CN112315410A - 内窥镜装置 - Google Patents

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CN112315410A CN202010776348.5A CN202010776348A CN112315410A CN 112315410 A CN112315410 A CN 112315410A CN 202010776348 A CN202010776348 A CN 202010776348A CN 112315410 A CN112315410 A CN 112315410A
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Karl Storz SE and Co KG
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Abstract

本发明涉及一种内窥镜装置，内窥镜装置包括：杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)；布置在杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)的端部区段(28a、28d、28j)处的终端执行器(90a、90b、90j)，终端执行器具有至少一个工具件(92a、92b)；被配置用于操作终端执行器(90a、90b、90j)的且至少部分地延伸穿过杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)的操作线缆(106a、106b、106j)，操作线缆为了提供至少一个电位具有至少一个电极导体(184a)；至少一个运动转换器(116a、116b、116j)，运动转换器将终端执行器(90a、90b、90j)和操作线缆(106a、106b、106j)至少机械地彼此联接，本发明提出，运动转换器(116a、116b、116j)部分地构造为导电的并且将至少一个电极导体(184a)与工具件(92a、92b)电连接。

Description

内窥镜装置
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的内窥镜装置、一种根据权利要求24所述的具有内窥镜装置的内窥镜和/或内窥镜仪器、一种根据权利要求25所述的具有内窥镜装置的外科手术系统、以及一种根据权利要求26所述的用于运行和/或制造内窥镜装置的方法。
背景技术
已经提出一种内窥镜装置，其包括：杆；布置在杆的端部区段处的终端执行器，该终端执行器具有至少一个工具件；被配置用于操作终端执行器的且至少部分地延伸穿过杆的操作线缆，该操作线缆为了提供至少一个电位具有至少一个电极导体；以及将终端执行器与操作线缆彼此至少机械地联接的至少一个运动转换器。
发明内容
本发明的目的尤其是提供一种在功能性方面具有改善的特性的这种类型的装置。根据本发明，该目的通过权利要求1、24、25以及26的特征来实现，而本发明的有利的设计方案和改进方案可以由从属权利要求获悉。
本发明涉及一种内窥镜装置，该内窥镜装置包括：杆；布置在杆的端部区段的终端执行器，该终端执行器具有至少一个工具件；被配置用于操作终端执行器的且至少部分地延伸穿过杆的操作线缆，该操作线缆为了提供至少一个电位具有至少一个电极导体；以及将终端执行器与操作线缆彼此至少机械联接的至少一个运动转换器。
本发明提出，运动转换器部分地构造为导电的并且将所述至少一个电极导体与工具件电连接。
由此，内窥镜装置有利地可以配设有凝血功能(Koagulationsfunktion)。更有利地，可以将凝血功能以特别紧凑和小结构空间的方式集成到内窥镜装置中。
“内窥镜装置”尤其应当理解为内窥镜仪器和/或内窥镜的优选起作用的组成部分，尤其是附属组件和/或结构和/或功能部件。替选地，内窥镜装置至少部分地、优选地至少大部分地、特别优选地完整地构成内窥镜和/或内窥镜仪器。术语“内窥镜”尤其应当也理解为微创的。表述“至少大部分”在此尤其应当被理解为，至少直至55％、优选至少直至65％、优选至少直至75％、特别优选至少直至85％并且十分特别优选至少直至95％、以及有利地是完全的，更确切地说尤其是关于对象的体积和/或质量。内窥镜装置例如被配置用于，至少部分地和优选地至少大部分地被插入尤其是人工的和/或原生的开口、尤其是身体开口中，以便在那里进行治疗和/或检查。内窥镜仪器例如可以是内窥镜钳式仪器、内窥镜剪式仪器、内窥镜解剖刀式仪器、内窥镜夹式仪器或其他类似仪器。可以考虑，内窥镜装置被配置用于提供至少一个、两个或多个电位，以便例如对组织进行切割、密封、凝血和/或类似操作。“配置”尤其应当理解为专门地编程、设置、设计、构造和/或装备。一个物体被配置用于特定功能尤其应当理解为，该物体在至少一种应用和/或运行状态下满足和/或实施该特定的功能。如果内窥镜装置例如具有至少一个杆，则该杆被配置用于至少部分地以及优选至少大部分地被插入特别是人工的和/或原生的开口、尤其是身体开口中。该杆包括例如至少一个端部区段和/或另外的端部区段，其中例如端部区段是远侧端部区段和/或另外的端部区段是近侧端部区段。“远侧”尤其应当理解为在操作时靠近病人和/或远离操作者。“近侧”尤其应当理解为在操作时远离病人和/或靠近操作者。杆例如具有主延伸轴线。物体的主延伸轴线应当理解为延伸穿过物体的几何中心点和/或质量中心点且至少基本上平行于物体的主延伸方向的轴线。物体的“主延伸方向”在此尤其应当理解为与最小的假想的恰好仍完全包围物体的长方体的最长边棱平行地延伸的方向。例如杆的纵向延伸部与其主延伸方向一致。“至少基本上平行”在此尤其应当理解为一个方向尤其是在一个平面中相对于参考方向的取向，其中尤其在考虑了最大偏差小于8°、有利地小于5°和特别有利地小于2°的情况下，该方向和参考方向围成的角度为0°。可以至少基本上垂直于纵向延伸部测量宽度。“至少基本上垂直”在此尤其应当理解为一个方向尤其在一个平面中相对于参考方向的取向，其中尤其在考虑了最大偏差小于8°，有利地小于5°和特别有利地小于2°的情况下，该方向和参考方向围成的角度为90°。内窥镜装置可以具有多个能至少基本上彼此相同地构造的部件。“至少基本上相同”应当理解为相同的或除了装配和/或制造公差之外是相同的。内窥镜装置可以至少部分地构造为一体式的。“物体和另外的物体至少部分地单件式地构造/连接”尤其应当理解为，物体的至少一个元件和/或一部分和另外的物体的至少一个元件和/或一部分单件式地构造/连接。“一体式”尤其应当理解为例如通过焊接工艺、粘接工艺、喷溅工艺和/或另外的、对于本领域技术人员而言有意义的工艺至少以材料配合的方式连接。此外，“一体式的”也可以理解为“单件式的”。“单件式的”尤其应当理解为例如通过浇铸制造和/或通过以单或多组分注塑方法制造和有利地由单个的坯件制造形成为一个工件。内窥镜装置的部件应当至少部分地以形状配合和/或力配合的方式彼此连接。“以力和/或形状配合的方式连接”尤其理解为进行连接，优选地以可拆卸的方式进行连接，其中在两个物体之间的保持力优选地经由结构部件彼此间的几何形状接合和/或经由优选地在物体之间起作用的摩擦力来传递。替选地或补充地，内窥镜装置的部件能以材料配合的方式彼此连接。“以材料配合的方式连接”尤其应当理解为，例如在钎焊、焊接、粘接和/或硫化时通过原子力或分子力来集合物体。此外，内窥镜装置是外科手术系统的一部分。外科手术系统尤其应当理解为被配置用于执行外科的、例如内窥镜手术和/或微创手术的系统，其包括至少一个外科手术机器人。在此，外科手术机器人可以包括至少一个外科手术机器人臂或多个外科手术机器人臂。能利用外科手术机器人、尤其是外科手术机器人臂来控制和/或操作内窥镜装置。内窥镜装置能以可拆卸的方式与外科手术机器人联接，以便例如实现内窥镜装置的更换和/或清洁。此外，外科手术系统可以包括至少一个控制仪，其被配置用于手动和/或自动控制外科手术机器人。
杆可以具有可偏转的区段。为了使杆偏转，内窥镜装置可以具有至少一个偏转机构。偏转机构尤其被构造用于机械地偏转杆的可偏转的区段。杆尤其可以在与所述至少一个平面不同的、至少一个另外的平面中偏转。例如另外的平面可以与该平面垂直。此外可以考虑，杆沿着其圆周可以在任意的平面中偏转。尤其地，偏转机构可以包括至少一个和优选地多个第一连接节段，该第一连接节段可以构造为大致至少基本上彼此相同的。
尤其地，偏转机构可以包括至少两个和优选地多个第二连接节段，该第二连接节段可以构造为大致至少基本上彼此相同的。第一连接节段和第二连接节段可以交替地串联布置。除了在偏转机构的边缘区域处，一个连接节段可以与两个第二连接节段相邻，或反之亦然。还可以考虑，至少一个第二连接节段限定了偏转机构的边缘区域或两个第二连接节段限定了偏转机构的对置的边缘区域。在此，第二连接节段可以至少部分地与杆的端部区段和/或终端执行器头一体式地构造和/或连接。第一连接节段尤其在对置的两个侧面分别被第二连接节段包围。此外两个第一连接链由对置的两侧分别接合至一个第二连接节段中。第一连接节段和第二连接节段在此能以球窝关节的方式彼此连接。尤其地，第一连接节段具有至少一个关节头而第二连接节段具有至少一个关节窝，它们根据球窝关节的方式共同起作用。
第一连接节段构造为旋转体。第一连接节段具有第一旋转对称轴线。第一连接节段尤其具有橄榄状的形状。第二连接节段构造为旋转体。第二连接节段具有第二旋转对称轴线。第二连接节段尤其具有铁饼状的形状。“笔直位置间距”尤其应当理解为至少一个的第一连接节段和第二连接节段、尤其是所有的第一连接节段和第二连接节段的下述位置，即在该位置中第一旋转对称轴线和第二旋转对称轴线、尤其是连接节段的所有旋转对称轴线至少基本上彼此平行地取向或甚至是彼此一致地。“偏转位置”尤其应当理解为至少一个的第一连接节段和第二连接节段、尤其是所有的第一连接节段和第二连接节段的下述位置，即在该位置中第一旋转对称轴线和第二旋转对称轴线、尤其是连接节段的所有旋转对称轴线彼此呈角度地布置并且优选地彼此以相同角度错开。“呈角度地”布置尤其应当理解为并非“至少基本上平行地布置”。
终端执行器和操作线缆可以附加地彼此电联接，以便例如将至少一个电位从操作线缆传导至终端执行器、尤其是终端执行器的工具件。操作线缆尤其具有至少一个内索，该内索优选地构造为可弯曲的。尤其地，内索在操作线缆的整个长度上都可以构造为可弯曲的。可以考虑，内索可以构造为导电的，以便例如传导电位。此外，操作线缆可以具有至少一个外索，该外索可以有利地以同轴地包围内索的方式布置。尤其地，外索可以在操作线缆的长度的至少一大部分上构造为可弯曲的。可以考虑，外索可以构造为导电的，以便例如传导另外的电位。外索可以构造为软管。例如外索可以构造为织物。
偏转机构的控制线缆尤其构造为柔软的。“柔软的构件”尤其应当理解为下述构件、优选地长形的构件，其至少在垂直于主延伸方向的方向上具有柔软的特性。优选地，该构件尤其应当理解为形状不固定的构件。特别优选地，该构件尤其应当理解为下述构件，该构件在压力平行于主延伸方向起作用的延伸状态下施加小于构件的重力的反作用力。优选地，反作用力最大为重力的70％、优选地最大为重力的50％以及特别优选地最大为重力的30％。“长形的构件”在此尤其应当理解为下述构件，该构件具有的横向长度比纵向长度小数倍。“小数倍”在此尤其应当理解为小至少3倍、优选地至少5倍以及特别优选地至少10倍。
“运动转换器将终端执行器和操作线缆至少机械地彼此联接”尤其应当理解为，运动转换器将终端执行器和操作线缆以彼此可移动的方式连接。有利地，运动转换器也将终端执行器和操作线缆彼此电联接。尤其地，运动转换器仅部分地构造为导电的，以便尤其避免与其他构件和部件之间形成短路。尤其地，运动转换器将电极导体与工具件持续地电连接。
本发明提出，内窥镜装置包括运动转换器的将力从操作线缆传递至工具件的至少一个机械力路径和运动转换器的将电位传递至工具件的至少一个电传导路径，它们至少基本上是相同的。有利地可以节省结构空间或构件，由此尤其可以为外科手术提供紧凑的且易清洁的内窥镜装置。“力路径”尤其应当理解为下述路径，沿着该力路径将力、扭矩和/或运动从操作线缆传递至工具件。“传导路径”尤其应当理解为下述路径，沿着该路径将电位和/或电流从操作线缆传导至工具件。电极导体至少部分地构成了力路径和/或传导路径。内窥镜装置可以具有运动转换器的至少一个另外的机械力路径，经由该力路径可以将力从操作线缆传递至终端执行器的另外的工具件，其中内窥镜装置包括运动转换器的至少一个另外的电传导路径，经由该传导路径将另外的电位传导至另外的工具件，该传导路径至少基本上与力路径是相同的。
本发明提出，运动转换器部分地由绝缘材料构造而成，其中运动转换器的被配置用于将运动从操作线缆传递至工具件的构件为了传输电位至少部分地、优选地至少大部分不具有绝缘材料。有利地可以改进电位的传导。尤其地，运动转换器的传递运动的构件构成了电滑动接触，经由该电滑动接触可以传递电位。
本发明还提出，运动转换器为了力传递具有与操作线缆连接的至少一个推和/或拉活塞，该推和/或拉活塞包括至少一个电极导体突起，该电极导体突起至少部分地被绝缘材料覆盖并且与操作线缆的电极导体电连接和/或机械连接。有利地，可以进一步减小结构空间。尤其有利地，可以改进电位传导以及机械稳定性。推和/或拉活塞、更确切地说尤其是其极导体突起尤其至少部分地构成了力路径和/或传导路径。推和/或拉活塞尤其具有销，该销在终端执行器内、尤其在终端执行器的终端执行器头中以直线的方式被引导。销尤其在近侧与操作线缆的电极导体电连接和/或机械连接。推和/或拉活塞尤其还具有锚栓。锚栓可以大致布置在终端执行器的终端执行器叉内。锚栓优选地与销一体式地连接和/或构造。锚栓尤其在远侧布置在销处。极导体突起尤其至少部分地、且优选地至少大部分地被绝缘材料覆盖或包裹。极导体突起包括至少一个极导体壳，电极导体插入其中或与其连接。极导体壳尤其被布置在销的区域中。电极导体突起尤其至少部分地、优选至少大部分由金属构造而成。
本发明进一步提出，电极导体突起构造为基本上扁平的带。有利地，电极导体突起能以紧凑的方式和方法集成至推和/或拉活塞中。尤其有利地，可以改进电位传导以及机械稳定性。极导体突起尤其具有极导体突起基体，其尤其构造为扁平的带。极导体突起基体可以至少大部分地构成极导体突起。极导体壳尤其在远侧与极导体突起基体以材料配合的方式连接。
