JP7493870B2 - 運転支援装置、運転支援方法及び車両 - Google Patents

Description

本開示は、運転支援装置、運転支援方法及び車両に関する。

従来、自動運転モード時に、運転手の生体情報に基づいて、自動運転を解除する技術がある（例えば、特許文献１）。

運転手は運転中に、主として視覚により情報を取り入れて判断するため、目、視神経、脳の視覚野等の視覚経路に負荷がかかる。視覚経路の疲労が蓄積すると、眼精疲労等の症状に至るが、目を閉じて視覚経路を休ませ、目に関係する筋肉や神経を鎮静化させることで、疲労から回復し、症状を改善できることが知られている。

特許第６１８２６３０号公報 特開第２０１６－１１５３５６号公報 特開第２０１１－０１３９８８号公報 特開第２０２０－０３２７７６号公報

しかしながら、運転手が眼の疲れの回復のために目を閉じると、居眠りと判定されてしまい、自動運転が解除されるため、疲労を回復させることができない。

本開示は、自動操舵制御を実行可能な車両に搭載可能な運転支援装置において、運転手が疲労回復を図ることができる、運転支援装置、運転支援方法及び車両を提供する。

本開示に係る運転支援装置は、自動操舵制御を実行可能な車両に搭載可能な運転支援装置であって、運転手監視手段と、警告手段と、を備える。運転手監視手段は、前記車両の運転手の目の状態及び前記運転手の覚醒状態を監視する。警告手段は、前記運転手に警告を出力する。また、警告手段は、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記運転手に所定の警告を出力する。さらに、警告手段は、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記運転手に前記所定の警告を出力しない。

本開示に係る運転支援装置は、運転手が疲労回復を図ることができる。

図１は、実施形態に係る運転支援装置を備える車両の一例を示す図である。 図２は、実施形態に係る運転支援装置の構成の一例を示すブロック図である。 図３は、実施形態に係る運転支援処理の流れの一例を示すタイミングチャートである。 図４は、実施形態に係る運転支援処理の流れの一例を示すタイミングチャートである。 図５は、実施形態に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 図６は、実施形態に係る運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、実施形態に係る運転支援処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示に係る運転支援装置、運転支援方法及び車両の実施形態について説明する。

本実施形態に係る車両は、高速道路上で自動運転が可能であり、自動運転中は運転手に前方注視の義務がないものとする。自動運転中に、追越しや車線変更や分岐を自動的に行う機能を有する場合を基本とするが、車線を維持する場合に限って自動運転ができる場合も説明する。

本実施形態に係る運転支援装置１００は、自動操舵制御を実行可能な車両に搭載可能な装置である。本実施形態では、運転支援装置１００は、例えば、高速道路で実現する自動運転において実施する形態について説明する。

図１は、本実施形態に係る運転支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２及び車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３を備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であっても良い。

車体１２は、車輪１３が結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、一対のフロントタイヤ１３ｆが向いている方向が車両１の走行方向（移動方向）となる。車両１は、不図示のギアの切替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、ディスプレイ、スピーカ及び操作部を備える。

車体１２の前端部Ｆ及び後端部Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ及び送受波部１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数及び位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えても良い。

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであっても良い。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えても良い。また、送受波部１５を単にセンサと称しても良い。

より詳細には、送受波部１５は、超音波等の音波または電磁波を送波する送波部と、送波部から送波された音波または電磁波が物体に反射された反射音波を受波する受波部とを備える。また、送受波部による音波または電磁波の送受結果は、後述の測距装置によって車両１の周囲の物体の検出及び当該物体と車両１との距離の計測に用いられる。測距装置は図１では図示を省略する。

また、車両１は、車両１の前方を撮像する第１撮像装置１６ａ、車両１の後方を撮像する第２撮像装置１６ｂ、車両１の左側方を撮像する第３撮像装置１６ｃ及び車両１の右側方を撮像する第４撮像装置を備える。第４の撮像装置は図１では図示を省略する。

以下、第１撮像装置１６ａ、第２撮像装置１６ｂ、第３撮像装置１６ｃ及び第４撮像装置を特に区別しない場合には単に外部撮像装置１６という。また、本実施形態においては、車両１は、少なくとも第３撮像装置１６ｃと第４撮像装置を備えれば良く、第１撮像装置１６ａと第２撮像装置１６ｂは必須ではない。また、車両１は、上述の例の他に、さらに他の撮像装置を有しても良い。また、本実施形態においては、外部撮像装置１６をセンサに含めても良い。

外部撮像装置１６は、車両１の周囲の映像を撮像可能であり、例えば、カラー画像を撮像するカメラである。なお、外部撮像装置１６が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。また、外部撮像装置１６は、車両１に内蔵されたカメラであっても良いし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であっても良い。

本実施形態においては、送受波部１５及び外部撮像装置１６を、周囲の状態を検出可能な検出装置の一例とする。なお、送受波部１５のみを検出装置の一例としても良いし、外部撮像装置１６のみを検出装置の一例としても良い。

また、車両１には、運転支援装置１００が搭載される。運転支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、運転支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であっても良い。運転支援装置１００のハードウェア構成については後述する。なお、運転支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねても良い。

図２は、第１の実施形態に係る運転支援装置１００の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、運転支援装置１００は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全球測位衛星システム）インターフェース１１０、車両情報インターフェース１２０、車両状態特定手段１３０、センサインターフェース１４０、疲労回復支援手段１６０及び車両制御手段１８０を備える。

また、車両１は、内部撮像装置１７、操縦系装置１８、シートセンサ１９、ヘッドレストセンサ２０、フットレストセンサ２１、アームレストセンサ２２、操作部２３、マイク２４、スピーカ２５、ディスプレイ２６、バイブレータ２７、張力制御装置２８及びナビゲーション装置２９を備える。なお、図２は機能的な相互関係を図示したものであり、物理的な包含関係を示すものではない。例えば、ＧＮＳＳインターフェース１１０は、機能的には、ＧＰＳ受信モジュール（ＧＰＳモジュールともいう）の機能を有しており、物理的には、ナビゲーション装置２９に内蔵される回路であっても良い。

内部撮像装置１７は、車両内部に設けられた撮像装置である。具体的には、内部撮像装置１７は運転手を撮影することを目的とする撮像装置である。内部撮像装置１７は、例えば、車両１に設けられた運転席の前方のダッシュボードやルームミラーの付近から、運転手を視野に捉えるようにレンズを向けて設けられる撮像装置である。内部撮像装置１７は、車両１内にいる運転手の状態（一例として、運転手の運転動作、運転手の目、口、瞼等を含む顔の動作）を撮像する。なお、内部撮像装置１７が撮像する撮像画像は、動画でも良いし、静止画でも良い。

操縦系装置１８は、車両１を操縦するための装置である。操縦系装置１８は、例えば、操縦系装置１８は、ハンドル１８ａ、ブレーキペダル１８ｂ、アクセルペダル１８ｃ及びウィンカーレバー１８ｄを備える。ハンドル１８ａは、車両に設けられた運転席の前方のダッシュボードに設置された車両１を操舵するためのステアリングホイールである。ブレーキペダル１８ｂは、車両１を制動するための装置で、例えば、運転手がブレーキペダル１８ｂを踏むことによって、車両１に備える車輪１３の回転を抑える装置である。

アクセルペダル１８ｃは、車両１を加減速するための装置である。例えば、アクセルペダル１８ｃは、運転手がアクセルペダル１８ｃを踏むことによって、車両１に備えるエンジンの回転数を制御する装置である。ウィンカーレバー１８ｄは、運転手によるレバー操作を受け付け、車両１の図示しない方向指示器を点灯させる装置である。

シートセンサ１９は、運転手が着座する座席に設けられた感圧センサである。シートセンサ１９は、運転手の運転姿勢の状態を検出する装置であると言っても良い。なお、シートセンサ１９は、運転手の背中をもたれかかるシートバッグに設けられても良い。ヘッドレストセンサ２０は、運転手の頭がもたれかかるヘッドレストに設けられた感圧センサである。ヘッドレストセンサ２０は、運転手の頭がもたれかかる状態を検出する装置である。ヘッドレストセンサ２０とシートセンサ１９を合わせたものを、運転手の運転姿勢の状態を検出する装置と呼んでも良い。

フットレストセンサ２１は、ブレーキペダル１８ｂの近傍に位置し、運転手の足を置き、運転手の姿勢を楽にさせるフットレストに設けられた感圧センサである。フットレストセンサ２１は、運転手の足が置かれた状態を検出する装置である。アームレストセンサ２２は、運転手の座席に設けられ、運転手の腕をのせるアームレストに設けられたセンサである。アームレストセンサ２２は、運転手の腕が置かれた状態を検出する装置である。

操作部２３は、運転手または同乗者等のユーザが操作可能なボタンまたはタッチパネル等である。マイク２４は、運転手または同乗者等のユーザが発する声を集音する装置である。スピーカ２５は、運転手に対して音声によりメッセージを通知したり、警告音を出力したりする装置である。

