CN219397553U - 末端执行装置及手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种末端执行装置及手术器械，用于电外科手术器械的末端执行装置包括：执行组件，包括电极元件和绝缘外壳，电极元件和绝缘外壳相对固定且形成为一体式，电极元件沿第一方向延伸；底座组件，能够与执行组件可拆卸地连接，底座组件包括绝缘底座和固定于绝缘底座的导电元件，导电元件用于通过导电线缆和外部的能量发生器电连接；其中，绝缘外壳和电极元件能够同时沿至少第一方向移动以分别与绝缘底座和导电元件连接，使得末端执行装置从拆卸状态切换至组装状态。根据本申请的末端执行装置结构简单、操作便捷，实现了末端执行装置的快拆快装。

Description

末端执行装置及手术器械

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，特别涉及一种末端执行装置及手术器械。

背景技术

医疗手术微器械具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术微器械的使用有助于提高外科医生手术的精度，解决外科医生手部的颤抖、疲劳、肌肉神经的反馈，能够使医生在最舒适的状态下进行手术操作，对于提高手术成功率、减轻患者痛苦具有重要价值，近年来其研究已经成为医疗器械应用的新领域。

实用新型内容

本申请提供了一种末端执行装置及手术器械，能够有效地简化末端执行装置的装配步骤，缩短执行组件和底座组件的装配时间。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于电外科手术器械的末端执行装置，末端执行装置包括：执行组件，包括电极元件和绝缘外壳，电极元件和绝缘外壳相对固定且形成为一体式，电极元件沿第一方向延伸；底座组件，能够与执行组件可拆卸地连接，底座组件包括绝缘底座和固定于绝缘底座的导电元件，导电元件用于通过导电线缆和外部的能量发生器电连接；其中，绝缘外壳和电极元件能够同时沿至少第一方向移动以分别与绝缘底座和导电元件连接，使得末端执行装置从拆卸状态切换至组装状态。

根据本申请的末端执行装置，整体结构简单，有助于简化生产工艺、提高生产品质，且能够满足小尺寸的需求(尤其是外径的减小可以在腹腔镜手术中减小对患者的非手术性创伤)；操作便捷，仅需简单操作即可同时完成，可以实现绝缘外壳和绝缘底座之间的连接以及电极元件和导电元件之间的连接，实现了末端执行装置的快拆快装。

在一些实施例中，绝缘外壳套设在电极元件的部分的外周面，电极元件在与绝缘外壳连接的部分设置有凸缘，绝缘外壳包覆凸缘。

在一些实施例中，绝缘外壳开设有第一容纳腔，至少部分电极元件沿第一方向插入至第一容纳腔内，电极元件包括位于第一容纳腔内的连接端部，当执行组件被配置为在组装状态，绝缘底座部分插入至第一容纳腔内，使得绝缘外壳与绝缘底座卡接，且连接端部与导电元件电连接。

在一些实施例中，第一容纳腔的内壁表面和绝缘底座的外周表面中的一者凸出设置有凸块，另一者上凹陷设置有与凸块相对应的凹槽，当执行组件被配置为在组装状态，凸块与凹槽卡接。

在一些实施例中，凸块沿第一容纳腔的内壁表面的周向间隔布置或延伸，和/或，凹槽沿绝缘底座的外周表面的周向间隔布置或延伸。

在一些实施例中，绝缘底座在垂直于第一方向上的截面的外围尺寸沿第一方向增大。

在一些实施例中，绝缘底座在靠近电极元件的一端和凹槽之间设置有台阶结构，台阶结构沿绝缘底座的外周表面的周向延伸，台阶结构的台阶面的朝向与第一方向一致，台阶结构的外缘与凹槽的槽壁的外缘在第一方向上对齐。

