JP7524207B2 - イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 - Google Patents
イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7524207B2 JP7524207B2 JP2021554334A JP2021554334A JP7524207B2 JP 7524207 B2 JP7524207 B2 JP 7524207B2 JP 2021554334 A JP2021554334 A JP 2021554334A JP 2021554334 A JP2021554334 A JP 2021554334A JP 7524207 B2 JP7524207 B2 JP 7524207B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- imaging device
- photodetector
- light
- intensity
- time slot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims description 85
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 61
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 45
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 29
- 238000005286 illumination Methods 0.000 claims description 18
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 27
- 238000000059 patterning Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 10
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 7
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000005314 correlation function Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 230000001678 irradiating effect Effects 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000011176 pooling Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
- B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
- B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
- B60Q1/249—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead for illuminating the field of view of a sensor or camera
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F21V14/00—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements
- F21V14/04—Controlling the distribution of the light emitted by adjustment of elements by movement of reflectors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F21V7/00—Reflectors for light sources
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F21—LIGHTING
- F21V—FUNCTIONAL FEATURES OR DETAILS OF LIGHTING DEVICES OR SYSTEMS THEREOF; STRUCTURAL COMBINATIONS OF LIGHTING DEVICES WITH OTHER ARTICLES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F21V9/00—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters
- F21V9/40—Elements for modifying spectral properties, polarisation or intensity of the light emitted, e.g. filters with provision for controlling spectral properties, e.g. colour, or intensity
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
- G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/521—Depth or shape recovery from laser ranging, e.g. using interferometry; from the projection of structured light
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
本明細書における「強度分布がランダム」とは、完全なランダムであることを意味するものではなく、ゴーストイメージングにおいて画像を再構築できる程度に、ランダムであればよい。したがって本明細書における「ランダム」は、その中にある程度の規則性を内包することができる。また「ランダム」は、予測不能であることを要求するものではなく、予想可能、再生可能であってもよい。
τ=2×d/c
で与えられる。cは光速である。ここで、τは、参照光とタイムスロットの時間差に対応付けることができる。そこで、タイムスロットごとに復元された画像を、各タイムスロットの時間情報に対応する距離情報と対応付けて保存してもよい。これによりイメージング装置を、測距センサとして機能させることができる。
以下、本開示を好適な実施形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施形態は、開示を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも開示の本質的なものであるとは限らない。
図4は、実施形態1に係るイメージング装置100を示す図である。イメージング装置100はゴーストイメージングの原理を用いた相関関数イメージセンサであり、照明装置110、光検出器120、演算処理装置130および測距センサ140を備える。イメージング装置100を、量子レーダカメラとも称する。
τ=2×d/c
時間ウィンドウWINDの長さTwは、参照光S1のパルス幅(持続時間)と同程度とすればよい。
測距センサ140の受光部と、光検出器120は共通化してもよい。これにより測距センサ140を追加したことによるコスト増を抑制できる。