本发明还提出，电极导体突起在侧视图中构造为钩形的。可以有利地改进力从操作线缆到推和/或拉活塞的传递。
本发明提出，电极导体突起至少部分地构造为金属板构件、尤其是金属板构件、尤其是激光切割-金属板构件。由此可以有利地改进沿着该电极导体突起的导电性。更有利地，可以简化制造。在当前情况下，极导体基体可以构造为金属板构件。可以例如通过冲裁坯件得到电极导体突起。优选地，可以通过激光切割坯件得到电极导体突起。
本发明提出，推和/或拉活塞具有至少一个联接元件，该联接元件至少部分地不具有绝缘材料并且与电极导体突起电连接和/或机械连接。有利地，可以经由运动转换器或推和/或拉活塞的相同的部件传递力和/或传导电位。尤其有利地，可以进一步改进电位传导以及机械稳定性。更有利地可以减少构件数量或结构空间。联接元件可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，联接元件与极导体突起一体式地连接和/或构造。还可以考虑，联接元件与极导体突起能以材料配合的方式构造在一起。推和/或拉活塞、更确切地说尤其是其联接元件尤其至少部分地构成了力路径和/或传导路径。
此外本发明还提出，运动转换器包括与至少一个工具件电连接和/或机械连接的至少一个枢转杆，该枢转杆与推和/或拉活塞机械连接和/或电连接。有利地，能以节省构件和/或结构空间的方式传递力和/或传导电位。枢转杆可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，枢转杆与工具件一体式地连接和/或构造。枢转杆尤其至少部分地构成了力路径和/或传导路径。枢转杆尤其以贴靠的方式布置在推和/或拉活塞处。优选地，枢转杆至少部分地和优选地至少大部分布置在终端执行器的终端执行器叉中。
此外本发明提出，枢转杆包括与推和/或拉活塞的联接元件匹配地构造的匹配的联接元件，该匹配的联接元件至少部分地不具有绝缘材料，其中联接元件和匹配的联接元件彼此机械连接和/或电连接。有利地，可以经由运动转换器或枢转杆的相同的部件传递力和/或传导电位。更有利地，可以减少构件数量或结构空间。匹配的联接元件可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，匹配的联接元件与枢转杆的枢转杆基体一体式地连接和/或构造。此外可以考虑，匹配的联接元件与枢转杆的枢转杆基体以材料配合的方式构造在一起。匹配的联接元件尤其至少部分地构成了力路径和/或传导路径。
本发明进一步提出，联接元件和匹配的联接元件共同定义了运动转换器的枢转轴线，该枢转轴线至少基本上垂直于终端执行器的主延伸轴线取向并且与该主延伸轴线在侧向上错开地布置。可以有利地实现紧凑的运动转换器。此外，联接元件和匹配的联接元件构成了滑动接触，沿着该滑动接触可以将电位从推和/或拉活塞传导至枢转杆。如此而言，联接元件和匹配的联接元件至少部分地构成了力路径和/或传导路径。
此外本发明提出，操作线缆为了提供至少一个另外的电位具有至少一个另外的电极导体，该另外的电极导体构造为独立于所述电极导体，并且运动转换器部分地将所述至少一个另外的电极导体与终端执行器的另外的工具件电连接。由此，在提供双极功能方面可以改善内窥镜装置的功能性。另外的电极导体尤其至少部分地构成了另外的力路径和/或传导路径。
本发明提出，推和/或拉活塞包括至少部分被绝缘材料覆盖的至少一个另外的电极导体突起，该另外的电极导体突起与电极导体突起错开地布置并且与操作元件的另外的电极导体电连接和/或机械连接。由此可以进一步改进推和/或拉活塞的稳定性。电极导体突起和另外的电极导体突起尤其至少大部分地共同被绝缘材料覆盖。
本发明提出，在侧视图中电极导体突起至少部分地包围另外的电极导体突起。由此可以进一步改进推和/或拉活塞的稳定性。极导体突起至少部分地包围另外的电极导体突起的远侧端部区段。
本发明提出，推和/或拉活塞具有至少一个另外的联接元件，该另外的联接元件至少部分地、优选地至少大部分不具有绝缘材料并且与另外的电极导体突起电连接和/或机械连接。另外的联接元件与联接元件尤其构造为基本上相同的。有利地，可以经由运动转换器或推和/或拉活塞的相同的部件传递力和/或传导电位。更有利地，可以减少构件数量或结构空间。另外的联接元件可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，另外的联接元件与另外的极导体突起一体式地连接和/或构造。还可以考虑，另外的联接元件与另外的极导体突起能以材料配合的方式构造在一起。推和/或拉活塞、更确切地说尤其是其另外的联接元件尤其地至少部分地构成了力路径和/或传导路径。
此外，本发明提出，另外的联接元件布置在推和/或拉活塞的与联接元件对置的侧上。可以有利地实现紧凑的布置。更有利地，可以经由两个联接元件实现电位和另外的电位的分离传导。
本发明提出，运动转换器包括与终端执行器的至少一个另外的工具件连接的至少一个另外的枢转杆，该另外的枢转杆与推和/或拉活塞电连接和/或机械连接。可以有利地以节省构件和/或结构空间的方式传递力和/或传导另外的电位。另外的枢转杆可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，另外的枢转杆与另外的工具件一体式地连接和/或构造。另外的枢转杆尤其至少部分地构成了另外的力路径和/或另外的传导路径。另外的枢转杆尤其以贴靠的方式布置在推和/或拉活塞处。优选地，另外的枢转杆至少部分地以及优选地至少大部分布置在终端执行器的终端执行器叉中。
本发明提出，另外的枢转杆布置在推和/或拉活塞的与枢转杆对置的侧上。可以有利地实现紧凑的布置。更有利地可以避免，运动转换器的导电的部件从终端执行器头中突出而产生不希望的短路或伤害。尤其地，枢转杆、推和/或拉活塞和另外的枢转杆以堆叠在彼此之上的方式布置。枢转杆和推和/或拉活塞尤其是共同地、至少部分地、优选地至少大部分地布置在终端执行器的终端执行器叉中。
本发明提出，另外的枢转杆包括与推和/或拉活塞的另外的联接元件匹配地构造的另外的匹配的联接元件，该另外的匹配的联接元件至少部分地不具有绝缘材料，其中另外的联接元件和另外的匹配的联接元件彼此机械和/或电连接。有利地，可以经由运动转换器或枢转杆的相同的部件传递力和/或传导电位。更有利地，可以减少构件数量或结构空间。另外的匹配的联接元件可以至少部分地由金属构造而成。尤其地，另外的匹配的联接元件与枢转杆的另外的枢转杆基体一体式地连接和/或构造。此外可以考虑，另外的匹配的联接元件与枢转杆的另外的枢转杆基体能以材料配合的方式构造在一起。匹配的联接元件尤其至少部分地构成了力路径和/或传导路径。
本发明提出，另外的联接元件和另外的匹配的联接元件共同定义另外的枢转轴线，该枢转轴线至少基本上垂直于终端执行器的主延伸轴线取向并且与该主延伸轴线在侧向上错开地布置，其中另外的枢转轴线与由联接元件和匹配的联接元件定义的枢转轴线不同。另外的枢转轴线尤其至少基本上平行于枢转轴线。此外，另外的联接元件和另外的匹配的联接元件尤其构成了另外的滑动接触，沿着该滑动接触可以将另外的电位从推和/或拉活塞传导至另外的枢转杆。如此而言，另外的联接元件和另外的匹配的联接元件至少部分地构成了另外的力路径和/或另外的传导路径。
本发明提出，终端执行器具有终端执行器头，该终端执行器头至少部分地、优选地至少大部分地由绝缘材料构造而成，并且在其中至少大部分地布置有运动转换器。可以有利地避免或防止短路。终端执行器头可以至少部分地由金属构成。终端执行器头可以具有终端执行器基体，该终端执行器基体例如可以由金属构成，该终端执行器基体至少部分地以及优选至少大部分地又被涂有绝缘材料。
本发明提出，内窥镜装置包括绝缘材料，该绝缘材料的CTI值为至少150、优选地至少300、优选地至少450以及特别优选地至少600。由此可以有利地避免内窥镜装置的构件、尤其是贴靠在彼此上的部件之间的短路。绝缘材料尤其是塑料。绝缘材料例如可以是聚酰亚胺、聚乙烯、聚酯树脂、聚四氟乙烯、聚对苯二甲酸二丁酯。优选地，绝缘材料是环烯烃共聚物。
本发明提出，绝缘材料以无缝隙的方式布置。由此可以有利地改进可清洁性。尤其可以防止或避免，污物在绝缘材料和内窥镜装置的另外的部件之间的缝隙中聚积。例如至少部分由绝缘材料构造而成的部件具有至少一个基体，该基体被喷溅有绝缘材料和/或被绝缘材料注塑包封。
本发明的主题不应在此限于上述应用和实施例。尤其地，本发明的主题为了实现在此所描述的功能而能够具有与各个元件、构件和单元以及方法步骤的在此所提到的数量不同的数量。此外，在本发明内容中给出的值范围中，位于所提及的界限内的值也应视为公开的并且可任意使用。
如果特定对象的实例多于一个，则在附图和说明书中仅对其中的一个配设附图标记。该实例的描述可相应地被转用到物体的其他实例。
附图说明
另外的优点由以下附图说明给出。在附图中示出了根据本发明内容的实施例。附图、说明书和权利要求包含大量组合的特征。本领域技术人员也可以适宜地单独考虑这些特征并且组成有意义的其他组合。
附图中：
图1以立体图示出了具有内窥镜装置的外科手术系统的示意图，
图2以侧视图示出了内窥镜装置的位于笔直位置中的部分的示意图，
图3以侧视图示出了内窥镜装置的位于偏转位置中的部分的示意图，
图4以剖视图示出了内窥镜装置的位于笔直位置中的部分的示意图，
图5以剖视图示出了内窥镜装置的位于偏转位置中的部分的示意图，
图6以立体图示出了处于部分拆解状态下的内窥镜装置的部分的示意图，
图7以沿着内窥镜装置的杆的剖视图示出了另外的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图8以横向于内窥镜装置的杆的剖视图示出了图7的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图9以立体图示出了图7的内窥镜装置的一部分的示意图，
图10以沿着位于笔直位置中的内窥镜装置的杆的剖视图示出了替选的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图11以沿着位于偏转位置中的内窥镜装置的杆的剖视图示出了图10的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图12以立体图示出了另外的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图13以立体图示出了处于装配状态下的附加的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图14以立体图示出了处于另外的装配状态下的图13的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图15以立体图示出了处于附加的装配状态下的图13和图14的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图16以俯视图示出了另外的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图17以立体图示出了替选的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图18以立体图示出了处于装配状态下的替选的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图19以立体图示出了处于装配状态下的图18的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图20以立体图示出了处于装配状态下的图18的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图21以立体图示出了处于另外的装配状态下的图18的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图22以立体图示出了处于装配状态下的图18的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图23以侧视图示出了位于笔直位置中的替选的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图24以沿着位于笔直位置中的内窥镜装置的杆的剖视图示出了图23的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图25以侧视图示出了位于偏转位置中的图23和图24的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图26以沿着位于偏转位置中的内窥镜装置的杆的剖视图示出了图23、24、25的内窥镜装置的至少一部分的示意图，
图27以立体图示出了处于装配状态下的替选的内窥镜装置的至少一部分的示意图。
附图标记列表
10 外科手术系统 66 第二几何中心点
12 外科手术机器人 68 笔直位置间距
14 控制仪 70 偏转位置间距
16 内窥镜装置 72 外轮廓
18 机器人臂 74 直径
20 内窥镜仪器 76 圆弧
22 内窥镜 78 内轮廓
26 杆 80 控制线缆
28 端部区段 82 通道引导部
30 另外的端部区段 84 绕带
32 中间区段 86 线缆容纳部
34 基架 88 通道引导部
36 杆套 90 终端执行器
38 纵向延伸方向 92 工具件
40 纵向延伸部 94 另外的工具件
42 可偏转的区段 96 终端执行器头
44 平面 98 终端执行器叉
46 偏转机构 100 终端执行器腿
48 第一连接节段 102 另外的终端执行器腿
50 第二连接节段 104 终端执行器插口
52 第一旋转对称轴线 106 操作线缆
54 第二旋转对称轴线 108 可弯曲的区段
56 轴环 110 不可弯曲的区段
58 另外的轴环 112 内索
60 关节头 114 增强部
62 关节窝 116 运动转换器
64 第一几何中心点 118 枢转轴线
120 主延伸轴线 174 另外的月牙槽引导部
122 推和/或拉活塞 176 附加的月牙槽引导部
124 销 178 引导销
126 活塞引导部 180 销容纳部
128 操作线缆容纳部 182 另外的销容纳部
130 锚栓 184 电极导体
132 枢转杆 186 另外的电极导体
134 枢转杆基体 188 外索
136 联接机构 190 电绝缘体
138 联接元件 192 另外的电绝缘体
140 匹配的联接元件 194 电极导体突起
142 旋转轴承 196 另外的电极导体突起
144 支承元件 198 极导体壳
146 匹配的支承元件 200 另外的极导体壳
148 旋转轴线 202 极导体突起基体
150 另外的枢转杆 204 另外的极导体突起基体
152 另外的枢转杆基体 206 终端执行器基体
154 另外的联接机构 208 连接节段宽度
156 另外的联接元件 210 绕带引导部
158 另外的匹配的联接元件 212 绕带半径
160 另外的枢转轴线 214 圆心角
162 另外的旋转轴承 216 径向开口
164 另外的支承元件 218 连接节段基体
166 另外的匹配的支承元件 220 连接凹口
168 另外的旋转轴线 222 封闭体
170 引导轴承 224 另外的连接节段基体
172 月牙槽引导部 226 另外的通道引导部
230 另外的连接凹口 228 另外的径向开口
232 第一材料 244 终端执行器模块
234 第二材料 246 杆模块
236 接合区域 248 快速连接器
238 第一轮廓 250 快速连接件
240 第二轮廓 252 匹配的快速连接件
242 多组分注塑组件
具体实施方式
图1以立体图示出了外科手术系统10a的示意图。外科手术系统10a包括至少一个外科手术机器人12a。外科手术系统10a还包括至少一个控制仪14a。控制仪14a被配置用于控制外科手术机器人12a。
外科手术机器人12a被配置用于引导外科手术系统10a的至少一个内窥镜装置16a。为此，外科手术机器人12a具有至少一个机器人臂18a。在运行状态下，内窥镜装置16a与机器人臂18a联接。例如为了对内窥镜装置16a进行更换、调整、消毒或类似操作，内窥镜装置16a能以可拆卸的方式与机器人臂18a连接。在当前情况下，外科手术机器人12a具有多个机器人臂。为了清楚起见，所有机器人臂中仅机器人臂18a配设有附图标记。
外科手术系统10a包括至少一个内窥镜装置16a。在当前情况下，外科手术系统10a包括多个内窥镜装置。外科手术机器人12a针对每个内窥镜装置16a都具有一个机器人臂18a。为了清楚起见，所有内窥镜装置中仅内窥镜装置16a配设有附图标记。多个内窥镜装置可以构造为彼此基本上相同的。“基本上相同”意味着除了制造-和/或装配公差都相同。然而可以考虑，多个内窥镜装置可以构造为至少部分不同的，并且彼此的区别例如在于终端执行器的类型和/或工作原理。本领域技术人员也可以根据其专业知识以显而易见的方式将多个内窥镜装置适用于不同的外科手术应用。
内窥镜装置16a至少部分地构成了内窥镜仪器20a。在当前情况下，内窥镜装置16a完整地构成了内窥镜仪器20a。然而。内窥镜装置可以仅是内窥镜仪器的一个组成部分。此外，一个内窥镜装置、例如多个内窥镜装置中的一个可以至少部分地或完整地构成内窥镜22a。然而，一个内窥镜装置也可以仅是一个内窥镜的一个组成部分。
图2以侧视图示出了内窥镜装置16a的位于笔直位置中的部分的示意图。此外，在图3中以侧视图示出了内窥镜装置16a的位于偏转位置中的部分的示意图。
内窥镜装置16a具有至少一个杆26a。在当前情况下，内窥镜装置16a恰好具有一个杆26a。杆26a具有纵向延伸方向38a。纵向延伸方向38a相应于位于笔直位置中的杆26a的主延伸方向。杆26a的纵向延伸部40a沿着杆26a的纵向延伸方向38a延伸。
杆26a包括至少一个端部区段28a。端部区段28a是远侧端部区段。端部区段28a被配置用于治疗病人。杆26a还具有一个另外的端部区段30a。该另外的端部区段30a是近侧端部区段。该另外的端部区段30a被配置用于与外科手术机器人12a、例如与其机器人臂18a联接。端部区段28a和另外的端部区段30a彼此对置。杆26a还具有中间区段32a。中间区段32a将端部区段28a与另外的端部区段30a彼此连接。中间区段32a被布置在端部区段28a和另外的端部区段30a之间。
杆26a具有基架34a。基架34a从杆26a的端部区段28a延伸至另外的端部区段30a。杆26a还具有杆套36a。杆套36a至少部分地包围基架34a。在当前情况下，杆套36a至少大部分地包围基架34a。杆套36a与基架34a同轴地布置。杆套36a至少部分地包围中间区段32a。在当前情况下，杆套36a至少大部分地包围中间区段32a。杆26a还可以具有杆壳。为了清楚起见，在图中未示出杆壳，以便能够以有利的方式更好地示出基架34a的结构。杆壳可以被配置用于向外密封杆26a。
杆26a具有至少一个可偏转区段42a。可偏转区段42a被布置在端部区段28a和另外的端部区段30a之间。可偏转区段42a是中间区段32a的一部分。可偏转区段42a直接与端部区段28a相连接。可偏转区段42a与另外的端部区段30a间隔开。替选地可以考虑，可偏转区段至少部分地构成了端部区段、例如远侧端部区段。有利的，可偏转区段可以被杆壳包围。杆壳可以至少部分地造为弹性的和/或可弯曲的。杆壳例如可以是橡胶软管。
可偏转区段42a至少在平面44a中是可偏转的。平面44a在图2中与附图的图平面一致。在当前情况下，可偏转区段42a甚至在多个平面中是可偏转的，为了清楚起见，其中仅平面44a配设有附图标记并且在图中示出。在当前情况下，可偏转区段42a甚至可以沿着杆26a的整个圆周偏转。可偏转区段42a至少部分地构造为可弯曲的。
杆26a的基架34a具有轴环56a。轴环56a至少部分地构成了杆26a的端部区段28a。轴环56a在远侧与可偏转区段42a相连接。杆26a的基架34a还具有另外的轴环58a。另外的轴环58a至少部分地构成了杆26a的中间区段32a。另外的轴环58a在近侧与可偏转区段42a相连接。
内窥镜装置16a具有至少一个偏转机构46a。偏转机构46a被配置用于使杆26a的可偏转区段42a偏转。在可偏转区段42a的区域中，偏转机构46a至少部分地构成了杆26a的基架34a。
偏转机构46a具有至少一个第一连接节段48a。在当前情况下，偏转机构46a具有多个第一连接节段、例如三个第一连接节段。为了清楚起见，多个第一连接节段中仅第一连接节段48a配设有附图标记。多个第一连接节段在此构造为基本上相同的。第一连接节段48a的说明可以转用至多个第一连接节段。然而替选地，多个第一连接节段也可以构造为至少部分彼此不同的。
第一连接节段48a是对称的。第一连接节段48a基本上构造为旋转体。第一连接节段48a具有第一旋转对称轴线52a。第一连接节段48a围绕第一旋转对称轴线52a具有至少一个双重旋转对称。例如，第一旋转对称的数量可以与平面(可偏转区段在该平面中是可偏转的)的数量一致。在笔直位置中，杆26a的纵向延伸方向38与第一旋转对称轴线一致。偏转机构46a还具有至少一个第二连接节段50a。在当前情况下，偏转机构46a具有多个第二连接节段、例如四个第二连接节段。为了清楚起见，多个第二连接节段中仅第二连接节段50a配设有附图标记。只要没有进一步说明，多个第二连接节段构造为基本上相同的。因此，涉及第二连接节段50a的说明可以转用至多个第二连接节段。替选地，多个第二连接节段也可以构造为至少部分彼此不同的。
第二连接节段50a以至少部分同轴地包围第一连接节段48a的方式布置。第二连接节段50a的外直径大于第一连接节段48a的外直径。第二连接节段50a具有铁饼状的和/或透镜状的形状。第一连接节段48a具有橄榄状(olivenartig)的形状。
第二连接节段50a是对称的。第二连接节段50a基本上构造为旋转体。第二连接节段50a具有第二旋转对称轴线54a。第二连接节段50a围绕第二旋转对称轴线54a具有至少一个双重旋转对称。例如，第一旋转对称的数量可以与平面(可偏转区段在该平面中是可偏转的)的数量一致。此外，第二连接节段50a的旋转对称与第一连接节段48a的旋转对称一致。在笔直位置中，杆26a的纵向延伸方向38a与第二旋转对称轴线54a一致。此外在笔直位置中，第二旋转对称轴线54a与第一旋转对称轴线52a一致。
多个第一连接节段的数量和多个第二连接节段的数量之差不为零。在当前情况下，该差对应于数值一，从而多个第二连接节段包括的第二连接节段50a的数量总是比多个第一连接节段包括的第一连接节段的数量多一个。多个第一连接节段的数量是奇数。多个第二连接节段的数量是偶数。在当前情况下，多个第一连接节段总共包括三个第一连接节段。此外，在当前情况下，多个第二连接节段总共包括四个第二连接节段。
多个第二连接节段中的两个封闭杆26a的可偏转区段42a。第二连接节段中的一个、有利的是在远侧的一个第二连接节段与轴环56a连接。在当前情况下，在远侧的第二连接节段50a与轴环56a一体式地连接。第二连接节段50a将偏转机构46a至少部分地与杆26a的端部区段28a一体式地连接。
多个第二连接节段中的一个另外的连接节段、有利的是近侧的一个另外的第二连接节段与另外的轴环56a连接。在当前情况下，在近侧的第二连接节段50a与另外的轴环58a一体式地连接。第二连接节段50a将偏转机构46a至少部分地与杆26a的中间区段32a一体式地连接。
第一连接节段48a与第二连接节段50a被配置用于彼此共同对杆26a的偏转起作用。第一连接节段48a和第二连接节段50a串联布置。
多个第一连接节段和多个第二连接节段串联布置。多个第一连接节段和多个第二连接节段交替地布置。多个第一连接节段和多个第二连接节段布置成，多个第二连接节段中的一个第二连接节段布置在多个第一连接节段中的一个第一连接节段之后。此外，多个第一连接节段中的一个第一连接节段布置在多个第二连接节段中的一个第二连接节段之后。
多个第一连接节段中的一个第一连接节段与多个第二连接节段中的至少一个第二连接节段相邻。此外，多个第一连接节段中的一个第一连接节段布置成与多个第二连接节段中的两个彼此对置的第二连接节段相邻。多个第一连接节段中的每个第一连接节段都与多个第二连接节段中的两个第二连接节段相邻。
多个第二连接节段中的一个第二连接节段与多个第一连接节段中的至少一个第一连接节段相邻。此外，多个第二连接节段中的一个第二连接节段布置成与多个第一连接节段中的两个彼此对置的第一连接节段相邻。除了封闭偏转机构的第二连接节段之外，多个第二连接节段中的每个第二连接节段都与多个第一连接节段中的两个第一连接节段相邻。
图4以剖视图示出了内窥镜装置16a的位于笔直位置中的部分的示意图。在图3中还以剖视图示出了内窥镜装置16a的位于偏转位置中的部分的示意图。
第一连接节段48a和第二连接节段50a根据球窝关节和/或椎骨体的方式共同起作用。第一连接节段48a具有至少一个关节头60a。第二连接节段50a具有至少一个关节窝62a。关节窝62a构造为与关节头60a匹配。如此而言，第一连接节段48a的关节头60a与第二连接节段50a的关节窝62a彼此嵌入接合，从而第一连接节段40a和第二连接节段50a相对于彼此可移动地支承。也可以考虑相反的设计方案，在其中，第一连接节段具有关节窝而第二连接节段具有关节头60a。
在当前情况下，第一连接节段40a具有两个对置的关节头60a。为了清楚起见，多个关节头中仅关节头60a配设有附图标记。关节头构造为基本上彼此相同。在当前情况下，第二连接节段50a具有两个对置的关节窝62a。为了清楚起见，多个关节窝中仅关节窝62a配设有附图标记。关节窝62a构造为基本上彼此相同。多个第二连接节段中的仅封闭偏转机构46a的第二连接节段分别仅具有一个唯一的关节窝62a。
多个第一连接节段的一个第一连接节段48a始终被多个第二连接节段的两个第二连接节段的对置的两个侧面环绕。换句话说，多个第一连接节段的一个单独的第一连接节段48a的对置的关节头分别被多个第二连接节段的两个第二连接节段的关节窝62a包围。如此而言，多个第二连接节段的两个独立的第二连接节段的两个关节窝贴靠在多个第一连接节段的一个单独的第一连接节段48a的两个关节头处。
此外，两个第一连接节段始终由对置的两个侧面接合至多个第二连接节段的第二连接节段50a内。换句话说，多个第一连接节段的两个第一连接节段的关节头分别接合至多个第二连接节段的一个第二连接节段50a的对置的关节窝62a中的一个关节窝内。如此而言，多个第一连接节段的两个独立的第一连接节段的两个关节头贴靠在多个第二连接节段的一个单独的第二连接节段50a的两个关节窝处。
多个第二连接节段的仅封闭偏转机构46a的第二连接节段仅包围多个第一连接节段的一个唯一的第一连接节段48a。换句话说，多个第一连接节段的一个唯一的第一连接节段48a的仅一个关节头60a相应地接合至多个第二连接节段的封闭偏转机构的第二连接节段50a的唯一的关节窝62a内。如此而言，多个第一连接节段的一个第一连接节段48a的仅一个唯一的关节头位于多个第二连接节段的一个单独的封闭偏转机构46a的第二连接节段50a的唯一的关节头60a中。
在例如图2和图4中示出的笔直位置中，第一连接节段48a的第一旋转对称轴线52a和第二连接节段50a的第二旋转对称轴线54a彼此一致。在例如图3和图5中示出的偏转位置中，第一连接节段48a和第二连接节段50a的主延伸方向相对于彼此呈角度地布置。在偏转位置中，第一连接节段48a的第一旋转对称轴线52a和第二连接节段50a的第二旋转对称轴线54a彼此之间的角度最多为15°。在此通过使多个第二连接节段中的包围多个第一连接节段的一个第一连接节段的两个第二连接节段彼此抵靠的方式限制最大角度。
第一连接节段40a具有第一几何中心点64a。此外。第二连接节段50a具有第二几何中心点66a。在笔直位置中，第一几何中心点64a和第二几何中心点66a沿着杆26a的纵向延伸方向38a彼此错开地布置。在笔直位置中，在第一连接节段和第二连接节段之间存在笔直位置间距68a。通过第一连接节段48a的第一几何中心点64a和第二连接节段50a的第二几何中心点66a之间的最短连接来定义笔直位置间距68a。
在偏转位置中，第一几何中心点64a和第二几何中心点66a彼此错开地布置。在偏转位置中，在第一连接节段48a和第二连接节段50a之间存在偏转间距70a。在偏转位置中，通过第一连接节段48a的第一几何中心点64a和第二连接节段50a的第二几何中心点66a之间的最短连接来定义偏转间距70a。在本实施例中，在偏转位置中的偏转位置间距70a等于在笔直位置中的笔直位置间距68a。然而替选地，例如根据连接节段的设计方案的偏转间距也可以大于或小于笔直位置间距68a。
第一连接节段40a具有至少一个外轮廓72a。外轮廓72a部分地构成了第一连接节段48a的关节头60a。外轮廓72a向外鼓(wenden)。外轮廓72a指向杆26a的周围环境的方向。外轮廓72a构造为与凹形不同。在当前情况下，外轮廓72a构造为凸形的。外轮廓72a相应于圆弧76a。替选地，外轮廓可以至少局部地具有与圆弧形状不同的形状，更确切地说例如相应地构造成圆渐开线、摆线、抛物线和/或椭圆体的形状。
存在恰好完全围绕第一连接节段48a的外轮廓72a的最小圆弧76a的直径74a。在本实施例中，该直径74a基本上相应于第一连接节段的最大宽度。在此，该宽度是垂直于第一旋转对称轴线52a和/或杆26a的纵向延伸方向38a测量的。然而也可以考虑，直径与宽度不同以及例如大于宽度。
第二连接节段50a具有至少一个内轮廓78a。内轮廓78a至少部分地构成了第二连接节段50a的关节窝62a。第二连接节段48a的内轮廓78a被配置用于与第一连接节段的外轮廓72a共同起作用。第一连接节段48a的外轮廓72a和第二连接节段50a的内轮廓78a彼此对置。外轮廓72a和内轮廓78a最多局部地贴靠在彼此上。第二连接节段50a的内轮廓78a构造成与第一连接节段48a的外轮廓72a匹配。内轮廓78a向内鼓。内轮廓78a构造为非凹形。此外在当前情况下，内轮廓78a是直的。替选地，内轮廓可以至少局部地构造成相应于圆渐开线、圆弧、摆线、抛物线和/或椭圆体的尤其是凸形的形状。
偏转机构46a具有至少一个控制线缆80a。在当前情况下，偏转机构46a具有多个控制线缆80a、例如至少三个控制线缆。为了清楚起见，多个控制线缆中仅控制线缆80a配设有附图标记。多个控制线缆沿着杆26a的圆周彼此错开地布置。多个控制线缆以基本上平行于彼此的方式延伸。此外，多个控制线缆以至少同轴包围第一连接节段或甚至多个第一连接节段的方式布置。在此，多个控制线缆构造为基本上相同，从而涉及控制线缆80a的说明可以转用至多个控制线缆。替选地，多个控制线缆也可以构造为至少部分彼此不同的。
控制线缆80a被配置用于调整杆26a的可偏转区段42a的偏转。可以借助执行器操纵控制线缆80a。为了清楚起见，在此未示出执行器。在此，执行器可以是内窥镜装置16a的一部分，但也可以是外科手术机器人12a、更确切地说例如机器人臂18a的一部分。控制线缆80a至少部分地延伸穿过杆26a。在当前情况下，控制线缆80a延伸穿过整个杆26a。此外，控制线缆80a甚至部分地延伸出杆26a，以便例如与执行器联接。
控制线缆80a与连接节段48a、50a联接。连接节段48a、50a串在控制线缆80a上。控制线缆80a至少在笔直位置中将连接节段48a、50a保持在预紧状态下。替选地或补充地，控制线缆可以被配置用于使杆旋转。
控制线缆80a构造为柔软的。在当前情况下，控制线缆80a构造为线材。控制线缆80a由绞线、例如金属绞线构造而成。控制线缆80a具有直径74a。该直径可以是杆26a的外直径的至少2.5％和/或最多25％。在当前情况下，该直径74a例如是0.36mm。
控制线缆80a基本上平行于杆26a而被引导。控制线缆80a至少局部平行于杆26a的纵向延伸方向38a延伸。此外，控制线缆80a被双引导。控制线缆80a被划分为：朝着端部区段28a的方向被引导的且被引导远离另外的端部区段30a的区段；和被引导远离端部区段28a的并且朝着另外的端部区段30a的方向被引导的区段。
为了引导控制线缆80a，第二连接节段50a具有至少一个通道引导部82a。通道引导部82a具有至少一个漏斗形的开口或两个漏斗形的开口。在当前情况下，第二连接节段具有多个通道引导部，为了清楚起见，其中仅通道引导部82a配设有附图标记。多个通道引导部沿着第二连接节段50a的圆周彼此错开地布置。在此，多个通道引导部构造成基本上相同，从而涉及通道引导部82a的说明可以转用至多个通道引导部。替选地，多个通道引导部也可以构造成至少部分彼此不同。
第二连接节段50a的每两个通道引导部引导一个控制线缆80a。第二连接节段50a的一个通道引导部82a引导控制线缆80a的被引导远离另外的端部区段30a的区段，并且第二连接节段50a的一个另外的通道引导部82a引导控制线缆80a的一个被引导远离端部区段28a的区段。
图6以立体图示出了处于部分拆解状态下的内窥镜装置16a的一部分的示意图。控制线缆80a与杆26a的端部区段28a连接。控制线缆80a的一部分以构造绕带84a的方式被布置在杆26a的端部区段28a的区域中。
杆26a的端部区段28a具有至少一个线缆容纳部86a。线缆容纳部86a布置在轴环56a处。控制线缆80a至少部分地布置在线缆容纳部86a中。控制线缆80a的构造绕带84a的一部分布置在线缆容纳部86a中。在绕带84a之前，线缆容纳部86a朝向杆26a的端部区段28a引导控制线缆80a。在绕带84a之后，线缆容纳部86a再次反向于杆26a的端部区段28a引导控制线缆80a。为了控制线缆80a的至少一次轴向穿入，线缆容纳部86a具有至少一个通道引导部88a。
在当前情况下，线缆容纳部86a具有多个通道引导部。为了清楚起见，通道引导部中仅通道引导部88a配设有附图标记。通道引导部布置在轴环56a处。通道引导部在杆26a的圆周方向上彼此错开地布置。端部区段28a的每两个通道引导部引导一个控制线缆80a。替选地，也可以使用两个单独的控制线缆取代一个折返的控制线缆。第二连接节段50a的一个通道引导部82a引导控制线缆80a的被引导远离另外的端部区段30a的区段，且第二连接节段50a的另外的通道引导部88a引导控制线缆80a的被引导远离所述端部区段28a的区段。
内窥镜装置16a具有至少一个终端执行器90a。在图2和图4中示出了在闭合的运行状态下的终端执行器90a。在图3和图5中示出了在断开的运行状态下的终端执行器90a。在当前情况下，内窥镜装置16a具有恰好一个终端执行器90a。终端执行器90a布置在杆26a的端部区段28a处。终端执行器90a至少部分地与杆26a的端部区段28a一体式地连接。在当前情况下，终端执行器90a构造为钳子。终端执行器90a也可以构造成剪刀、夹子、钳子、解剖刀、凝血器、叉形器、测试钩或类似物品。终端执行器可以被配置成导电的，以便有利地传输电流。因此，终端执行器例如可以是单极的、双极的或类似特性。
终端执行器90a包括至少一个工具件92a。在当前情况下，终端执行器90a具有至少一个另外的工具件94a。另外的工具件94a被配置用于与工具件92a共同起作用。另外的工具件94a与工具件92a构造为基本上相同。在当前情况下，终端执行器90a总共包括两个工具件92a、94a。工具件可以是剪刀刃、刀刃、电极或其他的、尤其是外科手术具件。在当前情况下，工具件92a、94a构成了开口件。开口件是一个类别。该类别可以适用于特定的应用目的。
终端执行器90a具有终端执行器头96a。终端执行器头96a与杆26a的端部区段28a一体式地连接。终端执行器头96a与轴环56a构造为一体式地。此外，终端执行器头96a与在远侧封闭偏转机构46a的第二连接节段一体式地连接。
终端执行器头96a具有终端执行器叉98a。终端执行器叉98a包括至少一个终端执行器腿100a。终端执行器叉98a还包括另外的终端执行器腿102a。终端执行器腿100a和另外的终端执行器腿102a布置成彼此对置的。终端执行器腿100a和另外的终端执行器腿102a彼此连接。终端执行器头96a的终端执行器腿100a和另外的终端执行器腿102a一体式地彼此连接。
终端执行器头96a定义终端执行器90a的终端执行器插口104a。在终端执行器插口104a中可以布置内窥镜装置16a的另外的部件、例如运动转换器116a。
内窥镜装置16a具有至少一个操作线缆106a。在当前情况下，内窥镜装置16a具有恰好一个操作线缆106a。操作线缆106a被配置用于操作终端执行器90a。可以借助执行器来操纵操作线缆106a。在此，执行器可以是内窥镜装置16a的一部分或者也可以是外科手术机器人12a、更确切地说例如机器人臂18a的一部分。
操作线缆106a至少部分地延伸穿过杆26a。操作线缆106a在中心延伸穿过杆26a。在当前情况下，操作线缆106a延伸穿过整个杆26a。此外，操作线缆106a甚至部分地延伸出杆26a，以便例如与执行器联接。
操作线缆106a构造为至少局部可弯曲。操作线缆106a具有至少一个可弯曲的区段108a。操作线缆106a构造为至少局部不可弯曲。此外，操作线缆106a具有至少一个不可弯曲的区段110a。不可弯曲的区段110a与可弯曲的区段108相比可弯曲性较差。可弯曲的区段108a布置在不可弯曲的区段110a之后。
操作线缆106a布置在杆26a中，使得操作线缆106a的可弯曲的区段108a与杆26a的可偏转区段42a重叠。因此，在杆26a的可偏转区段42a的区域中，操作线缆106a构造成可弯曲的。
操作线缆106a具有至少一个内索112a。内索112a构造为绞线。替选地，内索也可以具有实心线材。内索112a至少被配置用于机械方式的力传递。内索112a例如在操作线缆106a的可弯曲的区段中构造为至少局部可弯曲。在当前情况下，内索112a在操作线缆106a的整个延伸长度上都构造为可弯曲的。
操作线缆106a具有至少一个增强部114a。增强部114a至少部分地加固操作线缆106a。增强部114a至少在杆26a的与可弯曲的区段108a不同的区域中加固操作线缆106a。增强部114局部地加固内索112a。增强部114a以同轴地包围内索112a的方式布置。增强部114a构造为管。增强部114a至少部分地由金属构造而成。替选地或补充地，增强部114a至少部分由塑料构造而成。增强部114a布置在操作线缆106a的不可弯曲的区段110a中。相反，操作线缆106a的可弯曲的区段108a不具有增强部114a。
内窥镜装置16a具有至少一个运动转换器116a。在当前情况下，内窥镜装置16a具有恰好一个运动转换器116a。运动转换器116a被配置用于，将终端执行器90a和操作线缆106a至少机械地彼此联接。替选地也可以考虑，运动转换器将终端执行器和操作线缆电方式地彼此联接。
运动转换器116a被配置用于，将操作线缆106a的运动转变为至少一个工具件92a的运动。操作线缆106a的运动是线性运动。工具件92a的运动是枢转运动。可以考虑，另外的工具件94a固定地布置或者换句话说不可移动地布置。然而在当前情况下，另外的工具件94a也经由运动转换器116a与操作线缆106a联接。运动转换器116a被配置用于，将操作线缆106a的运动转变为另外的工具件94a的运动。另外的工具件94a的运动是枢转运动。
与运行状态无关地，运动转换器116a以不超出(nichtaustretend)终端执行器的方式布置在终端执行器90a的至少一个部分中。在当前情况下，与运行状态无关地，运动转换器116a至少大部分地布置在终端执行器头96a中。与运行状态无关地，运动转换器106a至少大部分地布置在终端执行器头96a的终端执行器插口104a中。与运行状态无关地，终端执行器头96a在侧视图中至少大部分地覆盖了运动转换器116a。通过将运动转换器与终端执行器叉98a的终端执行器腿100a、102a重叠布置的方式，运动转换器116a在侧向上被终端执行器叉98a覆盖。在当前情况下，终端执行器头96a的终端执行器叉98a的至少一个终端执行器腿100a、102a在侧视图中至少大部分地覆盖运动转换器。
运动转换器116a定义了至少一个枢转轴线118a。枢转轴线118a被配置用于工具件92a的枢转。枢转轴线118a构造成至少基本上垂直于终端执行器90a的主延伸轴线地取向。枢转轴线118a在侧向上与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。换句话说，终端执行器90a的主延伸轴线120a和枢转轴线118a不相交。此外存在一个假想的平面，其平行于终端执行器90a的主延伸轴线120a，并且在该平面上，枢转轴线118a基本上垂直地取向。
运动转换器116a具有机械力路径。运动转换器116a经由机械力路径将力从操作线缆106a至少传递到终端执行器90a的工具件92a上。在当前情况下，运动转换器106a具有至少一个另外的机械力路径。运动转换器经由另外的机械力路径将力从操作线缆106a传递到终端执行器90a的另外的工具件94a上。
运动转换器116a包括至少一个推和/或拉活塞122a。在当前情况下，运动转换器116a包括恰好一个推和/或拉活塞122a。与运行状态无关地，推和/或拉活塞122a至少大部分地布置在终端执行器插口104a中。在侧视图中，推和/或拉活塞122a被终端执行器叉98a、例如被终端执行器叉98a的终端执行器腿100a和/或另外的终端执行器腿102a遮盖。推和/或拉活塞122a至少为了力传递而与操作线缆106a连接。此外，推和/或拉活塞122a可以与操作线缆106a电连接。
推和/或拉活塞122a以线性的方式被引导。终端执行器头96a具有活塞引导部126a。活塞引导部126a以至少与推和/或拉活塞122a的一部分匹配的方式构造。活塞引导部126a被配置用于线形地引导推和/或拉活塞122a。推和/或拉活塞122a具有销124a。销124a具有柱形形状。销124a布置在终端执行器头96a的活塞引导部126a中。
操作线缆106a和推和/或拉活塞122a至少以形状配合和/或力配合的方式彼此连接。在当前情况下，推和/或拉活塞122a甚至以摩擦配合的方式彼此连接。操作线缆106a和推和/或拉活塞122a通过推和/或拉活塞122a和/或操作线缆106a的塑性变形彼此连接。推和/或拉活塞122a和/或操作线缆106a彼此压接。在当前情况下，推和/或拉活塞122a的销124a构造用于与操作线缆106a连接。
推和/或拉活塞122a的销124a限定了操作线缆容纳部128a。操作线缆106a部分地插入操作线缆容纳部128a中。销124a与操作线缆106a压紧。如此而言，操作线缆106a被压在销124a中。替选地或补充地，操作线缆和推和/或拉活塞可以至少以材料配合的方式彼此连接。例如，操作线缆和推和/或拉活塞可以彼此钎焊连接和/或粘接。例如销124a具有灌装孔，用于材料配合的方式的连接的粘合剂或锡焊料可以被引入该灌装孔中进入操作线缆容纳部内。
推和/或拉活塞122a具有锚栓130a。锚栓130a构造为基本板形的。锚栓130a具有基本上圆形轮廓的形状。终端执行器叉98a构成了用于锚栓130a的止挡部。锚栓130a至少在尺寸上大于活塞引导容纳部。由此，锚栓130a限定了推和/或拉活塞122a或操作线缆106a的线性运动。锚栓130a布置在终端执行器插口104a中。锚栓130a在侧视图中被终端执行器叉98a、例如被终端执行器叉98a的终端执行器腿100a和/或另外的终端执行器腿102a遮盖。锚栓130a与销124a连接。
推和/或拉活塞122a构造为至少部分是一体式地。在当前情况下，推和/或拉活塞122a的锚栓130a和销124a彼此一体式地连接。替选地，推和/或拉活塞可以构造为多件式地。在当前情况下，锚栓130a和销124a一体式地彼此连接。推和/或拉活塞122a至少部分由金属构造而成。例如推和/或拉活塞122a也可以是注塑构件。
运动转换器116a具有至少一个枢转杆132a。枢转杆132a与推和/或拉活塞122a至少机械地连接。枢转杆132a与终端执行器90a连接。枢转杆132a与工具件92a连接。在当前情况下，枢转杆132a与工具件92a一体式地连接。枢转杆132a至少部分地布置在终端执行器插口104a中。在当前情况下，枢转杆132a至少部分地布置在终端执行器插口104a中。枢转杆132a在侧视图中被终端执行器叉98a遮盖，例如被终端执行器叉98a的终端执行器腿100a和/或另外的终端执行器腿102a遮盖。枢转杆132a贴靠在推和/或拉活塞122a处，更确切地说例如贴靠在推和/或拉活塞122a的锚栓130a处。
枢转杆132a具有枢转杆基体134a。枢转杆基体134a构造为基本上板形的。在侧视图中，枢转杆基体134a具有圆形的轮廓。枢转杆基体134a与工具件92a构造为一体式的。
运动转换器116a具有联接机构136a。联接机构136a至少被配置用于，使枢转杆132a与推和/或拉活塞122a机械地联接。联接机构136a至少部分地由枢转杆132a构造而成。此外，联接机构136a至少部分地由推和/或拉活塞122a形成。联接机构136a具有至少一个联接元件138a。联接机构136a具有至少一个匹配的联接元件140a。匹配的联接元件140a构造为与联接元件138a相匹配。联接元件138a和匹配的联接元件140a共同定义了运动转换器116a的枢转轴线118a，其至少基本上垂直于终端执行器90a的主延伸轴线120a取向并且在侧向上与其错开地布置。
联接元件138a是推和/或拉活塞122a的一部分。联接元件138a布置在推和/或拉活塞122a的锚栓130a处。联接元件138a与锚栓130a固定连接。联接元件138a与锚栓130a的几何中心点64a、66a错开地布置。联接元件138a与主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，联接元件138a构造为凸轮。
匹配的联接元件140a是枢转杆132a的一部分。匹配的联接元件140a布置在枢转杆基体134a处或与其连接。匹配的联接元件140a与枢转杆基体134a的几何中心点64a、66a错开地布置。匹配的联接元件140a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，匹配的联接元件140a构造为凸轮带动件、例如形式为枢转杆132a的侧向敞开的凹口。如果推和/或拉活塞122a和枢转杆132a借助联接机构136a彼此联接，则联接元件138a和匹配的联接元件140a接合到彼此内并且互相接触。替选地，联接元件和匹配的联接元件的设计方案也可以彼此调换，因此例如联接元件可以构造为凸轮带动件而匹配的部件构造为凸轮。
运动转换器116a具有旋转轴承142a。旋转轴承142a至少被配置用于，以可相对于终端执行器头96a旋转的方式支承工具件92a。旋转轴承142a至少部分地由枢转杆132a形成。此外，旋转轴承142a至少部分地由终端执行器头96a形成。旋转轴承142a具有至少一个支承元件144a。旋转轴承142a具有至少一个匹配的支承元件146a。匹配的支承元件146a构造为与支承元件144a相匹配。支承元件144a和匹配的支承元件146a共同定义旋转轴线148a，在操作工具件92a时工具件92a围绕该旋转轴线旋转。旋转轴线148a至少基本上垂直于终端执行器90a的主延伸轴线120a取向并且在侧向上与其错开地布置。此外，旋转轴线148a基本上平行于摆动轴118a布置。旋转轴线148a关于终端执行器90a的主延伸轴线120a与枢转轴线118a对置。
支承元件144a是枢转杆132a的一部分。支承元件144a布置在枢转杆基体134a处或与其连接。支承元件144a与枢转杆基体134a的几何中心点64a、66a错开地布置。支承元件144a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。支承元件144a与匹配的联接元件140a对置。在当前情况下，支承元件144a构造为凸轮。
匹配的支承元件146a是终端执行器头96a的一部分。匹配的支承元件146a布置或连接在终端执行器叉98a的终端执行器腿100a处。匹配的支承元件146a与终端执行器腿100a的几何中心点64a、66a错开地布置。匹配的支承元件146a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，匹配的支承元件146a构造为凸轮带动件，例如形式为终端执行器腿100a的侧向敞开的凹口。如果枢转杆132a和终端执行器头96a借助旋转轴承142a彼此可旋转地支承，则支承元件144a和匹配的联接元件140a接合到彼此中并且互相接触。替选地，支承元件和匹配的支承元件的设计方案也可以彼此调换，因此例如支承元件可以构造为凸轮带动件而匹配的支承元件构造为凸轮。
运动转换器116a具有至少一个另外的枢转杆150a。另外的枢转杆150a与推和/或拉活塞122a至少机械地连接。另外的枢转杆150a与终端执行器90a连接。另外的枢转杆150a与另外的工具件94a连接。在当前情况下，另外的枢转杆150a与另外的工具件94a一体式地连接。另外的枢转杆150a至少部分地布置在终端执行器插口104a中。在当前情况下，另外的枢转杆150a至少部分地布置在终端执行器插口104a中。另外的枢转杆150a在侧视图中被终端执行器叉98a遮盖，例如被终端执行器叉98a的终端执行器腿100a和/或另外的终端执行器腿102a遮盖。另外的枢转杆150a贴靠在推和/或拉活塞122a处、更确切地说例如贴靠在推和/或拉活塞122a的锚栓130a处。另外的枢转杆150a在与枢转杆132a对置的侧上贴靠在推和/或拉活塞122a处。
另外的枢转杆150a具有另外的枢转杆基体152a。另外的枢转杆基体152a构造为板形的。在侧视图中，另外的枢转杆基体152a具有圆形的轮廓。另外的枢转杆基体152a与另外的工具件94a一体式地构造。
运动转换器116a具有另外的联接机构154a。另外的联接机构154a至少被配置用于，使另外的枢转杆150a和推和/或拉活塞122a机械地联接。另外的联接机构154a至少部分地由另外的枢转杆150a构造而成。此外，另外的联接机构154a至少部分地由推和/或拉活塞122a构造而成。另外的联接机构154a具有至少一个另外的联接元件156a。另外的联接机构154a具有至少一个另外的匹配的联接元件158a。另外的匹配的联接元件158a构造为与联接元件156a匹配。另外的联接元件156a和另外的匹配的联接元件158a共同定义运动转换器116a的另外的枢转轴线160a，其至少基本上垂直于终端执行器90a的主延伸轴线120a取向并且在侧向上与其错开地布置。另外的枢转轴线160a关于主延伸轴线120a与枢转轴线118a对置。另外的枢转轴线160a基本上平行于枢转轴线118a。
另外的联接元件156a是推和/或拉活塞122a的一部分。另外的联接元件156a布置在推和/或拉活塞122a的锚栓130a处。另外的联接元件156a布置在锚栓130a的侧面，该侧面与联接元件138a所在的侧面对置。另外的联接元件156a与锚栓130a固定连接。另外的联接元件156a与锚栓130a的几何中心点64a、66a错开地布置。另外的联接元件156a与主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，另外的联接元件156a构造为凸轮。
另外的匹配的联接元件158a是另外的枢转杆150a的一部分。另外的匹配的联接元件158a布置在另外的枢转杆基体152a处与其连接。另外的匹配的联接元件158a与另外的枢转杆基体152a的几何中心点64a、66a错开地布置。另外的匹配的联接元件158a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，另外的匹配的联接元件158a构造为凸轮带动件，例如形式为另外的枢转杆150a的侧向敞开的凹口。如果推和/或拉活塞122a和另外的枢转杆150a借助另外的联接机构154a彼此联接，则另外的联接元件156a和匹配的联接元件158a接合到彼此中并相互接触。替选地，另外的联接元件和另外的匹配的联接元件的设计方案也可以彼此调换，因此例如另外的联接元件可以构造为凸轮带动件，而另外的匹配的部件构造为凸轮。
运动转换器116a具有另外的旋转轴承162a。另外的旋转轴承162a至少被配置用于，以相对于终端执行器头96a可旋转的方式支承另外的工具件94a。另外的旋转轴承162a至少部分地由另外的枢转杆150a形成。此外，另外的旋转轴承162a至少部分地由终端执行器头96a形成。另外的旋转轴承162a具有至少一个另外的支承元件164a。另外的旋转轴承162a具有至少一个另外的匹配的支承元件166a。另外的匹配的支承元件166a构造为与另外的支承元件164a匹配。另外的支承元件164a和另外的匹配的支承元件166a共同定义了另外的旋转轴线168a，在操作另外的工具件94a时另外的工具件94a围绕该旋转轴线旋转。另外的旋转轴线168a至少基本上垂直于终端执行器90a的主延伸轴线120a取向，并且在侧向上与其错开地布置。此外，另外的旋转轴线168a基本上平行于另外的枢转轴线160a布置。另外的旋转轴线168a关于终端执行器90a的主延伸轴线120a与另外的枢转轴线160a对置。
另外的支承元件164a是另外的枢转杆150a的一部分。另外的支承元件164a布置在另外的枢转杆基体152a处或与其连接。另外的支承元件164a与另外的枢转杆基体152a的几何中心点64a、66a错开地布置。另外的支承元件164a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。另外的支承元件164a与匹配的另外的联接元件156a对置。在当前情况下，另外的支承元件164a构造为凸轮。
另外的匹配的支承元件166a是终端执行器头96a的一部分。另外的匹配的支承元件166a布置或连接在终端执行器叉98a的另外的终端执行器腿102a处。另外的匹配的支承元件166a与另外的终端执行器腿102a的几何中心点64a、66a错开地布置。另外的匹配的支承元件166a与终端执行器90a的主延伸轴线120a错开地布置。在当前情况下，另外的匹配的支承元件166a构造为凸轮带动件，例如形式另外的终端执行器腿102a的侧向敞开的凹口。如果另外的枢转杆150a和终端执行器头96a借助另外的旋转轴承162a彼此可旋转地支承，则另外的支承元件164和另外的匹配的联接元件158a接合到彼此中并且相互接触。替选地，另外的支承元件和另外的匹配的支承元件的设计方案也可以彼此调换，因此例如另外的支承元件可以构造为凸轮带动件而另外的匹配的支承元件构造为凸轮。
运动转换器116a具有引导轴承170a。引导轴承170a被配置用于，引导运动转换器116a的组成部分。为了引导枢转杆132a，引导轴承170a具有月牙槽引导部172a。月牙槽引导部172a以弯曲的长孔的形式构造。由枢转杆132a定义月牙槽引导部172a。月牙槽引导部172a延伸穿过枢转杆132a的几何中心点64a、66a。月牙槽引导部172a由枢转杆基体134a的凹口构造而成。
为了引导另外的枢转杆150a，引导轴承170a具有另外的月牙槽引导部174a。另外的月牙槽引导部174a构造为具有弯曲的长孔形状。至少另外的月牙槽引导部174a与月牙槽引导部172a相比旋转了180°。由另外的枢转杆150a定义另外的月牙槽引导部174a。另外的月牙槽引导部174a延伸穿过另外的枢转杆150a的几何中心点64a、66a。另外的月牙槽引导部174a由另外的枢转杆基体152a的凹口形成。
为了引导推和/或拉活塞122a，引导轴承170a具有附加的月牙槽引导部176a。附加的月牙槽引导部176a以直的长孔的形式构造。由推和/或拉活塞122a定义附加的月牙槽引导部176a。另外的月牙槽引导部174a延伸穿过推和/或拉活塞122a的锚栓130a的几何中心点64a、66a。附加的月牙槽引导部176a由另外的锚栓130a的凹口形成。
引导轴承170a还包括引导销178a。引导销178a以延伸穿过月牙槽引导部172a的方式布置。此外，引导销178a以延伸穿过附加的月牙槽引导部176a的方式布置。此外，引导销178a以延伸穿过另外的月牙槽引导部174a的方式布置。引导销178a与终端执行器头96a连接、更确切地说例如与终端执行器叉98a连接。终端执行器叉98a的终端执行器腿100a具有销容纳部180a。销容纳部被构造用于以形状配合和/或力配合的方式与引导销178a连接。终端执行器叉98a的另外的终端执行器腿102a还具有另外的销容纳部182a。另外的销容纳部182a被构造用于以形状配合和/或力配合的方式与引导销178a连接。在装配状态下，引导销178a延伸穿过销容纳部180a、月牙槽引导部172a、附加的月牙槽引导部176a、另外的月牙槽引导部174a和另外的销容纳部182a。引导销178a将枢转杆、另外的枢转杆150a和推和/或拉活塞122a固定在终端执行器头96a处。