在一些实施例中，绝缘外壳沿第一方向直线移动后转动第一角度以与绝缘底座卡接，第一角度小于180°。

在一些实施例中，凸块沿第一容纳腔的内壁表面的周向间隔布置，凹槽呈L型且沿绝缘底座的外周表面的周向间隔布置，凹槽包括沿第一方向延伸的第一区段和沿绝缘底座的周向方向延伸的第二区段，第二区段的圆心角为第一角度，以使凸块能够经由第一区段进入第二区段；当凸块位于第一区段时，限制绝缘外壳相对绝缘底座转动；当凸块位于第二区段时，限制绝缘外壳相对绝缘底座沿第一方向移动和相对绝缘底座转动大于第一角度。

在一些实施例中，凸块与凹槽的第二区段过盈配合，使得凸块能够挤压第二区段的槽壁。

在一些实施例中，凸块的表面和第二区段的槽壁中的一者凸出设置有限位块，另一者凹陷设置有限位槽，当执行组件被配置为在组装状态，限位槽和限位块卡接连接。

在一些实施例中，绝缘底座限定第二容纳腔，导电元件设置于第二容纳腔内，其中，当末端执行装置被配置为在组装状态，第一容纳腔和第二容纳腔连通，连接端部插入至第二容纳腔内与导电元件电连接。

在一些实施例中，连接端部在垂直于第一方向的截面构造成多边形，第二容纳腔构造成使得在连接端部插入至第二容纳腔时，限制执行组件相对于底座组件旋转。

在一些实施例中，连接端部在垂直于第一方向的截面构造成圆形或正多边形，第二容纳腔构造成使得连接端部可转动地设置在第二容纳腔内。

在一些实施例中，还包括弹性件，电极元件与导电元件通过弹性件电连接，弹性件安装至电极元件的连接端部和导电元件中的一者，当末端执行装置被配置为在组装状态，弹性件与连接端部和导电元件中的另一者的至少部分表面抵接。

在一些实施例中，弹性件与导电元件机械固定且包括至少两个弹片，弹性件能够夹持连接端部，使得至少两个弹片抵靠连接端部的侧表面。

在一些实施例中，导电元件开设有第三容纳腔，在末端执行装置被配置为在组装状态，连接端部插入至第三容纳腔内，其中，弹性件包括冠簧，冠簧的两端部抵靠在第三容纳腔的侧壁面，冠簧的中间部抵靠连接端部的侧表面；或者，弹性件包括鼓簧，鼓簧的两端部固定至连接端部的侧表面，鼓簧的中间部抵靠导电元件的侧壁面。

在一些实施例中，底座组件还包括绝缘套和底座外壳，绝缘套包覆导电元件的与导电线缆连接的一端，底座外壳套设在绝缘底座的远离电极元件的一端，底座外壳还开设有用于供导电线缆通过的开孔。

第二方面，本申请实施例提供一种手术器械，包括：如上述第一方向任一实施例所提供的末端执行装置；腕部机构，末端执行装置与腕部机构连接，腕部机构包括至少一个活动关节，使得末端执行装置能够具有至少一个活动自由度。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本申请的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例提供的末端执行装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的末端执行装置的执行组件的剖面结构示意图；

图3为本申请实施例提供的末端执行装置的剖面结构示意图；

图4为本申请实施例提供的末端执行装置的底座组件的剖面结构示意图；

图5为本申请另一实施例提供的末端执行装置的结构示意图，其中执行组件被剖开以示出底座组件的部分外部结构；

图6为本申请另一实施例提供的末端执行装置的剖面结构示意图；

图7为本申请另一实施例提供的末端执行装置的底座组件的剖面结构示意图。

具体实施方式中的附图标号如下：

1、末端执行装置；

2、执行组件；21、电极元件；211、连接端部；212、执行端部；213、凸缘；22、绝缘外壳；221、第一容纳腔；222、凸块；

3、底座组件；31、导电元件；32、绝缘底座；321、第二容纳腔；322、台阶结构；323、凹槽；3231、第一区段；3232、第二区段；33、弹性件；331、弹片；332、冠簧；333、鼓簧；34、底座外壳；36、绝缘套；311、第三容纳腔；

4、腕部机构。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本申请的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本申请的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请实施例所属领域技术人员所理解的通常意义。

此外，技术术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本申请实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，技术术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；也可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

在本申请实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本申请实施例提供了一种手术器械，具体可以是电外科手术器械。电外科手术器械通过将高频(射频)交替极性电流接触生物组织，以进行切割、凝固、干燥或电灼组织的操作，能够在较少出血的情况下完成手术操作，提高手术操作效率，增强手术的安全性。

如图1所示，电极外科手术器械的前端(也可以称为远端，指的是远离操作者的一端)包括末端执行装置1。末端执行装置1设置有电刀头，如钩、铲、针、夹钳、剪刀等。电刀头连接导电线缆，导电线缆被引至电极外科手术器械的后端以接通电源为电刀头提供工作电流。电极外科手术器械还可以包括腕部机构4，末端执行装置1连接腕部机构4(图1仅示出腕部机构4与末端执行装置1连接的部分)。腕部机构4包括至少一个活动关节，使得末端执行装置能够具有至少一个活动自由度。由此，电外科手术器械的驱动后端通过传动机构控制腕部机构带动末端执行装置进行相应的摆动，从而完成切、剪、抓握、夹持、电凝等动作。

发明人发现，在手术器械使用过程中，由于切割患者的软组织或点凝出血点时难免会在电刀头处产生不少结痂，这将会影响切割和凝血效果。若通过物理的方式去除结痂，难以避免会对电刀头表面产生一定的划痕，也会影响到后续手术过程中的使用。

为了解决上述技术问题，在本申请实施例提供的手术器械中，末端执行装置的电刀头可以实现快速拆换，现在将参照附图更详细地描述根据本申请的示例性实施方式。

如图1至图7所示，本申请实施例的末端执行装置1包括可拆卸地连接的执行组件2和底座组件3。执行组件2包括电极元件21和相对于电极元件21固定的绝缘外壳22。底座组件3包括绝缘底座32和固定于绝缘底座32的导电元件31。导电元件31用于通过导电线缆和外部的能量发生器电连接。当末端执行装置1处于组装状态时，执行组件2和底座组件3连接，此时绝缘外壳22和绝缘底座32连接，电极元件21与导电元件连接，能量发生器能够通过导电元件31向电极元件21向提供所需电流。

可选的，电极元件21为上述所说的电刀头，由金属材料制成，可以构造成例如钩、铲、针、夹钳、剪刀等结构。在本申请实施例的示意图中，电极元件21构造为电铲。由于执行组件2和底座组件3的可拆卸连接，可以根据实际使用情况更换执行组件2，从而更换电极元件21(电刀头)，避免结痂影响手术器械的切割和凝血功能。

进一步地，电极元件21和绝缘外壳22形成为一体式。在此，一体式指的是在不破坏其结构的前提下，电极元件21和绝缘外壳22是不可拆卸的。例如，电极元件21和绝缘外壳22可以是一体成型的。这种一体式的设计使得无需对电极元件21和绝缘外壳22进行额外的组装，可以简化执行组件2的生产工艺，有助于提高生产效率和产品品质。

进一步地，绝缘外壳22套设在电极元件21的部分的外周面。可选的，绝缘外壳22通过注塑的方式形成于电极元件21的部分的外周。电极元件21沿第一方向X延伸。具体地，电极元件21包括沿第一方向X的至少部分延伸出绝缘外壳22的执行端部212，以用于在手术中对组织进行切割或凝血。在本实例中，末端执行装置1的轴线与第一方向X平行。可选地，电极元件21与绝缘外壳22连接的部分设置有凸缘213，凸缘213在垂直于第一方向X的方向上延伸进入绝缘外壳22，或者说绝缘外壳22包覆整个凸缘213，使得绝缘外壳22和电极元件21之间更稳固。

进一步地，为便于执行组件2和底座组件3的快速组装，缩短两者的装配时间，末端执行装置1构造成执行组件2能够沿至少第一方向X移动以连接底座组件3。也就是说，绝缘外壳22和电极元件21能够同时沿至少第一方向X移动以分别与绝缘底座32和导电元件31连接，使得末端执行装置1从拆卸状态切换至组装状态。反之，执行组件2能够沿与安装路径相同的路径从底座组件3拆卸，从而实现执行组件2和底座组件3的快速拆卸。

在一些实施例中，如图2、3、5和6所示，绝缘外壳22开设有第一容纳腔221，至少部分电极元件21沿第一方向X插入至第一容纳腔221内。因此，电极元件21还包括位于第一容纳腔221内的连接端部211。当末端执行装置1在组装状态时，绝缘底座32部分插入至第一容纳腔221内，使得绝缘外壳22与绝缘底座32卡接，且连接端部211与导电元件31电连接。由此，连接端部211与导电元件31是在第一容纳腔221内电连接，提高了连接的稳定性和操作的安全性。

进一步地，在一些示例中，如图2至图7所示，绝缘外壳22的第一容纳腔221的内壁表面凸出设置有凸块222，绝缘底座32的外周表面凹陷设置有与凸块222相对应的凹槽323。凸块222与凹槽323卡接，便于实现绝缘外壳22和绝缘底座32的快速连接，当末端执行装置1在组装状态时，可以至少限制绝缘外壳22和绝缘底座32的平移，提高绝缘外壳22和绝缘底座32连接的稳定性，从而提高手术的安全性。

可替换地，在其它未示出的示例中，凸块和凹槽的位置可以调换，也就是说绝缘底座32的外周表面凸出设置有凸块，第一容纳腔221的内壁表面凹陷设置有与凸块相对应的凹槽。

进一步地，凸块222可以沿第一容纳腔221的内壁表面的周向间隔布置，也就是说可以设置有至少两个凸块222，多个凸块222沿着第一容纳腔221的内壁表面的周向间隔。可替换地，凸块222可以沿第一容纳腔221的内壁表面的周向延伸，也就是说凸块222形成为环状。

进一步地，凹槽323可沿绝缘底座32的外周表面延伸，也就是说凹槽323形成为环形槽。可替换地，凹槽323沿绝缘底座32的外周表面的周向间隔布置，凹槽323的数量以及位置与凸块222相对应。

当凹槽323设置为沿绝缘底座32的外周表面的周向间隔布置时，相对应地，凸块222设置为沿第一容纳腔221的内壁表面的周向间隔布置，凸块222与凹槽323的布置位置对应。这种配置下，当凸块222与凹槽323卡接时，可以限制绝缘外壳22相对绝缘底座32的平移和转动。

当凹槽323设置为沿绝缘底座32的外周表面的周向延伸时，凸块222可以设置为沿第一容纳腔221的内壁表面周向延伸，也可以设置为沿第一容纳腔221的内壁表面周向间隔布置。这种配置下，当凸块222与凹槽323卡接时，可以限制绝缘外壳22相对绝缘底座32的平移。

例如，在本申请示出的一个示例中，如图2至4所示，设置有两个凸块222，沿第一容纳腔221的内壁表面的周向均匀地间隔布置，也就是说布置在沿径向相对的位置；凹槽323沿绝缘底座32的外周表面延伸形成为环形槽。当组装末端执行装置1时，将执行组件2对准底座组件3，然后沿第一方向移动执行组件2，使得绝缘底座32插入第一容纳腔221，直至两个凸块222容纳在环形的凹槽323内，同时电极元件21的连接端部211与导电元件31抵接，完成执行组件2和底座组件3的连接。

又例如，在本申请示出的另一个示例中，如图2和5所示，设置有两个凸块222，沿第一容纳腔221的内壁表面的周向均匀地间隔布置，也就是说布置在沿径向相对的位置；设置有两个L形的凹槽323，沿绝缘底座32的外周表面间隔布置。L形的凹槽323包括沿第一方向X延伸的第一区段3231和沿绝缘底座32的周向方向延伸的第二区段3232。第二区段3232沿绝缘底座32的周向方向延伸的圆心角为第一角度。在组装末端执行装置1时，将凸块222对准第一区段3231，然后沿第一方向移动执行组件2，凸块222进入第一区段3231后沿第一方向X滑动至进入第二区段3232，同时电极元件21的连接端部211与导电元件31抵接；然后转动执行组件2使得凸块222在第二区段3232内滑动至第二区段3232的末端(此时执行组件2转动第一角度)，完成执行组件2和底座组件3的连接。可以理解的是，当凸块222位于第一区段3231时，限制绝缘外壳22相对绝缘底座32转动；当凸块222位于第二区段3232时，限制绝缘外壳22相对绝缘底座32沿第一方向X移动和相对绝缘底座32转动大于第一角度。

可选地，第一角度小于180°，确保一次旋钮到位。进一步地，第一角度在60°至120°之间，优选为90°。

可选地，凸块222的表面和第二区段3232的槽壁中的一者凸出设置有限位块(图未示出)，另一者凹陷设置有限位槽(图未示出)，限位槽和限位块卡接连接。此设置可以限制绝缘外壳22和绝缘底座32的相对转动，以提高执行组件2和底座组件3的连接可靠性，从而提高手术的安全性。

在一些实施例中，凸块222和凹槽323过盈配合，使得凸块222在一定程度上挤压凹槽323的槽壁，以通过摩擦力来限制绝缘外壳22和绝缘底座32的相对转动，以提高执行组件2和底座组件3的连接可靠性，从而提高手术的安全性。

在本申请实施例的图示中，凸块222设置在第一容纳腔221的开口处；凹槽323或者凹槽323的第二区段3232设置在绝缘底座32靠近导电元件31的一端。

在一些实施例中，如图3、4、5和7所示，绝缘底座32在垂直于第一方向X上的截面的外围尺寸沿第一方向增大，或者说沿远离凹槽323的方向减小，以方便绝缘底座32顺滑地插入第一容纳腔221。可选地，绝缘底座32呈圆台状，绝缘底座32在垂直于第一方向X上的截面的直径沿远离凹槽323的方向减小。

在一些实施例中，如图3和4所示，绝缘底座32在靠近电极元件21的一端和凹槽323之间设置有台阶结构322，台阶结构322沿绝缘底座32的外周表面的周向延伸，台阶结构322的台阶面的朝向与第一方向X一致，台阶结构322的外缘与凹槽323的槽壁的外缘在第一方向X上对齐。

在该末端执行装置1的装配过程中，将绝缘底座32沿第一方向X插接至第一容纳腔221的过程中，当移动至台阶结构322进入第一容纳腔221之后，绝缘外壳22的凸块222即可与绝缘底座32在台阶结构322的台阶面卡接，之后继续沿第一方向X推动绝缘底座32，使绝缘底座32和绝缘外壳22卡接，在此过程中，由于台阶结构322可以和绝缘外壳22卡接，由此在后续推进过程中，绝缘底座32不会和绝缘外壳22脱离，提高了该末端执行装置1装配过程中的容错性。另一方面，在手术过程中，如果绝缘外壳22的凸块222不慎从绝缘底座32的凹槽323滑出，此台阶结构322可以在一定程度上防止执行组件2和底座组件3分离，提高手术的安全性。

在一些实施例中，如图3、4、6和7所示，绝缘底座32包括第二容纳腔321，导电元件31设置于第二容纳腔321内。当末端执行装置1在组装状态时，第一容纳腔221和第二容纳腔321连通，电极元件21的连接端部211插入至第二容纳腔321内与导电元件31电连接。由此，连接端部211与导电元件31在第二容纳腔321内电连接，连接端部211与导电元件31的连接处受到绝缘外壳22和绝缘底座32的保护，进一步提高了连接的稳定性和操作的安全性。