また測距センサ140の発光部と照明装置110は、光源を共通化して構成してもよい。これにより測距センサ140を追加したことによるコスト増を抑制できる。
実施形態1では、照明装置110を、光源112とパターニングデバイス114の組み合わせで構成したがその限りでない。たとえば照明装置110は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
図8は、実施形態2に係るイメージング装置100を示す図である。イメージング装置100はゴーストイメージングの原理を用いた相関関数イメージセンサであり、照明装置110、光検出器120および演算処理装置130を備える。イメージング装置100を、量子レーダカメラとも称する。
τ=2×d/c
で与えられる。cは光速である。ここで、τは、参照光とタイムスロットの時間差に対応付けることができる。この式を変形すると、物体までのおおよその距離dが計算できる。
d=τ×c/2
そこで、タイムスロットごとに復元された画像を、各タイムスロットの時間情報(すなわちτ)に対応する距離情報と対応付けて保存してもよい。これによりイメージング装置100を、測距センサとして機能させることができる。
図10は、実施形態3に係るイメージング装置100Aの構成例を示す図である。実施形態3において、後ろのタイムスロットほど、光検出器120への入射光の強度に対する、検出強度br [i]の比(ゲインg[i])が大きくなっている。
VREF [i]≧VREF [j] (ただしi<j)
VREF [1]>VREF [2]>…>VREF [K]
実施形態3における変形例を説明する。図12(a)~(c)は、実施形態3に係るイメージング装置100Aの変形例を示す図である。図12(a)では、イメージング装置100Aは感度が可変である光検出器120を備え、光検出器120の感度が、タイムスロットに応じて制御される。図12(b)では、イメージング装置100Aは、光検出器120の出力信号を増幅する可変アンプを備え、可変アンプのゲインが、タイムスロットに応じて制御される。図12(c)では、イメージング装置100Aは、感度が異なる複数の光検出器120_1~120_Kを備え、タイムスロットごとに複数の光検出器120_1~120_Kが時分割で使用され、後ろのタイムスロットでは高感度の光検出器120が使用される。
実施形態2,3では、照明装置110を、光源112とパターニングデバイス114の組み合わせで構成したがその限りでない。たとえば照明装置110は、マトリクス状に配置される複数の半導体光源(LED(発光ダイオード)やLD(レーザダイオード))のアレイで構成し、個々の半導体光源のオン、オフ(あるいは輝度)を制御可能に構成してもよい。
続いてイメージング装置100の用途を説明する。図13は、物体識別システム10のブロック図である。この物体識別システム10は、自動車やバイクなどの車両に搭載され、車両の周囲に存在する物体OBJの種類(カテゴリ)を判定する。
10 物体識別システム
40 演算処理装置
42 分類器
100 イメージング装置
110 照明装置
112 光源
114 パターニングデバイス
120 光検出器
130 演算処理装置
132 パターン発生器
134 再構成処理部
136 ウィンドウ処理部
140 測距センサ
200 車両用灯具
202 光源
204 点灯回路
206 光学系
300 自動車
302 前照灯
310 灯具システム
304 車両側ECU
Claims (13)
- ターゲットまでの距離を検出する測距センサと、
空間的にランダムな強度分布を有する複数の参照光を、シーケンシャルに切りかえて照射する照明装置と、
物体からの反射光を測定する光検出器と、
前記光検出器の出力に、前記測距センサの出力に応じたウィンドウを適用し、ウィンドウに含まれる成分にもとづく検出強度と前記参照光の強度分布の相関計算を行い、前記ターゲットの復元画像を再構成する演算処理装置と、
を備え、
前記演算処理装置は、
前記光検出器の出力をデジタル信号に変換するA/Dコンバータと、
前記A/Dコンバータの出力に前記ウィンドウを適用し、当該ウィンドウに含まれる成分にもとづく検出強度を生成するウィンドウ処理部と、
を含むことを特徴とするイメージング装置。 - 前記測距センサの受光部と前記光検出器は共通化されることを特徴とする請求項1に記載のイメージング装置。
- 前記測距センサの発光部と前記照明装置は、光源が共通化されることを特徴とする請求項1に記載のイメージング装置。
- 請求項1から3のいずれかに記載のイメージング装置を備えることを特徴とする車両用灯具。
- 請求項1から3のいずれかに記載のイメージング装置を備えることを特徴とする車両。
- 空間的にランダムな強度分布を有する複数の参照光をシーケンシャルに切りかえて照射する照明装置と、
物体からの反射光を測定する光検出器と、
前記光検出器の出力信号の波形を複数のタイムスロットに分割し、タイムスロットごとに検出強度を生成して前記検出強度と前記参照光の強度分布の相関計算を行い復元画像を再構成する演算処理装置と、
を備え、
後ろのタイムスロットほど、前記光検出器の入射光の強度に対する前記検出強度の比が大きいことを特徴とするイメージング装置。 - 前記演算処理装置は、前記光検出器の出力信号をデジタル信号に変換するデジタイザを含み、
後ろのタイムスロットほど、前記デジタイザの1LSB(Least Significant Bit)の幅が大きいことを特徴とする請求項6に記載のイメージング装置。 - 前記デジタイザは、1個のA/Dコンバータを含み、後ろのタイムスロットほど、前記A/Dコンバータに供給される基準電圧が低いことを特徴とする請求項7に記載のイメージング装置。
- 前記デジタイザは、異なる基準電圧が供給される複数のA/Dコンバータを含み、タイムスロットごとに複数のA/Dコンバータが時分割で使用されることを特徴とする請求項7に記載のイメージング装置。
- 感度が異なる少なくともひとつの光検出器をさらに備え、
後ろのタイムスロットほど、感度が高い光検出器が使用されることを特徴とする請求項6に記載のイメージング装置。 - タイムスロットごとに復元された画像は、各タイムスロットの時間情報に対応する距離情報とともに保存されることを特徴とする請求項6から9のいずれかに記載のイメージング装置。
- 請求項6から11のいずれかに記載のイメージング装置を備えることを特徴とする車両用灯具。
- 請求項6から11のいずれかに記載のイメージング装置を備えることを特徴とする車両。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019192624 | 2019-10-23 | ||
JP2019192624 | 2019-10-23 | ||
JP2019208619 | 2019-11-19 | ||
JP2019208619 | 2019-11-19 | ||
PCT/JP2020/038836 WO2021079811A1 (ja) | 2019-10-23 | 2020-10-14 | イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021079811A1 JPWO2021079811A1 (ja) | 2021-04-29 |
JP7524207B2 true JP7524207B2 (ja) | 2024-07-29 |
Family
ID=75620491
