JP7498055B2 - 内視鏡用装置 - Google Patents

Description

本発明は、請求項１の前文に係る内視鏡用装置、請求項１４に係る内視鏡用装置を有する内視鏡及び／又は内視鏡装置、請求項１５に係る内視鏡用装置を有する手術システム、及び請求項１６に係る内視鏡用装置の操作方法及び／又は製造方法に関する。

少なくとも１つの平面内で曲げることが可能な少なくとも１つの曲げ可能部分を有する少なくとも１つのシャフト及びシャフトの曲げ可能部分を曲げるように構成された少なくとも１つの曲げ機構を有する内視鏡用装置が提案されている。該内視鏡用装置は、直列に配置された少なくとも１つの第１の接続部材と少なくとも１つの第２の接続部材とを有し、該第２の接続部材は、第１の接続部材との間で曲げのために相互作用する。さらに、曲げ可能部分の曲げを調節するように構成された少なくとも１つの曲げ撓み制御線を有する。

本発明の目的は、特に、機能性の点で改善された特性を有するこの種の内視鏡用装置を提供することである。本発明によれば、この目的は、請求項１、１４、１５及び１６の特徴によって達成される。本発明の有益な効果をさらにもたらす実施形態及び改善は従属請求項に記載される。

本発明に係る内視鏡用装置は、少なくとも１つの面内で曲げ可能である少なくとも１つの曲げ可能部分を有する少なくとも１つのシャフトと、前記シャフトの前記曲げ可能部分を曲げるように構成された少なくとも１つの曲げ機構と、を備え、前記曲げ機構は、直列に配置された、少なくとも１つの第１接続部材と少なくとも１つの第２接続部材とを有し、前記第１接続部材と前記第２接続部材は協働して曲げを行い、前記曲げ機構はさらに、前記曲げ可能部分の曲げを調節するように構成された少なくとも１つの曲げ撓み制御線を有する。

本発明の他の態様と組み合わせて考えることができる本発明の一態様では、少なくとも第２接続部材は、少なくとも１つの接続部材本体を有し、前記接続部材本体は、制御線をガイドするための通路と、通路ガイドに連通する少なくとも１つの径方向開口部と、を有し、前記制御線は、前記少なくとも１つの径方向開口部を介して、前記通路に挿入可能である。

以上のようにして、内視鏡用装置の機能が好適に改善される。特に、第２接続部材における制御線の配置を改善することができる。さらに、制御線はこのようにして第２接続部材に半径方向に挿入可能なので、製造、保守、及び／又は修理を簡素化できるという効果がある。従って、複雑で時間のかかる、制御線を穴に通す作業を省くことが可能である。

「内視鏡用装置」は、特に、内視鏡装置及び／又は内視鏡の構成要素、好ましくは、機能的構成要素、特にサブアセンブリ及び／又は構造部品及び／又は機能部品を意味すると理解されるべきである。或いは、内視鏡用装置は、内視鏡及び／又は内視鏡装置を、少なくとも部分的に、好ましくは少なくとも大部分、特に好ましくは完全に構成することができる。「内視鏡的」という用語は、特に低侵襲性を意味すると理解されるべきである。「少なくとも大部分」という表現は、特に物体の体積及び／又は質量に対して、特に、少なくとも５５％、好ましくは少なくとも６５％、より好ましくは少なくとも７５％、特に好ましくは少なくとも８５％、非常に好ましくは少なくとも９５％、そして好適には全体であると、理解されるべきである。内視鏡用装置は、例えば、そこで処置及び／又は観察を行うために、少なくとも部分的に、好ましくは少なくとも大部分が、開口部、特に人工及び／又は自然の開口部、特に身体開口部に、導入されるように構成される。内視鏡装置は、例えば、内視鏡鉗子、内視鏡はさみ、内視鏡メス、内視鏡ステープラー等の形態であり得る。内視鏡用装置は、例えば、組織を切断、密封、凝固等を行うために、少なくとも１つ、２つ、又はそれ以上の電位を与えるように構成される。用語「構成される（ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ）」は、特にプログラミングされる、提供される、設計される、及び/又は装備されるという意味で理解されるべきである。特定の機能のために構成されている物体（ｏｂｊｅｃｔ）は、少なくとも１つの適用状態及び／又は動作状態において、該物体が前記特定の機能を満たす及び／又は実行することを特に意味すると理解されるべきである。内視鏡用装置が例えば少なくとも１つのシャフトを有する場合、該シャフトは、少なくとも部分的に、好ましくは少なくとも大部分が、開口部、特に人工及び／又は自然開口部、特に身体開口部に、導入されるように構成される。シャフトは、例えば、少なくとも一端部及び／又は他端部を有し、該一端部は、例えば、遠位端部であり、及び／又は他端部は、近位端部である。「遠位」とは、手術中に患者に臨む側、及び／又は術者から離間した側を意味すると理解されるべきである。「近位」とは、手術中に患者から離間した側、及び/又は術者に臨む側を意味すると理解されるべきである。シャフトは、例えば、主延在軸を有する。物体の主延在軸は、該物体の幾何学的中心点及び／又は質量中心を通り、該物体が延在する主延在方向に少なくとも略平行に延在する軸として理解されるべきである。ここで、物体の「主延在方向」は、特に、該物体を完全に囲む最小の仮想直方体の最も長い辺に平行な方向として理解されるべきである。例えば、シャフトの長手延在方向は、該シャフトの主延在方向と同じである。「少なくとも実質的に平行」とは、ここでは特に、基準方向、特に平面内における基準方向に対して、０°の角度の方向であり、特に最大ずれが８°未満、好適には５°未満、特に好適には２°未満であることを考慮に入れて、理解されるべきである。幅は、長手延在部分に対して少なくとも略垂直に測定される。「少なくとも略垂直」とは、ここでは特に、基準方向、特に平面内において基準方向に対して、９０°の角度であり、最大ずれが８°未満、好適には５°未満、特に好適には２°未満であることを考慮に入れて、理解されるべきである。内視鏡用装置は、互いに少なくとも略同一の複数の構成要素を有していてもよい。「少なくとも略同一」は、同一又は組立公差及び/又は製造公差を除いて同一であると理解されるべきである。内視鏡用装置は、少なくとも部分的に一体で設計される。用語「ある物体と他の物体とが少なくとも部分的に一体に形成／連結されている」は、特に、該ある物体の少なくとも１つの要素及び／又は一部と該他の物体の少なくとも１つの要素及び／又は一部とが一体に形成／連結されていることを意味するものとして理解されるべきである。「一体」とは、特に、例えば、溶接プロセス、接着プロセス、射出成形プロセス、及び／又は当業者が適当と考える他のプロセスによって、少なくとも密着的に接合されることを意味すると理解されるべきである。用語「一体」は、単一の鋳造からの製造、及び／又は単一要素又は複数要素の射出成形プロセスにおける製造、好適には単一の半加工品（ｂｌａｎｋ）からの製造等によって、一体に形成されることを意味すると理解されるべきである。内視鏡用装置の構成要素は、少なくとも部分的には、形状がぴったりと合う係合及び／又は圧力ばめ係合によって、互いに接続されることが好ましい。用語「形状がぴったりと合う係合及び／又は圧力ばめ係合」とは、特に、構造部材の幾何学形状的な互いの噛み合いや連結を介して及び／又は物体間に作用する摩擦力を介して伝達される２つの物体間の保持力で、接続されること、好ましくは取り外し可能に接続されることを意味する。代替的に、又はそれに加えて、内視鏡用装置の構成要素同士を密着的に接合することができる。「密着的に接合」とは、特に、例えば、はんだ付け、溶接、接着、及び／又は加硫のように、原子又は分子の力によって、物体が互いに保持されることを意味すると理解されるべきである。また、内視鏡用装置は、手術システムの一部であってもよい。手術システムは、特に、外科手術、例えば内視鏡手術及び／又は低侵襲手術を実行するために構成され、少なくとも１つの手術ロボットからなるシステムとして理解される。手術ロボットは、少なくとも１つの手術用ロボットアームから構成されていてもよいし、複数の手術用ロボットアームから構成されていてもよい。内視鏡用装置は、手術ロボット、特に手術用ロボットアームによって制御及び／又は作動させることができる。内視鏡用装置は、例えば、内視鏡用装置を交換及び／又は洗浄できるように、手術ロボットに着脱可能に結合することができる。さらに、手術システムは、手術ロボットの手動及び／又は自動制御のために構成された少なくとも１つのコントローラを含んでもよい。

シャフトは、曲げ可能部分を有することができる。シャフトを曲げるために、内視鏡用装置は、少なくとも１つの曲げ機構を有することができる。曲げ機構は、特に、シャフトの曲げ可能部分を機械的に曲げるように設計される。シャフトは、特に、少なくとも１つの平面とは異なる少なくとも１つの他の平面で曲げることができる。例えば、該他の平面は、該１つの平面に垂直であってよい。シャフトは、任意の所望の平面でその周に沿って曲げられてもよい。特に、曲げ機構は、少なくとも１つ、好ましくは複数の第１接続部材を有する。これら複数の第１接続部材は、略同一に設計されてよい。特に、曲げ機構は、少なくとも２つ、好ましくは複数の第２接続部材を有する。これら複数の第２接続部材は、略同一に設計されてよい。第１接続部材と第２接続部材とは、交互に直列に配置されてよい。曲げ機構の端部領域を除いて、１つの第１接続部材は、２つの第２接続部材と隣接し、逆も同様である。少なくとも１つの第２接続部材は、曲げ機構の端部領域を規定するか、又は２つの第２接続部材は、曲げ機構の両端部領域を規定する。この場合、第２接続部材は、シャフトの端部及び／又はエンドエフェクタヘッドと少なくとも部分的に一体に設計及び／又は接続されてよい。第１接続部材は、特に、両側から、第２接続部材によって係合される。さらに、２つの第１接続部材は両側から、第２接続部材に係合する。第１接続部材及び第２接続部材は、ボールジョイントの方法で互いに接続することができる。特に、第１接続部材は、少なくとも１つのジョイントヘッドを有し、第２接続部材は、少なくとも１つのジョイントソケットを有し、これらは、ボールジョイント方式で協働する。

第１接続部材は、回転体として設計される。第１接続部材は、第１の回転対称軸を有する。第１接続部材は、特にオリーブ形状を有する。第２接続部材は回転体として設計される。第２接続部材は、第２の回転対称軸を有する。第２接続部材は、特にディスク形状をしている。「直線位置」は、第１の回転対称軸及び第２の回転対称軸、特に接続部材の全ての回転対称軸が、少なくとも略平行に又は同一な状態に配置された少なくとも第１接続部材及び第２接続部材、特に全ての第１及び第２接続部材の位置として理解されるべきである。「曲げ位置」は、第１の回転対称軸及び第２の回転対称軸、特に接続部材の全ての回転対称軸が、互いに傾斜して配置された、好ましくは同じ角度をつけて配置された、少なくとも１つの第１接続部材及び少なくとも１つの第２接続部材、特に全ての第１及び第２接続部材の位置として理解されるべきである。「傾斜して配置された」とは、特に、少なくとも略平行に配置された状態とは異なることを意味すると理解されるべきである。

エンドエフェクタと作動線は、例えば、作動線からエンドエフェクタ、特にエンドエフェクタのツール部材に、少なくとも１つの電位を伝達するために、互いに電気的に結合されてよい。作動線は、特に、好ましくは可撓性であるように設計された、少なくとも１つの内側ケーブルを有する。特に、内側ケーブルは、作動線の全体にわたって可撓的となるように設計されてよい。内側ケーブルは、例えば電位を伝達するために、導電性になるように設計されてよい。さらに、作動線は、少なくとも１つの外側ケーブルを有してよい。外側ケーブルは、好適には、内側ケーブルを同軸に取り囲むように配置される。特に、外側ケーブルは、作動線の延在部分の少なくとも大部分にわたって可撓的になるように設計されてよい。外側ケーブルは、例えば、さらに別の電位を伝達するために、導電性であるように設計されてよい。外側ケーブルはホースとして設計されてもよい。例えば、外側ケーブルは織布として設計することができる。

曲げ機構の制御線は特に柔軟に曲がるように設計される。「柔軟に曲がる構成要素」とは、特に、主延在方向に垂直な少なくとも１つの方向において柔軟に曲がる特性を有する構成要素、好ましくは細長い構成要素を、意味すると理解されるべきである。好ましくは、それは、特に、次元が一定ではない構成要素として理解されるべきである。特に好ましくは、それは、特に、主延在方向に平行に作用する圧力が作用する伸長状態において、構成要素の重さよりも小さい反力を加える構成要素として理解されるべきである。反力は、重さの、好ましくは最大７０％、好ましくは最大５０％、特に好ましくは最大３０％である。ここで、「細長い構成要素」は、特に、横方向の大きさが縦方向の大きさの数分の１である構成要素を意味すると理解されるべきである。ここで、「数分の１」とは、特に、少なくとも３分の１、好ましくは少なくとも５分の１、特に好ましくは少なくとも１０分の１と理解されるべきである。

通路は、特に、シャフトの長手方向延在部分に少なくとも略平行に制御線をガイドするように構成される。通路は、特に、第２接続部材の接続部材本体の軸方向凹部によって形成される。径方向開口部は、特に、製造、保守、及び／又は修理中に、制御線を通路に挿入するように構成される。径方向開口部は、特に、第２接続部材の接続部材本体の径方向開口部によって構成される。径方向開口部は、第２接続部材の回転対称軸に少なくとも略平行に向けられる。径方向開口部は、第２接続部材の回転対称軸に対してある角度で傾斜させてもよい。

さらに、接続部材本体は、通路と径方向開口部を互いに接続する、少なくとも部分的に径方向に延在する接続空洞部を有する。通路内の制御線の固定が、好適に改善することができる。例えば、シャフトを曲げている際、制御線が通路から放射状にスライドして径方向開口部から直接出てしまうという状況を回避できる。

通路内の制御線の固定を好適にさらに改善するために、接続空洞部は湾曲した経路を有することが提案される。湾曲した経路は、例えば、部分的に円弧を描く曲線であってもよい。

第２接続部材は、少なくとも１つの閉鎖体を有し、少なくとも制御線の挿入状態において、径方向開口部は、閉鎖体によって閉鎖可能であることが提案される。これによって、制御線の固定が、好適にさらに改善される。

さらに、閉鎖体は、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、接続部材本体に接続可能であることが提案される。閉鎖体は、動作中の意図しない抜けが起こらないように好適に固定することができる。閉鎖体は、掛け金式（ｌａｔｃｈｉｎｇ）、スナップフィット式（ｓｎａｐ－ｆｉｔｔｉｎｇ）、留め金式（ｂｒａｃｉｎｇ）等で、接続部材本体に取り付けられてよい。それに替えて又はそれに加えて、閉鎖体は、接続部材本体に密着的に接合されてもよい。閉鎖体は、好ましくはクランプリングとして構成される。クランプリングは、接続部材本体の周囲に、少なくとも周囲の一部に沿って、好ましくは周囲の全体に沿って係合する。例えば、クランプリングを、接続部材本体に、さらに溶接で取り付けてもよい。

接続部材は、少なくとも１つのさらなる接続部材本体を有することが提案される。第２接続部材は、好適には、簡単な方法で組み立てることができるように構成される。特に、閉鎖体を省いてもよい。さらなる接続部材本体は、例えば、接続部材本体と略同一に設計されてよい。接続部材本体及びさらなる接続部材本体は、好ましくは、第２接続部材を完全に構成する。

さらに、接続部材本体の径方向開口部とさらなる接続部材本体の径方向開口部とが互いに一致する位置にある場合、接続部材本体とさらなる接続部材本体は、互いに分離されることが提案される。これによって、制御線の挿入が、好ましくは簡単に行うことができる。接続部材本体とさらなる接続部材本体との該相対位置において、特に、接続部材本体の通路及びさらなる接続部材本体のさらなる通路は、一致しないように配置される。

さらに、接続部材本体の通路とさらなる接続部材本体の通路とが一致するさらなる位置にある場合、接続部材本体とさらなる接続部材本体は、互いに接続されることが提案される。これにより、制御線の挿入がさらに簡単化されることができる。この位置では、接続部材本体の径方向開口部とさらなる接続部材本体のさらなる径方向開口部は互いに相異する。この場合、特に、制御線は、接続部材本体及びさらなる接続部材本体の一致して配置された通路から径方向に離間することはない。

接続部材本体とさらなる接続部材本体とは、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、互いに接続されることが提案される。好ましくは、接続部材本体を互いに連結することにより、それらがある位置から別の位置へ、又はその逆へ相対的に移動することが防止され、それにより、制御線が径方向に抜けることを防止するので、制御線の固定性を向上させることが可能である。

制御線は、取り付けられた状態において、曲げ機構の接続部材を予め張力のかかった状態に保持して、接続部材本体とさらなる接続部材本体とが押し付け合うようにすることが提案される。接続部材本体とさらなる接続部材本体との間の固定は、好適に、簡単な方法で達成することができる。

曲げ機構は、少なくとも１つのさらなる制御線を有し、第２接続部材は、少なくとも１つのさらなる通路及びさらなる制御線が挿入されるさらなる径方向開口部を有することが提案される。このようにして、力の分布を有利に改善することができる。制御線は、特に、シャフトの端部の方向に通路に沿ってガイドされ、また、シャフトの端部から離間する方向に、さらなる通路に沿ってガイドされる。さらに、第２接続部材は、さらなる通路及びさらなる径方向開口部を互いに接続し、少なくとも部分的に径方向に延在する、少なくとも１つのさらなる空洞部を有する。

さらなる通路及び／又はさらなる径方向開口部は、通路及び／又は径方向開口部に対して、接続部材の周方向にオフセットして配置されることが提案される。このようにして、力の分布を好適に改善することができる。好ましくは、第２接続部材は、１つの制御線に対して、２つの相互にオフセット配置された通路、径方向開口部、及び部分的に径方向に延在する空洞部を有し、該空洞部は、対応する通路及び径方向開口部を互いに接続する。

本開示の主題は、上記の用途及び実施形態に限定されるべきではない。特に、本開示の主題は、本明細書に記載の機能を実現するために、本明細書に記載の個数とは異なる個数の要素、構成要素及びユニット、並びに方法ステップを有することができる。さらに、本開示で指定された値の範囲の場合、記載された制限内にある値も開示されたとみなされるべきであり、それら値は必要に応じて使用できるとみなされるべきである。

特定の物体（ｏｂｊｅｃｔ）の例が複数ある場合は、図及び詳細な説明においては、それらのうちの１つのみに、参照符号が付与される。従って、参照符号が付与されたものに対する説明は、他のものに対して適用することができる。

さらなる効果は、以下の図面の説明から明らかになるであろう。図面は、本開示の例示的な実施形態を示す。図面、本明細書、及び特許請求の範囲には、多数の特徴が組み合わせて記載されている。当業者であれば、それらの特徴を個別に考慮し、それらを組み合わせて意味のある更なる組み合わせを形成することもできるであろう。

図１は、内視鏡用装置を有する手術システムを示す概略斜視図である。 図２は、まっすぐに伸ばした状態にある内視鏡用装置の一部を示す概略側面図である。 図３は、曲げた状態にある内視鏡用装置の一部を示す概略側面図である。 図４は、まっすぐに伸ばした位置にある内視鏡用装置の一部を示す概略断面図である。 図５は、曲げた位置にある内視鏡用装置の一部を示す概略断面図である。 図６は、一部分解された状態にある内視鏡用装置の一部を示す概略斜視図である。 図７は、組み立てた状態にある他の内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図８は、図７の状態からさらに組み立てた状態にある内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図９は、図７及び図８の状態からさらに組み立てた状態にある内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１０は、他の内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略平面図である。 図１１は、他の内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１２は、組み立てる状態にある他の内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１３は、図１２の状態から取り付けを行った状態にある該内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１４は、図１２の状態から組み立てられた状態にある該内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１５は、図１２の状態からさらに組み立てられた状態にある該内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。 図１６は、図１２の状態から取り付けを行った状態にある該内視鏡用装置の少なくとも一部を示す概略斜視図である。

図１は、手術システム１０ａを示す概略斜視図である。手術システム１０ａは、少なくとも１つの手術ロボット１２ａを有する。手術システム１０ａは、さらに、少なくとも１つのコントローラ１４ａを有する。コントローラ１４ａは、手術ロボット１２ａを制御するように構成されている。

手術ロボット１２ａは、手術システム１０ａの少なくとも１つの内視鏡用装置１６ａをガイドするように構成されている。この目的のために、手術ロボット１２ａは、少なくとも１つのロボットアーム１８ａを有する。作動状態では、内視鏡用装置１６ａは、ロボットアーム１８ａに結合されている。内視鏡用装置１６ａは、例えば、交換、修正、滅菌等のために、ロボットアーム１８ａに取り外し可能に接続される。本実施例では、手術ロボット１２ａは、複数のロボットアームを有する。それらロボットアームのうち、説明を分かりやすくするため、１つのロボットアーム１８ａのみに参照符号が付されている。

手術システム１０ａは、少なくとも１つの内視鏡用装置１６ａを備える。本実施例では、手術システム１０ａは、複数の内視鏡用装置を備える。手術ロボット１２ａは、１つの内視鏡用装置１６ａにつき１つのロボットアーム１８ａを有する。それら内視鏡用装置のうち、説明を分かりやすくするため、１つの内視鏡用装置１６ａのみに参照符号が付されている。複数の内視鏡用装置は、互いに実質的に同一に設計され得る。実質的に同一とは、製造及び／又は組立公差を除いて同一であるということを意味することができる。しかしながら、複数の内視鏡用装置は、互いに少なくとも部分的に異なるように設計されてもよく、例えば、エンドエフェクタに関して及び／又は機能のモードに関して互いに異なるように設計されてもよい。さらに、複数の内視鏡用装置を、当技術分野の知識に応じて異なる手術用途に適応させることは、当技術に熟練した者にとって自明であろう。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも部分的に内視鏡装置２０ａを構成する。本実施例では、内視鏡用装置１６ａは、内視鏡装置２０ａを完全に構成する。しかしながら、内視鏡用装置は、内視鏡装置の構成部分であってもよい。さらに、内視鏡用装置、例えば複数の内視鏡用装置のうちの１つは、内視鏡２２ａを少なくとも部分的に又は完全に構成することができる。しかしながら、内視鏡用装置は、内視鏡の構成部分であってもよい。

図２は、まっすぐに伸ばした状態にある内視鏡用装置１６ａの一部を示す概略側面図である。さらに、図３は、曲げた状態にある内視鏡用装置１６ａの一部を示す概略側面図である。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも１つのシャフト２６ａを有する。本実施例では、内視鏡用装置１６ａは、正確に１つのシャフト２６ａを有する。シャフト２６ａは、長手延在方向３８ａを有する。長手延在方向３８ａは、まっすぐに伸びた状態におけるシャフト２６ａの主延在方向に対応する。シャフト２６ａの長手延在部分４０ａは、シャフト２６ａの長手延在方向３８ａに沿って延在している。

シャフト２６ａは、少なくとも１つの端部２８ａを有する。一端部２８ａは、遠位端部分である。一端部２８ａは、患者の治療処置のために構成される。さらに、シャフト２６ａは、他端部３０ａを有する。他端部３０ａは、近位端部分である。他端部３０ａは、手術ロボット１２ａに、例えば手術ロボットのロボットアーム１８ａに結合するように構成される。一端部２８ａと他端部３０ａは、互いに反対となる位置関係にある。さらに、シャフト２６ａは、中間部３２ａを有する。中間部３２ａは、一端部２８ａと他端部３０ａとを互いに連結する。中間部３２ａは、一端部２８ａと他端部３０ａとの間に配置される。

シャフト２６ａは、メインフレームワーク３４ａを有する。メインフレームワーク３４ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａから他端部３０ａまで延在する。さらに、シャフト２６ａは、シャフトジャケット３６ａを有する。シャフトジャケット３６ａは、少なくとも部分的にメインフレームワーク３４ａを取り囲む。本実施例では、シャフトジャケット３６ａは、メインフレームワーク３４ａを少なくとも大部分にわたって包囲している。シャフトジャケット３６ａは、メインフレームワーク３４ａと同軸に配置される。シャフトジャケット３６ａは、少なくとも部分的に中間部３２ａを取り囲む。本実施例では、シャフトジャケット３６ａは、中間部３２ａを少なくとも大部分にわたって包囲している。さらに、シャフト２６ａは、シャフト筐体を有することができる。分かりやすくするため、メインフレームワーク３４ａの構造をより良く示すことができるように、シャフト筐体は図示されていない。シャフト筐体は、シャフト２６ａを外部から封止するように構成することができる。

シャフト２６ａは、少なくとも１つの曲げ可能部分４２ａを有する。曲げ可能部分４２ａは、一端部２８ａと他端部３０ａとの間に配置されている。曲げ可能部分４２ａは、中間部３２ａの一部である。曲げ可能部分４２ａは、一端部２８ａに直接隣接している。曲げ可能部分４２ａは、他端部３０ａから離間している。或いは、曲げ可能部分が、少なくとも部分的に端部、例えば遠位端部、を構成するようにしてもよい。好適には、曲げ可能部分は、シャフト筐体によって囲まれる。シャフト筐体は、少なくとも部分的に弾性及び／又は可撓性を有してよい。例えば、シャフト筐体は、ゴムホースである。

曲げ可能部分４２ａは、少なくとも１つの平面４４ａにおいて曲げ可能である。図２において、平面４４ａは、図の像平面に対応する。本実施例では、曲げ可能部分４２ａは、複数の平面で一様に曲げ可能である。理解容易のため、１つの平面４４ａのみが参照符号を付して図示されている。本実施例では、曲げ可能部分４２ａは、シャフト２６ａの全周に沿って一様に曲げ可能である。曲げ可能部分４２ａは、少なくとも部分的に可撓性を有するように設計される。

シャフト２６ａのメインフレームワーク３４ａは、カフ（ｃｕｆｆ）５６ａを有する。カフ５６ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａの少なくとも一部を構成する。カフ５６ａは、曲げ可能な部分４２ａの遠位端で隣接している。さらに、シャフト２６ａのメインフレームワーク３４ａは、さらなるカフ５８ａを有する。さらなるカフ５８ａは、シャフト２６ａの中間部３２ａの少なくとも一部を構成する。さらなるカフ５８ａは、曲げ可能部分４２ａの近位端で隣接している。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも１つの曲げ機構４６ａを有する。曲げ機構４６ａは、シャフト２６ａの曲げ可能部分４２ａを曲げるように構成されている。曲げ可能部分４２ａの領域において、曲げ機構４６ａは、シャフト２６ａのメインフレームワーク３４ａの少なくとも一部を構成する。

曲げ機構４６ａは、少なくとも１つの第１接続部材４８ａを有する。本実施例では、曲げ機構４６ａは、複数の第１接続部材、例えば３つの第１接続部材を有する。複数の第１接続部材のうち、説明を容易にするため、１つの第１接続部材４８ａのみが参照符号を付されている。複数の第１接続部材は、実質的に同一に設計される。第１接続部材４８ａの説明は、複数の第１接続部材に適用することができる。或いは、複数の第１接続部材は、少なくとも部分的に異なる設計であってもよい。

第１接続部材４８ａは、対称に形成される。第１接続部材４８ａは、略回転体として設計される。第１接続部材４８ａは、第１回転対称軸５２ａを有する。第１回転対称軸５２ａに関して、第１接続部材４８ａは、少なくとも１つの２回回転対称性を有する。例えば、第１回転対称性の数は、曲げ可能部分が曲げ可能な平面の数に対応する。まっすぐに伸びた位置では、シャフト２６ａの長手延在方向３８ａは、第１回転対称軸に対応する。さらに、曲げ機構４６ａは、少なくとも１つの第２接続部材５０ａを有する。本実施例では、曲げ機構４６ａは、複数の第２接続部材、例えば４つの第２接続部材を有する。複数の第２接続部材のうち、説明を理解容易にするため、１つの第２接続部材５０ａのみが参照符号を付されている。別段の記載がない限り、複数の第２接続部材は実質的に同一に設計されている。従って、第２接続部材５０ａに関する記載は、複数の第２接続部材に適用することができる。或いは、複数の第２接続部材５０ａは、少なくとも部分的に互いに異なるように設計されてもよい。

第２接続部材５０ａは、第１接続部材４８ａの少なくとも一部を同軸に囲むように配置される。第２接続部材５０ａは、第１接続部材４８ａの外径よりも大きい外径を有する。第２接続部材５０ａは、円盤状及び／又はレンズ状の形状を有する。第１接続部材４８ａは、オリーブ状の形状を有する。

第２接続部材５０ａは、対称に形成される。第２接続部材５０ａは、略回転体として設計される。第２接続部材５０ａは、第２回転対称軸５４ａを有する。第２回転対称軸５４ａに関して、第２接続部材５０ａは、少なくとも１つの２回回転対称性を有する。例えば、第１回転対称性の数は、曲げ可能部分が曲げ可能な平面の数に対応する。さらに、第２接続部材５０ａの回転対称性は、第１接続部材の回転対称性に対応することができる。まっすぐに伸びた位置では、シャフト２６ａの長手延在方向３８ａは、第２回転対称軸５４ａに対応する。また、まっすぐに伸びた位置において、第２回転対称軸５４ａは、第１回転対称軸５２ａに対応する。

複数の第１接続部材の数と複数の第２接続部材の数との差は、０以外の値である。本実施例では、その差は値１であり、複数の第２接続部材は、複数の第１接続部材の数よりも、１だけ多い第２接続部材５０ａを有する。複数の第１接続部材の数は奇数である。複数の第２接続部材の数は偶数である。また、本実施例では、複数の第１接続部材は、合計３個の第１接続部材で構成される。さらに、本実施例では、複数の第２接続部材は、合計４個の第２接続部材で構成される。

複数の第２接続部材のうちの２つは、シャフト２６ａの曲げ可能部分４２ａを完成させる。複数の第２接続部材のうちの１つ、好適には遠位のものは、カフ５６ａに接続される。この場合、遠位の第２接続部材５０ａは、カフ５６ａに一体的に接続される。この第２接続部材５０ａは、曲げ機構４６ａを少なくとも部分的に一体的にシャフト２６ａの一端部２８ａに接続する。

複数の第２接続部材のうちの他のもの、好適には近位のものは、さらなるカフ５８ａに接続される。本実施例では、近位の第２接続部材５０ａは、さらなるカフ５８ａに一体的に接続される。この第２接続部材５０ａは、曲げ機構４６ａをシャフト２６ａの中間部３２ａに少なくとも部分的に一体に接続する。

第１接続部材４８ａと第２接続部材５０ａは、シャフト２６ａを曲げるために互いに協働するように構成されている。第１接続部材４８ａと第２接続部材５０ａは、直列に配置される。

前記複数の第１接続部材と前記複数の第２接続部材は、直列に配置される。前記複数の第１接続部材と前記複数の第２接続部材は、交互に配置される。複数の第１接続部材と複数の第２接続部材は、１つの第１接続部材の後に、１つの第２接続部材が続くように配置される。さらに、１つの第２接続部材が、１つの第１接続部材の後に続くように配置される。

複数の第１接続部材のうちの１つの第１接続部材は、複数の第２接続部材の少なくとも１つの第２接続部材と隣接している。さらに、複数の第１接続部材のうちの１つの第１接続部材は、複数の第２接続部材のうちの互いに対向する２つの第２接続部材と隣接している。複数の第１接続部材のそれぞれは、複数の第２接続部材のうちの２つの第２接続部材と隣接している。

複数の第２接続部材のうちの１つの第２接続部材は、複数の第１接続部材のうちの少なくとも１つの第１接続部材と隣接している。さらに、複数の第２接続部材のうちの１つの第２接続部材は、複数の第１接続部材のうちの互いに対向する２つの第１接続部材と隣接している。曲げ機構を完成させる第２接続部材を除いて、複数の第２接続部材のそれぞれは、複数の第１接続部材の２つの第１接続部材と隣接する。

図４は、まっすぐに伸ばした位置にある内視鏡用装置１６ａの一部を示す概略断面図である。さらに、図５は、曲げ位置にある内視鏡用装置１６ａの一部を示す概略断面図である。

第１接続部材４８ａと第２接続部材５０ａは、ボールジョイント及び／又は椎体の態様で相互に作用しあう。第１接続部材４８ａは、少なくとも１つのジョイントヘッド６０ａを有する。第２接続部材５０ａは、少なくとも１つのジョイントソケット６２ａを有する。ジョイントソケット６２ａは、ジョイントヘッド６０ａに対応するように設計される。このようにして、第１接続部材４８ａのジョイントヘッド６０ａと第２接続部材５０ａのジョイントソケット６２ａとは互いに係合し、第１接続部材４８ａと第２接続部材５０ａとが互いに相対移動可能に取り付けられる。第１接続部材がジョイントソケットを有し、第２接続部材がジョイントヘッド６０ａを有する逆に構成した実施形態でもよい。

本実施例では、第１接続部材４８ａは、互いに反対の位置にある２つのジョイントヘッド６０ａを有する。前記ジョイントヘッドのうち、説明を理解容易にするため、１つのジョイントヘッド６０ａのみに参照符号が設けられている。ジョイントヘッドは、互いに略同一に設計される。本実施例では、第２接続部材５０ａは、互いに反対の位置にある２つのジョイントソケット６２ａを有する。前記ジョイントソケットのうち、説明を理解容易にするために、１つのジョイントソケット６２ａのみに参照符号が付与されている。ジョイントソケット６２ａは、互いに略同一に設計される。複数の第２接続部材のうち、曲げ機構４６ａを完成させる第２接続部材は、１つだけのジョイントソケット６２ａを有する。

複数の第１接続部材のうちのある第１接続部材４８ａは、複数の第２接続部材のうちのある２つの第２接続部材によって常に両側から係合される。言い換えると、複数の第１接続部材の個々の第１接続部材４８ａの互いに反対の位置にあるジョイントヘッドは、複数の第２接続部材のうちの２つの第２接続部材のジョイントソケット６２ａによってそれぞれ係合される。このようにして、複数の第２接続部材の２つの第２接続部材の２つのジョイントソケットは、複数の第１接続部材のある１つの第１接続部材４８ａの２つのジョイントヘッドを支える。

さらに、２つの第１接続部材は、複数の第２接続部材のうちの１つの第２接続部材５０ａに両側から常時係合する。別の言い方をすれば、複数の第１接続部材のうちの２つの第１接続部材のジョイントヘッドは、複数の第２接続部材のうちの１つの第２接続部材５０ａの互いに反対に位置するジョイントソケット６２ａにそれぞれ係合する。このようにして、複数の第１接続部材のうちの２つの第１接続部材の２つのジョイントヘッドは、複数の第２接続部材のうちの１つの第２接続部材５０ａの２つのジョイントソケットに受容される。

複数の第２接続部材のうち、曲げ機構４６ａの端部分を構成する第２接続部材は、複数の第１接続部材のうちの単一の第１接続部材４８ａと係合する。別の言い方をすれば、複数の第１接続部材のうちの単一の第１接続部材４８ａの１つのジョイントヘッド６０ａが、複数の第２接続部材のうちの、曲げ機構の端部分を構成する第２接続部材５０ａの単一のジョイントソケット６２ａに係合する。このようにして、複数の第１接続部材のうちの１つの第１接続部材４８ａの単一のジョイントヘッドのみは、複数の第２接続部材のうち、曲げ機構４６ａの端部分を構成する第２接続部材５０ａの単一のジョイントヘッド６０ａに受容される。

例えば図２及び図４に示すまっすぐに伸ばした位置では、第１接続部材４８ａの第１回転対称軸５２ａと第２接続部材５０ａの第２回転対称軸５４ａとは互いに対応している。例えば図３及び図５に示す曲げ位置では、第１接続部材４８ａの主延在方向と第２接続部材５０ａの主延在方向とが互いに斜めに配置されている。曲げ位置において、第１接続部材４８ａの第１回転対称軸５２ａと第２接続部材５０ａの第２回転対称軸５４ａとの間の角度は、最大でも１５°である。最大角度は、ここでは、１つの第１接続部材の周りに係合する２つの第２接続部材が互いに当接するという事実によって制限される。

第１接続部材４８ａは、第１幾何学的中心点６４ａを有する。さらに、第２接続部材５０ａは、第２幾何学的中心点６６ａを有する。まっすぐに伸びた位置（直線位置）では、第１幾何学的中心点６４ａ及び第２幾何学的中心点６６ａは、シャフト２６ａの長手延在方向３８ａに沿って互いにオフセットして配置される。直線位置では、第１接続部材と第２接続部材との間に直線位置距離６８ａが存在する。直線位置距離６８ａは、第１接続部材４８ａの第１幾何学的中心点６４ａと第２接続部材５０ａの第２幾何学的中心点６６ａとの間の最短接続によって定義される。

曲げ位置では、第１幾何学的中心点６４ａ及び第２幾何学的中心点６６ａは、互いにオフセットして配置される。曲げ位置では、第１接続部材４８ａと第２接続部材５０ａとの間に曲げ位置距離７０ａが存在する。曲げ位置では、曲げ位置距離７０ａは、第１接続部材４８ａの第１幾何学的中心点６４ａと第２接続部材５０ａの第２幾何学的中心点６６ａとの間の最短接続によって規定される。本実施形態では、曲げ位置における曲げ位置距離７０ａは、直線位置における直線位置距離６８ａと等しい。或いは、例えば、接続部材の構成に応じて、曲げ位置距離は直線位置距離６８ａよりも大きくても小さくてもよい。

第１接続部材４８ａは、少なくとも１つの外側輪郭７２ａを有する。外側輪郭７２ａは、第１接続部材４８ａのジョイントヘッド６０ａを部分的に構成する。外側輪郭７２ａは外側を向いている。外側輪郭７２ａは、シャフト２６ａの周囲の方向を向いている。外側輪郭７２ａは、凹面とは異なって形成される。この場合、外側輪郭７２ａは凸状である。外側輪郭７２ａは、円弧７６ａに対応する。或いは、外側輪郭は、少なくとも部分的に、円弧の形状とは異なる形状、特に、例えば、インボリュート曲線、サイクロイド、放物面及び／又は楕円体の形状を有してもよい。

最小の円弧７６ａの直径７４ａがあり、これは第１接続部材４８ａの外側輪郭７２ａを完全に囲んでいる。この例示的な実施形態では、この直径７４ａは、第１接続部材の最大幅に略対応する。幅は、第１回転対称軸５２ａ及び／又はシャフト２６ａの長手延在方向３８ａに対して垂直に測定される。しかしながら、直径は幅とは異なり、例えば大きくてもよい。

第２接続部材５０ａは、少なくとも１つの内側輪郭７８ａを有する。内側輪郭７８ａは、第２接続部材５０ａのジョイントソケット６２ａを少なくとも部分的に構成する。第２接続部材５０ａの内側輪郭７８ａは、第１接続部材の外側輪郭７２ａと協働するように構成されている。第１接続部材４８ａの外側輪郭７２ａ及び第２接続部材５０ａの内側輪郭７８ａは、互いに対向している。外側輪郭７２ａ及び内側輪郭７８ａは、部分的に互いに当接する。第２接続部材５０ａの内側輪郭７８ａは、第１接続部材４８ａの外側輪郭７２ａに対応するように設計される。内側輪郭７８ａは内側を向いている。内側輪郭７８ａは、凹面とは異なって形成される。さらに、この場合、内側輪郭７８ａはまっすぐである。或いは、内側輪郭は、少なくとも部分的に、インボリュート曲線、円弧、サイクロイド、放物面及び／又は楕円体の特に凸状の形状に対応するように形成されてよい。

曲げ機構４６ａは、少なくとも１つの制御線８０ａを有する。この場合、曲げ機構４６ａは、複数の制御線８０ａ、例えば少なくとも３つの制御線を有する。複数の制御線のうち、明確にするために、１つの制御線８０ａだけに参照符号が付与されている。複数の制御線は、シャフト２６ａの円周に沿って互いにオフセットして配置される。複数の制御線は互いに略平行に延在する。さらに、複数の制御線は、少なくとも１つの第１接続部材又は複数の第１接続部材を同軸に取り囲むように配置される。複数の制御線は本質的に同一であるので、制御線８０ａの説明を複数の制御線に適用することができる。或いは、複数の制御線は、少なくとも部分的に異なるように設計することもできる。

制御線８０ａは、シャフト２６ａの曲げ可能部分４２ａの曲げを調節するように構成される。制御線８０ａは、アクチュエータシステムによって作動させることができる。分かりやすくするために、ここではアクチュエータシステムは図示されない。アクチュエータシステムは、内視鏡用装置１６ａの一部、又は例えばロボットアーム１８ａの手術ロボット１２ａの一部であってよい。制御線８０ａは、少なくとも部分的にシャフト２６ａを通って延在する。この場合、制御線８０ａは、シャフト２６ａ全体を貫通する。さらに、制御線８０ａの一部は、例えばアクチュエータシステムに結合されるように、シャフト２６ａを超えて延在する。

制御線８０ａは、接続部材４８ａ、５０ａに結合される。接続部材４８ａ、５０ａは、制御線８０ａに対して１列に配置される。少なくとも直線位置において、制御線８０ａは、接続部材４８ａ、５０ａを予め張力がかかった状態に保持する。或いは、又はさらに、制御線はシャフトを回転させるように構成することもできる。

制御線８０ａは、弛緩するように設計される。この場合、制御線８０ａは、ワイヤとして設計される。制御線８０ａは、ひも、例えば金属コードから形成される。制御線８０ａは、直径７４ａを有する。直径は、シャフト２６ａの外径の少なくとも２．５％及び／又は最大２５％であり得る。この場合、直径７４ａは、例えば、０．３６ｍｍである。

制御線８０ａは、シャフト２６ａに略平行にガイドされる。制御線８０ａは、少なくとも一部は、シャフト２６ａの長手延在方向３８ａに平行に延在する。さらに、制御線８０ａは２重にガイドされている。制御線８０ａは、他端部３０ａから離れて一端部２８ａの方向にガイドされる部分と、一端部２８ａから離れて他端部３０ａの方向にガイドされる部分に分けられる。

制御線８０ａをガイドするために、第２接続部材５０ａは、少なくとも１つの通路８２ａを有する。通路８２ａは、少なくとも漏斗形状又は２つの漏斗形状の開口部を有する。この場合、第２接続部材は、複数の通路を有するが、それらのうち、明確にするために、１つの通路８２ａのみに参照符号が付与されている。複数の通路は、第２接続部材５０ａの円周に沿って互いにオフセットして配置される。複数の通路は、略同一に設計されているので、通路８２ａの説明を複数の通路に適用することができる。或いは、複数の通路は、少なくとも部分的に異なるように設計することもできる。

いずれの場合にも、第２接続部材５０ａの２つの通路が、１つの制御線８０ａをガイドする。第２接続部材５０ａの１つの通路８２ａは、制御線８０ａのうち、他端部３０ａから離間するようにガイドされてきた部分をガイドし、第２接続部材５０ａの別の通路８２ａは、制御線８０ａのうち、一端部２８ａから離間するようにガイドされてきた部分をガイドする。

図６は、一部分解された状態にある内視鏡用装置１６ａの一部を示す概略斜視図である。制御線８０ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａに接続される。制御線８０ａの一部は、シャフト２６ａの一端部２８ａの領域に配置されて折り返し部分（ｌｏｏｐ－ｂａｃｋ）８４ａを形成する。

シャフト２６ａの一端部２８ａは、少なくとも１つの線受容部８６ａを有する。線受容部８６ａは、カフ５６ａに配置されている。制御線８０ａの少なくとも一部は、線受容部８６ａに配置される。折り返し部分８４ａを形成する制御線８０ａの部分は、線受容部８６ａに配置される。折り返し部分８４ａの手前では、線受容部８６ａは、制御線８０ａをシャフト２６ａの一端部２８ａの方向にガイドする。折り返し部分８４ａの後では、線受容部８６ａは、制御線８０ａをシャフト２６ａの一端部２８ａから後戻りするようにガイドする。線受容部８６ａは、制御線８０ａの少なくとも１つの軸方向係合のために、少なくとも１つの通路８８ａを有する。

この場合、線受容部８６ａは、複数の通路を有する。明確にするために、複数の通路のうち、１つの通路８８ａのみに参照符号が付与されている。通路は、カフ５６ａに配置される。通路は、シャフト２６ａの円周方向に互いにオフセットして配置される。いずれの場合も、一端部２８ａの２つの通路が１つの制御線８０ａをガイドする。或いは、１つの折り返される制御線の代わりに、２つの個別の制御線を使用することもできる。第２接続部材５０ａの１つの通路８２ａが、他端部３０ａから離間するようにガイドされてきた制御線８０ａの部分をガイドし、第２接続部材５０ａの別の通路８８ａが、一端部２８ａから離間するようにガイドされてきた制御線８０ａの部分をガイドする。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも１つのエンドエフェクタ９０ａを有する。図２及び図４では、エンドエフェクタ９０ａは、閉じた状態で示されている。図３及び図５では、エンドエフェクタ９０ａは、開いた状態で示されている。この場合、内視鏡用装置１６ａは、１つのエンドエフェクタ９０ａを有する。エンドエフェクタ９０ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａに配置される。エンドエフェクタ９０ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａに少なくとも部分的に一体に接続される。この場合、エンドエフェクタ９０ａは、鉗子として設計されている。エンドエフェクタ９０ａは、はさみ、クランプ、鉗子、外科用メス、凝固器、縫合器（ｓｔａｐｌｅｒ）、手術用鈎（ｔｅｓｔ ｈｏｏｋ）等として設計することもできる。エンドエフェクタは、好適に電流を伝達するために、導電性であるように設計され得る。従って、エンドエフェクタは、例えば、単極、双極等であってよい。

エンドエフェクタ９０ａは、少なくとも１つのツール部材９２ａを備える。この場合、エンドエフェクタ９０ａは、少なくとも１つの他のツール部材９４ａを有する。他のツール部材９４ａは、ツール部材９２ａと協働するように構成される。他のツール部材９４ａは、ツール部材９２ａと略同一に設計される。この場合、エンドエフェクタ９０ａは、合計２つのツール部材９２ａ、９４ａを備える。ツール部材は、はさみ刃、刃先、電極、又は他の、特に外科用ツール部材であり得る。この場合、ツール部材９２ａ、９４ａは、あご部を構成する。あご部は分岐部である。分岐部は、特定の使用目的に適合させることができる。

エンドエフェクタ９０ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａを有する。エンドエフェクタヘッド９６ａは、シャフト２６ａの一端部２８ａに一体的に接続される。エンドエフェクタヘッド９６ａは、カフ５６ａと一体に形成される。さらに、エンドエフェクタヘッド９６ａは、曲げ機構４６ａの遠位を構成する第２接続部材に一体的に接続される。

エンドエフェクタヘッド９６ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａを有する。エンドエフェクタフォーク部９８ａは、少なくとも１つのエンドエフェクタ腕部１００ａを含む。エンドエフェクタフォーク部９８ａは、別のエンドエフェクタ腕部１０２ａをさらに含む。一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａは、互いに対向して配置される。一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａは、互いに接続される。エンドエフェクタヘッド９６ａの、一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａは、互いに一体に接続される。

エンドエフェクタヘッド９６ａは、エンドエフェクタ９０ａのエンドエフェクタブッシュ１０４ａを規定する。内視鏡用装置１６ａの他の構成要素、例えば、運動変換器（ｍｏｖｅｍｅｎｔ ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ）１１６ａもまた、エンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置され得る。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも１つの作動線１０６ａを有する。この場合、内視鏡用装置１６ａは、１つの作動線１０６ａを有する。作動線１０６ａは、エンドエフェクタ９０ａを作動させるように構成される。作動線１０６ａは、アクチュエータシステムによって作動させることができる。アクチュエータシステムは、内視鏡用装置１６ａの一部であるか、又は手術ロボット１２ａ（特にロボットアーム１８ａ等の手術ロボット）の一部でもあってよい。

作動線１０６ａは、少なくとも一部がシャフト２６ａを通って延在する。作動線１０６ａは、シャフト２６ａの中心を通って延在する。この場合、作動線１０６ａは、シャフト２６ａ全体を貫通する。さらに、作動線１０６ａの一部は、例えば、アクチュエータシステムに結合されるために、シャフト２６ａを超えてさらに延在する。

作動線１０６ａは、少なくとも一部が可撓性である。作動線１０６ａは、少なくとも１つの可撓性部分１０８ａを有する。作動線１０６ａは、少なくとも一部が非可撓性である。さらに、作動線１０６ａは、少なくとも１つの非可撓性部分１１０ａを有する。非可撓性部分１１０ａは、可撓性部分１０８と比較して可撓性が低い。可撓性部分１０８ａは、非可撓性部分１１０ａに続いて配置される。

作動線１０６ａは、作動線１０６ａの可撓性部分１０８ａがシャフト２６ａの曲げ可能部分４２ａと一致するように、シャフト２６ａ内に配置される。従って、シャフト２６ａの曲げ可能部分４２ａの領域では、作動線１０６ａは可撓性である。

作動線１０６ａは、少なくとも１つの内部ケーブル１１２ａを有する。内部ケーブル１１２ａは、より線（ｃｏｒｄ）として設計される。或いは、内部ケーブルは単線（ｓｏｌｉｄ ｗｉｒｅ）を有してもよい。内部ケーブル１１２ａは、少なくとも機械的動力伝達のために構成される。内部ケーブル１１２ａは、少なくとも一部が、例えば、作動線１０６ａの可撓性部分において可撓性である。本実施例では、内部ケーブル１１２ａは、作動線１０６ａの全範囲にわたって可撓性である。

作動線１０６ａは、少なくとも１つの補強部１１４ａを有する。補強部１１４ａは、作動線１０６ａの少なくとも一部を補強する。補強部１１４ａは、少なくとも、シャフト２６ａのうちの可撓性部分１０８ａと異なる領域において、作動線１０６ａを補強する。補強部１１４は、内部ケーブル１１２ａを部分的に補強する。補強部１１４ａは、内部ケーブル１１２ａを囲むように同軸に配置される。補強部１１４ａは、管として設計される。補強部１１４ａの少なくとも一部は金属から形成される。或いは又は追加的に、補強部１１４ａの少なくとも一部はプラスチックから形成することもできる。補強部１１４ａは、作動線１０６ａの非可撓性部分１１０ａに配置される。一方、作動線１０６ａの可撓性部分１０８ａには、補強部１１４ａはない。

内視鏡用装置１６ａは、少なくとも１つの運動変換器１１６ａを有する。この場合、内視鏡用装置１６ａは、１つの運動変換器１１６ａを有する。運動変換器１１６ａは、エンドエフェクタ９０ａと作動線１０６ａとを少なくとも機械的に互いに結合するように構成される。或いは、運動変換器は、エンドエフェクタと作動線とを互いに電気的に接続してもよい。

運動変換器１１６ａは、作動線１０６ａの運動を少なくとも１つのツール部材９２ａの運動に変換するように構成される。作動線１０６ａの動きは、直線運動である。ツール部材９２ａの動きは、枢軸運動である。他のツール部材９４ａは固定配置される、すなわち、移動不能であってもよい。しかしながら、本実施形態では、他のツール部材９４ａもまた、運動変換器１１６ａを介して作動線１０６ａに結合される。運動変換器１１６ａは、作動線１０６ａの運動を他のツール部材９４ａの運動に変換するように構成される。他のツール部材９４ａの動きは、枢軸運動である。

動作状態に関係なく、運動変換器１１６ａは、エンドエフェクタ９０ａの少なくとも一部の内部から出現することができないように配置される。この場合、運動変換器１１６ａは、動作状態にかかわらず、少なくとも大部分がエンドエフェクタヘッド９６ａ内に配置される。運動変換器１０６ａは、動作状態に関係なく、少なくとも大部分がエンドエフェクタヘッド９６ａのエンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置される。動作状態とは無関係に、エンドエフェクタヘッド９６ａは、側面視で、運動変換器１１６ａの少なくとも大部分を覆う。運動変換器１１６ａはエンドエフェクタフォーク部９８ａのエンドエフェクタ腕部１００ａ、１０２ａと一致して配置されているので、運動変換器１１６ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａによって横方向において覆われる。この場合、側面視で、エンドエフェクタヘッド９６ａのエンドエフェクタフォーク部９８ａの少なくとも１つのエンドエフェクタ腕部１００ａ、１０２ａは、運動変換器の少なくとも大部分を覆う。

運動変換器１１６ａは、少なくとも１つのピボット軸１１８ａを規定する。ピボット軸１１８ａは、ツール部材９２ａを枢軸運動させるように構成される。ピボット軸１１８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対して少なくとも略垂直に向けられる。ピボット軸１１８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対して側方にオフセットして配置される。言い換えると、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａとピボット軸１１８ａは交差しない。また、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに平行であり且つピボット軸１１８ａが略垂直となる仮想平面が存在する。

運動変換器１１６ａは、機械力の経路を有する。該機械力の経路を介して、運動変換器１１６ａは、作動線１０６ａから少なくともエンドエフェクタ９０ａのツール部材９２ａに力を伝達する。この場合、運動変換器１０６ａは、少なくとも１つの別の機械力の経路を有する。別の機械力の経路を介して、運動変換器は、作動線１０６ａからエンドエフェクタ９０ａの他のツール部材９４ａに力を伝達する。

運動変換器１１６ａは、少なくとも１つのプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａを備える。この場合、運動変換器１１６ａは、１つのプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａを含む。動作状態に関係なく、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、少なくとも大部分がエンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置される。側面視では、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａ、例えば、エンドエフェクタフォーク部９８ａの一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び／又は他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａによって覆われている。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、力の伝達のために作動線１０６ａに少なくとも接続される。さらに、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、作動線１０６ａに電気的に接続することができる。

プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは直線的にガイドされる。エンドエフェクタヘッド９６ａは、ピストンガイド１２６ａを有する。ピストンガイド１２６ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの少なくとも一部に対応するように設計される。ピストンガイド１２６ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａを直線的にガイドするように構成される。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａはボルト１２４ａを有する。ボルト１２４ａは円筒形である。ボルト１２４ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａのピストンガイド１２６ａに配置される。

作動線１０６ａとプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、少なくとも形状がぴったり合う（ｆｏｒｍ－ｆｉｔ）係合及び／又は圧力ばめ（ｆｏｒｃｅ－ｆｉｔ）係合によって互いに接続される。この場合、作動線１０６ａとプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、摩擦係合によって互いに接続される。作動線１０６ａとプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａ及び／又は作動線１０６ａの塑性変形によって互いに接続される。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａ及び／又は作動線１０６ａは互いに圧着される。この場合、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａのボルト１２４ａは、作動線１０６ａへの接続のために構成される。

プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａのボルト１２４ａは、作動線受容部１２８ａを規定する。作動線１０６ａの一部は、作動線受容部１２８ａに挿入される。ボルト１２４ａは、作動線１０６ａで押される。このようにして、作動線１０６ａがボルト１２４ａに押し込まれる。それに代えて、又はそれに加えて、作動線とプッシュ及び／又はプルピストンは、少なくとも粘着接合の方法で互いに接続され得る。例えば、作動線とプッシュ及び／又はプルピストンは、互いにはんだ付け及び／又は接着剤で接続してもよい。例えば、ボルト１２４ａは、作動線受容部と粘着接合で接続するために、接着剤や半田材を充填できる充填穴を有する。

プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、接片（ａｒｍａｔｕｒｅ）１３０ａを有する。接片１３０ａは略板状である。接片１３０ａは、略円形の輪郭形状を有する。エンドエフェクタフォーク部９８ａは、接片１３０ａの支持部を構成する。接片１３０ａは、ピストンガイド受容部よりも少なくとも一次元において大きい。このようにして、接片１３０ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａ又は作動線１０６ａの直線運動を制限する。接片１３０ａは、エンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置される。側面視では、接片１３０ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａによって、例えば、エンドエフェクタフォーク部９８ａの一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び／又は他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａによって覆われている。接片１３０ａはボルト１２４ａに接続される。

プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、少なくとも部分的に一体に形成される。この場合、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａとボルト１２４ａは、互いに一体に接続される。或いは、プッシュ及び／又はプルピストンをいくつかの部品で設計することもできる。この場合、接片１３０ａ及びボルト１２４ａは、互いに一体的に接続される。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは、少なくとも部分的に金属で形成される。例えば、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａは射出成形された部品であってもよい。

運動変換器１１６ａは、少なくとも１つのピボットレバー１３２ａを有する。ピボットレバー１３２ａは、少なくとも機械的にプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａに接続される。ピボットレバー１３２ａは、エンドエフェクタ９０ａに接続される。ピボットレバー１３２ａは、ツール部材９２ａに接続される。この場合、ピボットレバー１３２ａは、ツール部材９２ａに一体的に接続される。ピボットレバー１３２ａの少なくとも一部は、エンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置される。この場合、ピボットレバー１３２ａは、エンドエフェクタブッシュ１０４ａに少なくとも部分的に配置されている。側面視では、ピボットレバー１３２ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａ、例えば、エンドエフェクタフォーク部９８ａの一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び／又は他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａによって覆われている。ピボットレバー１３２ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａ、特に、例えば、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａに接触する。

ピボットレバー１３２ａは、ピボットレバー本体１３４ａを有する。ピボットレバー本体１３４ａは、略プレート形状である。側面視では、ピボットレバー本体１３４ａは円形の輪郭を有する。ピボットレバー本体１３４ａは、ツール部材９２ａと一体に形成されている。

運動変換器１１６ａは、結合機構１３６ａを有する。結合機構１３６ａは、少なくともピボットレバー１３２ａとプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａとを機械的に結合するように構成されている。結合機構１３６ａの少なくとも一部は、ピボットレバー１３２ａによって構成される。さらに、結合機構１３６ａの少なくとも一部は、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａによって構成される。結合機構１３６ａは、少なくとも１つの結合要素１３８ａを有する。結合機構１３６ａは、少なくとも１つの対応結合要素１４０ａを有する。対応結合要素１４０ａは、結合要素１３８ａに対応するように設計される。結合要素１３８ａ及び対応結合要素１４０ａは、運動変換器１１６ａのピボット軸１１８ａを協働して定義し、該ピボット軸はエンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに少なくとも略垂直に向いており、該主延在軸に対して側方にオフセットして配置される。

結合要素１３８ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの一部である。結合要素１３８ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａ上に配置される。結合要素１３８ａは、接片１３０ａに強固に接続されている。結合要素１３８ａは、接片１３０ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。結合要素１３８ａは、主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、結合要素１３８ａはカムとして設計されている。

対応結合要素１４０ａは、ピボットレバー１３２ａの一部である。対応結合要素１４０ａは、ピボットレバー本体１３４ａ上に配置されるか、又は接続される。対応結合要素１４０ａは、ピボットレバー本体１３４ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。対応結合要素１４０ａは、エンドエフェクタ１２０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、対応結合要素１４０ａは、例えば、ピボットレバー１３２ａの横方向に開口した凹部の形態で、カムフォロワーとして構成される。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａとピボットレバー１３２ａが結合機構１３６ａによって互いに結合されている場合、結合要素１３８ａと対応結合要素１４０ａは、互いに係合し、接触する。或いは、結合要素と対応結合要素の構成を交換することもできる。例えば、結合要素をカムフォロワーとして構成し、対応結合要素をカムとして構成してもよい。

運動変換器１１６ａは、回転ベアリング１４２ａを有する。回転ベアリング１４２ａは、少なくとも、エンドエフェクタヘッド９６ａに対してツール部材９２ａを回転可能に取り付けるように構成される。回転ベアリング１４２ａの少なくとも一部は、ピボットレバー１３２ａによって構成される。さらに、回転ベアリング１４２ａの少なくとも一部は、エンドエフェクタヘッド９６ａによって構成される。回転ベアリング１４２ａは、少なくとも１つのベアリング要素１４４ａを有する。回転ベアリング１４２ａは、少なくとも１つの対応ベアリング要素１４６ａを有する。対応ベアリング要素１４６ａは、ベアリング要素１４４ａに対応するように構成される。ベアリング要素１４４ａ及び対応ベアリング要素１４６ａは、回転軸１４８ａを協働して定義する。ツール部材９２ａが作動されると、ツール部材９２ａは該回転軸を中心に回転する。回転軸１４８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに少なくとも略垂直に向けられており、主延在軸に対して該軸を横切る方向にオフセットして配置される。さらに、回転軸１４８ａは、ピボット軸１１８ａに略平行に配置される。エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに関して、回転軸１４８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対して、ピボット軸１１８ａの反対側にある。

ベアリング要素１４４ａは、ピボットレバー１３２ａの一部である。ベアリング要素１４４ａは、ピボットレバー本体１３４ａ上に配置されるか、又は接続される。ベアリング要素１４４ａは、ピボットレバー本体１３４ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。ベアリング要素１４４ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置されている。ベアリング要素１４４ａは、対応結合要素１４０ａの反対側にある。この場合、ベアリング要素１４４ａはカムとして設計される。

対応ベアリング要素１４６ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａの一部である。対応ベアリング要素１４６ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａのエンドエフェクタ腕部１００ａに配置又は接続される。対応ベアリング要素１４６ａは、エンドエフェクタ腕部１００ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。対応ベアリング要素１４６ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、対応ベアリング要素１４６ａは、例えば、エンドエフェクタ腕部１００ａの側方に開口する凹部の形態で、カムフォロワーとして設計される。ピボットレバー１３２ａとエンドエフェクタヘッド９６ａは、回転ベアリング１４２ａによって互いに回転可能に支持されている場合、ベアリング要素１４４ａと対応結合要素１４０ａは互いに係合し、互いに接触する。或いは、ベアリング要素と対応ベアリング要素の構成を交換することもできる。例えば、ベアリング要素をカムフォロワーとして設計し、対応ベアリング要素をカムとして設計してもよい。

運動変換器１１６ａは、少なくとも１つのさらなるピボットレバー１５０ａを有する。さらなるピボットレバー１５０ａは、少なくとも機械的にプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａに接続される。さらなるピボットレバー１５０ａは、エンドエフェクタ９０ａに接続されている。さらなるピボットレバー１５０ａは、さらなるツール部材９４ａに接続されている。この場合、さらなるピボットレバー１５０ａは、さらなるツール部材９４ａに一体的に接続される。さらなるピボットレバー１５０ａは、少なくとも部分的にエンドエフェクタブッシュ１０４ａに配置される。この場合、さらなるピボットレバー１５０ａは、エンドエフェクタブッシュ１０４ａに少なくとも部分的に配置される。さらなるピボットレバー１５０ａは、側面視において、エンドエフェクタフォーク部９８ａ、例えば、一方のエンドエフェクタ腕部１００ａ及び／又は他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａによって覆われている。さらなるピボットレバー１５０ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａ、具体的には、例えば、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａに接触する。さらなるピボットレバー１５０ａは、ピボットレバー１３２ａの反対側でプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａに接触する。

さらなるピボットレバー１５０ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａを有する。さらなるピボットレバー本体１５２ａはプレート形状である。側面視で、さらなるピボットレバー本体１５２ａは、円形の輪郭を有する。さらなるピボットレバー本体１５２ａは、さらなるツール部材９４ａと一体に形成される。

運動変換器１１６ａは、さらなる結合機構１５４ａを有する。さらなる結合機構１５４ａは、少なくとも、さらなるピボットレバー１５０ａとプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａとを機械的に結合するように構成される。さらなる結合機構１５４ａの少なくとも一部は、さらなるピボットレバー１５０ａによって構成される。さらに、さらなる結合機構１５４ａの少なくとも一部は、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａによって構成される。さらなる結合機構１５４ａは、少なくとも１つのさらなる結合要素１５６ａを有する。さらなる結合機構１５４ａは、少なくとも１つのさらなる対応結合要素１５８ａを有する。さらなる対応結合要素１５８ａは、結合要素１５６ａに対応するように設計される。さらなる結合要素１５６ａとさらなる対応結合要素１５８ａは、運動変換器１１６ａのさらなるピボット軸１６０ａを協働して定義し、該ピボット軸は、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに少なくとも略垂直に配向され、主延在軸に対して側方にオフセットして配置される。さらなるピボット軸１６０ａは、主延在軸１２０ａに対して、ピボット軸１１８ａの反対側にある。さらなるピボット軸１６０ａは、ピボット軸１０８ａに略平行である。

さらなる結合要素１５６ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの一部である。さらなる結合要素１５６ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａ上に配置されている。さらなる結合要素１５６ａは、接片１３０ａの側面のうち、結合要素１３８ａが配置される側とは反対側に配置される。さらなる結合要素１５６ａは、接片１３０ａに強固に接続される。さらなる結合要素１５６ａは、接片１３０ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。さらなる結合要素１５６ａは、主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、さらなる結合要素１５６ａはカムとして設計される。

さらなる対応結合要素１５８ａは、さらなるピボットレバー１５０ａの一部である。さらなる対応結合要素１５８ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａ上に配置されるか、又はそれに接続される。さらなる対応結合要素１５８ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。さらなる対応結合要素１５８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、さらなる対応結合要素１５８ａは、例えば、さらなるピボットレバー１５０ａの側方に開口する凹部の形態で、カムフォロワーとして設計される。プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａとさらなるピボットレバー１５０ａが、さらなる結合機構１５４ａによって互いに結合される場合、さらなる結合要素１５６ａと対応結合要素１５８ａは、互いに係合し、接触する。或いは、さらなる結合要素とさらなる対応結合要素の構成を交換することができる。例えば、さらなる結合要素をカムフォロワーとして構成し、さらなる対応結合要素をカムとして構成してもよい。

運動変換器１１６ａは、さらなる回転ベアリング１６２ａを有する。さらなる回転ベアリング１６２ａは、少なくとも、エンドエフェクタヘッド９６ａに対してさらなるツール部材９４ａを回転可能に取り付けるように構成される。さらなる回転ベアリング１６２ａの少なくとも一部は、さらなるピボットレバー１５０ａによって構成される。さらに、さらなる回転ベアリング１６２ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａによって少なくとも部分的に形成される。さらなる回転ベアリング１６２ａは、少なくとも１つのさらなるベアリング要素１６４ａを有する。さらなる回転ベアリング１６２ａは、少なくとも１つのさらなる対応ベアリング要素１６６ａを有する。さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、さらなるベアリング要素１６４ａに対応するように設計されている。さらなるベアリング要素１６４ａとさらなる対応ベアリング要素１６６ａは、さらなる回転軸１６８ａを協働して定義し、さらなるツール部材９４ａが作動されると、該回転軸を中心にさらなるツール部材９４ａが回転する。さらなる回転軸１６８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに少なくとも略垂直に配向され、主延在軸に対して側方にオフセットして配置される。さらに、さらなる回転軸１６８ａは、さらなるピボット軸１６０ａに略平行に配置される。さらなる回転軸１６８ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対して、さらなるピボット軸１６０ａの反対側にある。

さらなるベアリング要素１６４ａは、さらなるピボットレバー１５０ａの一部である。さらなるベアリング要素１６４ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａ上に配置されるか、又は接続される。さらなるベアリング要素１６４ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。さらなるベアリング要素１６４ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。さらなるベアリング要素１６４ａは、さらなる対応結合要素１５６ａの反対側にある。この場合、さらなるベアリング要素１６４ａはカムとして設計される。

さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａの一部である。さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、エンドエフェクタフォーク部９８ａの他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａに配置又は接続される。さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａに対してオフセットして配置される。さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、エンドエフェクタ９０ａの主延在軸１２０ａに対してオフセットして配置される。この場合、さらなる対応ベアリング要素１６６ａは、カムフォロワーとして、例えば、他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａの側方に開口する凹部の形態で、設計される。さらなるピボットレバー１５０ａとエンドエフェクタヘッド９６ａが、さらなる回転ベアリング１６２ａによって互いに回転可能に取り付けられる場合、さらなるベアリング要素１６４とさらなる対応結合要素１５８ａは、互いに係合し、互いに接触する。或いは、さらなるベアリング要素とさらなる対応ベアリング要素の構成も交換することができ、例えば、さらなるベアリング要素をカムフォロワーとして設計し、さらなる対応ベアリング要素をカムとして設計してもよい。

運動変換器１１６ａは、ガイドベアリング１７０ａを有する。ガイドベアリング１７０ａは、運動変換器１１６ａの構成要素をガイドするように構成される。ピボットレバー１３２ａをガイドするために、ガイドベアリング１７０ａは、スロットガイド１７２ａを有する。スロットガイド１７２ａは、湾曲した細長い穴の形状に形成される。スロットガイド１７２ａは、ピボットレバー１３２ａによって規定される。スロットガイド１７２ａは、ピボットレバー１３２ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａを通って延在する。スロットガイド１７２ａは、ピボットレバー本体１３４ａの空洞部によって形成される。

さらなるピボットレバー１５０ａをガイドするために、ガイドベアリング１７０ａは、さらなるスロットガイド１７４ａを有する。さらなるスロットガイド１７４ａは、湾曲した細長い穴の形状に形成される。さらなるスロットガイド１７４ａは、スロットガイド１７２ａと比較して、少なくとも、１８０°回転している。さらなるスロットガイド１７４ａは、さらなるピボットレバー１５０ａによって規定される。さらなるスロットガイド１７４ａは、さらなるピボットレバー１５０ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａを通って延在する。さらなるスロットガイド１７４ａは、さらなるピボットレバー本体１５２ａの空洞部によって形成される。

プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａをガイドするために、ガイドベアリング１７０ａは、さらに別のスロットガイド１７６ａを有する。さらに別のスロットガイド１７６ａは、まっすぐな細長い穴の形状に形成される。さらに別のスロットガイド１７６ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａによって規定される。さらなるスロットガイド１７４ａは、プッシュ及び／又はプルピストン１２２ａの接片１３０ａの幾何学的中心点６４ａ、６６ａを通って延在する。さらに別のスロットガイド１７６ａは、接片１３０ａの空洞部によって形成される。

ガイドベアリング１７０ａは、ガイドピン１７８ａをさらに備える。ガイドピン１７８ａは、スロットガイド１７２ａを通って延在するように配置される。さらに、ガイドピン１７８ａは、さらに別のスロットガイド１７６ａを通って延在するように配置される。さらに、ガイドピン１７８ａは、さらなるスロットガイド１７４ａを通って延在するように配置される。ガイドピン１７８ａは、エンドエフェクタヘッド９６ａに、特に、例えば、エンドエフェクタフォーク部９８ａに接続される。エンドエフェクタフォーク部９８ａのエンドエフェクタ腕部１００ａは、ピン受容部１８０ａを有する。ピン受容部は、ガイドピン１７８ａに対して形状がぴったり合う係合及び／又は圧力ばめ係合となるように構成される。さらに、エンドエフェクタフォーク部９８ａの他方のエンドエフェクタ腕部１０２ａは、さらなるピン受容部１８２ａを有する。さらなるピン受容部１８２ａは、ガイドピン１７８ａに対して形状がぴったり合う係合及び／又は圧力ばめ係合となるように構成される。組み立てられた状態では、ガイドピン１７８ａは、ピン受容部１８０ａ、スロットガイド１７２ａ、さらに別のスロットガイド１７６ａ、さらなるスロットガイド１７４ａ、及びさらなるピン受容部１８２ａを通って延在する。ガイドピン１７８ａは、ピボットレバー、さらなるピボットレバー１５０ａ、及びプッシュ及び／又はプルピストン１２２ａをエンドエフェクタヘッド９６ａに固定する。

図７～図１６は、本開示に係る他の実施形態を示す。以下の説明及び図面は、基本的には実施例間の相違点に限定されるが、同一の符号を有する構成要素、特に同一の参照符号を有する構成要素に関しては、図面及び／又は他の実施例の説明、特に図１～図６を参照することも原則的には行われる。ここで言及される例示的な実施形態の全ての組み合わせもまた、開示されていると考えるべきである。例示的な実施形態を区別するために、文字ａは、図１～図６の例示的な実施形態の参照符号の後に配置される。図７～図１６の例示的な実施形態では、文字ａは文字ｂ～ｈに置き換えられる。

図７は、本開示の原理による、組み立てた状態にある他の内視鏡用装置１６ｅの少なくとも一部分を示す概略斜視図である。図８は、さらに組み立てた状態にある内視鏡用装置１６ｅの一部を示す概略斜視図である。図９は、取り付けられた状態にある内視鏡用装置１６ｅの少なくとも一部を示す概略斜視図である。内視鏡用装置１６ｅの本例示的な実施形態は、内視鏡用装置１６ｅの曲げ機構４６ｅに関して、前述の内視鏡用装置とは異なる。

曲げ機構４６ｅは、少なくとも１つの第１接続部材４８ｅを有する。曲げ機構４６ｅはまた、少なくとも１つの第２接続部材５０ｅを有する。

第２接続部材５０ｅは、少なくとも１つの通路８２ｅを有する。さらに、第２接続部材５０ｅは、少なくとも１つの径方向開口部２１６ｅを有する。径方向開口部２１６ｅは、通路８２ｅに接続されている。制御線８０ｅは、径方向開口部２１６ｅを介して通路８２ｅに挿入することができる。

第２接続部材５０ｅは、少なくとも１つの接続部材本体２１８ｅを有する。接続部材本体２１８ｅは、径方向開口部２１６ｅを有する。さらに、接続部材本体２１８ｅは、通路８２ｅを有する。接続部材本体２１８ｅは、接続空洞部２２０ｅを有する。接続空洞部２２０ｅは、少なくとも部分的に半径方向に延在する。この場合、接続空洞部２２０ｅは全体が半径方向に延在する。接続部材本体２１８ｅの接続空洞部２２０ｅは、通路８２ｅと径方向開口部２１６ｅとを互いに接続する。

第２接続部材５０ｅは、少なくとも１つの閉鎖体２２２ｅを有する。閉鎖体２２２ｅは、少なくとも制御線８０ｅの挿入状態において、径方向開口部２１６ｅを閉鎖するように構成される。この場合、閉鎖体２２２ｅはクランプリングとして設計される。閉鎖体２２２ｅは、接続部材本体２１８ｅに接続可能に構成される。この場合、閉鎖体２２２ｅは、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、接続部材本体２１８ｅに接続することができる。さらに、閉鎖体２２２ｅは、接続部材本体２１８ｅに、粘着的に接合されるか又は溶接される。

図１０は、本開示の原理による、他の内視鏡用装置１６ｆの少なくとも一部を示す概略平面図である。内視鏡用装置１６ｆの本例示的な実施形態は、内視鏡用装置１６ｆの曲げ機構４６ｆの構成において、上述のものと異なる。

曲げ機構４６ｆの第２接続部材５０ｆは、少なくとも１つの接続部材本体２１８ｆを有する。接続部材本体２１８ｆは、少なくとも１つの通路８２ｆを有する。さらに、接続部材本体２１８ｆは、少なくとも１つの径方向開口部２１６ｆを有する。さらに、接続部材本体２１８ｆは、接続空洞部２２０ｆを有する。接続空洞部２２０ｆは、径方向開口部２１６ｆを通路８２ｆに接続する。

この場合、接続空洞部２２０ｆは、部分的に、半径方向に延在する。接続空洞部２２０ｆは、湾曲した経路である。この場合、半径方向に延びる空洞部は、フック形状の湾曲経路である。接続空洞部２２０ｆは、湾曲経路の形状を有する。湾曲経路は、９０°を超える湾曲角を有する。この場合、湾曲経路は、１５０°を超える湾曲角を有する。また、湾曲角は最大１８０°である。好適には、前述の例示的な実施形態による閉鎖体は、ここでは省くことができる。

図１１は、本開示の原理による、他の内視鏡用装置１６ｇの少なくとも一部を示す概略斜視図である。本実施例は、内視鏡用装置１６ｇの曲げ機構４６ｇの構成において、前述のものとは異なる。

曲げ機構４６ｇの第２接続部材５０ｇは、少なくとも１つの接続部材本体２１８ｇを有する。接続部材本体２１８ｇは、少なくとも１つの通路８２ｇを有する。さらに、接続部材本体２１８ｇは、少なくとも１つの径方向開口部２１６ｇを有する。接続部材本体２１８ｇはまた、接続空洞部２２０ｇを有する。接続空洞部２２０ｇは、径方向開口部２１６ｇをガイド穴に接続する。

この場合、径方向開口部２１６ｇは、第２の接続部材の回転対称軸に対して斜めに延在する。さらに、径方向開口部２１６ｇは、曲線の形状を有してもよい。例えば、このような形状では、連続した形状が、略余弦波に対応するようにしてもよい。

図１２は、本開示の原理による、組み立てる状態にある他の内視鏡用装置１６ｈの少なくとも一部を示す概略斜視図である。図１３は、取り付けを行った状態にある内視鏡用装置１６ｈの一部を示す概略斜視図である。さらに、図１４は、組み立てられた状態にある内視鏡用装置１６ｈの一部を示す概略斜視図である。さらに、図１５は、さらに組み立てられた状態にある内視鏡用装置１６ｈの一部を示す概略斜視図である。図１６は、取り付けを行った状態にある内視鏡用装置１６ｈの少なくとも一部を示す概略斜視図である。内視鏡用装置１６ｈの例示的な実施形態は、内視鏡用装置１６ｈの曲げ機構４６ｈの構成において、前述のものとは異なる。

曲げ機構４６ｈは、第２接続部材５０ｈを有する。該接続部材５０ｈは、少なくとも１つの接続部材本体２１８ｈを含む。接続部材本体２１８ｈは、少なくとも１つの通路８２ｈを有する。さらに、接続部材本体２１８ｈは、径方向開口部２１６ｈを有する。接続部材本体２１８は、接続空洞部２２０ｈをさらに備える。接続空洞部２２０ｈは、径方向開口部２１６ｈと通路８２ｈとを接続する。

第２接続部材は、少なくとも１つのさらなる接続部材本体２２４ｈを有する。さらなる接続部材本体２２４ｈは、少なくとも１つのさらなる通路２２６ｈを有する。この場合、接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈは、少なくとも略同一である。さらに、さらなる接続部材本体２２４ｈは、さらなる径方向開口部２２８ｈを有する。さらに、さらなる接続部材本体２２４ｈは、さらなる接続空洞部２３０ｈを備える。さらなる接続空洞部２３０ｈは、さらなる径方向開口部２２８ｈをさらなる通路２２６ｈに接続する。

接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈは、互いに結合可能に構成される。接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈは、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、互いに接続することができる。接続部材本体２１８ｈの径方向開口部２１６ｈと、さらなる接続部材本体２２４ｈのさらなる径方向開口部２２８ｈとが一致する位置において、接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈは、互いに分離される。

接続部材本体２１８ｈの通路８２ｈと、さらなる接続部材本体２２４ｈのさらなる通路２２６ｈが一致する他の位置において、接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈは、互いに接続することができる。曲げ機構４６ｈの制御線８０ｅは、接続部材本体２１８ｈ及びさらなる接続部材本体２２４ｈを、組み立てられた状態において、予め張力のかかった状態に保持し、それら本体が互いに押し付け合うようにする。或いは又はそれに加えて、接続部材本体は、バヨネットロック機構、スクリューロック機構等のようなクイックコネクタ２４８ｈによって接続可能であってもよい。

１０…手術システム
１２…手術ロボット
１４…コントローラ
１６…内視鏡用装置
１８…ロボットアーム
２０…内視鏡装置
２２…内視鏡
２６…シャフト
２８…一端部
３０…他端部
３２…中間部
３４…メインフレームワーク
３６…シャフトジャケット
３８…長手延在方向
４０…長手延在部分
４２…曲げ可能部分
４４…平面
４６…曲げ機構
４８…第１接続部材
５０…第２接続部材
５２…第１回転対称軸
５４…第２回転対称軸
５６…カフ
５８…さらなるカフ
６０…ジョイントヘッド
６２…ジョイントソケット
６４…第１幾何学的中心点
６６…第２幾何学的中心点
６８…直線位置距離
７０…曲げ位置距離
７２…外側輪郭
７４…直径
７６…円弧
７８…内側輪郭
８０…制御線
８２…通路
８４…折り返し部分
８６…線受容部
８８…通路
９０…エンドエフェクタ
９２…ツール部材
９４…他のツール部材
９６…エンドエフェクタヘッド
９８…エンドエフェクタフォーク部
１００…一方のエンドエフェクタ腕部
１０２…他方のエンドエフェクタ腕部
１０４…エンドエフェクタブッシュ
１０６…作動線
１０８…可撓性部分
１１０…非可撓性部分
１１２…内部ケーブル
１１４…補強部
１１６…運動変換器
１１８…ピボット軸
１２０…主延在軸
１２２…プッシュ及び／又はプルピストン
１２４…ボルト
１２６…ピストンガイド
１２８…作動線受容部
１３０…接片
１３２…ピボットレバー
１３４…ピボットレバー本体
１３６…結合機構
１３８…結合要素
１４０…対応結合要素
１４２…回転ベアリング
１４４…ベアリング要素
１４６…対応ベアリング要素
１４８…回転軸
１５０…さらなるピボットレバー
１５２…さらなるピボットレバー本体
１５４…さらなる結合機構
１５６…さらなる結合要素
１５８…さらなる対応結合要素
１６０…さらなるピボット軸
１６２…さらなる回転ベアリング
１６４…さらなるベアリング要素
１６６…さらなる対応ベアリング要素
１６８…さらなる回転軸
１７０…ガイドベアリング
１７２…スロットガイド
１７４…さらなるスロットガイド
１７６…さらに別のスロットガイド
１７８…ガイドピン
１８０…ピン受容部
１８２…さらなるピン受容部
１８４…電極導体
１８６…さらなる電極導体
１８８…外側ケーブル
１９０…絶縁体
１９２…さらなる絶縁体
１９４…電極導体延在部分
１９６…さらなる電極導体延在部分
１９８…電極導体スリーブ
２００…さらなる電極導体スリーブ
２０２…電極導体延在部分本体
２０４…さらなる電極導体延在部分本体
２０６…エンドエフェクタ本体
２０８…接続部材幅
２１０…折り返し部分ガイド
２１２…折り返し部分半径
２１４…周方向延在部分角度
２１６…径方向開口部
２１８…接続部材本体
２２０…接続空洞部
２２２…閉鎖体
２２４…さらなる接続部材本体
２２６…さらなる通路
２２８…さらなる径方向開口部
２３０…さらなる接続空洞部
２３２…第１材料
２３４…第２材料
２３６…係合領域
２３８…第１プロファイル
２４０…第２プロファイル
２４２…複数要素射出成形組立体
２４４…エンドエフェクタモジュール
２４６…シャフトモジュール
２４８…クイックコネクタ
２５０…クイックコネクタ部材
２５２…対応クイックコネクタ部材

Claims (15)

1. 少なくとも１つの面（４４ａ）内で曲げ可能である少なくとも１つの曲げ可能部分（４２ａ）を有する少なくとも１つのシャフト（２６ａ）と、前記シャフト（２６ａ）の前記曲げ可能部分（４２ａ）を曲げるように構成された少なくとも１つの曲げ機構（４６ａ、４６ｅ、４６ｆ、４６ｇ、４６ｈ）と、を備えた内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）であって、
   前記曲げ機構は、直列に配置された、少なくとも１つの第１接続部材（４８ａ、４８ｅ）と少なくとも１つの第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）とを有し、前記第１接続部材と前記第２接続部材は協働して曲げを行い、前記曲げ機構はさらに、前記曲げ可能部分（４２ａ）の曲げを調節するように構成された少なくとも１つの曲げ撓み制御線（８０ａ、８０ｅ）を有し、
   少なくとも前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）は、少なくとも１つの接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）を有し、前記接続部材本体は、前記制御線（８０ａ、８０ｅ）をガイドするための通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）と、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）に連通する少なくとも１つの径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）と、を有し、前記制御線（８０ａ、８０ｅ）は、前記少なくとも１つの径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）を介して、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）に挿入可能であり、
   前記径方向開口部（２１６ｇ）は、前記第２接続部材（５０ｇ）の軸方向に対して斜めに延在する、
   内視鏡用装置。
2. 請求項１記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）は、少なくとも部分的に径方向に延在する接続空洞部（２２０ｅ、２２０ｆ）を有し、前記接続空洞部は、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）と前記径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）とを互いに接続する、
   内視鏡用装置。
3. 少なくとも１つの面（４４ａ）内で曲げ可能である少なくとも１つの曲げ可能部分（４２ａ）を有する少なくとも１つのシャフト（２６ａ）と、前記シャフト（２６ａ）の前記曲げ可能部分（４２ａ）を曲げるように構成された少なくとも１つの曲げ機構（４６ａ、４６ｅ、４６ｆ、４６ｇ、４６ｈ）と、を備えた内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）であって、
   前記曲げ機構は、直列に配置された、少なくとも１つの第１接続部材（４８ａ、４８ｅ）と少なくとも１つの第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）とを有し、前記第１接続部材と前記第２接続部材は協働して曲げを行い、前記曲げ機構はさらに、前記曲げ可能部分（４２ａ）の曲げを調節するように構成された少なくとも１つの曲げ撓み制御線（８０ａ、８０ｅ）を有し、
   少なくとも前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）は、少なくとも１つの接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）を有し、前記接続部材本体は、前記制御線（８０ａ、８０ｅ）をガイドするための通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）と、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）に連通する少なくとも１つの径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）と、を有し、前記制御線（８０ａ、８０ｅ）は、前記少なくとも１つの径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）を介して、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）に挿入可能であり、
   前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）は、少なくとも部分的に径方向に延在する接続空洞部（２２０ｅ、２２０ｆ）を有し、前記接続空洞部は、前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）と前記径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）とを互いに接続し、
   前記接続空洞部（２２０ｅ、２２０ｆ）は、湾曲した経路である、
   内視鏡用装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）は、少なくとも１つの閉鎖体（２２２ｅ）を有し、少なくとも前記制御線（８０ａ、８０ｄ、８０ｅ）の挿入状態において、前記径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）は、前記閉鎖体によって閉鎖可能である、
   内視鏡用装置。
5. 請求項４記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記閉鎖体（２２２ｅ）は、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）に接続可能である、
   内視鏡用装置。
6. 請求項４又は５記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記閉鎖体（２２２ｅ）は、クランプリングとして構成される、
   内視鏡用装置。
7. 請求項１～６のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）は、少なくとも１つのさらなる接続部材本体（２２４ｈ）を有する、
   内視鏡用装置。
8. 請求項７記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）の前記径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）の径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）とが互いに一致する相対位置にある場合、前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）は、互いに分離される、
   内視鏡用装置。
9. 請求項７又は８記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
   前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）の前記通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）の通路（８２ａ、８２ｅ、８２ｆ、８２ｇ、８２ｈ）とが互いに一致するさらなる相対位置にある場合、前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）は、互いに接続される、
   内視鏡用装置。
10. 請求項７～９のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
    前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）とは、圧力ばめ係合及び／又は形状がぴったり合う係合によって、互いに接続される、
    内視鏡用装置。
11. 請求項７～１０のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
    前記制御線（８０ａ、８０ｅ）は、取り付けられた状態において、前記曲げ機構（４６ａ、４６ｅ、４６ｆ、４６ｇ、４６ｈ）の前記第１接続部材（４８ａ、４８ｅ）と前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）を予め張力のかかった状態に保持して、前記接続部材本体（２１８ｅ、２１８ｆ、２１８ｇ、２１８ｈ）と前記さらなる接続部材本体（２２４ｈ）とが押し付け合うようにする、
    内視鏡用装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
    前記曲げ機構（４６ａ、４６ｅ、４６ｆ、４６ｇ、４６ｈ）は、少なくとも１つのさらなる制御線（８０ａ、８０ｅ）を有し、前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）は、少なくとも１つのさらなる通路（８８ａ）と少なくとも１つのさらなる径方向開口部（２２８ｈ）を有し、前記さらなる制御線（８０ａ、８０ｄ、８０ｅ）は、前記さらなる径方向開口部に挿入される、
    内視鏡用装置。
13. 請求項１２に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）において、
    前記さらなる通路（８８ａ）及び／又は前記さらなる径方向開口部（２２８ｈ）は、前記第１接続部材（４８ａ、４８ｅ）と前記第２接続部材（５０ａ、５０ｅ、５０ｆ、５０ｇ、５０ｈ）の周方向において、前記通路（８０ａ、８０ｄ、８０ｅ）及び／又は前記径方向開口部（２１６ｅ、２１６ｆ、２１６ｇ、２１６ｈ）に対してオフセットして配置される、
    内視鏡用装置。
14. 請求項１～１３のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）を少なくとも１つ有する内視鏡（２２ａ）及び／又は内視鏡装置（２０ａ）。
15. 少なくとも１つの請求項１～１３のいずれか１項に記載の内視鏡用装置（１６ａ、１６ｅ、１６ｆ、１６ｇ、１６ｈ）と少なくとも１つの手術ロボット（１２ａ）とを有する手術システム（１０ａ）。

Images