进一步地，电极元件21的连接端部211在垂直于第一方向X的截面构造成多边形，第二容纳腔321构造成使得在连接端部211插入至第二容纳腔321时，限制执行组件2相对于底座组件3旋转。例如，第二容纳腔321可以构造成与连接端部211形状匹配。例如，在图3和4所示的示例中，连接端部211构造成具有矩形的横截面，第二容纳腔321也构造成与连接端部211适配的矩形开口槽。在其它未示出的示例中，连接端部的横截面也可以构造成三角形、五边形、六边形等其它便于加工的形状。这样设置，一方面可以防止执行组件2相对于底座组件3旋转，提高手术操作的准确性和安全性，另一方面使得第二容纳腔321和连接端部211有装配方向限制，起到了防呆效果。

可替换的，为了配合L形凹槽323的设计(也就是需要以第一角度旋转执行组件2才能完成与底座组件3的连接)，连接端部211在垂直于第一方向X的截面构造成圆形或正多边形，第二容纳腔321构造成使得连接端部211可转动的设置在第二容纳腔321内。例如，在图5和7所示的示例中，连接端部211构造成具有圆形的横截面，第二容纳腔321也构造成与连接端部211适配的圆形开口槽。

在一些实施例中，末端执行装置1还包括弹性件33，用于将电极元件21和导电元件31电连接。为便于末端执行装置1的快速组装，弹性件33通常安装至电极元件21的连接端部211和导电元件31中的一者，也就是说与其中一者始终保持接触状态，而与另一者的接触状态随着执行组件2和底座组件3的连接状态而改变，例如，当末端执行装置1在组装状态时，弹性件33与另一者的至少部分表面抵接。弹性件33的设置可以进一步确保电极元件21和导电元件31电连接的稳定性。可选的，弹性件33可以包括螺旋弹簧、弹片、冠簧或鼓簧等。

例如，如图3和图4所示，弹性件33固定至导电元件31并包括至少两个弹片331，弹性件33能够夹持连接端部211，使得至少两个弹片331抵靠连接端部211的侧表面。具体地，两个弹片331相对且间隔设置，两个弹片331可以构造成具有弯曲区段，在该弯曲区段处，两个弹片331之间的最小间距小于电极元件21的连接端部211的横截面的外围尺寸。当连接端部211插入至两个弹片331之间时，弹片331的弯曲区段处被撑开，在弹性力的作用下弯曲区段稳定地抵靠在连接端部211的侧表面。可选的，弹片331为铜质材料，且表面镀金，以降低阻抗。

又例如，如图6和图7所示，导电元件31开设有第三容纳腔311，在末端执行装置1在组装状态时，连接端部211插入至第三容纳腔311内。弹性件33包括冠簧332，冠簧332的两端部抵靠在第三容纳腔311的侧壁面，冠簧332的中间部抵靠连接端部211的侧表面。在本示例中，冠簧332的中部朝向第三容纳腔311的轴线方向收缩，也就是说冠簧332的中部位置相比其两端位置狭窄，使得冠簧332的中部稳定地抵靠在连接端部211的侧表面。冠簧332可以通过紧配安装到第三容纳腔311内，使得当执行组件2从底座组件3拆卸时，冠簧332不会被带离第三容纳腔311。可选的，冠簧332为铜质材料且表面镀金，以降低阻抗。

可替换的，在未示出的示例中，弹性件33包括鼓簧，鼓簧的两端部固定至连接端部211的侧表面，鼓簧的中间部抵靠导电元件31的侧壁面。在本示例中，鼓簧的中部背离第三容纳腔311的轴线方向膨胀，也就是说鼓簧的中部位置相比其两端位置膨胀，使得鼓簧的中部稳定地抵靠在第三容纳腔311的壁面。鼓簧的两端可以通过焊接或粘接(导电银胶)等方式固定至连接端部211的侧表面，使得当执行组件2从底座组件3拆卸时，鼓簧随着连接端部211被带离第三容纳腔311。可选的，鼓簧为铜质材料且表面镀金，以降低阻抗。

再例如，在未示出的示例中，弹性件33包括螺旋弹簧。螺旋弹簧可以固定至连接端部211的端面上，当末端执行装置1在组装状态时，螺旋弹簧的自由端抵靠导电元件31；或者，螺旋弹簧可以固定至导电元件31，当末端执行装置1在组装状态时，螺旋弹簧的自由端抵靠连接端部211的端面。

在一些实施例中，导电元件31通过焊接或粘接(导电银胶)等方式与导电线缆的端部固定。

在一些实施例中，底座组件3还包括绝缘套36和底座外壳34。绝缘套36包覆导电元件31的与导电线缆连接的一端，起到保护作用。底座外壳34套设在绝缘底座32的远离电极元件21的一端，并开设有与第二容纳腔321连通的开孔，用于供导电线缆通过。底座外壳34和绝缘底座32可以形成为一体式，也可以通过其它方式固定连接，以便于后续和腕部机构4固定(例如可以通过焊接或粘接的方式固定)。为保证手术器械整体的刚度，腕部机构4和底座外壳34可以由金属材料制成，此时绝缘套36可以防止漏电至手术器械表面，保证手术器械与人体接触时的安全。

以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本申请的权利要求和说明书的范围当中。只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本申请并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (19)

1.一种末端执行装置，用于电外科手术器械，其特征在于，所述末端执行装置包括：

执行组件，包括电极元件和绝缘外壳，所述电极元件和所述绝缘外壳相对固定且形成为一体式，所述电极元件沿第一方向延伸；

底座组件，能够与所述执行组件可拆卸地连接，所述底座组件包括绝缘底座和固定于所述绝缘底座的导电元件，所述导电元件用于通过导电线缆和外部的能量发生器电连接；

其中，所述绝缘外壳和所述电极元件能够同时沿至少所述第一方向移动以分别与所述绝缘底座和所述导电元件连接，使得所述末端执行装置从拆卸状态切换至组装状态。

2.根据权利要求1所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘外壳套设在所述电极元件的部分的外周面，所述电极元件在与所述绝缘外壳连接的部分设置有凸缘，所述绝缘外壳包覆所述凸缘。

3.根据权利要求1所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘外壳开设有第一容纳腔，至少部分所述电极元件沿所述第一方向插入至所述第一容纳腔内，所述电极元件包括位于所述第一容纳腔内的连接端部，

当所述执行组件被配置为在所述组装状态，所述绝缘底座部分插入至所述第一容纳腔内，使得所述绝缘外壳与所述绝缘底座卡接，且所述连接端部与所述导电元件电连接。

4.根据权利要求3所述的末端执行装置，其特征在于，所述第一容纳腔的内壁表面和所述绝缘底座的外周表面中的一者凸出设置有凸块，另一者上凹陷设置有与所述凸块相对应的凹槽，当所述执行组件被配置为在所述组装状态，所述凸块与所述凹槽卡接。

5.根据权利要求4所述的末端执行装置，其特征在于，所述凸块沿所述第一容纳腔的内壁表面的周向间隔布置或延伸，和/或，所述凹槽沿所述绝缘底座的外周表面的周向间隔布置或延伸。

6.根据权利要求5所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘底座在垂直于所述第一方向上的截面的外围尺寸沿所述第一方向增大。

7.根据权利要求5所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘底座在靠近所述电极元件的一端和所述凹槽之间设置有台阶结构，所述台阶结构沿所述绝缘底座的外周表面的周向延伸，所述台阶结构的台阶面的朝向与所述第一方向一致，所述台阶结构的外缘与所述凹槽的槽壁的外缘在所述第一方向上对齐。

8.根据权利要求4所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘外壳沿第一方向直线移动后转动第一角度以与所述绝缘底座卡接，所述第一角度小于180°。

9.根据权利要求8所述的末端执行装置，其特征在于，所述凸块沿所述第一容纳腔的内壁表面的周向间隔布置，所述凹槽呈L型且沿所述绝缘底座的外周表面的周向间隔布置，所述凹槽包括沿所述第一方向延伸的第一区段和沿所述绝缘底座的周向方向延伸的第二区段，所述第二区段的圆心角为所述第一角度，以使所述凸块能够经由第一区段进入第二区段；

当所述凸块位于第一区段时，限制所述绝缘外壳相对所述绝缘底座转动；当所述凸块位于第二区段时，限制所述绝缘外壳相对所述绝缘底座沿所述第一方向移动和相对所述绝缘底座转动大于所述第一角度。

10.根据权利要求9所述的末端执行装置，其特征在于，所述凸块与所述凹槽的第二区段过盈配合，使得所述凸块能够挤压所述第二区段的槽壁。

11.根据权利要求9所述的末端执行装置，其特征在于，所述凸块的表面和所述第二区段的槽壁中的一者凸出设置有限位块，另一者凹陷设置有限位槽，当所述执行组件被配置为在所述组装状态，所述限位槽和所述限位块卡接连接。

12.根据权利要求3所述的末端执行装置，其特征在于，所述绝缘底座限定第二容纳腔，所述导电元件设置于所述第二容纳腔内，其中，

当所述末端执行装置被配置为在所述组装状态，所述第一容纳腔和所述第二容纳腔连通，所述连接端部插入至所述第二容纳腔内与所述导电元件电连接。

13.根据权利要求12所述的末端执行装置，其特征在于，所述连接端部在垂直于所述第一方向的截面构造成多边形，所述第二容纳腔构造成使得在连接端部插入至所述第二容纳腔时，限制所述执行组件相对于所述底座组件旋转。

14.根据权利要求12所述的末端执行装置，其特征在于，所述连接端部在垂直于所述第一方向的截面构造成圆形或正多边形，所述第二容纳腔构造成使得所述连接端部可转动地设置在所述第二容纳腔内。

15.根据权利要求3至14任一项所述的末端执行装置，其特征在于，还包括弹性件，所述电极元件与所述导电元件通过所述弹性件电连接，所述弹性件安装至所述电极元件的连接端部和所述导电元件中的一者，当所述末端执行装置被配置为在所述组装状态，所述弹性件与所述连接端部和所述导电元件中的另一者的至少部分表面抵接。

16.根据权利要求15所述的末端执行装置，其特征在于，所述弹性件与所述导电元件机械固定且包括至少两个弹片，所述弹性件能够夹持所述连接端部，使得至少两个所述弹片抵靠所述连接端部的侧表面。

17.根据权利要求15所述的末端执行装置，其特征在于，所述导电元件开设有第三容纳腔，在所述末端执行装置被配置为在所述组装状态，所述连接端部插入至所述第三容纳腔内，其中，

所述弹性件包括冠簧，所述冠簧的两端部抵靠在所述第三容纳腔的侧壁面，所述冠簧的中间部抵靠所述连接端部的侧表面；

或者，所述弹性件包括鼓簧，所述鼓簧的两端部固定至所述连接端部的侧表面，所述鼓簧的中间部抵靠所述导电元件的侧壁面。

18.根据权利要求1至14任一项所述的末端执行装置，其特征在于，

所述底座组件还包括绝缘套和底座外壳，所述绝缘套包覆所述导电元件的与所述导电线缆连接的一端，所述底座外壳套设在所述绝缘底座的远离所述电极元件的一端，所述底座外壳还开设有用于供所述导电线缆通过的开孔。

19.一种手术器械，其特征在于，包括：

如权利要求1至18任一项所述的末端执行装置；和

腕部机构，所述末端执行装置与所述腕部机构连接，所述腕部机构包括至少一个活动关节，使得所述末端执行装置能够具有至少一个活动自由度。