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021554334A Active JP7524207B2 (ja) | 2019-10-23 | 2020-10-14 | イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220244389A1 (ja) |
JP (1) | JP7524207B2 (ja) |
WO (1) | WO2021079811A1 (ja) |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009276248A (ja) | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
WO2017110414A1 (ja) | 2015-12-21 | 2017-06-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用画像取得装置およびそれを備えた車両 |
JP2017525952A (ja) | 2014-07-31 | 2017-09-07 | レイセオン カンパニー | 線形モード計算センシングレーザーレーダー |
WO2018124285A1 (ja) | 2016-12-29 | 2018-07-05 | 国立大学法人東京大学 | イメージング装置及び方法 |
US20180224552A1 (en) | 2014-09-30 | 2018-08-09 | Washington University | Compressed-sensing ultrafast photography (cup) |
WO2018225684A1 (ja) | 2017-06-08 | 2018-12-13 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置及び車両用灯具の制御方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019016994A1 (ja) * | 2017-07-21 | 2019-01-24 | 学校法人玉川学園 | 画像処理装置及び方法、並びに、プログラム |
-
2020
- 2020-10-14 WO PCT/JP2020/038836 patent/WO2021079811A1/ja active Application Filing
- 2020-10-14 JP JP2021554334A patent/JP7524207B2/ja active Active
-
2022
- 2022-04-25 US US17/727,983 patent/US20220244389A1/en active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009276248A (ja) | 2008-05-15 | 2009-11-26 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
JP2017525952A (ja) | 2014-07-31 | 2017-09-07 | レイセオン カンパニー | 線形モード計算センシングレーザーレーダー |
US20180224552A1 (en) | 2014-09-30 | 2018-08-09 | Washington University | Compressed-sensing ultrafast photography (cup) |
WO2017110414A1 (ja) | 2015-12-21 | 2017-06-29 | 株式会社小糸製作所 | 車両用画像取得装置およびそれを備えた車両 |
WO2018124285A1 (ja) | 2016-12-29 | 2018-07-05 | 国立大学法人東京大学 | イメージング装置及び方法 |
WO2018225684A1 (ja) | 2017-06-08 | 2018-12-13 | 株式会社小糸製作所 | 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置及び車両用灯具の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021079811A1 (ja) | 2021-04-29 |
JPWO2021079811A1 (ja) | 2021-04-29 |
US20220244389A1 (en) | 2022-08-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7463297B2 (ja) | 車載用イメージング装置、車両用灯具、自動車 | |
US20230179841A1 (en) | Gating camera | |
US20220038625A1 (en) | Imaging apparatus | |
US12047667B2 (en) | Imaging device | |
WO2021032831A1 (en) | Infrared imaging assembly | |
CN111398975B (zh) | 主动传感器、物体识别系统、车辆、车辆用灯具 | |
JP7524207B2 (ja) | イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 | |
WO2023085328A1 (ja) | イメージング装置およびイメージング方法、車両用灯具、車両 | |
US12108164B2 (en) | Imaging apparatus | |
WO2021079810A1 (ja) | イメージング装置、車両用灯具、車両、イメージング方法 | |
WO2022091972A1 (ja) | イメージング装置および車両用灯具、車両 | |
JP7395511B2 (ja) | イメージング装置、その演算処理装置、車両用灯具、車両、センシング方法 | |
CN116745644A (zh) | 距离测量装置、该装置的控制方法和距离测量系统 | |
WO2022044961A1 (ja) | イメージング装置、イメージング方法および車両用灯具、車両 | |
WO2022270476A1 (ja) | イメージング装置および車両用灯具、車両 | |
WO2023085329A1 (ja) | イメージングシステム、センサユニット、車両用灯具、車両 | |
WO2022102775A1 (ja) | センシング装置、車両用灯具、車両 | |
WO2023013777A1 (ja) | ゲーティングカメラ、車両用センシングシステム、車両用灯具 | |
WO2023074759A1 (ja) | イメージング装置、車両用灯具、車両 | |
WO2021015208A1 (ja) | アクティブセンサ、ゲーティングカメラ、自動車、車両用灯具 | |
CN116457700A (zh) | 感测装置、车辆用灯具、车辆 | |
CN117795376A (zh) | 门控照相机、车辆用传感系统、车辆用灯具 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240319 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240618 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240717 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7524207 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |