬＣ１００または装置／ライン管理装置１９０と通信する。データリーダ／ライタ５２６は、ＣＰＵ５１０と外部の記憶媒体であるメモリカード５１６との間のデータ伝送を仲介する。

なお、図４のメモリカード４２０および図５のメモリカード５１６は、揮発性記憶媒体または不揮発性記憶媒体を含み、例えば、ＣＦ（Compact Flash）、ＳＤ（Secure Digital）などの汎用的な半導体記憶デバイス、またはフレキシブルディスク（Flexible Disk）などの磁気記憶媒体、またはＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）などの光学記憶媒体を含む。

＜Ｇ．周期制御＞
本実施の形態では、予め定められた周期内において、制御プログラム１５４の実行を保障しながら、対象情報２０６のバックアップを実施可能な環境が提供される。図６は、本実施の形態に係るバックアップを実現する構成を制御周期７０と関連付けて示す図である。このような周期内におけるバックアップ処理は、各ＰＬＣ１００について同様に実施される。

図６を参照して、ＰＬＣ１００は、ネットワーク１１０を介して１または複数のフィールド機器９０と通信するとともに、ネットワーク１１を介してＨＭＩ２８０および図示しない他のＰＬＣ１００と通信する。また、ＰＬＣ１００は、サポート装置５００と通信するとともに、ネットワーク１１～１４を介して上位システム３００と通信する。図６では、サポート装置５００は、ネットワーク１１を介してＰＬＣ１００に接続されるが、ネットワーク１１を介さずにＵＳＢコントローラ１０７によってＰＬＣ１００に接続されてもよい。

上位システム３００は、ＰＬＣ１００とデータを遣り取りすることにより、制御システム１を管理するよう構成される。上位システム３００は、図２に示された、装置／ライン管理装置１９０、製造管理装置３８０および３９０、記憶部４５０を備える製造実行システム４００、およびクラウド上の外部装置の少なくとも１つを含んで構成される。図６では、上位システム３００は、製造実行システム４００を含んで構成されるとする。

ＰＬＣ１００は、制御周期７０などの予め定められた周期内で、ＰＬＣ１００が備えるプロセッサ１０２に優先度に従い実行させる複数のプログラムを管理するスケジューラ６４０を実行する。スケジューラ６４０が管理する複数のプログラムは、主に、第１のプログラムと第２のプログラムとを含む。第１のプログラムは、制御周期７０においてプロセッサで実行される優先度が高いプログラムであって、ＩＯリフレッシュ７１のプログラムおよびフィールド機器９０を制御する第１処理（制御演算処理７２等に相当する）のための制御プログラム１５４、例えばＵＰＧ、ＭＣＥなどを含み得る。ＭＣＥは、フィールド機器９０がロボットを含む場合に、ロボットの目標軌跡に従う移動（駆動）させるための指令値を生成（算出）するプログラムである。

第２のプログラムは、第１のプログラムより実行の優先度が低く、制御周期７０におけるプロセッサ１０２の空き時間において実行される第２処理のプログラムを含む。より具体的には、第２処理はバックアップ処理を含み、第２のプログラムはバックアップ管理プログラム１７０を含む。

スケジューラ６４０が、制御周期７０において、実行の優先度に従い、プロセッサ１０２が実行するプログラムを切り替えることにより、各制御周期７０において、フィールド機器９０とデータを遣り取りするＩＯリフレッシュ７１を実施するとともに、フィールド機器９０から収集したフィールド値に基づいてＵＰＧ１５４を実行する制御演算処理７２を実施する。フィールド機器９０から収集されるフィールド値は、制御対象の状態を示す状態値を含み得る。ＰＬＣ１００は、制御プログラム１５４の命令を実行することにより、フィールド値に基いた制御演算処理７２を実施し、制御演算処理７２による算出値をＩＯリフレッシュ７１によりフィールド機器９０に送信する。この算出値は、フィールド機器９０を制御するための制御指令に相当する。制御指令は、制御に関する値であればよく、限定されないが、制御プログラム１５４間で共有される値（例えば、制御対象の挙動を示す値（状態値）など）または制御対象に与えられる値（例えば、指令値、制御量など）を含む。

スケジューラ６４０は、制御周期７０において、第１のプログラムの実行が完了してＩＯリフレッシュ７１および制御演算処理７２が終了すると、当該制御周期７０の空き時間７３において、プロセッサ１０２にバックアップ管理プログラム１７０を実行されることにより、バックアップ管理部６２０がバックアップ処理を実施する。より具体的には、空き時間７３において、変更管理プログラム１６０が実行されて変更検出部６０１（図１参照）が実現される。変更検出部６０１は、主記憶装置１０６の対象情報２０６の変更を検出したとき、プロセッサ１０２はバックアッププログラム１５９を実行することにより、主記憶装置１０６の対象情報２０６のバックアップを実施する。このように、制御周期７０の空き時間７３において、バックアップ管理部６２０によって、主記憶装置１０６に格納される対象情報２０６のバックアップをすることが可能となる。

バックアップ管理部６２０は、バックアップを完了するのに必要な制御周期７０の数（例えば、Ｎ（≧１））と、Ｎ個の制御周期７０のそれぞれでバックアップ可能な単位情報量Ｍとを決定する。以下では、バックアップを完了するのに必要な制御周期７０の数Ｎを決定する処理を「バックアップ周期数決定」と称し、決定されたＮ個の各制御周期７０においてバックアップ可能な単位情報量Ｍを決定する処理を「バックアップ単位量決定」と称する。

より具体的には、バックアップ管理部６２０は、各制御周期７０が有する空き時間７３のトータルの長さが、バックアップ処理の所要時間に相当するＮ個の周期を決定する。例えば、バックアップ管理部６２０は、対象情報２０６を全てバックアップするための所要時間を、バックアップすべきトータル情報量、主記憶装置１０６の読出し速度および「バックアップ先媒体」のメモリカード１１６の書込速度などに基づき算出し、（所要時間／各制御周期７０の空き時間７３）に基づき、バックアップの完了に必要な制御周期７０の数Ｎを算出する。また、バックアップ管理部６２０は、（バックアップすべきトータル情報量／Ｎ）に基づき、単位情報量Ｍを算出し、算出された単位情報量Ｍを、バックアッププログラム１５９のパラメータに、例えばバックアッププログラム１５９の引数に設定する。なお、「バックアップ先媒体」は、メモリカード１１６ではなく、サポート装置５００またはＨＭＩ２８０が備える記憶媒体、または上位システム３００が備える記憶部４５０（図２参照）などの他の記憶媒体ある場合は、バックアップ管理部６２０は、さらにネットワークの転送速度および他の記憶媒体の書込速度に基づき、必要な制御周期７０の数Ｎおよび単位情報量Ｍを決定する。

ＰＬＣ１００は、制御周期７０内において、制御プログラム１５４の実行を保障しながら、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３でバックアッププログラム１５９を実行する。これにより、単位情報量Ｍのバックアップ処理がＮ回実行されて、「対象情報」のバックアップを完了することができる。なお、本実施の形態では、各制御周期７０の空き時間７３は一定であるが、空き時間７３は、ＩＯリフレッシュ７１または制御演算処理７２の所要時間を計測することにより可変に設定されてもよい。

以下に、対象情報２０６のバックアップの具体例と、「バックアップ先媒体」に格納された対象情報２０６をリストアするための環境を説明する。図２４は、バックアップまたはリストアのために表示されるＵＩを構成する画面の一例を示す図である。図２４の画面は、以下の説明中において適宜参照される。

＜Ｈ．コンポーネントの構成＞
図７は、本実施の形態に係る、バックアップおよびリストアを実現するためのコンポーネントを簡略化して示すブロック図である。図６を参照して、コンポーネントは、バックアップ管理プログラム１７０を実行することにより、主記憶装置１０６の対象情報２０６をバックアップする処理を管理するバックアップ管理部６２０、リストア管理プログラム１８０を実行することにより、メモリカード１１６に格納されたバックアップデータ６１３を主記憶装置１０６にリストアするための処理を管理するリストア管理部６３０、スケジューラプログラム１５２を実行することにより実現されるスケジューラ６４０を含む。

バックアップ管理部６２０は、変更管理プログラム１６０を実行することにより実現される変更管理部６００、バックアッププログラム１５９が実行されることにより実現されるバックアップ実行部６２１、バックアップ通知プログラム１６２が実行されることにより実現されるバックアップ通知部６２２、および情報管理プログラム１６１が実行されることにより実現される情報管理部６１０を含む。バックアップ実行部６２１は、差分バックアッププログラム１５９１が実行されることにより実現される差分バックアップ実行部６２３を含む。リストア管理部６３０は、リストアプログラム１６３およびリストア処理プログラム１６４、それぞれが実行されることにより実現されるリストア実行部６３１およびリストア通知部６３２を含む。スケジューラ６４０は、図６に示した各制御周期７０において、ＩＯリフレッシュ７１および制御演算処理７２が終了後の空き時間７３において、バックアップ管理部６２０の各コンポーネントのプログラムをプロセッサ１０２に実行させる。

情報管理部６１０は、バックアップ管理情報１６５およびバックアップ設定情報１６６を管理する。バックアップ設定情報１６６は、「バックアップ先媒体」の指定と、「対象情報」の指定とを含む。これら情報は、例えばユーザ操作により設定される。「バックアップ先媒体」を指定する情報は、例えば、１または複数の「バックアップ先媒体」の識別子であって、当該識別子は記憶媒体のネットワークシステム１０におけるアドレスなどを含む。対象情報２０６を指定する情報は、例えば、バックアップ対象のプログラムまたはデータの識別子を含む。例えば、記憶領域Ｅ１ではフォルダ構成でデータが管理される場合は、当該識別子はフォルダの識別子（ＵＲＬ：Uniform Resource Locatorなど）を含んでよい。

変更管理部６００は、対象情報２０６のバックアップをバックアップ実行部６２１に実施させるために、変更特定情報１６５０を出力する。より具体的には、変更検出部６０１は、主記憶装置１０６の対象情報２０６に対するユーザ操作の有無、または、対象情報２０６から算出される算出値に基づき、対象情報２０６が変更されたことを検出する。変更検出部６０１は、これら変更を検出したとき、変更特定情報１６５０を、ユーザ操作内容を用いて生成し出力する。

対象情報２０６を変更するユーザ操作は、オンラインエディト操作を含み得る。図２４には、オンラインエディト操作のためにＨＭＩ２８０のタッチスクリーン２８８によって提供されるＧＵＩ(Graphical User Interface)の一例が示される。ユーザは、例えば、図２４（Ａ）のメニュー画面から項目として“設定調整”を選択操作すると、図２４（Ｅ）または図２４（Ｆ）が切替表示され、ユーザは図２４（Ｅ）または図２４（Ｆ）のボタンを操作することにより、例えば設定データ１５５を編集（変更）することができる。設定データ１５５と同様に、ユーザ操作は、制御プログラム１５４、コンフィグデータ１５６、学習プログラム１５７およびモデルデータ１５８のオンラインエディト操作を含み得る。

変更通知部６０２は、自装置の変更検出部６０１が主記憶装置１０６の対象情報２０６の変更を検出した場合、予め定められたユーザ操作を受付けたときは、変更通知フレーム９０Ｂ（図８（Ｂ））を生成し、ネットワーク１１を介して送信する。変更通知フレーム９０Ｂは、バックアップ処理を他のＰＬＣ１００に実施させる要求を含む。変更通知フレーム９０Ｂの詳細は後述する。

変更管理部６００は、さらに、ネットワーク１１を介して、他のＰＬＣ１００から受信する変更通知フレーム９０Ｂを解析し、解析結果に基づく変更特定情報１６５０を出力する。

バックアップ実行部６２１は、変更管理部６００から出力される変更特定情報１６５０を受付ける。バックアップ実行部６２１は、変更特定情報１６５０を受付けたとき、主記憶装置１０６の対象情報２０６をバックアップする。より具体的には、バックアップ実行部６２１は、変更特定情報１６５０が有するバックアップの実行有無１６５７（図９）が“実行する”を示すとき、バックアップ設定情報１６６に基づき対象情報２０６を読出し（複写し）、読出された対象情報２０６をバックアップ設定情報１６６により指定された「バックアップ先媒体」に格納する。例えば、「バックアップ先媒体」としてメモリカード１１６が指定される場合、バックアップ実行部６２１は、対象情報２０６を、バックアップデータ６１３としてメモリカード１１６に格納する。これにより、対象情報２０６のバックアップが実施される。

バックアップ通知部６２２は、バックアップ処理にかかる各種通知をネットワーク１１を介して送信するとともに、当該通知を、ＨＭＩ２８０、サポート装置５００および自装置であるＰＬＣ１００の操作パネル１２９が備えるディスプレイを介して、ユーザに出力する。

情報管理部６１０は、変更管理部６００から出力される変更特定情報１６５０を受付ける。情報管理部６１０は、受付けた変更特定情報１６５０に基づく情報を、バックアップ管理情報１６５として登録する。

リストア実行部６３１は、リストアを実施し、リストア通知部６３２は、リストアにかかる各種通知をネットワーク１１を介して送信するとともに、当該通知を、ＨＭＩ２８０、サポート装置５００および自装置であるＰＬＣ１００の操作パネル１２９が備えるディスプレイを介してユーザに出力する。

図７には、プロセッサ１０２がプログラムを実行することで必要なコンポーネントの機能が提供される構成例を示したが、これらの提供される機能の一部または全部を、専用のハードウェア回路（例えば、ＡＳＩＣ（Application specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。あるいは、ＰＬＣ１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェア（例えば、汎用パソコンをベースとした産業用パソコン）を用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳ（Operating System）を並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

（ｈ１．フレームの構成）
図８は、本実施の形態に係るフレームの構成例を示す図である。本実施の形態では、ＰＬＣ１００は、バックアップまたはリストアに関連して、例えば図８のフレームを用いて他のＰＬＣ１００と通信する。ＰＬＣ１００間の通信は、フレーム形式に限定されず、例えばパケット形式等であってもよい。

図８（Ａ）の通知フレーム９０Ａを参照して、フレームは、基本的に、ヘッダ９１と、各種の通知を示すペイロードを格納する本体９２を有する。ヘッダ９１には、フレーム９０Ａのタイプ９３、宛先９４および送信元９５を示す情報が格納される。図８（Ｂ）の変更通知フレーム９０Ｂは、本体９２に変更特定情報１６５０を格納する。また、変更通知フレーム９０Ｂのヘッダ９１において、タイプ９３は“バックアップ要求”を示し、送信元９５は送信元のＰＬＣ１００を識別する情報を示し、宛先９４は、ネットワーク１１に接続される他の１以上のＰＬＣ１００を識別する情報を示す。ここでは、変更通知フレーム９０Ｂの宛先９４は、ネットワーク１１に接続された全てのＰＬＣ１００を指定する、例えばマルチキャストアドレスが設定される。ＰＬＣ１００の変更管理部６００は、ネットワーク１１を介して変更通知フレーム９０Ｂを受信したとき、当該変更通知フレーム９０Ｂの本体９２から変更特定情報１６５０を抽出し、出力する。

図８（Ｃ）のリストア通知フレーム９０Ｃは、リストアの実行を各ＰＬＣ１００に要求するために、ヘッダ９１のタイプ９３は“リストア要求”を示し、本体９２にリストア命令１７２と、リストア対象のデータを識別する番号１６５１、およびリストア実行を予約する予約時間１６７を含む。

（ｈ２．バックアップ管理情報１６５）
図９は、バックアップ管理情報１６５の一例を示す図である。バックアップ管理情報１６５は複数のレコードが登録されるテーブル形式を有し、各レコードは、当該レコードを識別する番号１６５１および変更特定情報１６５０を含む。各レコードの変更特定情報１６５０は、自ＰＬＣ１００の変更管理部６００により生成された変更特定情報１６５０、または他のＰＬＣ１００から受信された変更通知フレーム９０Ｂから抽出された変更特定情報１６５０を含む。情報管理部６１０は、変更管理部６００から変更特定情報１６５０を受付けると、受付けた変更特定情報１６５０に基づくレコードを生成し、バックアップ管理情報１６５のテーブルに登録する。図９を参照して、バックアップ管理情報１６５のレコードの変更特定情報１６５０は、変更時間１６５２、変更対象グループ１６５３、変更対象１６５４、操作端末１６５５、作業者１６５６、バックアップの実行有無１６５７、およびバックアップを実行する理由１６５８を示すデータを含む。

レコードの変更特定情報１６５０の変更時間１６５２は、変更特定情報１６５０を受付けた時間であって、より具体的には、対象情報２０６の変更が検出された時間またはバックアップ処理を実施した時間を示す。変更対象グループ１６５３は、バックアップ処理を同期して（同時に）実施するべき１つ以上のＰＬＣ１００を指定する情報を示す。ここでは、制御システム１の全てのＰＬＣ１００が指定されている。

変更対象１６５４は、変更特定情報１６５０を生成したＰＬＣ１００を特定する識別子を示す。例えば、ＰＬＣ１００Ｂが図９のバックアップ管理情報１６５を有する場合、変更対象１６５４は基本的にＰＬＣ１００Ｂの識別子を示すが、ＰＬＣ１００Ｂが当該変更特定情報１６５０を他のＰＬＣ１００から、変更通知フレーム９０Ｂとして受信した場合は、変更対象１６５４は他のＰＬＣ１００の識別子を示す。例えば、図９の番号１６５１が“３”を示すレコードの変更対象１６５４は“ＰＬＣＡ”を示すことから、当該レコードの変更特定情報１６５０は、ＰＬＣ１００ＢがＰＬＣ１００Ａから変更通知フレーム９０Ｂとして受信した情報であることが示される。

操作端末１６５５および作業者１６５６は、それぞれ、変更特定情報１６５０に対応した「対象情報」を変更するユーザ操作を受付けた端末（ＨＭＩ２８０、サポート装置５００、ＰＬＣ）の識別子およびユーザの識別子を示す。

バックアップの実行有無１６５７は、バックアップ処理の実施をプロセッサ１０２に指示する命令の有無を示すとともに、バックアップ実行部６２１にバックアップを実行させるためのバックアップ命令を含む。より具体的には、バックアップの実行有無１６５７に“実行する”が設定されている場合は、バックアップの実行有無１６５７はバックアップ命令を含み、バックアップの実行有無１６５７に“実行しない”が設定されている場合、バックアップの実行有無１６５７はバックアップ命令を含まない。理由１６５８は、対象情報２０６が変更された理由（例えば、生産量の変更、生産品種の変更など）を示す。

例えば、番号１６５１が“３”のレコードのバックアップの実行有無１６５７が“実行する”を示す場合、バックアップ実行部６２１は、バックアップ命令に従い対象情報２０６をバックアップすると、情報管理部６１０は、図９に示すように、メモリカード１１６にバックアップされた対象情報２０６のバックアップデータ６１３と、番号１６５１が“３”を示すレコードとを関連付け（紐づけ）る。

このように、情報管理部６１０は、自装置のＰＬＣ１００の変更検出部６０１によって、対象情報２０６の変更を検出した場合に変更特定情報１６５０を生成しバックアップ管理情報１６５として格納する。また、情報管理部６１０は、他のＰＬＣ１００における対象情報２０６の変更が検出されたことを示す変更通知フレーム９０Ｂから抽出した変更特定情報１６５０をバックアップ管理情報１６５として格納する。したがって、情報管理部６１０は、図９のバックアップ管理情報１６５によって、自装置のＰＬＣ１００において対象情報２０６を変更した履歴と、対象情報２０６についてバックアップを実施した履歴とを管理することができる。

（ｈ３．バックアップ管理情報１６５に基づくバックアップ）
バックアップ実行部６２１は、変更管理部６００から変更特定情報１６５０を受付けると、変更特定情報１６５０を解析し、解析結果に基づき、バックアップの実行有無１６５７が“ＹＥＳ”を示すと判断したとき、バックアップ命令に従いバックアップを開始する。より具体的には、バックアップ管理部６２０は「バックアップ周期決定」および「バックアップ単位量決定」により決定した制御周期７０の周期数Ｎと単位情報量Ｍをスケジューラ６４０に出力するとともに、単位情報量Ｍをバックアッププログラム１５９に設定する。スケジューラ６４０は、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３でバックアッププログラム１５９を実行し、バックアッププログラム１５９は、実行されると、対象情報２０６の単位情報量Ｍをバックアップする。これにより、バックアッププログラム１５９の実行により実現されるバックアップ実行部６２１によって、対象情報２０６は、Ｎ個の制御周期７０それぞれの空き時間７３において、単位情報量Ｍずつバックアップされ、その結果、Ｎ個の制御周期７０をかけて対象情報２０６がバックアップされる。

図１０は、Ｎ個の制御周期７０および単位情報量Ｍを用いたバックアップのシーンを模式的に示す図である。図１０では、対象情報２０６は、それぞれが単位情報量Ｍを有した３個の単位情報９１Ａ、９１Ｂおよび９１Ｃに分割され、周期数Ｎとして３個の制御周期７０でバックアップされるケースが示される。図１０では、３個の制御周期７０をかけて、制御周期７０を維持しながら対象情報２０６のバックアップは完了する。このように、対象情報２０６を複数個の単位情報に分割しながらバックアップすることを、「分割バックアップ」とも称する。

＜Ｉ．変更検知とバックアップ管理情報の更新＞
図１１と図１２は、本実施の形態に係る変更検知とバックアップ管理情報１６５の更新の処理フローチャートである。図１１は、制御システム１に１台のＰＬＣ１００が接続されるケースの処理を示し、図１２は、制御システム１に複数台のＰＬＣ１００が接続されるケースの処理を示す。

図１１を参照して、ＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって自装置の対象情報２０６を監視し、変更検出部６０１によって対象情報２０６の変更が検出されると（ステップＳ１、Ｓ２でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、変更管理部６００によって、ユーザ操作内容から変更特定情報１６５０を取得し、取得された変更特定情報１６５０のレコードを、情報管理部６１０によって、バックアップ管理情報１６５に登録しバックアップ管理情報１６５を更新する（ステップＳ３）。変更検出部６０１によって、対象情報２０６の変更が検出されないと（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ１に戻る。

図１２を参照して、制御システム１の１台のＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって自装置の対象情報２０６を監視し、変更検出部６０１によって対象情報２０６の変更が検出されると（ステップＳ５、Ｓ６でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、変更管理部６００によって、ユーザ操作内容から変更特定情報１６５０を取得し、取得された変更特定情報１６５０のレコードを、情報管理部６１０によって、バックアップ管理情報１６５に登録しバックアップ管理情報１６５を更新する（ステップＳ７）。

ステップＳ７において、ユーザ操作内容から取得された変更特定情報１６５０のバックアップの実行有無１６５７が“実行する”を示す場合は、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、変更特定情報１６５０を含む変更通知フレーム９０Ｂを生成しネットワーク１１に送信する（ステップＳ８）。

また、変更通知に６０２は、対象情報２０６の変更が検出されたことを、操作パネル１２９のディスプレイを介して、またはＨＭＩ２８０，サポート装置５００を介してユーザに通知してもよい。

＜Ｊ．バックアップ処理＞
図１３は、本実施の形態に係るバックアップ処理のフローチャートである。図１４は、バックアップ処理における追加の変更が検出されるケースを模式的に示す図である。図１３を参照して、複数台のＰＬＣ１００を接続するネットワーク構成を備える制御システム１におけるバックアップ処理を説明する。制御システム１のあるＰＬＣ１００は、変更管理部６００によって、“実行する”を示すとともにバックアップ命令を含むバックアップの実行有無１６５７を有する変更通知フレーム９０Ｂを受信すると（ステップＳ３１）、バックアップ命令に従いバックアップ実行部６２１によって、対象情報２０６のバックアップを実施する。なお、ＰＬＣ１００が、対象情報２０６をバックアップするケースは、他のＰＬＣ１００からの変更通知フレーム９０Ｂを受信したときに限定されない。例えば、変更検出部６０１によって、自装置の対象情報２０６の変更が検出された場合は対象情報２０６のバックアップが実施されてもよい。

ステップＳ３１において変更通知フレーム９０Ｂを受信し、その後から予め定められた設定時間内において、ＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって、対象情報２０６に対する追加変更があるかの判断を繰返す（ステップＳ３２、Ｓ３３でＮＯ）。ＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって、設定時間内における対象情報２０６に対する追加の変更を検出すると、追加変更後の対象情報２０６についてのバックアップは実施せずに、先に延ばす先送り３２ａを実施する。

図１４を参照して、先送り３２ａを説明する。より具体的には、ステップＳ３１において対象情報２０６に対する変更である第１変更１２０が検出された場合、ＰＬＣ１００は、バックアップ実行部６２１によって、第１変更１２０による変更部分を含む対象情報２０６を表す対象情報１２０Ｂのバックアップを実施する。当該バックアップが完了するまでに検出された対象情報２０６（すなわち、対象情報１２０Ｂ）に対する変更内容を表す第２変更１３１および第３変更１３２を有した対象情報２０６）のバックアップは、図１４の「第２変更＋第３変更を有した対象情報」１３３のバックアップとして先送りされる。

ＰＬＣ１００は、変更管理部６００によって、設定時間が経過したことを検出すると（ステップＳ３３でＹＥＳ）、バックアップ実行部６２１によって、バックアップを実施するタイミングを決定する（ステップＳ３４）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、「バックアップ周期決定」および「バックアップ単位量決定」の処理を実施して、バックアップのタイミングである周期数Ｎおよび単位情報量Ｍを決定する（ステップＳ３４）。バックアップ管理部６２０は、図２４（Ｂ）または図２４（Ｄ）のＧＵＩを介して受付けたユーザ操作に基づき、“ユーザによる実行許可の設定”がなされるか否かを判断する（ステップＳ３５）。ユーザは、このようなＧＵＩを操作することにより、バックアップ実行の許可を設定する（または、許可の設定を取り消す）ことができる。

ＰＬＣ１００は、ユーザ操作に基づき“ユーザによる実行許可の設定”はなされていないと判断する場合（ステップＳ３５でＮＯ）、バックアップ管理部６２０は、図２４（Ｂ）または図２４（Ｄ）のＧＵＩを介したユーザ操作に基づき、“ユーザによる実行許可の設定”がされたか否かを判断する（ステップＳ３６）。“ユーザによる実行許可の設定”がされたと判断される場合（ステップＳ３５でＹＥＳ、ステップＳ３６でＹＥＳ）、ステップＳ３７に移行する。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、ＧＵＩを介して受付けたユーザ操作に基づき、“ユーザによる実行許可の設定”がされないと判断する場合（ステップＳ３６でＮＯ）、バックアップを実施せずに図１３の処理を終了する。

ステップＳ３７では、ＰＬＣ１００は、バックアップを実施するとともにバックアップ完了の通知を出力する（ステップＳ３７）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、バックアップ実行部６２１によって、対象情報２０６について、Ｎ個の制御周期７０それぞれの空き時間７３において、単位情報量Ｍずつ分割バックアップする。対象情報２０６のバックアップが完了すると、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップ完了通知のフレーム９０Ａをネットワーク１１に送信する。バックアップ完了通知のフレーム９０Ａの宛先９４には、ステップＳ３１で受信した変更通知フレーム９０Ｂの変更特定情報１６５０が有する変更対象グループ１６５３が示すＰＬＣ１００のアドレスが設定される。

ＰＬＣ１００は、制御システム１全体におけるバックアップが完了すると判断されない（ステップＳ３９でＮＯ）間は、制御システム１全体のバックアップ完了を待つ（ステップＳ３８）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、自装置の対象情報２０６のバックアップが完了したとき、バックアップ管理部６２０によって変更対象グループ１６５３が示す１以上のＰＬＣ１００の全てからバックアップ完了通知のフレーム９０Ａを、受信済みかを判断する。受信済みと判断されたとき、ＰＬＣ１００は、制御システム１全体のバックアップが成功したか否かを判断する（ステップＳ３９でＹＥＳ）。

例えば、ＰＬＣ１００は、自装置の対象情報２０６のバックアップが完了してから、予め定められた時間が経過するまでに、バックアップ管理部６２０によって、変更対象グループ１６５３が示す１以上のＰＬＣ１００の全てからバックアップ完了を通知する通知フレーム９０Ａを受信できたとき、バックアップ処理は成功したと判断し（ステップＳ４０でＹＥＳ）、図１３の処理は終了する。一方、変更対象グループ１６５３が示す１以上のＰＬＣ１００の全てからバックアップ完了を通知する通知フレーム９０Ａを受信できなかったとき、ＰＬＣ１００は、バックアップ処理は成功と判断せず（ステップＳ４０でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、制御システム１全体のバックアップ失敗をユーザに通知し（ステップＳ４１）、図１３の処理を終了する。

＜Ｋ．分割バックアップ＞
図１５は、図１３のステップＳ３７の処理の一例を示すフローチャートである。図１５を参照して、分割バックアップを「バックアップ先媒体」がメモリカード１１６とするケースについて説明する。

ＰＬＣ１００は、バックアップ実行部６２１によって、バックアップを開始するとき、バックアップ通知部６２２によって、自装置におけるバックアップの開始を通知する通知フレーム９０Ａを、ネットワーク１１を介して他のＰＬＣ１００に送信する（ステップＳ５１）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、対象情報２０６の情報量を取得する（ステップＳ５２）とともに、バックアップ設定情報１６６により指定された「バックアップ先媒体」であるメモリカード１１６の空き容量を取得する。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、対象情報２０６情報量とメモリカード１１６の空き容量とを比較し、比較結果に基づき、バックアップ用のメモリの空き容量が十分であるかを判断する（ステップＳ５３）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、対象情報２０６をバックアップするためのメモリカード１１６の空き容量は十分でないと判断すると（ステップＳ５３でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、メモリ不足によりバックアップ不可の通知をユーザに出力する（ステップＳ６２）。

対象情報２０６をバックアップするためのバックアップ用のメモリの空き容量は十分であると判断されると（ステップＳ５３でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、「バックアップ周期数決定」と「バックアップ単位量決定」を実施する（ステップＳ５４、Ｓ５５）。これにより、Ｎ個の制御周期７０および単位情報量Ｍが決定される。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、制御周期７０の数であるＮ個および単位情報量Ｍを、バックアップ設定情報１６６が示すバックアップ許容の閾値と比較し、比較結果に基づき、分割バックアップは実施可能か否かを判断する（ステップＳ５６）。ＰＬＣ１００は、比較結果が制御周期７０のＮ個または単位情報量Ｍが当該閾値を超えることを示すときは、分割バックアップは実施可能と判断し（ステップＳ５６でＮＯ）、バックアップ通知部６２２によって、稼働時の分割バックアップの実施は不可の通知をユーザに出力する（ステップＳ６３）。

ＰＬＣ１００は、比較結果が制御周期７０のＮ個および単位情報量Ｍが当該閾値以下であることを示すときは、分割バックアップは実施可能と判断し（ステップＳ５６でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、分割バックアップが実行されるように、スケジューラ６４０によって、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３でバックアッププログラム１５９を実行する（ステップＳ５７）。これにより、バックアップ実行部６２１によって分割バックアップが開始する。

ＰＬＣ１００は、分割バックアップの処理の完了を待ちながら（ステップＳ５８）、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップが予め定められたバックアップ待ち時間内に完了するか否かを判断する（ステップＳ５９でＮＯ、Ｓ６４でＮＯ）。

バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップが当該バックアップ待ち時間内に完了したことが判断されると（Ｓ５９でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップ完了を他のＰＬＣ１００に通知するための通知フレーム９０Ａを、ネットワーク１１を介して送信する（ステップＳ５９ａ）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ完了の通知フレーム９０Ａを受信するか否かに基づき、バックアップが成功したか否かを判断する（ステップＳ６０）。バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップがバックアップ待ち時間内に完了せずタイムアウトと判断されると（ステップＳ６４でＹＥＳ）、または、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ完了の通知を受信せずバックアップ成功と判断されないときは（ステップＳ６０でＮＯ）、バックアップ通知部６２２によって、バックアップは失敗した旨の通知をユーザに出力する（ステップＳ６５）。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ完了の通知フレーム９０Ａを受信したとき、分割バックアップは成功したと判断し（ステップＳ６０でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップ成功の通知をユーザに出力する（ステップＳ６１）。

（ｋ１．上位システムへの分割バックアップ）
図１６は、図１３のステップＳ３７の処理の他の例を示すフローチャートである。図１６を参照して、バックアップ設定情報１６６において、ＰＬＣ１００の非ローカルメモリである、例えば上位システム３００が提供する記憶媒体が「バックアップ先媒体」として設定されているケースを説明する。より具体的には、バックアップ設定情報１６６において、例えば、製造実行システム４００が備える記憶部４５０が「バックアップ先媒体」として設定されているケースを説明する。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、「バックアップ周期数決定」と「バックアップ単位量決定」を実施する（ステップＳ１０１、Ｓ１０２）。より具体的には、バックアップ管理部６２０は、対象情報２０６を全てバックアップするための所要時間を、対象情報２０６のトータル情報量、主記憶装置１０６の読出し速度、「バックアップ先媒体」である記憶部４５０の書込速度、およびＰＬＣ１００と製造実行システム４００の間のネットワークの転送速度などに基づき算出し、（算出された所要時間／各制御周期７０の空き時間７３）に基づき、制御周期７０の周期数Ｎと、周期数Ｎに基づく単位情報量Ｍとを算出する。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、決定された制御周期７０のＮ個および単位情報量Ｍを、バックアップ設定情報１６６が示す上位システムへのバックアップ許容の閾値と比較し、比較結果に基づき、分割バックアップを、実施可能か否かを判断する（ステップＳ１０３）。比較結果が、制御周期７０のＮ個または単位情報量Ｍは閾値を超えることを示すときは、分割バックアップは実施可能と判断されず（ステップＳ１０３でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、稼働時の上位システムへの分割バックアップの実施は不可の通知をユーザに出力する（ステップＳ１０９）。

比較結果が、制御周期７０のＮ個および単位情報量Ｍは閾値以下であることを示すときは、分割バックアップは実施可能と判断され（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、上位システムへの分割バックアップを実行するために、スケジューラ６４０に、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３でバックアッププログラム１５９を実行させる（ステップＳ１０４）。ＰＬＣ１００は、バックアップ完了を待つ（ステップＳ１０５）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップが、予め定められたバックアップ待ち時間内に完了するか否かを判断する（ステップＳ１０６、Ｓ１１０）。

バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップが当該バックアップ待ち時間内に完了したことが判断されると（Ｓ１０６でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、他のＰＬＣ１００にバックアップ完了を通知する通知フレーム９０Ａを送信する（ステップＳ１０６ａ）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ完了の通知フレーム９０Ａを受信するか否かに基づき、バックアップが成功したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップがバックアップ待ち時間内に完了しないと判断される（ステップＳ１０６でＮＯ、ステップＳ１１０でＹＥＳ）、または、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ完了の通知フレーム９０Ａが受信されないときは（ステップＳ１０７でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップは失敗した旨の通知をユーザに出力する（ステップＳ１１１）。

バックアップ管理部６２０によって、分割バックアップは成功したと判断されたときは（ステップＳ１０７でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００はバックアップ通知部６２２によって、バックアップ成功の通知をユーザに出力する（ステップＳ１０８）。

本実施の形態では、「バックアップ先媒体」として、メモリカード１１６のようなＰＬＣ１００のローカルメモリと上位システムが備える非ローカルメモリの記憶媒体とを組合せてもよい。このような組合せでは、対象情報２０６をＰＬＣ１００のローカルメモリと、非ローカルメモリ（例えば、上位システム３００が備える記憶媒体）との両者においてバックアップし格納しておくことができる。

＜Ｌ．差分バックアップ＞
図１７は、本実施の形態に係る差分バックアップの処理フローチャートである。図１８は、本実施の形態に係る差分バックアップの手順を模式的に示す図である。本実施の形態では、稼働時において、ＰＬＣ１００は、差分バックアップ実行部６２３によって、対象情報２０６の差分バックアップを実施する。差分バックアップでは、変更検出部６０１によって対象情報２０６の変更が検出される毎に、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、変更後の対象情報２０６をベースデータ、すなわち変更前である元の対象情報２０６と比較し、比較結果に基づき、対象情報２０６のうち変更された部分情報に相当する“差分”を取得する。

図１８を参照して、時間Ｔにおいて、バックアップ実行部６２１は、対象情報２０６の“データ１”を全てバックアップする（ステップＴ１、Ｔ２）。ステップＴ１、Ｔ２では、バックアップ実行部６２１は、図１５の分割バックアップを実施する。分割バックアップでは、“データ１”を圧縮し、“圧縮データ１”を分割バックアップによって、「バックアップ先媒体」のメモリカード１１６に格納する。この“圧縮データ１”は、差分を検出するためのベースデータとなる。なお、ベースデータは、“データ１”を複写したデータであれば、圧縮されない形式であってもよい。

その後の時間Ｔ＋１において、変更検出部６０１が“データ１”の変更を検出すると、バックアップ管理部６２０によって、オリジナルの“データ１”の変更回数が閾値を超えているか否かを判断する。変更回数は閾値を超えていないと判断すると、バックアップ管理部６２０は、変更後の“データ１ａ”とメモリカード１１６の“圧縮データ１”とを比較し、比較結果に基づく変更内容に相当した“差分１”を取得する。差分バックアップ実行部６２３は、“差分１”を圧縮した“圧縮差分１”を主記憶装置１０６の所定記憶領域に格納する（ステップＴ３）。

バックアップ管理部６２０は、“圧縮差分１”と“圧縮データ１”とを比較することにより、“圧縮データ１”のデータ量に対する“圧縮差分１”のデータ量が占める割合を算出し、算出された割合、すなわち変更割合を閾値と比較する。バックアップ管理部６２０は、比較の結果に基づき変更割合は閾値以下であると判断すると、差分バックアップ実行部６２３に“圧縮差分１”を用いたバックアップを実施させないが、変更割合が閾値を超えると判断すると、“圧縮差分１”に基づきバックアップを実施させる（ステップＴ４）。

より具体的には、バックアップ管理部６２０は、“圧縮差分１”に基づきバックアップするための所要時間を、“圧縮差分１”の情報量、主記憶装置１０６の読出し速度、メモリカード１１６の書込速度、および“圧縮差分１”をメモリカード１１６の“圧縮データ１”にマージする処理時間などに基づき算出し、（算出された所要時間／各制御周期７０の空き時間７３）に基づき、バックアップ処理の完了に必要な制御周期７０の数Ｎを算出するとともに、（“圧縮差分１”の情報量／Ｎ）に基づき、単位情報量Ｍを算出し、差分バックアッププログラム１５９１に周期数Ｎと単位情報量Ｍをパラメータ（引数）として設定する。ここでは、マージとは、“圧縮差分１”と“圧縮データ１”が示すプログラムまたはデータを、予め決められたルールに従って、一つに統合することによって、“データ１ａ”を表すデータを取得することを含む。

ＰＬＣ１００は、スケジューラ６４０によって、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３で差分バックアッププログラム１５９１を実行する。差分バックアッププログラム１５９１が実行されることで実現される差分バックアップ実行部６２３により、各空き時間７３において、“圧縮差分１”を単位情報量Ｍずつ転送しながら単位情報量Ｍの差分のマージ処理が実施される。

その後の時間Ｔ＋ｎ（ｎ≧２）において、バックアップとマージ処理が実施される（ステップＴ５、Ｔ６）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって“データ１”の変更を検出されると、バックアップ管理部６２０によって、オリジナルの“データ１”の変更回数が閾値を超えているか否かを判断する。変更回数が閾値を超えると判断されると、差分バックアップ実行部６２３によって、バックアップおよびマージ処理が実施される。例えば、閾値が２回を示す場合、３回分の変更で取得されて主記憶装置１０６の所定記憶領域に格納されていた“差分１”、“差分２”および“差分３”の情報について、バックアップとマージ処理が実施される（ステップＴ５、Ｔ６）。

ステップＴ５、Ｔ６において、より具体的には、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、制御周期７０の数Ｎと単位情報量Ｍを算出する。例えば、バックアップ管理部６２０は、バックアップするための所要時間を算出する。所要時間は、例えば、“差分１”、“差分２”および“差分３”の情報量、主記憶装置１０６の読出し速度、メモリカード１１６の書込速度、および“差分１”、“差分２”および“差分３”をメモリカード１１６の“圧縮データ１”にマージする処理時間などに基づき算出する。そして、バックアップ管理部６２０は、（算出された所要時間／各制御周期７０の空き時間７３）に基づき、バックアップ処理の完了に必要な制御周期７０の数Ｎを算出する。また、バックアップ管理部６２０は、（“差分１”、“差分２”および“差分３”のトータル情報量／Ｎ）に基づき、単位情報量Ｍを算出する。バックアップ管理部６２０は、算出された周期数Ｎと単位情報量Ｍを差分バックアッププログラム１５９１にパラメータ（引数）として設定する。

スケジューラ６４０は、Ｎ個の制御周期７０それぞれにおける空き時間７３で差分バックアッププログラム１５９１を実行し、差分バックアッププログラム１５９１の実行により実現される差分バックアップ実行部６２３は、Ｎ個の各制御周期７０それぞれの空き時間７３において、“差分１”、“差分２”および“差分３”を単位情報量Ｍずつ転送しながらマージ処理を実施する。

なお、“差分１”、“差分２”および“差分３”のトータル情報量が、上限閾値以上である場合は、“差分１”、“差分２”および“差分３”を単位情報量Ｍずつ転送しながらマージ処理を実施することに代えて、変更後の“データ１ｂ”について、ステップＴ１およびＴ２に示した手順で、バックアップしてもよい。この場合は、変更後の“データ１ｂ”は、バックアップされることにより“圧縮データ２”としてメモリカード１１６に格納することができる。

図１７を参照して、差分バックアップを説明する。ＰＬＣ１００は、変更検出部６０１によって、ベースデータ（「対象情報」）の変更を検出すると、バックアップ管理部６２０は、検出された変更回数をカウントアップする（ステップＳ１２０）。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、変更回数を閾値と比較し（ステップＳ１２１）、比較の結果に基づき、変更回数は閾値以下であると判断すると（ステップＳ１２１でＹＥＳ）、ベースデータに対する変更割合を算出する（ステップＳ１２２）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、算出された変更割合を閾値と比較し、比較の結果に基づき、変更割合が閾値以下であると判断すると（ステップＳ１２３でＹＥＳ）、差分バックアップは実施されない。一方、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、上記の比較の結果に基づき、変更回数は閾値を超えたと判断すると（ステップＳ１２１でＮＯ）、または、変更割合が閾値を超えたと判断する（ステップＳ１２３でＮＯ）、バックアップのためにステップＳ１２４に移行する。

ステップＳ１２４では、バックアップ管理部６２０は、バックアップ設定情報１６６が「実行許可問い合わせ」を含むか否かを判断し（ステップＳ１２４）、「実行許可問い合わせ」を含むと判断すると（ステップＳ１２４でＹＥＳ）、バックアップ通知部６２２は「実行許可問い合わせ」の通知をＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介してユーザに出力し（ステップＳ１２５）、バックアップ管理部６２０は、ＨＭＩ２８０またはサポート装置５００などを介して受付けたユーザ操作に基づき、バックアップ実行が拒否されたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。

ＰＬＣ１００は、情報管理部６１０によって、バックアップ設定情報１６６が「実行許可問い合わせ」のユーザによる設定を含むか否かを判断する（ステップＳ１２４）。バックアップ設定情報１６６は「実行許可問い合わせ」の設定を含まないと判断されると（ステップＳ１２４でＮＯ）、または、ＰＬＣ１００は、受付けたユーザ操作に基づきバックアップ実行は拒否されていないと判断すると（ステップＳ１２６でＮＯ）、ステップＳ１２７に移行する。

ステップＳ１２７では、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、現在のベースデータを用いて差分バックアップを開始する旨の通知をユーザに出力する（ステップＳ１２７）。ＰＬＣ１００は、変更回数のカウントするカウンタをリセットするとともに、差分バックアップ実行部６２３により、差分バックアップを開始する（ステップＳ１２８）。ステップＳ１２８では、図１８で示した差分バックアップが実施される。

ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、差分バックアップが、予め定められたバックアップ待ち時間内に完了するか否かを判断する（ステップＳ１３０でＮＯ、Ｓ１３５でＮＯ）。

バックアップ管理部６２０によって、差分バックアップが当該バックアップ待ち時間内に完了したことが判断されると（Ｓ１３０でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、他のＰＬＣ１００にバックアップ成功を通知するために、通知フレーム９０Ａをネットワーク１１に送信する（ステップＳ１３０ａ）。ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ成功の通知を含む通知フレーム９０Ａを受信するか否かに基づき、バックアップが成功したか否かを判断する（ステップＳ１３１）。バックアップ管理部６２０によって、差分バックアップがバックアップ待ち時間内に完了しないと判断される（ステップＳ１３５でＹＥＳ）、または、他のＰＬＣ１００全てからバックアップ成功の通知を含む通知フレーム９０Ａを受信しないと判断される（ステップＳ１３１でＮＯ）場合は、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップは失敗した旨の通知をユーザに出力する（ステップＳ１３６）。

バックアップ管理部６２０によって、差分バックアップは成功したと判断されるときは（ステップＳ１３１でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、上位システムへのバックアップが設定されているか否かを判断する（ステップＳ１３２）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、情報管理部６１０によって、バックアップ設定情報１６６が「バックアップ先媒体」として“上位システム”の記憶媒体のユーザ設定を含むか否かを判断し、ＰＬＣ１００は、その判断結果に基づき、上位システムへのバックアップが設定されているか否かを判断する。

上位システムへのバックアップが設定されていないと判断されると（ステップＳ１３２でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、差分バックアップの処理を終了するが、上位システムへのバックアップが設定されていると判断されると（ステップＳ１３２でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ実行部６２１を含むバックアップ管理部６２０によって、主記憶装置１０６の対象情報２０６を、図１６で示した処理手順に従い、上位システムの記憶媒体、例えば記憶部４５０にバックアップする（ステップＳ１３３）。上位システムへのバックアップ中は、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、主記憶装置１０６の対象情報２０６の状態を“上書き禁止”に設定するが、上位システムへのバックアップが完了すると、バックアップ管理部６２０によって、主記憶装置１０６の対象情報２０６の状態を“上書き禁止”から、変更可能なように“上書き可能”に戻す（ステップＳ１３４）。

＜Ｍ．機械学習のデータのバックアップ＞
対象情報２０６は、対象の制御に関連した機械学習のデータを含み得る。ユーザは、ＨＭＩ２８０のタッチスクリーン２８８に提示される図２４（Ｃ）のＧＵＩを操作することにより、稼働時において、ＰＬＣ１００に対して、機械学習のデータのバックアップを許可することができる。

図１９および図２０は、本実施の形態に係る機械学習のデータのバックアップを模式的に示す図である。例えばモデルデータ１５８が更新されるケースを説明する。図１９を参照して、本実施の形態では、学習プログラム１５７を実行することにより実現されるモデルデータ１５８を用いた推論処理およびモデルデータ１５８の更新処理は、ＩＯリフレッシュ７１および制御演算処理７２の制御周期７０とは独立した周期または異なる周期で実施され得る。推論処理の結果は、例えばＭＣＥの制御演算処理７２に用いられて、モデルデータ１５８は、例えばＵＰＧの制御演算処理７２によって更新される。モデルデータ１５８が更新されると、変更検出部６０１は、主記憶装置１０６に格納される情報が変更されたことを検出する（処理７５）。バックアップ実行部６２１は、変更の検出をトリガとして、主記憶装置１０６に格納されるモデルデータ１５８を含む対象情報２０６のバックアップを実行する（処理７６）。

図２０を参照して、モデルデータ１５８が更新される毎にバックアップを実施するケースを、より具体的に説明する。図２０を参照して、モデルデータ１５８は、異なる特性を有したモデルデータとして、たとえばモデルデータを更新可能な可変モデル１５ａとモデルデータが更新不可である固定モデル１５ｂを含む。可変モデル１５ａを更新する方法としては、例えば機械学習の追加学習などによって自律的に変更するケース、外部の装置からモデルデータをＰＬＣ１００にダウンロードすることにより変更するケース、および図１９に示すようにＵＰＧの制御演算処理７２によって変更するケースなどを含む。

図２０では、モデルデータ１５８について、時間ｔ１で１回目の更新、その後の時間ｔ２において２回目の更新、その後の時間ｔ３において３回目の更新が、それぞれ異なる方法で実施される。時間ｔ１，ｔ２およびｔ３でモデルデータ１５８が更新される毎に、変更検出部６０１は対象情報２０６の変更を検出し、バックアップ実行部６２１は対象情報２０６のバックアップを実施する。これにより、モデルデータ１５８が更新される毎に、更新方法によらず、モデルデータ１５８をバックアップにより保存しておくことができる。なお、機械学習のデータのうち更新され得るデータは、学習プログラム１５７であってもよく、またモデルデータ１５８と学習プログラム１５７の両方であってもよい。

機械学習データのバックアップには、バックアップ実行部６２１による分割バックアップまたは差分バックアップ実行部６２３による差分バックアップのいずれかの方法を用いることができる。

「バックアップ先媒体」は、バックアップ設定情報１６６により予め指定されるとしているが、「バックアップ先媒体」は、変更されてもよい。例えば、ＰＬＣ１００は、バックアップ管理部６２０によって、バックアップ設定情報１６６が指定する「バックアップ先媒体」に空き容量がなくなりバックアップできないと判断した場合は、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップできない旨の通知をユーザに出力するとともに、「バックアップ先媒体」の古いバックアップデータ６１３を削除することを含むアドバイスをユーザに出力してもよい。

＜Ｎ．リストア＞
ＰＬＣ１００は、「バックアップ先媒体」としての例えばメモリカード１１６に保存（格納）されたバックアップデータ６１３（図９参照）を、メモリカード１１６から読出し主記憶装置１０６に格納することによって、主記憶装置１０６において対象情報２０６を復元する、いわゆるリストアを実施することができる。

図２１は、本実施の形態に係るリストアを実施する時期を模式的に示す図である。バックアップは、ＰＬＣ１００が稼働時に実施されたのに対して、リストアはＰＬＣ１００の非稼働時の時間１９１に実施される。時間１９１は、リストア通知フレーム９０Ｃの予約時間１６７により予約することができる。

非稼働時は、例えば、ネットワーク１１０に接続されるフィールド機器９０を交換するために制御システム１を停止する時、製品の不良・不具合が多発し制御システム１を停止する時、制御システム１が備えられる生産ラインの変更時、他工場で同じ生産ラインを再現する時、および生産する製品の変更または製品の生産量を変更するために生産ラインを停止する時等を含む。

（ｎ１．リストア処理）
本実施の形態では、リストアの対象となるバックアップデータ６１３を、「リストア対象データ」とも称する。ユーザは、ＨＭＩ２８０またはサポート装置５００によって表示されるバックアップ管理情報１６５から、「リストア対象データ」を選択する。

図２２は、本実施の形態に係るリストア処理のフローチャートである。図２２を参照して、ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、「リストア対象データ」を選択するための選択画面を、ＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介して表示する（ステップＳ７１）。

図２３は、本実施の形態に係る「リストア対象データ」の選択画面の一例を示す図である。ステップＳ７１では、図２３の選択画面を含むＧＵＩが表示される。選択画面では、バックアップ管理情報１６５のレコードの一覧が表示される。ユーザは、選択画面におけるレコードの識別子である番号１６５１の一覧のうち、「リストア対象データ」に対応するレコードの番号を、図中矢印のポインタ等で指定操作する。ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、ユーザの指定操作を受付けて、指定された番号１６５１に紐づけされたメモリカード１１６のバックアップデータ６１３を、「リストア対象データ」と決定する（ステップＳ７２）。図２３のＧＵＩでは、バックアップされた１以上の情報の番号１６５１に、当該情報がバックアップされた時間を表す変更時間１６５２が関連付けされるので、ユーザは関連付けされた変更時間１６５２または理由１６５８等を選択の基準とすることができる。なお、図２３の選択画面を含むＧＵＩは、ＰＬＣ１００の操作パネル１２９に出力されてもよい。この場合、ＰＬＣ１００は、バックアップされた１以上の対象情報２０６（バックアップデータ６１３）の識別子である番号１６５１を示すＵＩを表示する手段として操作パネル１２９と、バックアップされた１以上の対象情報２０６から、リストア対象の情報を指定するユーザ操作を、操作パネル１２９を介して受付ける手段として入出力Ｉ／Ｆ１２７の回路を備える。

図２３のＧＵＩは、例えばＨＭＩ２８０よって、タッチスクリーン２８８のディスプレイ４８１に表示される。図２３のＧＵＩは、バックアップされた１以上の情報（バックアップデータ６１３）について、当該情報を識別する番号１６５１、変更時間１６５２、理由１６５８等を含む。ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、バックアップされた１以上の情報のうちから、リストア対象の情報を指定するユーザ操作を、タッチスクリーン２８８のタッチパネル４８等を介して受付ける。

ＰＬＣ１００は、リストア時のネットワーク構成がバックアップ時のネットワーク構成と同じであるかを判断する（ステップＳ７４）。より具体的には、ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、ユーザが指定した番号に基づき、「バックアップ先媒体」であるメモリカード１１６を検索し、ユーザ指定の番号に一致した番号１６５１に対応したバックアップデータ６１３を読出す。ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、当該バックアップデータ６１３が有するコンフィグデータ１５６が示す構成を、現在のコンフィグデータ１５６（例えば、二次記憶装置１０８のコンフィグデータ１５６）が示す構成と比較し、比較の結果に基づき、両構成は一致するか否かを判断する（ステップＳ７４）。両構成は一致しないと判断されると（ステップＳ７４でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、リストア通知部６３２によって、当該判断結果に基づくエラー情報と対処方法をアドバイスする通知を、ＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介してユーザに出力し（ステップＳ８０ｅ）、処理を終了する。

両構成は一致すると判断されると（ステップＳ７４でＹＥＳ）、リストア通知部６３２は、他のＰＬＣ１００にリストアの実施を要求するためのリストア通知フレーム９０Ｃを生成してネットワーク１１に送信する（ステップＳ７５）。他のＰＬＣ１００は、リストア実行部６３１によって、受信したリストア通知フレーム９０Ｃの本体９２内の識別子の番号１６５１と予約時間１６７に基づき、「リストア対象データ」を特定するとともに、リストアを実施する時間１９１を予約する。これにより、制御システム１の時刻同期したＰＬＣ１００全てにおいて、同じ時間に変更が検出されてバックアップされたバックアップデータ６１３について、同じ時間１９１を予約して、予約時間においてリストアを実施することができる。

ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、ＰＬＣ１００の動作モードに基づきＰＬＣ１００は制御システムとして稼働時であるか否かを判断する（ステップＳ７６）。稼働時でないと判断されると（ステップＳ７６でＮＯ）、ステップＳ７９に移行する。稼働時と判断されると（ステップＳ７６でＹＥＳ）、ＰＬＣ１００の制御システム１としての動作が停止するか否かを、ＰＬＣ１００の動作モードに基づき判断する（ステップＳ７７）。ＰＬＣ１００または制御システム１は、ユーザ操作に基づき動作モードを稼働→停止に切り替えることができる。

制御システム１は停止していないと判断されると（ステップＳ７７でＮＯ）、ＰＬＣ１００は、リストア通知部６３２によって、当該判断に基づくエラー情報と対処方法をアドバイスする通知をＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介してユーザに出力する（ステップＳ８０ｅ）。

ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、ユーザ操作に基づき動作モードを停止に切り替えると（ステップＳ７８）、リストア実行部６３１により、リストアを開始する（ステップＳ７９）。より具体的には、リストア実行部６３１は、ステップＳ７２においてユーザが指定したバックアップデータ６１３を「リストア対象データ」として、主記憶装置１０６へリストアを開始するとともに、リストア通知部６３２は他のＰＬＣ１００にリストア開始を通知するためのリストア通知フレーム９０Ｃを送信する（ステップＳ７９）。ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、自装置であるＰＬＣ１００のリストアが予め定められた待ち時間内に完了したと判断すると、リストア通知部６３２によって、他のＰＬＣ１００にリストア完了の通知を送信する。

ＰＬＣ１００は、リストア管理部６３０によって、上記の予め定められた待ち時間内に、自装置のリストアが完了し、かつ他のＰＬＣ１００全てからリストア完了の通知を含むフレーム９０Ａを受信したか否かに基づき、制御システム１全体のリストアが完了したか否かを判断する（ステップＳ８０、Ｓ８０ａ）。

制御システム１の全体のリストアが完了したことが判断されると（Ｓ８０aでＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、リストア通知部６３２によって、リストア成功の通知をＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介してユーザに出力する（ステップＳ８０ｂ）。制御システム１の全体のリストアが完了しないことが判断されると（Ｓ８０ａでＮＯ、Ｓ８０ｃでＹＥＳ）、ＰＬＣ１００は、バックアップ通知部６２２によって、バックアップ失敗の通知をＨＭＩ２８０またはサポート装置５００を介してユーザに出力する（ステップＳ８０ｄ）。

図２２の処理では、「リストア対象データ」（バックアップデータ６１３）は、ＰＬＣ１００のローカルの記憶媒体（メモリカード１１６）に格納されるケースを説明したが、同じバックアップデータ６１３がローカルの記憶媒体と上位システムの記憶部４５０の両方に格納されている場合は、基本的にローカルの記憶媒体のバックアップデータ６１３を「リストア対象データ」に設定する。ローカルの記憶媒体にバックアップデータ６１３が格納されず上位システムの記憶部４５０のみにバックアップデータ６１３が格納される場合は、上位システムの記憶部４５０のバックアップデータ６１３が「リストア対象データ」に設定される。

図２５と図２６は、本実施の形態に係るユーザに対する通知内容の一例を示す図である。図２５はバックアップにおいて提示され得る通知内容２３０の一例を示し、図２６はリストアにおいて提示され得る通知内容２４０の一例を示す。

これら通知は、設定変更に伴うバックアップの実行理由と対処案を含む。例えば、機械学習データの変更に対する対処案を含む。また、リストアの実行および設定に関する対処案を含む。

＜Ｏ．プログラム＞
バックアップまたはリストアは、プロセッサ１０２がバックアップ管理プログラム１７０またはリストア管理プログラム１８０を含むプログラムを実行することにより提供される構成を例示したが、これらの提供される構成の一部または全部を、専用のハードウェア回路（たとえば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）など）を用いて実装してもよい。あるいは、ＰＬＣ１００の主要部を、汎用的なアーキテクチャに従うハードウェアを用いて実現してもよい。この場合には、仮想化技術を用いて、用途の異なる複数のＯＳを並列的に実行させるとともに、各ＯＳ上で必要なアプリケーションを実行させるようにしてもよい。

バックアップ管理プログラム１７０およびリストア管理プログラム１８０を含むプログラムは、２次記憶装置１０８等のコンピュータその他装置、機械等が記録されたプログラム等の情報を読み取り可能なように、当該プログラム等の情報を、電気的、磁気的、光学的、機械的または化学的作用によって蓄積する媒体である。プロセッサ１０２は、これら記憶媒体から、上記に述べたバックアップまたはリストアにかかるプログラムを取得してもよい。または、ＰＬＣ１００には、バックアップ管理プログラム１７０またはリストア管理プログラム１８０を含むプログラムが、上位ネットワークを介してダウンロードされることより供給されてもよい。

＜Ｐ．利点＞
図２７は、本実施の形態に係る利点を説明する図である。図２７のグラフは、縦軸に制御システム１を備える生産ラインによる製品の生産量がとられ、横軸は時間を示す。製品の種類の変更または生産量の変更に伴い、生産ラインの構成、すなわち制御システム１のネットワーク構成が変化する。例えば、ＰＬＣ１００に接続されるフィールド機器９０の種類の変更または台数の変更などが生じる。

このような背景において、図２７の時間Ｔ２において生産ラインの構成を変更して生産量をＸ→Ｙに変更する場合、ユーザは、制御プログラム１５４および設定データ１５５などとして、過去に同じ生産量の変更が実施されたとき（図２７の時間Ｔ１）に主記憶装置１０６に格納されていた制御プログラム１５４および設定データ１５５などを再利用したいとのニーズがある。

本実施の形態では、時間Ｔ１に、バックアップを実施することにより「バックアップ先媒体」に、制御プログラム１５４および設定データ１５５などを含むバックアップデータ６１３を格納し、その後の時間Ｔ２において、時間Ｔ１に対応のバックアップデータ６１３（図９の番号１６５１が“３”に紐づけされたバックアップデータ６１３）をリストアすることにより、当該ニーズを満たすことができる。

図２８は、本実施の形態にかかるＰＬＣ１００の間で時刻同期したバックアップデータが取得されるケースを説明する図である。図２８には、ＰＬＣ１００ＡとＰＬＣ１００Ｂの間で、バックアップデータ６１３が時刻同期して格納される状態が模式的に示される。図２８の（Ａ）では、ＰＬＣ１００Ａによりメモリカード１１６に変更時間１６５２（図９の変更時間１６５２に相当）それぞれに関連付けて、当該時間でバックアップされた対象情報２０６であるバックアップデータ６１３が格納される。図２８の（Ｂ）では、ＰＬＣ１００Ｂによりメモリカード１１６に変更時間１６５２それぞれに関連付けて、当該時間でバックアップされた対象情報２０６であるバックアップデータ６１３が格納される。本実施の形態では、ＰＬＣ１００Ａと１００Ｂは、時刻同期しているので、制御システム１は、異なるＰＬＣ１００ＡおよびＰＬＣ１００Ｂ（異なる工程）で個別に取得されたバックアップデータ６１３を、バックアップデータ６１３の変更時間１６５２が示す時間軸をＰＬＣ１００ＡおよびＰＬＣ１００Ｂ間でほぼ完全に一致させて取得できる。したがって、リストア時には、変更時間１６５２を指定することによって、ＰＬＣ１００ＡおよびＰＬＣ１００Ｂにおいて、指定された変更時間１６５２に対応のバックアップデータ６１３をリストアできる。なお、図２８では、ＰＬＣ１００ＡとＰＬＣ１００Ｂのバックアップデータ６１３を例示したが、ＰＬＣ１００Ｃについても、バックアップデータ６１３を、変更時間１６５２が示す時間軸を他のＰＬＣ１００ＡおよびＰＬＣ１００Ｂとの間でほぼ完全に一致させて取得できる。

図２８によれば、各ＰＬＣ１００では、バックアップ処理が実施された後に、変更時間１６５２を用いて、各ＰＬＣ１００のバックアップデータ６１３を紐付けることが可能であるが、紐づけの方法は、これに限定されない。例えば、各ＰＬＣ１００では、稼働時において、同期した時刻に基づく予め定められた時間において、変更検出部６０１が主記憶装置１０６の対象情報２０６が変更されたことを検出すると、バックアップ実行部６２１は当該主記憶装置１０６に格納された情報のバックアップ処理を実施する。この予め定められた時間は、ユーザがＵＩを介して全てのＰＬＣ１００に共通に指定した時間を含み得る。より具体的には、例えば、稼働中に、複数のＰＬＣ１００のうち１のＰＬＣ１００が、自装置の対象情報２０６が変更されたことを検出すると、同期した時刻に基づく（少し先の）ある時間を、バックアップ処理を実施すべき指定時間とする旨の通知を、他のＰＬＣ１００に送信する。これにより、複数のＰＬＣ１００は、指定時間において一斉にバックアップ処理を実施することができる。この同期した時刻に基づく（少し先の）ある時間は、動的または静的に設定され得る。このある時間の動的な設定は、例えば、稼働時の制御周期７０の空き時間７３の長さに応じた設定を含み得る。また、このある時間の静的な設定は、例えば、上記のＵＩを介してユーザが指定した時間に基づく設定を含み得る。

これにより、予め定められた時間または指定時間におけるバックアップと同時に、各ＰＬＣ１００のバックアップデータ６１３を予め定められた時間または指定時間で紐付けることができる。このような紐づけの方法は、適宜組み合わせて実施されてもよい。

本実施の形態によれば、生産ラインを再現または複製するというニーズに応えることもできる。具体的には、フィールド機器９０を含む複数の産業機械を組み合わせて生産ラインが構成される場合、複数のＰＬＣ１００がネットワークで接続され、１つの生産ラインを稼働させる。生産ラインの動作は生産量の変動や産業機械の動作状況に応じて、人が調整する場合がある。また、近年の機械学習の進化に伴い、ＰＬＣ１００に搭載された機械学習により自律的に機械学習のデータが調整される場合もある。日々の生産において生産量の変動や産業機械の動作状況に応じて調整が行われているなかで、過去の生産ラインの状態を再現したい、または生産ラインを複製したいとのニーズがある。この点に関し、本実施の形態では、生産ラインを構成している複数の産業機械を制御するための制御プログラム、制御のための設定データ、また制御に関する機械学習のデータを対象情報２０６として複数のＰＬＣ間で関連付けてバックアップしておくことが可能となるから、当該ニーズに応えることが可能になる。

＜Ｑ．付記＞
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
［構成１］
対象（９０）を制御する制御装置（１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）であって、
前記対象を制御するための情報（２０６）を格納するための記憶部（１０６，１０８）と、
前記記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部（６０１）と、を備え、
前記制御装置は、稼働時において、前記変更検出部が前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施する、制御装置。
［構成２］
前記変更検出部は、
前記記憶部に格納される情報に対するユーザ操作に基づき、当該情報が変更されたことを検出する、構成１に記載の制御装置。
［構成３］
前記変更検出部は、
前記記憶部に格納される情報から算出された算出値に基づき、当該情報が変更されたことを検出する、構成１または２に記載の制御装置。
［構成４］
前記記憶部に格納される情報は、前記対象を制御するための制御プログラム（１５４）、前記制御のための設定データ（１５５）、および前記制御に関連する機械学習のデータ（１５７，１５８）のうちの少なくとも１つを含む、構成１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
［構成５］
前記制御装置は、前記対象を含むネットワーク（１１０，１１）構成に通信可能に接続され、
前記記憶部に格納される情報は、前記ネットワーク構成に接続されている当該制御装置および前記対象を含む機器の識別子を含むネットワーク構成データ（１５６）を含む、構成１から４のいずれか１に記載の制御装置。
［構成６］
前記バックアップ処理は、前記記憶部の情報を複写し、複写された情報を記憶媒体に格納する処理を含み、
前記記憶媒体は、前記制御装置にネットワークを介して接続された上位システム（３００）が備える記憶媒体を含む、構成１から５のいずれか１に記載の制御装置。
［構成７］
複数の前記制御装置は、前記対象を含むネットワーク構成（１１０，１１）に通信可能に接続され、
各前記制御装置は、自制御装置の前記記憶部に格納される情報が変更されたことを検出したとき、前記バックアップ処理を他の制御装置に実施させるための要求（９０Ｂ）を、前記ネットワーク構成を介して送信する、構成１から６のいずれか１に記載の制御装置。
［構成８］
前記複数の制御装置は、時刻同期し、
各前記複数の制御装置は、前記バックアップ処理において、前記情報を、同期した時刻に基づいた時間を関連付けてバックアップする、構成７に記載の制御装置。
［構成９］
前記複数の制御装置は、時刻同期し、
稼働時において、前記複数の制御装置のうち１の制御装置の前記変更検出部が自装置の前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると、前記複数の制御装置は、それぞれ、同期した時刻に基づく指定時間に、自装置の前記記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施する、構成７または８に記載の制御装置。
［請求項１０］
前記１の制御装置は、前記変更検出部が自装置の前記記憶部の情報が変更されたことを検出したとき、他の前記制御装置に、前記指定時間の通知を送信する、構成９に記載の制御装置。
［構成１１］
前記制御装置は、さらに、
プロセッサ（１０２）と、
予め定められた周期（７０）内で、前記プロセッサに優先度に従い実行させる複数のプログラムを管理するスケジューラ（６４０）と、を備え、
前記スケジューラが管理する複数のプログラムは、
前記周期において前記プロセッサで実行される優先度が高いプログラムであって、前記制御の処理を含む第１処理（７１，７２）のための第１のプログラムと、
前記第１のプログラムより実行の優先度が低く、前記周期においてプロセッサの空き時間（７３）において実行される第２処理のための第２のプログラムを含み、
前記第１のプログラムは、前記対象を制御するための制御プログラム（１５４）を含み、
前記第２のプログラムは、前記バックアップ処理を実施するバックアッププログラム（１７０、１５９）を含み、
前記スケジューラは、
各周期が有する空き時間のトータルの長さが、前記バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期（Ｎ）のそれぞれの前記空き時間において、前記プロセッサに、前記バックアッププログラムを実行させる、構成１から１０のいずれか１項に記載の制御装置。
［構成１２］
前記制御装置は、さらに、
各周期が有する空き時間のトータルの長さが、前記バックアップ処理の所要時間に相当する前記１以上の周期を決定する、構成１１に記載の制御装置。
［構成１３］
前記制御装置は、さらに、
前記バックアップ処理の所要時間と前記空き時間とに基づき、前記バックアッププログラムに、前記各周期内の前記空き時間におけるバックアップ対象の情報量（Ｍ）を設定する、構成１１または１２に記載の制御装置。
［構成１４］
前記バックアップ処理は、
前記記憶部の情報を複写した複写情報を保持し、その後、前記記憶部の情報が変更される毎に、前記複写情報と変更後情報との差分情報を導出し、導出された１以上の差分情報と前記複写情報を統合する差分バックアップ（６２３）を含む、構成１から１３のいずれか１に記載の制御装置。
［構成１５］
前記差分バックアップは、
前記その後の変更回数が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、構成１４に記載の制御装置。
［構成１６］
前記差分バックアップは、
前記複写情報の情報量に対する前記１以上の差分情報の情報量が占める割合が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、構成１４または１５に記載の制御装置。
［構成１７］
バックアップされた１以上の前記情報の識別子（１６５１）を示すＵＩを表示する手段（１２９）と、
バックアップされた１以上の前記情報から、リストア対象の情報を指定するユーザ操作を受付ける手段（１２７）と、をさらに備える、構成１から１６のいずれか１に記載の制御装置。
［構成１８］
前記バックアップされた１以上の情報の識別子に、当該情報がバックアップされた時間（１６５２）を関連付ける、構成１７に記載の制御装置。
［構成１９］
前記記憶部は、前記情報を格納する揮発性の記憶領域（１０６）を有する、構成１から１８のいずれか１に記載の制御装置。
［構成２０］
対象（９０）を制御するための制御装置（１００，１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ）が備えるプロセッサ（１０２）が実行するプログラムであって、
前記制御装置は、前記対象を制御するための情報を格納するための記憶部（１０６，１０８）を備え、
前記プログラムは、実行されると、
前記プロセッサに、
前記記憶部の情報が変更されたことを検出させ、
前記制御装置が稼働時において、前記情報が変更されたことが検出されたことに応じて、前記記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施させる、プログラム。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 制御システム、３Ａ，３Ｂ，３Ｃ 工程、１０ ネットワークシステム、１１，１２，１３，１４，１１０ ネットワーク、７０ 制御周期、７１ ＩＯリフレッシュ、７２ 制御演算処理、７３ 空き時間、９０ フィールド機器、９０Ａ 通知フレーム、９０Ｂ 変更通知フレーム、９０Ｃ リストア通知フレーム、９１ ヘッダ、９２ 本体、９３ タイプ、９４ 宛先、９５ 送信元、１０１，１０１Ａ，５１３ タイマ、１０２ プロセッサ、１０６ 主記憶装置、１１６，４２０，５１６ メモリカード、１２０Ｂ，２０６ 対象情報、１５２ スケジューラプログラム、１５３ ＩＯリフレッシュプログラム、１５４ 制御プログラム、１５５ 設定データ、１５６ コンフィグデータ、１５７ 学習プログラム、１５８ モデルデータ、１５９ バックアッププログラム、１６０ 変更管理プログラム、１６１ 情報管理プログラム、１６２ バックアップ通知プログラム、１６３ リストアプログラム、１６４ リストア処理プログラム、１６５ バックアップ管理情報、１６６ バックアップ設定情報、１６７ 予約時間、１７０ バックアップ管理プログラム、１７２ リストア命令、１８０ リストア管理プログラム、１９０ ライン管理装置、２８０ ＨＭＩ、３００ 上位システム、３８０ 製造管理装置、４００ 製造実行システム、４５０ 記憶部、５００ サポート装置、６００ 変更管理部、６０１ 変更検出部、６０２ 変更通知部、６１０ 情報管理部、６１３ バックアップデータ、６２０ バックアップ管理部、６２１ バックアップ実行部、６２２ バックアップ通知部、６２３ 差分バックアップ実行部、６３０ リストア管理部、６３１ リストア実行部、６３２ リストア通知部、６４０ スケジューラ、１５９１ 差分バックアッププログラム、１６５０ 変更特定情報、１６５１ 番号、１６５２ 変更時間、１６５３ 変更対象グループ、１６５４ 変更対象、１６５５ 操作端末、１６５６ 作業者、１６５７ バックアップの実行有無ｎ１６５８ 理由、Ｅ１ 記憶領域、Ｍ 単位情報量、Ｎ 周期数。

Claims (19)

1. 対象を制御する制御装置であって、
   前記対象を制御するための情報を格納するための記憶部と、
   前記記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部と、を備え、
   前記制御装置は、稼働時において、前記変更検出部が前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施し、
   複数の前記制御装置は、前記対象を含むネットワーク構成に通信可能に接続され、
   各前記制御装置は、自制御装置の前記記憶部に格納される情報が変更されたことを検出したとき、前記バックアップ処理を他の制御装置に実施させるための要求を、前記ネットワーク構成を介して送信し、
   前記複数の制御装置は、時刻同期し、
   前記稼働時において、前記複数の制御装置のうち１の制御装置の前記変更検出部が自装置の前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると、前記複数の制御装置は、それぞれ、同期した時刻に基づく指定時間に、自装置の前記記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施し、
   前記１の制御装置は、前記変更検出部が自装置の前記記憶部の情報が変更されたことを検出したとき、他の前記制御装置に、前記指定時間の通知を送信する、制御装置。
2. 前記変更検出部は、
   前記記憶部に格納される情報に対するユーザ操作に基づき、当該情報が変更されたことを検出する、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記変更検出部は、
   前記記憶部に格納される情報から算出された算出値に基づき、当該情報が変更されたことを検出する、請求項１または２に記載の制御装置。
4. 前記記憶部に格納される情報は、前記対象を制御するための制御プログラム、前記制御のための設定データ、および前記制御に関連する機械学習のデータのうちの少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
5. 前記制御装置は、前記対象を含むネットワーク構成に通信可能に接続され、
   前記記憶部に格納される情報は、前記ネットワーク構成に接続されている当該制御装置および前記対象を含む機器の識別子を含むネットワーク構成データを含む、請求項１から４のいずれか１項に記載の制御装置。
6. 前記バックアップ処理は、前記記憶部の情報を複写し、複写された情報を記憶媒体に格納する処理を含み、
   前記記憶媒体は、前記制御装置にネットワークを介して接続された上位システムが備える記憶媒体を含む、請求項１から５のいずれか１項に記載の制御装置。
7. 前記複数の制御装置は、時刻同期し、
   各前記複数の制御装置は、前記バックアップ処理において、前記情報を、同期した時刻に基づいた時間を関連付けてバックアップする、請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
8. 前記制御装置は、さらに、
   プロセッサと、
   予め定められた周期内で、前記プロセッサに優先度に従い実行させる複数のプログラムを管理するスケジューラと、を備え、
   前記スケジューラが管理する複数のプログラムは、
   前記周期において前記プロセッサで実行される優先度が高いプログラムであって、前記制御の処理を含む第１処理のための第１のプログラムと、
   前記第１のプログラムより実行の優先度が低く、前記周期においてプロセッサの空き時間において実行される第２処理のための第２のプログラムを含み、
   前記第１のプログラムは、前記対象を制御するための制御プログラムを含み、
   前記第２のプログラムは、前記バックアップ処理を実施するバックアッププログラムを含み、
   前記スケジューラは、
   各周期が有する空き時間のトータルの長さが、前記バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期のそれぞれの前記空き時間において、前記プロセッサに、前記バックアッププログラムを実行させる、請求項１から７のいずれか１項に記載の制御装置。
9. 前記制御装置は、さらに、
   各周期が有する空き時間のトータルの長さが、前記バックアップ処理の所要時間に相当する前記１以上の周期を決定する、請求項８に記載の制御装置。
10. 前記制御装置は、さらに、
    前記バックアップ処理の所要時間と前記空き時間とに基づき、前記バックアッププログラムに、前記各周期内の前記空き時間におけるバックアップ対象の情報量を設定する、請求項８または９に記載の制御装置。
11. 前記バックアップ処理は、
    前記記憶部の情報を複写した複写情報を保持し、その後、前記記憶部の情報が変更される毎に、前記複写情報と変更後情報との差分情報を導出し、導出された１以上の差分情報と前記複写情報を統合する差分バックアップを含む、請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御装置。
12. 前記差分バックアップは、
    前記その後の変更回数が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、請求項１１に記載の制御装置。
13. 前記差分バックアップは、
    前記複写情報の情報量に対する前記１以上の差分情報の情報量が占める割合が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、請求項１１または１２に記載の制御装置。
14. バックアップされた１以上の前記情報の識別子を示すＵＩを表示する手段と、
    バックアップされた１以上の前記情報から、リストア対象の情報を指定するユーザ操作を受付ける手段と、をさらに備える、請求項１から１３のいずれか１項に記載の制御装置。
15. 前記バックアップされた１以上の情報の識別子に、当該情報がバックアップされた時間を関連付ける、請求項１４に記載の制御装置。
16. 前記記憶部は、前記情報を格納する揮発性の記憶領域を有する、請求項１から１５のいずれか１項に記載の制御装置。
17. 対象を制御する制御装置であって、
    前記対象を制御するための情報を格納するための記憶部と、
    前記記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部と、を備え、
    前記制御装置は、稼働時において、前記変更検出部が前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施し、
    前記制御装置は、さらに、
    プロセッサと、
    予め定められた周期内で、前記プロセッサに優先度に従い実行させる複数のプログラムを管理するスケジューラと、を備え、
    前記スケジューラが管理する複数のプログラムは、
    前記周期において前記プロセッサで実行される優先度が高いプログラムであって、前記制御の処理を含む第１処理のための第１のプログラムと、
    前記第１のプログラムより実行の優先度が低く、前記周期においてプロセッサの空き時間において実行される第２処理のための第２のプログラムを含み、
    前記第１のプログラムは、前記対象を制御するための制御プログラムを含み、
    前記第２のプログラムは、前記バックアップ処理を実施するバックアッププログラムを含み、
    前記スケジューラは、
    各周期が有する空き時間のトータルの長さが、前記バックアップ処理の所要時間に相当する１以上の周期のそれぞれの前記空き時間において、前記プロセッサに、前記バックアッププログラムを実行させ、
    前記制御装置は、さらに、
    前記バックアップ処理の所要時間と前記空き時間とに基づき、前記バックアッププログラムに、前記各周期内の前記空き時間におけるバックアップ対象の情報量を設定する、制御装置。
18. 対象を制御する制御装置であって、
    前記対象を制御するための情報を格納するための記憶部と、
    前記記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部と、を備え、
    前記制御装置は、稼働時において、前記変更検出部が前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施し、
    前記バックアップ処理は、
    前記記憶部の情報を複写した複写情報を保持し、その後、前記記憶部の情報が変更される毎に、前記複写情報と変更後情報との差分情報を導出し、導出された１以上の差分情報と前記複写情報を統合する差分バックアップを含み、
    前記差分バックアップは、
    前記その後の変更回数が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、制御装置。
19. 対象を制御する制御装置であって、
    前記対象を制御するための情報を格納するための記憶部と、
    前記記憶部の情報が変更されたことを検出する変更検出部と、を備え、
    前記制御装置は、稼働時において、前記変更検出部が前記記憶部の情報が変更されたことを検出すると当該記憶部に格納された前記情報のバックアップ処理を実施し、
    前記バックアップ処理は、
    前記記憶部の情報を複写した複写情報を保持し、その後、前記記憶部の情報が変更される毎に、前記複写情報と変更後情報との差分情報を導出し、導出された１以上の差分情報と前記複写情報を統合する差分バックアップを含み、
    前記差分バックアップは、
    前記複写情報の情報量に対する前記１以上の差分情報の情報量が占める割合が閾値を超えたとき、前記１以上の差分情報と前記複写情報を統合する、制御装置。

Images