在图7至图27中示出了另外的、根据本发明内容的实施例。以下说明和附图基本上限定于实施例之间的区别，其中涉及相同标注的构件、尤其是涉及具有相同附图标记的构件原则上也参照尤其是图1至图6的其他实施例的附图和/或说明。这里所述的实施例的所有组合也应当被认为是被一起公开。为了区分这些实施例，将字母a置于图1至图6中的实施例的附图标记之后。在图7至图27的实施例中，字母a被字母b至j代替。
图7以沿着根据本发明原理的内窥镜装置16b的杆26b的剖视图示出了内窥镜装置16b的至少一部分的另外的实施例的示意图。本实施例与之前实施例的区别基本上在于内窥镜装置16b的电气化。
内窥镜装置16b具有操作线缆106b。操作线缆106b具有至少一个电极导体184b。电极导体184b被配置用于为内窥镜装置16b的终端执行器90b的至少一个工具件92b提供至少一个电位。电极导体184b构造为内导体。电极导体184b由操作线缆106b的内索112b构造而成。可以考虑，电极导体可以被配置用于为工具件和另外的工具件提供相同的电位。
操作线缆106b具有至少一个另外的电极导体186b。另外的电极导体186b被配置用于为内窥镜装置16b的终端执行器90b的另外的工具件94b提供至少一个另外的电位。电极导体184b具有主延伸部。此外，另外的电极导体186b具有另外的主延伸部。电极导体184b的主延伸部大于另外的电极导体186b的另外的主延伸部。另外的电极导体186b独立于电极导体184b而构造。另外的电极导体186b被配置用于提供至少一个另外的电位。另外的电极导体186b同轴地包围电极导体184b。另外的电极导体186b构造为外导体。另外的电极导体186b构造为管形地。另外的电极导体186b至少部分地由织物构造而成。操作线缆106b具有外索188b。外索188b以包围内索112b的方式布置。外索188b构成了另外的电极导体186b。
图8以横向于杆26b的剖视图示出了内窥镜装置16b的至少一个部分的示意图。操作线缆106b具有至少一个电绝缘体190b。电绝缘体190b至少部分地由绝缘材料构造而成。绝缘材料的CTI值为至少150。在当前情况下，绝缘材料的CTI值甚至大于600。绝缘材料例如可以是聚醚醚酮(Peek)。在当前情况下，绝缘材料是氟化乙丙烯共聚物(FEP)或可溶性聚四氟乙烯(PFA)。塑料可以是可弯曲的和/或弹性的。电绝缘体190b同轴地包围电极导体184b。电绝缘体190b被布置在电极导体184b和另外的电极导体186b之间。操作线缆106b具有至少一个另外的电绝缘体192b。另外的电绝缘体192b同轴地包围另外的电极导体186b。
内窥镜装置16b具有运动转换器116b(参见图7)。运动转换器116b被配置用于，将终端执行器90b和操作线缆106b机械联接。在本实施例中，运动转换器116b额外地被配置用于，将终端执行器90b和操作线缆106b电联接。运动转换器116b至少将电极导体184b与工具件92b连接。在当前情况下，运动转换器116b将电极导体184b与工具件92b电连接。此外，运动转换器116b将另外的电极导体186b与另外的工具件94b电连接。
运动转换器116b的将力从操作线缆106b传递至工具件92b的机械力路径和运动转换器116b的将电位传导至工具件92b的电传导路径在当前情况下是相同的。此外，运动转换器116b的将力从操作线缆106b传递至另外的工具件94b的机械力路径和运动转换器116b的将另外的电位传导至另外的工具件94b的电传导路径在当前情况下是相同的。
运动转换器116b构造为部分导电的。为此，运动转换器116b至少部分地由金属构造而成。运动转换器116b部分地由另外的绝缘材料构造而成。另外的绝缘材料具有至少150的CTI值。在当前情况下，另外的绝缘材料甚至具有大于600的CTI值。另外的绝缘材料可以是例如聚醚醚酮(Peek)。在当前情况下，另外的绝缘材料是环烯烃共聚物(COC)和/或聚甲基戊烯。为了传导电位，仅运动转换器116b的被配置用于将运动从操作线缆106b传递至工具件92b的构件至少部分地不具有绝缘材料。为了传导另外的电位，仅运动转换器116b的被配置用于将运动从操作线缆106b传递至另外的工具件94b的构件至少部分地不具有绝缘材料。
为了电连接，运动转换器116b的推和/或拉活塞122b具有至少一个电极导体突起194a。电极导体突起194b与操作线缆106b的电极导体184b电连接。此外，电极导体突起194b与操作线缆106b的电极导体184b机械连接。
电极导体突起194b部分地延伸过推和/或拉活塞122b的锚栓130b。在锚栓130b的区域中，电极导体突起194b与运动转换器116b的另外的部件电和/或机械连接。此外，电极导体突起194b至少部分地延伸过推和/或拉活塞122b的销124b。在销124b的区域中，电极导体突起194b与电极导体184b电连接。
电极导体突起194b具有电极导体突起基体202。电极导体突起194b具有极导体壳198b。电极导体突起194b被围在极导体壳198b中。极导体壳198b布置在推和/或拉活塞122b的销124b区域中。极导体壳198b与电极导体突起194b的极导体突起基体202b固定连接。在当前情况下，极导体壳198b与极导体突起基体202b焊接。
电极导体突起194b至少部分地构造为扁平的带。极导体突起基体202b构造为扁平的带。电极导体突起194b至少部分地由金属构造而成。极导体突起基体202b例如可以是金属板。
电极导体突起194b在侧视图中构造为钩形的。在此，电极导体突起194b至少部分地包围推和/或拉活塞122b的附加的引导月牙槽176b。电极导体突起194b至少部分地构造为金属板构件、尤其是激光切割-金属板构件。极导体突起基体202b是金属板构件、尤其是激光切割-金属板构件。替选地，电极导体突起可以是至少部分地生成式制造的构件。例如可以借助激光熔融和/或激光烧结工艺来制造电极导体突起。
推和/或拉活塞122b至少还具有另外的绝缘材料。至少部分地利用另外的绝缘材料覆盖电极导体突起194b。在当前情况下，甚至至少大部分地利用另外的绝缘材料覆盖电极导体突起194b。另外的绝缘材料在当前情况下包裹电极导体突起194b。利用另外的绝缘材料覆盖的电极导体突起194b至少部分地构成了推和/或拉活塞122b。
为了另外的电连接，运动转换器116b的推和/或拉活塞122b具有至少一个另外的电极导体突起196b。另外的电极导体突起196b与操作线缆106b的另外的电极导体186b电连接。此外，另外的电极导体突起196b与操作线缆106b的另外的电极导体186b机械连接。
另外的电极导体突起196b部分地延伸过推和/或拉活塞122b的锚栓130b。在锚栓130b的区域中，另外的电极导体突起196b与运动转换器116b的另外的部件电和/或机械连接。此外，另外的电极导体突起196b至少部分地延伸过推和/或拉活塞122b的销124b。在销122b的区域中，另外的电极导体突起196b与另外的电极导体186b电连接。
另外的电极导体突起196b具有另外的极导体突起基体204b。另外的电极导体突起196b具有另外的极导体壳198b。另外的电极导体186b被围在另外的极导体壳200b中。另外的极导体壳200b布置在推和/或拉活塞122b的销124b的区域中。另外的极导体壳200b与另外的电极导体突起196b的另外的极导体突起基体204b固定连接。在当前情况下，另外的极导体壳200b与另外的极导体突起基体204b焊接。
另外的电极导体突起196b至少部分地构造为扁平的带。另外的极导体突起基体204b构造为扁平的带。另外的电极导体突起196b至少部分地由金属构造而成。另外的极导体突起基体204b例如可以是金属板。
另外的电极导体突起196b至少部分地构造为金属板构件、尤其构造为激光切割-金属板构件。另外的极导体突起基体204b是金属板构件、尤其是激光切割-金属板构件。替选地，另外的电极导体突起可以是至少部分地生成式制造的构件。例如可以借助激光熔融和/或激光烧结工艺制造另外的电极导体突起。
推和/或拉活塞122b还具有至少一种另外的绝缘材料。在当前情况下是前述另外的绝缘材料。利用另外的绝缘材料至少部分地覆盖另外的电极导体突起196b。在当前情况下，利用另外的绝缘材料甚至至少大部分地覆盖另外的电极导体突起196b。另外的绝缘材料在当前情况下包裹另外的电极导体突起196b。利用另外的绝缘材料覆盖的另外的电极导体突起196b至少部分地构成了推和/或拉活塞122b。
另外的电极导体突起196b在侧视图中构造为与电极导体突起194b匹配。另外的电极导体突起196b至少基本上平行于电极导体突起194b延伸。电极导体突起194b和另外的电极导体突起196b布置在同一个平面中。平面可以是推和/或拉活塞122b的对称平面。电极导体突起194b至少部分地包围另外的电极导体突起196b。
在当前情况下，另外的绝缘材料共同包裹了电极导体突起194b和另外的电极导体突起196b。电极导体突起194b和另外的电极导体突起196b通过另外的绝缘材料实现彼此之间的电绝缘。另外的绝缘材料、电极导体突起194b和另外的电极导体突起196b至少大部分地形成了推和/或拉活塞122b。
运动转换器116b具有至少一个枢转杆132b。枢转杆132b与推和/或拉活塞122b电连接。枢转杆132b与电极导体突起194b电连接。枢转杆132b具有枢转杆基体134b。枢转杆基体134b至少部分地由金属构造而成。枢转杆基体134b与工具件92b电连接。枢转杆132b具有至少一个另外的绝缘材料。在当前情况下是前述另外的绝缘材料。枢转杆基体134b至少部分地被另外的绝缘材料覆盖。在当前情况下，利用另外的绝缘材料至少大部分地覆盖枢转杆基体134b。
运动转换器116b包括至少一个联接机构136b。联接机构136b具有至少一个联接元件138b。联接元件138b是推和/或拉活塞122b的一部分。联接元件138b构造为导电的。联接元件138b至少部分地由金属构造而成。联接元件138b至少部分地不具有包围推和/或拉活塞122b的另外的绝缘材料。此外，联接元件138b与电极导体突起194b机械作用连接。联接元件138b与电极导体突起194b电作用连接。例如联接元件138b可以与电极导体突起194b焊接。
联接机构136b具有至少一个匹配的联接元件140b。匹配的联接元件140b是运动转换器116b的枢转杆132b的一部分。匹配的联接元件140b与枢转杆132b的枢转杆基体134b连接。匹配的联接元件140b至少部分地不具有另外的绝缘材料。联接元件138b和匹配的联接元件140b彼此电作用连接。联接元件和匹配的联接元件140b的贴靠在彼此上的、有利地不具有另外的绝缘材料的面构成了电滑动接触。
运动转换器116b具有至少一个另外的枢转杆150b(参见图9)。另外的枢转杆150b与推和/或拉活塞122b电连接。另外的枢转杆150b与另外的电极导体突起196b电连接。另外的枢转杆150b具有另外的枢转杆基体152b。另外的枢转杆基体152b至少部分地由金属构造而成。另外的枢转杆基体152b与工具件92b电连接。另外的枢转杆150b具有至少一个另外的绝缘材料。在当前情况下，其是前述另外的绝缘材料。另外的枢转杆基体152b至少部分地被另外的绝缘材料覆盖。在当前情况下，利用另外的绝缘材料至少大部分地覆盖另外的枢转杆基体152b。
联接机构136b具有至少一个另外的联接元件156b。另外的联接元件156b是推和/或拉活塞122b的一部分。另外的联接元件156b构造为导电的。另外的联接元件156b至少部分地由金属构造而成。推和/或拉活塞122b的另外的联接元件156b至少部分地不具有另外的绝缘材料。另外的联接元件156b与另外的电极导体突起196b电作用连接。此外，另外的联接元件156b与另外的电极导体突起196b机械作用连接。例如另外的联接元件156与另外的电极导体突起196b焊接。
联接机构136b具有至少一个另外的匹配的联接元件158b。匹配的联接元件158b是另外的枢转杆150b的一部分。另外的匹配的联接元件158b与另外的枢转杆150b的另外的枢转杆基体152b连接。另外的匹配的联接元件158b至少部分地不具有另外的绝缘材料。另外的联接元件156b和另外的匹配的联接元件158b彼此电作用连接。另外的联接元件156b和另外的匹配的联接元件158b的贴靠在彼此上的、有利地不具有另外的绝缘材料的面构成了电滑动接触。
此外，终端执行器90b具有终端执行器头96b。终端执行器头96b至少部分地由另外的绝缘材料、例如由前述另外的绝缘材料构造而成。终端执行器头96b具有终端执行器基体206b。终端执行器基体206b在当前情况下至少部分地由金属构造而成。利用另外的绝缘材料至少大部分地覆盖终端执行器基体206b。在当前情况下，利用另外的绝缘材料完全覆盖终端执行器基体206b。
内窥镜装置16b的利用另外的绝缘材料覆盖的部件利用该另外的绝缘材料无缝隙地覆盖。为此，利用另外的绝缘材料注塑包封该部件的基体，例如终端执行器头、终端执行器叉、推和/或拉活塞、枢转杆、另外的枢转杆和或类似部件。另外的绝缘材料在此齐平地紧靠在另外的部件、例如工具件处，从而可以有利地避免在其中可能聚积污物的缝隙。
图10以沿着根据本发明原理的内窥镜装置16c的杆26c的剖视图以及沿着位于笔直位置中的内窥镜装置16c的杆26c的剖视图示出了替选的内窥镜装置16c的至少一部分的示意图。此外，图11以沿着位于偏转位置中的内窥镜装置16c的杆26c的剖视图示出了内窥镜装置16c的至少一部分的示意图。内窥镜装置16c的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16c的偏转机构46c。
偏转机构46c具有至少一个第一连接节段48c。在当前情况下，偏转机构46c具有多个第一连接节段。此外，偏转机构46c具有至少一个第二连接节段50c。在当前情况下，偏转机构46c具有多个第二连接节段。
在图10中示出了位于笔直位置中的偏转机构46c。第一连接节段48c和第二连接节段50c相对于彼此布置在笔直位置中。在笔直位置中，第一连接节段48c的第一旋转对称轴线52c和第二连接节段50c的第二旋转对称轴线54c至少基本上平行于彼此取向。
第一连接节段48c具有第一几何中心点64c。第二连接节段50c还具有第二几何中心点66c。在笔直位置中，第一几何中心点64c和第二几何中心点66c彼此错开地布置。
如果第一连接节段48c和第二连接节段50c布置在笔直位置中，在第一连接节段48c和第二连接节段50c之间存在笔直位置间距68c。在笔直位置中，通过第一几何中心点64c和第二几何中心点66c之间的最短连接定义笔直位置间距68c。
在图11中示出了位于偏转位置中的偏转机构46c。第一连接节段48c和第二连接节段50c相对于彼此布置在偏转位置中。在偏转位置中，第一连接节段48c的第一旋转对称轴线52c和第二连接节段50c的第二旋转对称轴线54c相对于彼此呈角度地布置。在偏转位置中，第一旋转对称轴线52c和第二旋转对称轴线54c彼此之间的角度至少为10°。在偏转位置中，第一几何中心点64c和第二几何中心点66c彼此错开地布置。
如果第一连接节段48c和第二连接节段50c布置在偏转位置中，在第一连接节段48c和第二连接节段50c之间存在偏转间距70c。在偏转位置中，通过第一几何中心点64c和第二几何中心点66c之间的最短连接定义偏转间距70c。偏转位置间距70c大于笔直位置间距68c。
在第一连接节段48c和第二连接节段50c相对彼此偏转时，例如这种情况可以在连接节段从笔直位置转变到偏转位置时出现，该第一连接节段和第二连接节段被配置用于，使其几何中心点64c、66c从笔直位置开始偏转每度至少增大了0.3μm。在偏转位置中，偏转机构46c与笔直位置相比有所延长。如果连接节段48c、50c处于例如由内窥镜装置16c的控制线缆引起的预紧状态下，则在偏转位置中的预紧与在笔直位置中作用于连接节段的预紧相比有所增强。可以实现复位作用，由此连接节段自动地返回至笔直位置。
在当前情况下，偏转机构46c具有三个第一连接节段48c。偏转机构46c还具有四个第二连接节段50c。因此，基于多个第一连接节段和多个第二连接节段的布置总共形成六个由第一连接节段和第二连接节段组成的共同作用的组合。
第一连接节段48c具有至少一个外轮廓72c。外轮廓72c向外鼓。外轮廓72c构造为与凹形不同的。在当前情况下，外轮廓72c是凸形的。外轮廓72c描绘了一个圆弧76c。外轮廓72c至少局部地具有圆渐开线的形状。替选地或补充地，外轮廓可以至少局部地相应地构造为圆弧、摆线、抛物线和/或椭圆体的形状。
存在最小的假想的恰好完全围绕第一连接节段48c的外轮廓72c的圆弧76c的直径74c。该直径74c大于第一连接节段48c的最大连接节段宽度208c。至少基本上垂直于内窥镜装置16c的杆26c的纵向延伸方向38c来测量连接节段宽度208c。
第二连接节段50c具有至少一个内轮廓78c。内轮廓78c向内鼓。内轮廓78c构造为非凹形。此外，在当前情况下，内轮廓78c是直的。内轮廓78c至少局部地构造为与圆弧76c不同。替选地或补充地，内轮廓可以至少局部地相应地构造为圆弧、圆渐开线、摆线、抛物线和/或椭圆体的形状。
外轮廓72c和内轮廓78c彼此对置。第二连接节段50c的内轮廓78c被配置用于与第一连接节段48c的外轮廓72c共同起作用，反之亦然。外轮廓72c和内轮廓78c最多局部地贴靠在彼此上。
图12以立体图示出了根据本发明原理的在安装状态下的另外的内窥镜装置16d的另外的实施例的至少一部分的示意图。此外，图13和图14示出了内窥镜装置16d的另外的装配状态。内窥镜装置16d的本实施例与此前实施例的区别基本上在于内窥镜装置16d的偏转机构46d。
偏转机构46d具有至少一个控制线缆80d。控制线缆80d与杆26d的端部区段28d连接。控制线缆80d的一部分以构造绕带84d的方式布置在杆26d的端部区段28d的区域中。绕带84d具有绕带半径212d。绕带半径212d大于控制线缆80d的直径74d。绕带半径212d至少为控制线缆80d的直径74d的两倍。
杆26d的端部区段28d具有至少一个绕带引导部210d。控制线缆80d至少部分地布置在绕带引导部210d中。控制线缆80d的构造绕带84d的区段布置在绕带引导部210d中。在侧视图中，绕带引导部210d具有锁眼状的轮廓。在绕带84d之前，绕带引导部210d朝向杆26d的端部区段28d引导控制线缆80d。在绕带84d之后，绕带引导部210d再次反向于杆26d的端部区段28d引导控制线缆80d。
绕带引导部210d至少局部地基本上平行于杆26d的主延伸轴线120d引导控制线缆80d。在控制线缆80d的朝着绕带84d引导的区段和从绕带84d引回的区段之间存在最小间距。最小间距小于绕带84d或绕带引导部210d的绕带半径212d的两倍。
绕带引导部210d具有圆心角(Umfangserstreckungswinkel)214d。圆心角214d是描述绕带84d的径向角份额的角。圆心角214d大于180°。在当前情况下，圆心角214d为至少210°。此外，圆心角214d的角度小于360°。在当前情况下，圆心角214d最大为340°。
为了将控制线缆80d径向地插入绕带引导部210d中，绕带引导部被径向向外打开。替选地，绕带引导部可以向内打开。也可以考虑，可以借助覆盖部径向向外覆盖绕带引导部。覆盖部为此可以与杆的端部区段联接。覆盖部以可联接的方式至少部分地覆盖杆26d的端部区段28d，以便从外部径向地封闭绕带引导部210d。
此外，端部区段28d具有多个绕带引导部210d，其沿着杆26d的圆周彼此错开地布置。为了清楚起见，多个绕带引导部中仅绕带引导部210d配设有附图标记。在此，在多个绕带引导部中布置有多个控制线缆。在此在多个绕带引导部中的每个绕带引导部中都分别布置有一个控制线缆80d。
图13以立体图示出了处于根据本发明原理的装配状态下的附加的内窥镜装置16e的至少一部分的示意图。图14以立体图示出了处于附加的装配状态下的内窥镜装置16e的一部分的示意图。此外，图15以立体图示出了处于装配状态下的另外的内窥镜装置16e的至少一部分的示意图。另外的内窥镜装置16e的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于另外的内窥镜装置16e的偏转机构46e。
偏转机构46e具有至少一个第一连接节段48e。偏转机构46e还具有至少一个第二连接节段50e。
第二连接节段50e具有至少一个通道引导部82e。第二连接节段50e还具有至少一个径向开口216e。径向开口216e与通道引导部82e连接。控制线缆80e可以经由径向开口216e被插入通道引导部82e中。
第二连接节段50e具有至少一个连接节段基体218e。连接节段基体218e具有径向开口216e。连接节段基体218e还具有通道引导部82e。连接节段基体218e具有连接凹口220e。连接凹口220e至少局部地径向延伸。在当前情况下，连接凹口220e完全径向延伸。连接节段基体218e的连接凹口220e将通道引导部82e和径向开口216e彼此连接。
第二连接节段50e具有至少一个封闭体222e。封闭体222e至少被配置用于，至少在控制线缆80e的引入状态下封闭径向开口216e。在当前情况下，封闭体222e被构造为夹紧环。封闭体222e可以与连接节段基体218e连接。在当前情况下，封闭体222e能以力配合和/或形状配合的方式与连接节段基体218e连接。此外，封闭体222e与连接节段基体218e以材料配合的方式连接或焊接。
图16以俯视图示出了根据本发明原理的替选的内窥镜装置16f的至少一部分的示意图。内窥镜装置16f的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16f的偏转机构46f的设计方案。
偏转机构46f的第二连接节段50f具有至少一个连接节段基体218f。连接节段基体218f具有至少一个通道开口82f。此外，连接节段基体218f具有至少一个径向开口216f。此外，连接节段基体218f具有连接凹口220f。连接凹口220f将径向开口216f与通道引导部82f连接。
在当前情况下，连接凹口220f局部地径向地延伸。连接凹口220f描绘了弯道。在当前情况下，径向延伸的凹口描绘了钩形弯道。连接凹口220f具有弯道形状。弯道的弯道角度大于90°。在当前情况下，弯道的弯道角度大于150°。此外，弯道角度最大为180°。在此，有利地可以放弃根据此前的实施例的封闭体。
图17以立体图示出了根据本发明原理的替选的内窥镜装置16g的至少一部分的示意图。本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16g的偏转机构46g的设计方案。
偏转机构46g的第二连接节段50g具有至少一个连接节段基体218g。连接节段基体218g具有至少一个通道引导部82g。连接节段基体218g还具有至少一个径向开口216g。连接节段基体218g还具有连接凹口220g。连接凹口220g将径向开口216g与引导孔连接。
在当前情况下，径向开口216g以与第二连接节段的旋转对称轴线呈角度的方式延伸。此外，径向开口216g可以具有弯道状的走向。在这种走向中，连续的走向例如可以大致相应于余弦波。
图18以立体图示出了根据本发明原理处于装配状态下的替选的内窥镜装置16h的至少一部分的示意图。图19以立体图示出了处于装配状态下的内窥镜装置16h的一部分的示意图。此外，图20以立体图示出了处于装配状态下的内窥镜装置16h的一部分的示意图。此外，图21以立体图示出了处于另外的装配状态下的内窥镜装置16h的一部分的示意图。在图22中以立体图示出了处于装配状态下的内窥镜装置16h的至少一部分的示意图。内窥镜装置16h的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16h的偏转机构46h的设计方案。
偏转机构46h具有第二连接节段50h。连接节段50h包括至少一个连接节段基体218h。连接节段基体218h具有至少一个通道引导部82h。此外，连接节段基体218h具有径向开口216h。此外，连接节段基体218包括连接凹口220h。连接凹口220h将径向开口216h与通道引导部82h连接。
第二连接节段具有至少一个另外的连接节段基体224h。另外的连接节段基体224h具有至少一个另外的通道引导部226h。在当前情况下，连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h构造为至少基本上彼此相同的。此外，另外的连接节段基体224h具有另外的径向开口228h。此外，另外的连接节段基体224h包括另外的连接凹口230h。另外的连接凹口230h将另外的径向开口228h与另外的通道引导部226h连接。
连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h可以彼此联接。连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h能以力配合和/或形状配合的方式彼此连接。在连接节段基体218h的径向开口216h和另外的连接节段基体224h的另外的径向开口228h彼此重叠的位置中，连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h彼此分离。
在连接节段基体218h的通道引导部82h和另外的连接节段基体224h的另外的通道引导部226h彼此重叠的另外的位置中，连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h可以彼此连接。偏转机构46h的控制线缆80e在装配状态下将连接节段基体218h和另外的连接节段基体224h保持在预紧状态下，从而使得它们压合。替选地或补充地，连接节段基体可以借助快速连接器248h，例如卡口式连接部、螺纹式连接部或其他类似方式连接。
图23以侧视图示出了根据本发明原理位于笔直位置中的替选的内窥镜装置16i的至少一部分的示意图。此外，图24以沿着位于笔直位置中的内窥镜装置16i的杆26i的剖视图示出了图23中的内窥镜装置16i的一部分的示意图。在图25中以侧视图示出了位于偏转位置中的内窥镜装置16i的一部分的示意图。在图26中以沿着位于偏转位置中的内窥镜装置16i的杆26i的剖视图示出了内窥镜装置16i的一部分的示意图。内窥镜装置16i的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16i的偏转机构46i。
偏转机构46i具有至少一个第一连接节段48i。在当前情况下，偏转机构46i具有多个第一连接节段。此外，偏转机构46i具有至少一个第二连接节段50i。在当前情况下，偏转机构46i具有多个第二连接节段。
第一连接节段48i至少部分地由第一材料232i构造而成。第一材料232i属于塑料材料类。在当前情况下，第一材料232i是弹性体。第一材料232i具有第一弹性。
第二连接节段50i至少部分地由第二材料234i构造而成。第二材料234i属于塑料材料类。第二材料234i是热塑性塑料。替选地，第二材料也可以是金属、陶瓷或其他类似材料。
第二材料234i具有第二弹性。第二材料234i的第二弹性与第一材料232i的第一弹性不同。在当前情况下，第一材料232i的弹性大于第二材料234i的弹性。
第二连接节段50i以至少部分同轴地包围第一连接节段48i的方式布置。第一连接节段48i构造为软管状的。第二连接节段50i构造为环状的。
第一连接节段48i和第二连接节段50i至少以形状配合的方式彼此连接。第一连接节段48i和第二连接节段50i在接合区域236i中至少部分地彼此接合。第一连接节段48i为了将其与第二连接节段50i连接而具有第一轮廓238i。在当前情况下，轮廓238i具有波动形状。第二连接节段50i为了与第一连接节段48i连接而具有第二轮廓240i。第二轮廓240i构造为与第一轮廓238i匹配。为了将第一连接节段48i和第二连接节段50i至少以形状配合的方式连接，第一轮廓238i和第二轮廓240i彼此接合并且构成了接合区域236i。
此外，第一连接节段48i和第二连接节段50i至少以材料配合的方式彼此连接。例如，第一连接节段48i和第二连接节段50i可以彼此粘合。然而在当前情况下，第一连接节段48i和第二连接节段50i彼此注塑包封。如此而言，至少第一连接节段48i和第二连接节段50i至少部分地构成了内窥镜装置16i的多组分注塑组件242i。
在当前情况下，多个第一连接节段构造为彼此一体式的。多个第一连接节段共同构成了一个软管。软管的主延伸部至少基本上相应于内窥镜装置16i的偏转机构46i的主延伸部。然后多个第二连接节段围绕该软管分别彼此错开地布置。因此，多个第一连接节段和多个第二连接节段共同构成了多组分注塑组件242i。
图27以立体图示出了根据本发明原理的另外的内窥镜装置16j的至少一部分的示意图。内窥镜装置16j的本实施例与此前的实施例的区别基本上在于内窥镜装置16j的模块化构造。
内窥镜装置16j具有至少一个终端执行器模块244j。终端执行器模块244j包括至少一个终端执行器90j。此外，终端执行器模块244j具有操作线缆106j。此外，终端执行器模块244j具有运动转换器116j。终端执行器模块244j构造为重复使用模块。例如，终端执行器模块244j被配置成可高温高压消毒的(autoklavierbar)，从而可以在手术后对终端执行器模块进行清洁且进而可以多次使用。替选地，终端执行器模块可以构造为一次性模块。例如终端执行器模块不能被用于高温高压消毒过程。可以考虑，一次性模块在尝试多次使用时有针对性地具有一个缺陷，即该缺陷妨碍其功能或者识别和指示多次使用。
内窥镜装置16j还包括至少一个杆模块246j。杆模块246j至少具有杆26j。杆模块246j还具有偏转机构46j。杆模块246j构造为一次性模块。例如，杆模块246j不能被用于高温高压消毒过程。可以考虑，一次性模块在尝试多次使用时有针对性地具有一个缺陷，即该缺陷妨碍其功能或者识别和指示多次使用。替选地，杆模块可以构造为多次使用模块。例如杆模块被配置为可以高温高压消毒的，从而可以在手术后对杆模块清洁且进而可以多次使用。此外，杆模块246j具有内窥镜装置16j的尚未配属于终端执行器模块244j的所有部件。
终端执行器模块244j和杆模块246j能以可更换的方式彼此连接。内窥镜装置16j包括至少一个快速连接器248j。在当前情况下，快速连接器248j构造为螺纹连接器。替选地，快速连接器也可以是搭扣连接、卡箍连接、卡口连接或其他类似连接。
快速连接器248j具有快速连接件250j。此外，快速连接器248j具有与快速连接件250j匹配的快速连接件252j。在当前情况下，快速连接件250j是螺纹件。快速连接件250j具有内螺纹。在当前情况下，匹配的快速连接件252j是匹配的螺纹件。匹配的快速连接件252j具有外螺纹。
快速连接器248j至少部分地与终端执行器90j一体式地连接。终端执行器90j的终端执行器头96j与快速连接器248j构造为一体式。在当前情况下，杆26j的端部区段28j具有匹配的快速连接件252j。此外，快速连接器248j至少部分地由终端执行器90j的终端执行器头96j构造而成。在当前情况下，终端执行器头96j具有匹配的快速连接件252j。
为了实现可更换性进而实现可变的可使用性，内窥镜装置16j具有至少一个或多个另外的终端执行器模块。此外，内窥镜装置16j可以具有至少一个或多个另外的杆模块246j。

Claims (26)

1.一种内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，所述内窥镜装置包括：杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)；布置在所述杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)的端部区段(28a、28d、28j)处的终端执行器(90a、90b、90j)，所述终端执行器具有至少一个工具件(92a、92b)；被配置用于操作所述终端执行器(90a、90b、90j)的且至少部分地延伸穿过所述杆(26a、26b、26c、26d、26i、26j)的操作线缆(106a、106b、106j)，所述操作线缆为了提供至少一个电位具有至少一个电极导体(184a)；以及至少一个运动转换器(116a、116b、116j)，所述至少一个运动转换器将所述终端执行器(90a、90b、90j)和所述操作线缆(106a、106b、106j)至少机械地彼此联接，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)部分地构造为导电的并且将所述至少一个电极导体(184a)与所述工具件(92a、92b)电连接。
2.根据权利要求1所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)的至少一个机械力路径和所述运动转换器(116a、116b、116j)的至少一个电传导路径是至少基本上相同的，经由所述至少一个机械力路径将力从所述操作线缆(106a、106b、106j)传递至所述工具件(92a、92b)，经由所述至少一个电传导路径将电位传导至所述工具件(92a、92b)。
3.根据权利要求1或2所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)至少部分地由绝缘材料构造而成，其中所述运动转换器(116a、116b、116j)的被配置用于将运动从所述操作线缆(106a、106b、106j)传递至所述工具件(92a、92b)的构件为了传导电位至少部分地不具有绝缘材料。
4.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)为了力传递具有与所述操作线缆(106a、106b、106j)连接的至少一个推和/或拉活塞(122a、122b)，所述推和/或拉活塞包括至少一个电极导体突起(194b)，所述电极导体突起至少部分地被绝缘材料覆盖并且与所述操作线缆(106a、106b、106j)的所述电极导体(184a)电连接和/或机械连接。
5.根据权利要求4所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述电极导体突起(194b)构造为基本上扁平的带。
6.根据权利要求4或5所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述电极导体突起(194b)在侧视图中至少基本上构造为钩形的。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述电极导体突起(194b)至少部分地构造为金属板构件、尤其是激光切割-金属板构件。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述推和/或拉活塞(122a、122b)具有至少一个联接元件(138a、138b)，所述至少一个联接元件至少部分地不具有绝缘材料并且与所述电极导体突起(194b)电连接和/或机械连接。
9.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)包括与所述至少一个工具件(92a、92b)电连接和/或机械连接的至少一个枢转杆(132a、132b)，所述枢转杆与所述推和/或拉活塞(122a、122b)机械连接和/或电连接。
10.根据权利要求4和权利要求9所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述枢转杆(132a、132b)包括与所述推和/或拉活塞(122a、122b)的所述联接元件(138a、138b)匹配地构造的匹配的联接元件(140a)，所述匹配的联接元件至少部分地不具有绝缘材料，其中所述联接元件(138a、138b)和所述匹配的联接元件(140a)彼此机械连接和/或电连接。
11.根据权利要求10所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述联接元件(138a、138b)和所述匹配的联接元件(140a)共同定义所述运动转换器(116a、116b、116j)的枢转轴线(118a、118d)，所述枢转轴线至少基本上垂直于所述终端执行器(90a、90b、90j)的主延伸轴线(120a)取向并且与所述主延伸轴线在侧向上错开地布置。
12.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述操作线缆(106a、106b、106j)为了提供至少一个另外的电位具有至少一个另外的电极导体(186b)，所述至少一个另外的电极导体构造为独立于所述电极导体(184a)，并且所述运动转换器(116a、116b、116j)部分地将所述至少一个另外的电极导体(186b)与所述终端执行器(90a、90b、90j)的另外的工具件(94a、94b)电连接。
13.至少根据权利要求4和权利要求12所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述推和/或拉活塞(122a、122b)包括至少部分地被绝缘材料覆盖的至少一个另外的电极导体突起(196b)，所述至少一个另外的电极导体突起与所述电极导体突起(194b)错开地布置并且与所述操作线缆(106a、106b、106j)的所述另外的电极导体(186b)电连接和/或机械连接。
14.至少根据权利要求4和权利要求13所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，在侧视图中，所述电极导体突起(194b)至少部分地包围所述另外的电极导体突起(196b)。
15.至少根据权利要求13或权利要求14所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述推和/或拉活塞(122a、122b)具有至少一个另外的联接元件(156a、156b)，所述至少一个另外的联接元件至少部分地不具有绝缘材料并且与所述另外的电极导体突起(196b)电连接和/或机械连接。
16.至少根据权利要求8和权利要求15所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述另外的联接元件(156a、156b)布置在所述推和/或拉活塞(122a、122b)的与所述联接元件(138a、138b)对置的侧上。
17.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述运动转换器(116a、116b、116j)包括与所述终端执行器(90a、90b、90j)的至少一个另外的工具件(92a、92b)连接的至少一个另外的枢转杆(150a、150b)，所述至少一个另外的枢转杆与所述推和/或拉活塞(122a、122b)电连接和/或机械连接。
18.至少根据权利要求9和17所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述另外的枢转杆(150a、150b)布置在所述推和/或拉活塞(122a、122b)的与所述枢转杆(132a、132b)对置的侧上。
19.至少根据权利要求8和根据权利要求17或权利要求18所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述另外的枢转杆(150a、150b)包括与所述推和/或拉活塞(122a、122b)的所述另外的联接元件(156a、156b)匹配地构造的另外的匹配的联接元件(158a、158b)，所述另外的匹配的联接元件至少部分地不具有绝缘材料，其中所述另外的联接元件(156a、156b)和所述另外的匹配的联接元件(158a、158b)彼此机械连接和/或电连接。
20.根据权利要求19所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述另外的联接元件(156a、156b)和所述另外的匹配的联接元件(158a、158b)共同定义了另外的枢转轴线(160a)，所述另外的枢转轴线至少基本上垂直于所述终端执行器(90a、90b、90j)的主延伸轴线(120a)取向并且与所述主延伸轴线在侧向上错开地布置，其中所述另外的枢转轴线(160a)与由所述联接元件(138a、138b)和所述匹配的联接元件(140a)定义的所述枢转轴线(118a、118d)不同。
21.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述终端执行器(90a、90b、90j)具有终端执行器头(96a、96j)，所述终端执行器头至少部分地由绝缘材料构造而成，并且在所述终端执行器头内至少大部分地布置有所述运动转换器(116a、116b、116j)。
22.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，设有绝缘材料，所述绝缘材料的CTI值至少为150。
23.根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)，其特征在于，所述绝缘材料以无缝隙的方式布置。
24.具有根据前述权利要求中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)的内窥镜(22a)和/或内窥镜仪器(20a)。
25.具有根据权利要求1至23中任一项所述的至少一个内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)和至少一个外科手术机器人(12a)的外科手术系统(10a)。
26.用于运行和/或制造根据权利要求1至23中任一项所述的内窥镜装置(16a、16b、16c、16d、16e、16f、16g、16h、16i、16j)的方法。
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