ディスプレイ２６は、運転手が視認可能な位置に設けられ、例えば、車両１の車両状態を確認することができる装置である。ディスプレイ２６は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（ｏｒｇａｎｉｃ ｅｌｅｃｔｒｏ－ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等である。なお、ディスプレイ２６は、車両１に搭載されたカーナビゲーション装置の表示部であっても良い。

バイブレータ２７は、ハンドル１８ａ、シート、アームレスト、フットレスト、ペダル及びヘッドレスト等に設けられた装置である。バイブレータ２７は、運転手に対して、振動刺激を与える装置である。ペダルについては、反力を変動させることにより、運転手に振動刺激を与えても良い。

張力制御装置２８は、シートベルトの張力を制御する装置である。張力制御装置２８は、例えば、シートベルトの張力を緩めて刺激を低減したり、運転手がシートベルトから受ける力を増して、運転手を刺激したりする装置である。張力制御装置２８は張力を変動させることにより、運転手に振動刺激を与えても良いし、振動刺激を与える場合はバイブレータ２７に含めても良い。

ナビゲーション装置２９は、地図情報を記憶する不図示のメモリと、車両１の位置情報を取得する手段を備えた装置であり、後者は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ、全球測位衛星システム）インターフェース１１０を含む装置である。また、ナビゲーション装置２９は、目的地の情報や、到着目標時刻を入力するユーザーインターフェース装置をさらに備え、多く見られる例ではタッチパネルを備える。ナビゲーション装置２９のタッチパネルは、車両状態を表示するディスプレイ２６や、運転支援装置１００に指示を与える操作部２３を兼ねる場合が多く、自動運転と連動して機能するものがある。

例えば、自動運転に対応する車両１の場合、ナビゲーション装置２９で遠方の目的地を設定すると、高速道路を利用する経路が提案され、提案を承認すると、音声と画像によるナビゲーションガイドが開始する。運転手は、ナビゲーション装置２９のガイドにしたがって手動走行して高速道路に入り、自動運転が可能になったタイミングで運転手がナビゲーション装置２９に対し自動運転を指示すると、以後は後述する運転支援制御手段１６７が主体となって車両の運転を引き継ぐ。

具体的には、運転支援制御手段１６７は、ＧＰＳで取得した自車両の位置情報とナビゲーション装置２９が記憶する地図情報を照合して、地図上の現在位置を特定し、目的地に至るための分岐点に近づいている場合、分岐の方向に合わせて車線を変更し、分岐点では分岐路の形状に合わせた操舵を行う。このとき、自動運転が車線変更や分岐を自動で行う機能に対応していない場合、分岐が必要な地点の手前で自動運転を解除し、運転手がナビゲーション装置２９のガイドにしたがって手動で分岐するようにしても良い。

なお、運転手と運転支援装置１００の間のユーザーインターフェース手段は、ナビゲーション装置２９のタッチパネルに限られない。例えば、運転手は「自動運転を開始」のような所定のキーワードの発声（音声コマンド）によって、運転支援装置１００に自動運転を指示しても良いし、ナビゲーション装置２９は、例えば、「左への分岐が必要なので手動運転を開始して下さい」のような音声メッセージをスピーカ２５から出力することにより運転手をガイドしても良い。

ＧＮＳＳインターフェース１１０は、例えば、車両１に搭載された不図示のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）モジュールによってＧＰＳ衛星から受信されたＧＰＳ信号に基づく位置情報（ＧＮＳＳ座標）を取得する。ＧＮＳＳが利用する衛星は、いわゆるＧＰＳ衛星に限らないので、ＧＰＳモジュールはＧＮＳＳインターフェース１１０が備える装置の一例であると言える。なお、本実施形態においては車両１の位置情報の一例としてＧＮＳＳ座標を挙げるが、ＧＮＳＳ以外の他の手法によって車両１の位置が特定されても良い。

車両情報インターフェース１２０は、車両１の走行状態に関する情報を取得するインターフェースである。車両１の走行状態に関する情報は、例えば、車両１の位置情報、走行中の道路の種別（一例として、高速道路か一般道路か）、速度、操舵角及び加速度等である。例えば、車両情報インターフェース１２０は、車両１の走行状態に関する速度、操舵角及び加速度等の情報をＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して他のＥＣＵまたは車両１の各種センサから取得する。

また、位置情報、走行中の道路の種別（以下、道路種別ともいう）等は、ナビゲーション装置２９や、不図示のＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｔｏｌｌ Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）車載器により取得しても良い。

車両状態特定手段１３０は、ＧＮＳＳインターフェース１１０及び車両情報インターフェース１２０から取得した車両１の位置情報、道路種別、速度、操舵角及び加速度等に基づいて、車両１の走行状態を特定する。車両１の走行状態とは、例えば、車両１の位置及び速度を含む。車両状態特定手段１３０は、ＧＰＳ信号に基づく位置情報を、車両１の速度、操舵角及び加速度等に基づいて補正することにより、車両１の位置を高精度に特定しても良い。

センサインターフェース１４０は、第１撮像装置１６ａ、第２撮像装置１６ｂ、第３撮像装置１６ｃ、第４撮像装置１６ｄ、内部撮像装置１７、操縦系装置１８、シートセンサ１９、ヘッドレストセンサ２０、フットレストセンサ２１、アームレストセンサ２２、操作部２３及び測距装置１５１から情報を取得する。なお、図２では、第１撮像装置１６ａ、第２撮像装置１６ｂ、第３撮像装置１６ｃ、第４撮像装置１６ｄを単に外部撮像装置と記載する。また、センサインターフェース１４０は、取得した情報を後述する疲労回復支援手段１６０に送出する。

より詳細には、センサインターフェース１４０は、外部撮像装置１６から車両１の周囲の映像を取得する。また、センサインターフェース１４０は、測距装置１５１から車両１の周囲の物体と車両１との距離を取得する。

測距装置１５１は、送受波部１５による音波または電磁波の送受結果により、車両１の周囲の物体を検出する。例えば、測距装置１５１は、受波部が受波した反射音波から、物体を検出する。測距装置１５１は、センサインターフェース１４０に車両１の周囲の物体との距離を送出する。車両１の周囲の物体は、例えば、先行車両、後方車両、歩行者、壁、電柱、街路樹、または道路沿いの建物等である。これらの物体を、単に障害物と称しても良い。

センサインターフェース１４０は、内部撮像装置１７が撮像した運転手の状態を取得する。また、センサインターフェース１４０は、操縦系装置１８が操縦する内容を取得する。例えば、センサインターフェース１４０は、操縦系装置１８から、ハンドル１８ａの舵角、ブレーキペダル１８ｂ及びアクセルペダル１８ｃの踏み込み度合い、ウィンカーレバー８ｄの操作内容を取得する。

センサインターフェース１４０は、シートセンサ１９が検出した運転手の運転姿勢の状態を取得する。また、センサインターフェース１４０は、ヘッドレストセンサ２０が検出した運転手の頭がもたれかかる状態を取得する。さらに、センサインターフェース１４０は、フットレストセンサ２１が検出した運転手の足が置かれた状態を取得する。センサインターフェース１４０は、アームレストセンサ２２が検出した運転手の腕が置かれた状態を取得する。

次に、疲労回復支援手段１６０の概要について説明する。疲労回復支援手段１６０は、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合に、警告手段が運転手に所定の警告を出力し、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合には、警告手段が運転手に所定の警告を出力しない。

つまり、自動運転中に運転手が覚醒状態であることを条件として目を閉じても運転手に対して警告せず、休息した状態で自動運転を継続しつつ、居眠りしないよう支援する機能であり、運転手が目を開けるか自動運転を解除した時点で支援を終了する。この支援を疲労回復支援と呼び、疲労回復支援を行うことを疲労回復支援の適用、疲労回復支援を行う機能を疲労回復支援機能、疲労回復支援の適用期間を疲労回復支援期間という。

運転手を主体として言い換えると、運転手が、自動運転中に覚醒状態であることを条件として目を閉じても警告されない期間を、疲労回復支援機能の利用期間と呼んでも良い。運転支援装置１００は、疲労回復支援機能の利用を選択する運転手の操作を受け付ける入力手段を備える。

または、運転支援装置１００は、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合には、警告手段が運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用を選択する入力を受け付ける入力手段を備え、所定のスイッチ（例えば、操作部２３のスイッチや、車両のヘッドレストやフットレストやアームレストに触れると感知するスイッチ）により受け付けても良い。

または、（例えば、マイク２４を介して）所定の音声コマンドの発声を検知した場合、または、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合に、疲労回復支援機能の利用を選択する入力を受け付けたと判定しても良い。または、自動操舵制御への切替え指示があった時に、疲労回復支援機能の利用を選択する入力を受け付けたと判定しても良い。

疲労回復支援手段１６０は、疲労回復支援機能の利用を選択する入力を受けた時に、疲労回復支援機能の利用に適した状態にある場合は、疲労回復支援を適用する。疲労回復支援を適用する時点と、運転手の目が閉じる時点は、前後しても良い。例えば、運転手は、疲労回復支援機能の利用を選択した後に、目を閉じても良いし、目を閉じた後に、疲労回復支援機能の利用を選択しても良い。

疲労回復支援機能の利用を選択する入力手段が、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であると判定して、疲労回復支援機能の利用を選択する入力を受け付けた場合には、目を閉じた後に、疲労回復支援機能の利用が選択されたことになる。また、運転手の監視により、例えば、疲労を検出した場合、運転手の走行時間が長い場合、食事のための休憩の後等、疲労や眠気が想定される時間帯に、疲労回復支援手段１６０は、疲労回復支援機能の利用を提案する。

そして、運転者が利用の提案に応じて、運転手支援機能の利用を選択する入力を受けた時に、疲労回復支援機能の利用に適した状態にある場合は、疲労回復支援を適用する。なお、運転手の目が閉じている場合に、疲労回復支援が適用されれば、運転手が所定の覚醒状態であることを条件として警告手段は警告を出力しないが、疲労回復支援が適用されなければ、運転手の覚醒状態に関わらず警告手段は運転手に警告を出力する。また、後述する運転支援制御手段１６７は、疲労回復支援機能の利用を選択する入力を受けた場合、かつ、疲労回復支援機能の利用に適した状態にない場合に、疲労回復支援機能の利用に適した状態を作る制御を行う。

具体的には、車両１は、追越し車線を走行して、走行車線を好ましい速度で定速走行する先行車両を探し、検出した先行車両の後方に入るよう車線変更することにより、先行車両に後続しつつ、運転手支援機能の利用に適した車線（例えば、走行車線）を好ましい速度で定速走行する状態、つまり疲労回復支援機能の利用に適した状態にする。この運動は、運転支援制御手段１６７が自動で行っても良いし、運転支援制御手段１６７が関係する情報を運転者に報知して行わせても良い。また、走行中の道路が一般道である場合は、高速道路を利用する経路を提案し、運転者が提案に応じた時に、高速道路に誘導しても良い。

言い換えれば、運転支援制御手段１６７が行う運転手支援機能の利用に適した状態を作る制御は、自動運転制御に適する種別の道路への誘導、自動運転制御への切換えの提案、追従走行に適した先行車両に後続する位置への誘導、運転手支援機能の利用に適した車線への誘導、のうち、少なくとも１つの情報を運転手に報知すること、または、自動運転制御に適する種別の道路への移動、自動運転制御への切換え、追従走行に適した先行車両に後続する位置への移動、運転手支援機能に適した車線への移動、のうち、少なくとも１つを含む。運転支援装置１００は、運転手支援機能の利用に適した状態を作る制御を行った後に、疲労回復支援機能の利用に適した状態にある場合、疲労回復支援を適用する。

疲労回復支援機能は、目や身体を短時間、リラックスさせることにより回復させるものであり、長時間、継続して利用するものではないため、目的地までの距離と、到着予定時刻から算出される平均速度に合わせて先行車両を選ぶ必要はない。つまり、好ましい速度とは、安全な速度であれば良い。

この場合、先行車両とする車として、バスや大型貨物車のように、車種に応じた最高速度が設定された車を選択しても良い。疲労回復支援機能を利用する場合に、比較的に低速で走行する大型車に後続していれば、比較的に高速で走行する乗用車に干渉される恐れが少なくなるからである。

また、疲労回復支援手段１６０は、運転手の中枢性疲労の回復を行うために、車両制御手段１８０と協働して、加速度の低減、振動の低減、音声の低減、光刺激の低減及びシートの調整を行っても良い。中枢性疲労とは視神経を含む脳神経系の疲労であり、頭痛や思考力の低下を招くので、運転に有害である。中枢性疲労は睡眠により回復できるが、睡眠が取れない場合は、目を閉じて脳神経系が受ける刺激を一時的に低減し、脳神経系の活動を鎮静化させることによって回復させることもできる。

加速度の低減は、例えば、車線維持、車速維持等である。振動の低減は、例えば、サスペンションの軟化や、エアーサスペンションの減圧による車高低下である。また、ハイブリッド車両の場合は、エンジンを停止し、バッテリーのみで車両１を走行させても良い。なお、エンジン車両の場合、短時間であれば、惰力走行が可能なため、エンジンを停止させても良い。

音声の低減は、例えば、ナビゲーション装置２９が出力する音声メッセージのうち、不急の音声メッセージの出力を疲労回復支援期間が終るまで延期させたり、スピーカ２５が出力するラジオ放送のボリュームを下げたり、アクティブノイズキャンセラの抑圧率を上げることで車内のノイズレベルを下げたりする。光刺激の低減は、例えば、フロントガラスの遮光化、計器盤等の減光、ナビゲーション装置２９のブラックアウトをする。シートの調整は、例えば、シートを下げたり、シートを傾けたりする操作である。シートを調整することで、運転手は車外が視線外になるため、視覚刺激が減り、運転手の身体が受ける動揺が減る効果もある。

また、シートを傾けて座圧を低下させると、身体をリラックスさせ易くなる。身体の緊張を解くと末梢血管の血流が増加するので、末梢性の疲労（筋肉の疲労）の回復も期待できる。但し、身体をリラックスさせると副交感神経が優位になる方向に作用し、運転手は入眠し易くなるので、覚醒状態を保つ制御が同時に必要である。

続いて、疲労回復支援手段１６０が備える手段について説明する。疲労回復支援手段１６０は、記憶手段１６１、取得手段１６２、入力手段１６３、第１出力手段１６４、車両状態検出手段１６５、運転手動作検出手段１６６、運転支援制御手段１６７、運転手監視手段１６８、第１計時手段１６９、第２計時手段１７０、第３計時手段１７１、判定手段１７２、第２出力手段１７３、刺激低減手段１７４及び警告手段１７５を備える。

記憶手段１６１は、取得手段１６２が取得した内容を記憶する。また、記憶手段１６１は、入力手段１６３が受け付けた内容を記憶する。さらに、記憶手段１６１は、第１出力手段１６４が出力した内容を記憶する。記憶手段１６１は、車両状態検出手段１６５が検出した結果を記憶する。また、記憶手段１６１は、運転手動作検出手段１６６が検出した結果を記憶する。さらに、記憶手段１６１は、運転支援制御手段１６７が制御した内容を記憶する。記憶手段１６１は、運転手監視手段１６８が監視した内容を記憶する。

また、記憶手段１６１は、第１計時手段１６９が計時した時間を記録する。さらに、記憶手段１６１は、第２計時手段１７０が計時した時間を記録する。記憶手段１６１は、第３計時手段１７１が計時した時間を記録する。また、記憶手段１６１は、判定手段１７２が判定した結果を記録する。さらに、記憶手段１６１は、第２出力手段１７３が出力した内容を記録する。記憶手段１６１は、刺激低減手段１７４が出力した内容を記録する。また、記憶手段１６１は、警告手段１７５が出力した内容を記録する。

記憶手段１６１は、車両情報、第１閾値、第２閾値、第３閾値、第４閾値及び第５閾値を記憶する。車両情報は、車両１の車体の大きさに関する情報である。例えば、車両情報は、車両１の車幅及び車長を含む。

第１閾値は、覚醒状態を確認する時間が設定された閾値である。第１閾値は、例えば、２５秒である。第２閾値は、疲労回復支援の上限値が設定された閾値である。第２閾値は、例えば、１２０秒である。第３閾値は、覚醒措置を実行する時間が設定された閾値である。第３閾値は、例えば、５秒である。第４閾値は、強い覚醒措置を実行する時間が設定された閾値である。第４閾値は、例えば、１５秒である。第５閾値は、走行停止措置を実行する時間が設定された閾値である。第５閾値は、例えば、３０秒である。

記憶手段１６１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、またはＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等の書き込み可能な記憶媒体によって実現される。なお、図２では１つの記憶手段１６１を図示しているが、複数の記憶媒体によって実現されても良い。例えば、各情報がそれぞれ異なる記憶媒体に記憶されても良い。なお、記憶手段１６１が記憶する内容はこれに限定されない。

取得手段１６２は、車両状態特定手段１３０から、車両１の走行状態を特定する。また、取得手段１６２は、センサインターフェース１４０から、車両センサ情報、周辺画像情報、他車両情報、運転手の状態、ハンドル１８ａの舵角、ブレーキペダル１８ｂ及びアクセルペダル１８ｃの踏み込み度合い、ウィンカーレバー８ｄの操作内容、運転手の運転姿勢の状態、運転手の頭がもたれかかる状態、運転手の足が置かれた状態、運転手の腕が置かれた状態を取得する。

例えば、車両センサ情報は、送受波部１５による車両１の周囲の障害物等の検出結果である。例えば、周辺画像情報は、外部撮像装置１６によって撮像された車両１の周囲の映像である。なお、周辺画像情報が車両センサ情報に含まれても良い。

例えば、他車両情報は、外部撮像装置１６が撮像した他車両の画像や、測距装置１５１が測定した自車位置と他車両との距離や速度が含まれる。他車両情報は、他車両の画像から特定される他の車両の車幅及び車長を含んでも良い。

さらに、取得手段１６２は、外部インターフェース（不図示）から行動履歴情報を取得する。具体的には、取得手段１６２は、車両１に搭載された車両外部との通信可能な外部インターフェースから行動履歴情報を取得する。

行動履歴情報は、運転手の行動状態と、運転手の行動状態を含む行動履歴の情報である。行動状態は、運転手の疲労状態を示す疲労情報、運転手が車両１を運転している時間を示す運転時間情報、運転手が飲食した時間を示す飲食時間情報のうち、少なくとも１つの情報を含む。行動履歴情報は、運転手自らが操作する操作部２３を操作して行動履歴を入力しても良い。また、行動履歴情報は、運転手の行動を管理する管理情報（一例として、カレンダーやスケジュール等）から取得しても良い。

取得手段１６２は、操作部２３から運転手または同乗者等のユーザにより操作された操作情報を取得する。また、取得手段１６２は、マイク２４から運転手または同乗者等のユーザが発する声を集音した音声情報を取得する。

取得手段１６２が取得する、車両１の走行状態、周辺画像情報、他車両情報、車両センサ情報、周辺画像情報、他車両情報、運転手の状態、ハンドル１８ａの舵角、ブレーキペダル１８ｂ及びアクセルペダル１８ｃの踏み込み度合い、ウィンカーレバー８ｄの操作内容、運転手の運転姿勢の状態、運転手の頭がもたれかかる状態、運転手の足が置かれた状態、運転手の腕が置かれた状態、行動履歴情報、操作情報及び音声情報は記憶手段１６１に記憶される。なお、取得手段１６２が取得する情報はこれに限定されない。

入力手段１６３は、疲労回復支援機能の入力を受け付ける。例えば、入力手段１６３は、運転手の操作により、操作部２３が疲労回復支援機能を選択する操作の入力を受け付ける。また、入力手段１６３は、後述する警告手段１７５が運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能を選択する入力を受け付ける。入力手段１６３が受け付けた内容は記憶手段１６１に記憶される。

第１出力手段１６４は、入力手段１６３が運転手支援機能を選択する入力を受けた場合で、かつ、運転手支援機能の利用に適していない場合、運転手支援機能の利用に適した状態にするよう促す支援情報を出力する。具体的には、第１出力手段１６４は、操作部２３が運転手支援機能を選択する操作の入力を受け、車両１が運転手支援機能の利用に適していない場合、運転手支援機能の利用に適した状態にするように促す支援情報をスピーカ２５またはディスプレイ２６に出力する。この支援情報の出力先は、物理的にはスピーカ２５またはディスプレイ２６であるが、支援情報の最終的な行き先は運転手であるので、第１出力手段１６４は、運転手支援機能の利用に適した状態にするように促す支援情報を運転手に出力する、と言っても良い。

支援情報は、自動運転制御に適する種別の道路への誘導、追従走行に適した先行車両に後続する位置への誘導、運転手支援機能に適した車線への誘導、自動運転制御への切換えの提案、のうち、少なくとも１つの情報を含む。第１出力手段１６４は、支援情報をディスプレイ２６に出力して運転手に対応を求めても良いし、例えば、自動運転制御に適する種別の道路（例えば、高速道路等）への経路変更要求を、ナビゲーション装置２９に直接出力し、運転手の手を煩わせずに、運転手支援機能の利用に適した状態になるような走行経路（例えば、最寄りのインターチェンジを経由し、高速道路等を利用して目的地に至る走行経路）をナビゲーション装置２９に設定しても良い。

また、第１出力手段１６４が運転手支援機能の利用に適した状態にするよう促す支援情報を出力した後に、運転手支援機能の利用に適する状態になった場合、運転手支援機能を作動させる指示を、後述する運転支援制御手段１６７へ出力する。第１出力手段１６４は、運転手支援機能の利用に適した状態になったことを伝えるメッセージを運転手に出力しても良いし、運転手が疲労回復支援機能の利用を改めて選択した場合に、運転手支援機能を作動させる様にしても良い。また、運転手の同意を求めずに運転手支援機能を作動させる場合も、運転手支援機能を作動させることを伝えるメッセージを運転手に出力すると良い。第１出力手段１６４が出力した指示は記憶手段に記憶される。

車両状態検出手段１６５は、車両１が所定の閾値以上の、略一定の速度で走行している場合、車両１が巡航速度で走行する巡行走行状態であることを検出する。車両１が前方を走行する先行車両を検知していて、先行車両と略一定の車間距離を保ち、車両１の平均速度が所定の閾値以上の速度で走行している場合、車両状態検出手段１６５は、車両１が先行車両に追従して走行する追従走行状態であることを検出する。車両状態検出手段１６５は、車両１が先行車両を検知していて、車両１の先行車両に後続し、車両１の平均速度が所定の閾値以下である渋滞走行状態であることを検出する。

具体的には、車両状態検出手段１６５は、取得手段１６２が取得した車両１の走行状態から、巡行走行状態であることを検出する。また、車両状態検出手段１６５は、取得手段１６２が取得した車両１の走行状態、周辺画像情報及び他車両情報から追従走行状態、渋滞走行状態であることを検出する。車両状態検出手段１６５が検出した内容は記憶手段１６１に記憶される。

運転手動作検出手段１６６は、運転手の目が開閉状態（閉じているか、または、開いているか）を検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得した運転手の状態から、運転手の目が開閉状態（閉じているか、または、開いているか）を検出する。また、運転手動作検出手段１６６は、車両１のヘッドレストに運転手の頭が接したことを検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得した運転手の頭がもたれかかる状態から、車両１のヘッドレストに運転手の頭が接したことを検出する。

さらに、運転手動作検出手段１６６は、車両１のフットレストに足が置かれたことを検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得した運転手の足が置かれた状態から車両１のフットレストに足が置かれたことを検出する。運転手動作検出手段１６６は、車両１のブレーキペダルに足が置かれたことを検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得したブレーキペダル１８ｂの踏み込み度合いから車両１のブレーキペダルに足が置かれたことを検出する。

また、運転手動作検出手段１６６は、車両１のアームレストに手が置かれたことを検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得した運転手の腕が置かれた状態から車両１のアームレストに手が置かれたことを検出する。さらに、運転手動作検出手段１６６は、所定のキーワードの発声を検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、不図示の音声認識手段により取得手段１６２が取得した音声情報から所定のキーワードの発声、例えば音声コマンドを検出する。

運転手動作検出手段１６６は、所定のボタンまたはスイッチの操作を検出する。例えば、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２が取得した操作情報から所定のボタンまたはスイッチの操作を検出する。運転手動作検出手段１６６が検出した結果は記憶手段１６１に記憶される。

運転支援制御手段１６７は、運転手に対して運転手の疲労を回復させるための支援動作を制御する。例えば、運転手の疲労は、目の疲労、身体の疲労が含まれる。なお、運転手の疲労は、これに限定されない。

運転支援制御手段１６７は、車両１が自動運転中であって、疲労回復支援が利用可能である時に運転手の目が閉じると、疲労回復支援の適用を開始する。具体的には、運転支援制御手段１６７は、運転手の目を閉じた状態においても、車両１が自動運転を継続できるように運動方針を決定する。また、運転支援制御手段１６７は、運動方針決定後、運転手に対して、疲労回復支援の利用可能を報知する。運転手は、疲労回復支援が利用可能であることの報知を受けてから目を閉じると良い。

より詳細には、運転支援制御手段１６７は、センサインターフェース１４０から取得した情報に基づいて、自動運転中または運転支援中の支援動作を制御する。具体的には、運転支援制御手段１６７は、運動方針または走行モードを決定し、具体的な車両１の制御は、運動方針に基づいて車両制御手段１８０が行う。車両１の制御は、加減速、制動、進路の維持と変更等を行いつつ走行する車両本体であり、舵角や加減速の指示を車両制御手段１８０からＬＡＮ経由で受け、定期的に舵角や車速や駆動力の情報をＬＡＮに出力する。運転支援制御手段１６７は、車両制御手段１８０が出力する情報も利用して運動方針を決定する。

運動方針とは、例えば、先行車追従であったり、車線変更であったりする。具体的には、先行車追従のように、継続的に適用される運動方針は、走行モードと総称しても良い。運転支援制御手段１６７は、走行モードが先行車追従の場合、例えば、レーダーで先行車までの距離と接近速度（速度差）を取得し、車両システムから得た車速の情報を加えて先行車の速度を推定する。先行車までの距離が所定の閾値以内であれば、先行車の速度に応じて先行車までの目標車間距離を算出し、この目標車間距離を走行モードに加えたものを一つの運動方針として車両制御手段１８０に与える。

車両制御手段１８０は、走行モードが先行車追従であれば、目標車間距離と先行車までの距離を比較して、加速または減速の要否を判断し、加速または減速が発生する場合、乗員に与える加速度が許容範囲に収まるように加速率または減速率を決定し、それにしたがって車両システムに命令を与える。

また、走行モードが車線維持であれば、運転支援制御手段１６７はカメラから得た画像を分析して、車線内における自車両の横位置を算出し、自車両の横位置の情報を車両制御手段１８０に送出する。さらに、車両制御手段１８０は自車両の横位置の情報に応じて舵角の目標値を決定し、車両システムは、舵角の目標値に一致するように舵角を制御する。

以上説明した内容は、自動運転または自動運転に類する運転支援が行われている場合の車両の動作であり、手動運転では動作の様態が異なる。具体的には、ハンドル、アクセル、ブレーキによって検出された操作量（一例として、ハンドルの角度や踏込み量）に応じて、車両制御手段１８０が舵角、加速率または減速率を決定し、その決定にしたがって車両システムが動作する。つまり、手動運転では運転手の操作が車両システムの動作を決めるので、運転手が目を開けて車両システムに運動方針（例えば進路や速度）を指示する必要がある。そのため、本実施例の疲労回復支援は、手動運転では成立しない。

自動運転に類する運転支援に含まれない運転支援として、例えば、レーダーで接近物を検知して警告する接近物警告や、先行車両への接近を検知して作動する自動ブレーキ等がある。これは、運転手の指示がなくても機能する安全確保機能であるため、運転支援として意識されないことが多い。疲労回復支援は、自動運転または自動運転に類する運転支援が行われている場合にのみ適用可能な機能であるが、自動ブレーキ等の安全確保機能は、自動運転や疲労回復支援の適用の有無に関わらず機能を続ける。

自動ブレーキの場合、カメラ、ソナー、レーダー等から得た情報を運転支援制御手段１６７が判定して障害物を検出し、車両制御手段１８０が出力する舵角と速度の情報を加えて、衝突する可能性の有無と、衝突するまでの時間を算出し、緊急制動の要否を判断して、必要な場合は緊急制動を実行する。疲労回復支援を適用している時も、衝突する可能性があれば緊急制動の実行により車両は衝突を回避するので、運転手が目を閉じていても重大な事態にならない。

緊急制動の実行のように、運転手の操作によらない動作を車両システムが行う場合、例えば、スピーカ２５やディスプレイ２６を介して、音声と映像で運転支援を行うことを運転手に通知する。なお、緊急制動を行う場合、安全確保と状況確認を促すため、疲労回復支援が利用可能な状態でなくなったと判定し、疲労回復支援を中止し、同時に疲労回復支援の中止を報知すると良い。

運転手監視手段１６８は、運転手を識別し、識別した運転手が過去２４時間以内の走行時間を運転手毎に記憶する。運転手監視手段１６８は、車両１を走行開始以降の走行時間と、それ以前の走行時間から疲労度を推定する。運転手監視手段１６８は、疲労度が高いと推定する場合、疲労回復支援機能の利用を提案する。運転手監視手段１６８は、運転手が過去２４時間以内に走行した走行時間と、予め定められた時間閾値と、を比較し、走行時間が時間閾値よりも大きい場合、疲労度が高いと推定する。

運転手監視手段１６８は、車両１の運転手の目の状態及び運転手の覚醒状態を監視する。覚醒状態は、例えば、スピーカ２５が出力する音声に対し、出力された音声に対応するように運転手が体の一部が反応する状態を示す。一例として、スピーカ２５が「ハンドルをタップして下さい」との音声メッセージを出力した場合、運転者は音声メッセージに対応するようにハンドル１８ａをタップする状態が覚醒状態であるといえる。

また、運転手監視手段１６８は、照会刺激を運転手に与え、照会刺激に対する応答を判定する所定の応答判定条件に基づいて、運転手の覚醒状態を判定する。照会刺激は、運転手が目を閉じた状態で感知できる刺激であれば良く、例えば、音声メッセージでも良いし、電子音や、振動であっても良い。

所定の応答判定条件は、照会刺激に対する運転手の応答の有無、照会刺激に対する運転手の応答の強さ、及び、照会刺激に対して応答するまでの応答時間のうち、少なくとも１つの条件が含まれる。また、応答判定条件は、照会刺激に対して応答があったと判定する際の応答の強さの閾値や、照会刺激を与えた時点から応答がなかったと判定する時点までの応答時間の閾値であっても良い。

例えば、運転手の肘掛に設けたバイブレータ２７を内蔵したスイッチを振動させた時点から３秒以内に、スイッチがＯＦＦからＯＮを経てＯＦＦになった場合、照会刺激に対する運転手の応答が所定の条件を満たした、と判定して良い。スイッチの押下には機械的な反力を上回る力を要するので、応答の強さが閾値を越えたと判定することが可能である。

運転手監視手段１６８は、照会刺激に対して応答があったと判定した場合に、運転者が所定の覚醒状態にあると判定する。照会刺激は、光線刺激、触覚刺激、音声、のうち少なくとも１つの刺激を含む。また、照会刺激は、後述する警告手段１７５が運転手に与える警告よりも弱い刺激である。照会刺激には、目を閉じて安静にしている運転手に応答を返すべきタイミングを知らせる役目があるので、運転手に感知可能な程度の弱い刺激が良い。照会刺激が余り強い刺激であると、運転手を驚かせたり緊張させたりしてリラックスを妨げることがある。

さらに、運転手監視手段１６８は、照会刺激に対する運転手の応答が所定の条件を満たさない場合、照会刺激を増強する。例えば、運転手の覚醒度（覚醒している度合い）が低下して手が脱力すると、手が離れる位置（例えば、肘掛の裏面）に前出のバイブレータ２７内蔵のスイッチを設け、最初の照会刺激はスイッチに触れないと感じられない微弱な振動とし、増強した照会刺激は肘掛でも感じられる強い振動としても良い。

最初の照会刺激に応答がなく、増強した照会刺激に応答がある場合、運転手監視手段１６８は、最初の照会刺激に応答がなかった時点では判定せず、増強した照会刺激に応答があった時点で運転者が所定の覚醒状態にあると判定しても良いし、最初の照会刺激に応答がなかった時点で運転者が所定の覚醒状態にないと判定し、増強した照会刺激に応答があった時点で運転者が所定の覚醒状態にあると判定を覆しても良いし、あるいは、運転手の覚醒度が低下していると判定しても良い。運転手監視手段１６８は、照会刺激の増強を繰り返しても良く、応答が遅いほど、運転手の覚醒度が低いと判定して良い。

第１計時手段１６９は、疲労回復支援手段１６０が疲労回復支援の適用を開始したタイミングで、計時を開始する。第１計時手段１６９は、照会刺激を与えるタイミングを決める目的で用いる。第１計時手段１６９は、疲労回復支援を適用する期間中に、初期化することがある。第２計時手段１７０は、疲労回復支援手段１６０が疲労回復支援の適用を開始したタイミングで、計時を開始する。

第２計時手段１７０は、疲労回復支援を終了するタイミングを決める目的で用いるので、疲労回復支援を適用する期間中は初期化しない。第３計時手段１７１は、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えたタイミングで、計時を開始する。第３計時手段１７１は、運転者が所定の覚醒状態にない、と判定するタイミングを決める目的で用いる。

ここで、運転支援装置１００が疲労回復支援をするタイミングについて図３及び図４を用いて説明する。図３及び図４に示す横軸は時間［秒］を表している。

図３に示す時間Ｔ１１は、自動操舵制御が開始されるタイミングである。時間Ｔ１２は、運転手の目が閉じたタイミングであり、また、疲労回復支援の適用が開始したタイミングである。なお、疲労回復支援は、時間Ｔ１２から時間Ｔ１６の間で実施されるものとする。第１計時手段１６９及び第２計時手段１７０は、時間Ｔ１２のタイミングで計時を開始する。

時間Ｔ１３は、第１計時手段１６９が計時した時間が所定の閾値（Ｓ）を超過したタイミングであり、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えるタイミングである。運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えると、第１計時手段１６９は計時した時間を初期化し、再度計時を開始する。第３計時手段１７１は、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えたタイミング（時間Ｔ１３）で計時を開始し、第３計時手段１７１が計時した時間が所定の閾値（Ｌ）を超える前のタイミング（時間Ｔａ１３）で運転手が応答した場合、運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認した、と判定する。

時間Ｔ１４は、第１計時手段１６９が計時した時間が所定の閾値（Ｓ）を超過したタイミングであり、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えるタイミングである。運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えると、第１計時手段１６９は計時した時間を初期化し、再度計時を開始する。時間Ｔ１４から、所定の時間（Ｌ）内に運転手が応答したタイミング（時間Ｔａ１４）で、運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認した、と判定する。以後、時間Ｔ１５でも同じことを繰り返す。

時間Ｔ１６は、第２計時手段１７０が計時した時間が所定の閾値を超過したタイミングであり、疲労回復支援の適用を（運転手は疲労回復支援機能の利用を）終了するタイミングである。疲労回復支援手段１６０は、時間Ｔ１６のタイミングで運転手に目を開くように促し、疲労回復支援の適用を終了する。例えば、運転手に対し、スピーカ２５から疲労回復支援の適用を終了する内容を音声で出力しても良い。疲労回復支援の終了を通知された運転手は、自主的に目を開くことが期待される。

時間Ｔ１７は、運転手が目を開かない場合に、運転手に対して警告手段１７５が所定の警告を出力するタイミングである。運転手が目を開かないと判定するタイミング（時間Ｔ１７）は第１計時手段１６９を用いて計時しても良く、覚醒状態を確認する際と同じ時間閾値（Ｌ）を用いても良い。警告手段１７５は、時間Ｔ１７までに運転手の目が開かない場合、運転手に対して所定の警告を出力する。

図３では、運転手に照会刺激を与える間隔が一定である例を示したが、運転手に照会刺激を与えるタイミングを、運転手に照会刺激に応答したタイミングを起点として決めても良い。図４に示す時間Ｔ２１は、自動操舵制御が開始されるタイミングである。時間Ｔ２２は、運転手の頭がヘッドレストに接したタイミングであり、また、疲労回復支援の適用が開始するタイミングである。疲労回復支援の開始条件は、運転手が目を閉じることに限らないので、運転手が目を閉じるタイミングはＴ２２と前後していても構わない。

なお、疲労回復支援は、時間Ｔ２２から時間Ｔ２６の間で適用されるものとする。運転手が疲労回復支援機能の利用期間中（疲労回復支援の適用期間中）に、運転手が所定の時間閾値を越えて継続的に目を開いた場合、疲労回復支援機能の利用を終了する意思を示したと推定して疲労回復支援の適用を終了しても良いし、閾値以下の短時間の開眼（例えば、まばたき）であれば、疲労回復支援機能の利用を終了する意思はないと推定して疲労回復支援の適用を継続しても良い。第１計時手段１６９及び第２計時手段１７０は、時間Ｔ２２のタイミングで計時を開始する。

時間Ｔ２３は、第１計時手段１６９が計時した時間が所定の閾値（Ｓ）を超過したタイミングであり、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えるタイミングである。第３計時手段１７１は、運転手監視手段１６８が運転手に照会刺激を与えたタイミング（時間Ｔ２３）で計時を開始し、第３計時手段１７１が計時した時間が所定の閾値（Ｌ）を超える前のタイミング（時間Ｔａ２３）で運転手が応答した場合、運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認した、と判定する。

運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認すると、第１計時手段１６９は計時した時間を初期化し、再度計時を開始する。時間Ｔ２４は、第１計時手段１６９が計時した時間が所定の閾値（Ｓ）を超過したタイミングであり、運転手監視手段１６８が運転手に、再び照会刺激を与えるタイミングである。運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認すると、第１計時手段１６９は計時した時間を初期化し、再度計時を開始する。以後、時間Ｔ２５でも同じことを繰り返す。

時間Ｔ２６の時点で、第２計時手段１７０が計時した時間が所定の閾値を超過している場合、疲労回復支援手段１６０は、疲労回復支援の適用を終了する（疲労回復支援機能の利用を終了させる）タイミングであると判定する。疲労回復支援手段１６０は、時間Ｔ２６のタイミングで運転手に目を開くように促し、で疲労回復支援の適用を終了する。例えば、運転手に対し、スピーカ２５から疲労回復支援の適用を終了する内容を音声で出力しても良い。

時間Ｔ２７は、運転手が目を開かない場合、運転手に対して警告手段１７５が所定の警告を出力するタイミングである。警告手段１７５は、運転手が時間Ｔ２７までに目を開かない場合、運転手に対して所定の警告を出力する。図３及び図４に図示したように、目を閉じてからの時間が長くなるにつれ、運転手の応答が遅くなることがある。これは、覚醒度が低下していく過程で現れる兆候であり、運転手に対して所定の警告を出力してから運転手が運転可能になるまでの時間は、覚醒度が低下するほど長くなる傾向がある。

本実施形態においては、疲労回復支援機能の利用期間に上限を設けることにより、覚醒度の低下を抑えている。また、疲労回復支援機能の利用期間に上限があることにより、居眠りすることを目的とした、照会刺激を検知して応答するような欺瞞装置が用いられることを抑止している。

図２に戻る。判定手段１７２は、運転手に対して警告手段１７５が所定の警告を出力するか否か判定する。判定手段１７２は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定する。また、判定手段１７２は、車両１の自動操舵制御が実行されておらず、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じているか否かを判定する。

判定手段１７２は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合に該当するか否かを判定する。判定手段１７２は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が連続して第２時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合に該当するか否かを判定する。

第１時間及び第２時間は、運転手に対して警告手段１７５が所定の警告を出力するか否か判定するための閾値である。判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態でない場合は、閾値として第１時間を用い、運転手が所定の覚醒状態である場合は、閾値として第２時間を用いる。この第１時間は、第２時間より短い。なお、第１時間及び第２時間は、記憶手段１６１に記憶される。

判定手段１７２は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が連続して所定時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定し、判定結果にしたがって、運転手に対して警告手段１７５が所定の警告を出力する。例えば、車両１で自動操舵制御が実行されておらず、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じている、と判定手段１７２が判定した場合は、警告手段１７５が所定の警告を出力しても良い。

または、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でなく、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じている、と判定手段１７２が判定した場合は、警告手段１７５が所定の警告を出力しても良い。または、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であり、かつ、運転手の目が連続して第２時間以上閉じている、と判定手段１７２が判定した場合は、警告手段１７５が所定の警告を出力しても良い。

第１時間は、第２時間より短いので、第２時間は第１時間よりも長い。そのため、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合は、車両１で自動操舵制御が実行されていないか、または、運転手が所定の覚醒状態でない場合よりも、警告を出力するまでの時間が長くなる。その結果、運転者は所定の覚醒状態であれば、より長い時間、警告に煩わされずに目を閉じて疲労を回復できる。

ここで、支援開始条件について説明する。この支援開始条件が成立する場合に、疲労回復支援の適用が可能である。支援開始条件が満たされず、疲労回復支援が適用されていない場合に、運転者は第１時間よりも長く目を閉じていると、警告手段１７５から警告を受けるのに対し、支援開始条件が満たされ、疲労回復支援が適用されている場合に、運転者は第１時間よりも長い第２時間の間、警告に煩わされずに目を閉じて疲労を回復できる。

この疲労回復支援が適用されている時点では、特に、運転者が目を閉じてからの時間が第１時間を超え、第２時間を超えない時点においては、支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、警告手段１７５は運転手に所定の警告を出力し、支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、警告手段１７５が運転手に所定の警告を出力しない。

この支援開始条件は、運転手が疲労回復支援機能の利用を選択したことによって満たされ、その条件は、自動操舵制御への切替え指示を受けたこと、運転手が目を閉じる閉眼動作を検出したこと、車両１のヘッドレストに運転手の頭が接したことを検出したこと、車両１のフットレストに足が置かれたことを検出したこと、車両１のブレーキペダルに足が置かれたことを検出したこと、車両１のアームレストに手が置かれたことを検出したこと、所定のキーワードの発声を検出したこと、及び、所定のボタンまたはスイッチの操作を検出したこと、のうち、少なくとも一つの条件を含む。

支援開始条件は、運転手の目が閉じていても所定の覚醒状態であれば運転手に警告しない運転手支援機能を利用する意思を、運転手が動作で示したことであるので、他の運転手の動作を条件に加えても良いし、複数の条件の組合せが成立した時に支援開始条件が成立したと判定しても良いし、時間の条件を判定条件に加えても良い。

例えば、自動操舵制御への切替え指示を受けてから１０秒以内に、後述する開始動作が行われない場合は、運転手は疲労回復支援機能の利用を選択しなかったと推定し、以後は支援開始条件が満たされないと判定しても良い。また、車両のヘッドレストに運転手の頭が接したことと、ハンドルから手が離れたことを検出したことが、３秒以内に連続して検知された場合に支援開始条件が満たされたと判定し、３秒以上離れた別々のタイミングで検知された場合は、支援開始条件が満たされたと判定しなくても良い。

また、支援開始条件は運転手の意思表示に限られず、車両の走行状態も支援開始条件に含めるべきである。そこで、前記の運転手の意思表示を第１の支援開始条件とし、後に述べる車両の走行状態の条件を第２の支援開始条件と呼ぶことにする。

判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定する。

ここで、第２の支援開始条件について説明する。この第２の支援開始条件が第１の支援開始条件と共に成立する場合に、疲労回復支援の適用が可能であり、運転者は第１時間よりも長い第２時間の間、警告に煩わされずに目を閉じて疲労を回復できる。

この疲労回復支援が適用されている時点では、特に、運転者が目を閉じてからの時間が第１時間を超え、第２時間を超えない時点においては、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の前記目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、警告手段は運転手に所定の警告を出力し、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の前記目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、警告手段は運転手に所定の警告を出力しない。

この第２の支援開始条件は、車両１が巡航速度で走行する巡行走行状態であることを検出したこと、車両１が先行車両に追従して走行する追従走行状態であることを検出したこと、車両１が車両１の先行車両に後続し、車両１の平均速度が所定の閾値以下である渋滞走行状態であることを検出したこと、のうち、少なくとも１つの条件を含む。

本実施形態が示す、運転手の目が閉じていても所定の覚醒状態であれば運転手に警告しない運転手支援機能は、車両１で自動操舵制御が実行されていることを条件として運転支援を開始することができるので、この第２の支援開始条件を、車両１で自動操舵制御が実行されていることと言い換えても良いし、例示した、巡行走行状態や追従走行状態や追従走行状態に限らず、車両１で自動操舵制御が実行されている状態であれば、第２の支援開始条件が満たされていると判定しても良い。

例えば、車両１で自動操舵制御と車間距離制御を含む自動運転制御が実行されている場合、追従走行の対象である先行車両と車両１の間への別の車両の割り込みがあった時に、自動運転制御が適切に対応して、割り込んだ別の車両とも安全な車間距離を保つことができるなら、第２の支援開始条件が引き続き満たされていると判定しても良い。

判定手段１７２は、目が閉じている状態か、もしくは開いている状態か、を示す情報、すなわち、目の開閉情報を、運転手動作検出手段１６６が検出した運転手の目が開閉状態から判定することができる。判定手段１７２が判定した結果は記憶手段１６１に記憶させる。なお、判定手段１７２は、運転手監視手段１６８が機能しても良い。

車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、警告手段１７５が運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用提案を、第２出力手段１７３が運転手に出力する。この時、運転手が利用を選択すれば、目を閉じて疲労回復でき、利用を選択しなければ所定時間で警告を受けることを伝える利用提案のメッセージを、スピーカ２５またはディスプレイ２６から出力しても良い。

メッセージに対する運転手の選択をマイク２４で受け付け可能にすると、目を閉じたままでも疲労回復支援機能の利用を選択できるので好適である。この利用提案の出力先は、物理的にはスピーカ２５またはディスプレイ２６であるが、利用提案の最終的な行き先は運転手であるので、第２出力手段１７３は、運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用提案を運転手に出力する、と言っても良い。

また、第２出力手段１７３は、運転手の行動状態、運転手の行動状態を含む行動履歴、運転手支援機能に適した状態であるか否か、のうち少なくとも１つの状態に基づいて、運転手支援機能の利用提案を出力する。例えば、第２出力手段１７３は運転手の行動状態（例えば目を閉じている状態の継続時間や検出頻度）から疲労度を算出し、疲労度が所定の閾値を超える時に運転手支援機能の利用提案を出力し、運転手支援機能に適した状態である時は、運転手支援機能に適した状態でない時よりも、所定の閾値を低くしても良い。

運転手支援機能が適用されている時に、刺激低減手段１７４は、運転手に対する所定の刺激低減を行う。例えば、刺激低減手段１７４は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、所定の刺激低減を行う。

ここで、所定の刺激低減は、運転手が受ける振動を低減すること、運転手が受ける加速度を低減すること、車両の挙動により運転手が加速度を受ける場合、運転手に対して車両１の挙動を予告すること、運転手の耳に入る音声を低減すること、運転手の目に入る光刺激を低減すること、運転手の臀部が受ける座圧を低減すること、運転手がシートベルトから受ける圧力を低減すること、のうち、少なくとも１つの低減を含む。

刺激低減手段１７４は、運転手に対する所定の刺激低減を行うことで、運転手をより楽な状態に移行させ、回復支援へ繋げる。

警告手段１７５は、運転手に警告を出力する。具体的には、警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択されておらず、かつ、運転手の目が閉じている場合、運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、運転手に所定の警告を出力する。また、警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、運転手に所定の警告を出力しない。

所定の警告とは、例えば、スピーカ２５から出力する音声による警告である。スピーカ２５は、運転手に対して、例えば、「起きていますか？」という音声を出力する。所定の警告は、車両１のシート、車両１のアームレスト、車両１のフットレスト、車両１のヘッドレスト、車両１のハンドル、車両１のペダル及び車両１のシートベルト、のうち少なくとも１つによる弱い触覚刺激（例えば、振動）でも良いし、弱い触覚刺激を音声による警告と同時に出力しても良い。警告の出力先は、物理的にはスピーカ２５や運転手が触れる車両１の装置であるが、警告の最終的な行き先は運転手であるので、警告手段１７５は、運転手に所定の警告を出力する、と言っても良い。

警告手段１７５は、車両１の自動操舵制御が実行されておらず、かつ、運転手の目が閉じている場合、運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、運転手の目が開いている場合、運転手に所定の警告を出力しない。

警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択されており、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択されており、かつ、運転手の前記目が連続して第２時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、運転手に所定の警告を出力する。

ここで、運転手が所定の覚醒状態でない場合の警告までの時間である第１時間は、運転手が所定の覚醒状態である場合の警告までの時間である第２時間よりも短いので、覚醒状態であることを条件として、より長い時間、運転手は目を閉じた状態で疲労回復できる。

警告手段１７５は、第１の支援開始条件が満たされず、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じている場合、運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、第２の支援開始条件が満たされず、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じている場合、運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されておらず、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じている場合、運転手に所定の警告を出力する。

警告手段１７５は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が連続して第１時間以上閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、記運転手に所定の警告を出力する。警告手段１７５は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、運転手の目が第２時間未満の間、連続して閉じていても、運転手に所定の警告を出力しない。

但し、運転手に所定の警告を出力しない場合は、運転手の目が閉じていることを条件として、運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択された場合である。運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の利用が選択された場合、警告手段１７５は、運転手が所定の覚醒状態であることを条件として、運転手の目が第２時間未満の間、連続して閉じていても、運転手に所定の警告を出力しない。

警告手段１７５は、運転手が所定の覚醒状態でない場合、運転手に所定の警告を出力するとともに、運転手の身体に覚醒刺激を与える。

覚醒刺激は、車両１のシート、車両１のアームレスト、車両１のフットレスト、車両１のヘッドレスト、車両１のハンドル、車両１のペダル、車両１のシートベルト、のうち少なくとも１つによる触覚刺激、減速装置または舵角制御装置の制御による加速度刺激、車両１が発する音声による聴覚刺激、運転手の瞼に対する光線刺激、のうち、少なくとも１つの刺激を含む。なお、覚醒刺激を刺激の強弱によって分け、弱い覚醒刺激を第１の覚醒刺激といい。第１の覚醒刺激より強い覚醒刺激を第２の覚醒刺激とも言う。

触覚刺激は、例えば、車両１のシート、車両１のアームレスト、車両１のフットレスト、車両１のヘッドレスト、車両１のハンドル、車両１のペダル及び車両１のシートベルトに設けられたバイブレータ２７を振動させることにより運転手に振動を感じさせたり、車両１のシートベルトの張力を増したり、運転手が着座する車両１のシートの角度や高さを変えたりすることである。

加速度刺激は、例えば、車両１を加速したり減速したり、車両１の舵角を小刻みに振ったりして、運転手の身体を揺さぶることである。聴覚刺激は、例えば、スピーカ２５から出力される音声による警告である。光線刺激は、例えば、車室灯の転倒、フロントガラスの遮光化の停止、計器表示の輝度アップ、ナビゲーション装置２９のブラックアウトの停止や輝度アップである。

さらに、警告手段１７５は、運転手が所定の覚醒状態でない場合、運転手に所定の警告を出力するとともに、運転手の身体に第１の覚醒刺激を与え、第１の覚醒刺激を与えてから所定時間以内に運転手が覚醒状態へ移行しない場合、運転手に対し、第１の覚醒刺激より強い第２の覚醒刺激を運転手に対して与えること、車両１の減速、または、停止を行うこと、自動運転制御を終了すること、のうち、少なくとも１つを実行する。

第１の覚醒刺激より強い第２の覚醒刺激は、例えば、バイブレータ２７による強い振動、シートベルトの張力の変動、減速装置または舵角制御装置の制御による断続的な加速度刺激、スピーカ２５が出力する音声による大音量の聴覚刺激、運転手の瞼に対する強い光線刺激である。

次に、運転支援装置１００のハードウェア構成について説明する。図７は、実施形態に係る運転支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図７に示すように、運転支援装置１００は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１０ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０ｂ、ＲＡＭ１０ｃ、補助記憶装置１０ｄ、ＧＮＳＳインターフェース１１０、車両情報インターフェース１２０、センサインターフェース１４０及び車両制御装置１９０等がバス１０ｇにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

ＣＰＵ１０ａは、運転支援装置１００全体を制御する演算装置である。ＲＯＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１０ｃ及び補助記憶装置１０ｄは、ＣＰＵ１０ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。なお、運転支援装置１００は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）を備えても良い。

運転支援装置１００のＣＰＵ１０ａがＲＯＭ１０ｂに記憶されたプログラムを実行することにより、図２で説明した疲労回復支援手段１６０の取得手段１６２、入力手段１６３、第１出力手段１６４、車両状態検出手段１６５、運転手動作検出手段１６６、運転支援制御手段１６７、運転手監視手段１６８、第１計時手段１６９、第２計時手段１７０、第３計時手段１７１、判定手段１７２、第２出力手段１７３、刺激低減手段１７４及び警告手段１７５の機能が実行される。また、疲労回復支援手段１６０の記憶手段１６１は、例えば、ＲＡＭ１０ｃまたは補助記憶装置１０ｄによって実現される。

本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成しても良い。さらに、本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の運転支援装置１００で実行されるプログラムを地上波データ放送等の放送システム経由で配布するように構成しても良い。

次に、以上のように構成された運転支援装置１００で実行される疲労回復支援処理の流れについて、図６及び図７を用いて説明する。疲労回復支援処理の中で実行される疲労回復支援機能は。運転手の目が閉じている時に運転手に所定の警告を出力しない運転手支援機能の一例である。図６は、例えば、車両１が運転監視機能を開始した場合に開始する。

まず、運転手監視手段１６８は、運転手が過去２４時間以内に走行した走行時間が、予め定められた時間閾値よりも大きいか判定する（ステップＳ１００１）。ここで、運転手監視手段１６８は、走行時間が時間閾値よりも小さい場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ステップＳ１００１へ戻り、走行時間が時間閾値よりも大きくなるまでステップＳ１００１を繰り返す。運転手監視手段１６８は、走行時間が時間閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００２へ進む。

続いて、運転手監視手段１６８は、疲労回復支援機能を提案する（ステップＳ１００２）。続いて、入力手段１６３は、疲労回復支援機能が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１００３）。疲労回復支援機能が選択されたことの検知は、所定のスイッチやボタンの操作の検知であっても良く、所定のスイッチやボタンが押されていれば、第１の支援開始条件が満たされていると判定しても良い。

また、スイッチの操作の検知に限らず、所定の音声コマンドの発声を検知したことや、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であることを、疲労回復支援機能の利用を選択する入力と見做し、第１の支援開始条件が満たされていると判定しても良い。ここで、入力手段１６３は、疲労回復支援機能が選択されていない場合（ステップＳ１００３：Ｎｏ）、ステップＳ１００４へ進む。入力手段１６３は、疲労回復支援機能が選択された場合（ステップＳ１００３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００５へ進む。

続いて、運転手監視手段１６８は、時間閾値を加算する（ステップＳ１００４）。加算する値は、例えば、３０分である。運転手監視手段１６８は、時間閾値を加算すると、ステップＳ１００１へ戻り、走行時間が加算された時間閾値よりも大きくなるまでステップＳ１００１を繰り返す。

続いて、疲労回復支援機能が選択された場合、労回復支援機能の適用へ移行することを決定する。例えば、運転支援制御手段１６７は、運転手が疲労回復支援機能の利用を選択したことを示す利用選択フラグを立て、これによって、労回復支援機能の適用に向けて移行させる方針を決定する（ステップＳ１００５）。

労回復支援の適用条件として、車両１で自動操舵制御が実行されていることが必要なので、車両１で自動操舵制御が実行されていない場合は、ステップＳ１００５で自動操舵制御を実行させても良い。例えば、車両１が高速道路上にないことを理由として自動操舵制御を実行できない場合は、労回復支援機能の適用へ移行させる制御として、高速道路を利用するように運転手に指示しても良い。また、例えば、車両１が自動操舵制御を含む自動運転を実行していて、追越し車線上を走行している場合は、第２の支援開始条件を満たすために、走行車線上の低速車両に後続するように車線変更しても良い。

続いて、判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されているか否かを判定する（ステップＳ１００６）。ここで、判定手段１７２は、例えば、車両１で自動操舵制御が実行されていない場合（ステップＳ１００６：Ｎｏ）、ステップＳ１００５へ戻る。判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されている場合（ステップＳ１００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００７へ進む。

続いて、運転支援制御手段１６７は、運転手に対して、疲労回復支援機能の利用可能を報知する（ステップＳ１００７）。続いて、運転手動作検出手段１６６は、取得手段１６２から運転手の状態を取得する（疲労回復支援の開始動作の検出を開始する）（ステップＳ１００８）。ここで検出する開始動作は、例えば、運転手が目を閉じることである。続いて、第１計時手段１６９及び第２計時手段１７０は、計時した時間を初期化する（ステップＳ１００９）。

続いて、判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、疲労回復支援の開始動作を検出したか否かを判定する（ステップＳ１０１０）。ステップ１００３において、運転手が目を閉じることを疲労回復支援機能の利用を選択する入力と見做し、第１の支援開始条件が満たされたと判定した場合、ステップＳ１０１０においても、疲労回復支援の開始動作を検出したと判定して良い。つまり、車両１で自動操舵制御が実行されている場合は、運転手が目を閉じるだけで疲労回復支援機能を利用できるようにしても良い。

ここで、判定手段１７２は、例えば、支援開始動作を検出していない場合（ステップＳ１０１０：Ｎｏ）、ステップＳ１００８へ戻る。判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、支援開始動作を検出している場合（ステップＳ１０１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１１へ進む。

続いて、運転支援制御手段１６７は、疲労回復支援の適用を開始する（ステップＳ１０１１）。続いて、第１計時手段１６９及び第２計時手段１７０は、時間の計時を開始する（ステップＳ１０１２）。

続いて、判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手がハンドルをタップしたか否かを判定する（ステップＳ１０１３）。この時点でのタップは、運転手が覚醒状態にあることを自主的に運転支援制御手段１６７に伝えるための動作であり、運転支援制御手段１６７からの要求に応じたものではない。ここでは、運転手が覚醒状態にあることを確認できれば良いため、例えば、運転手が自主的にタップしている場合には、以後の制御においてハンドルをタップするよう要求しないようにしても良い。

ここで、判定手段１７２は、運転手がハンドルをタップした場合（ステップＳ１０１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００３へ進む。判定手段１７２は、運転手がハンドルをタップしない場合（ステップＳ１０１３：Ｎｏ）、ステップＳ２００１へ進む。

運転手がハンドルをタップしない場合、運転手監視手段１６８は、車両１の運転手の目の状態及び運転手の覚醒状態を監視する。例えば、運転手監視手段１６８は、運転手の入眠状態を確認する（ステップＳ２００１）。続いて、判定手段１７２は、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が入眠しているか（所定の覚醒状態であるか否か）を判定する（ステップＳ２００２）。

ここで、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態ではない（例えば、入眠している）場合（ステップＳ２００２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１１へ進む。判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態である（例えば、入眠していない）場合（ステップＳ２００２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００３へ進む。

運転手がハンドルをタップした場合、または運転手の覚醒を確認した場合には、続いて、第２計時手段１７０は、計時した時間が第２閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２００３）。第２閾値は、疲労回復支援機能の利用可能時間の上限である。ここで、第２計時手段１７０は、計時した時間が第２閾値を超えている場合（ステップＳ２００３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００９へ進む。第２計時手段１７０は、計時した時間が第２閾値を超えていない場合（ステップＳ２００３：Ｎｏ）、ステップＳ２００４へ進む。

続いて、第１計時手段１６９は、計時した時間が第１閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２００４）。第１閾値は覚醒を確認する間隔である。ここで、第１計時手段１６９は、計時した時間が第１閾値を超えていない場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ）、ステップＳ１０１１へ戻る。第１計時手段１６９は、計時した時間が第１閾値を超えている場合（ステップＳ２００４：Ｎｏ）、ステップＳ２００５へ進む。

続いて、運転手監視手段１６８は、車両１の運転手の目の状態及び運転手の覚醒状態を確認する（ステップＳ２００５）。運転手監視手段１６８が運転手の覚醒状態を確認する手段は、例えば、運転手のハンドルをタップする動作を検出することでも良い。図示を略すが、運転手がハンドルをタップしたか否か検知する前に、運転手にハンドルのタップを要求するメッセージを音声で出力しても良い。

また、運転手がタップを要求される前に自主的にタップしている場合は、既に運転手の覚醒状態を検出していると判断して、タップの要求を省いても良い。タップを要求するメッセージを出力した場合、例えば、メッセージ出力から３秒以内にハンドルのタップを検知しなかった場合に、運転手の覚醒を検出しなかった、と判定しても良い。

続いて、判定手段１７２は、第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定する（ステップＳ２００６）。ここで、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態でない（例えば、入眠している）場合（ステップＳ２００６：Ｎｏ）、ステップＳ２００８へ進む。判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態である（例えば、入眠していない）場合（ステップＳ２００６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２００７へ進む。

運転手が所定の覚醒状態である場合、続いて、第１計時手段１６９は、計時した時間を初期化する（ステップＳ２００７）。第１計時手段１６９は、計時した時間を初期化後、ステップＳ１００１へ進む。

続いて、第３計時手段１７１は、計時した時間が第３閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２００８）。第３閾値は、覚醒状態の確認を継続する期間の終わりを示す。ここで、第３計時手段１７１は、計時した時間が第３閾値を超えていない場合（ステップＳ２００８：Ｎｏ）、ステップＳ２００５へ戻り、第３閾値を超えるまで繰り返す。ステップＳ２００５では運転手の覚醒状態を確認するので、例えば、確認のためにハンドルのタップを要求するメッセージを音声で出力する場合は、メッセージの出力とタップの検出を繰り返すことになる。第３計時手段１７１は、計時した時間が第３閾値を超えている場合（ステップＳ２００８：Ｙｅｓ）、運転手の覚醒状態を確認する動作を打ち切り、ステップＳ２００９へ進む。

続いて、警告手段１７５は、運転手に所定の警告を出力するとともに、運転手の身体に覚醒刺激を与える（ステップＳ２００９）。

続いて、第３計時手段１７１は、計時した時間が第４閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２０１０）。第４閾値は、覚醒措置を継続する期間の終わりを示す。ここで、第３計時手段１７１は、計時した時間が第４閾値を超えていない場合（ステップＳ２０１０：Ｎｏ）、ステップＳ２００９へ戻り、覚醒措置を継続する。第３計時手段１７１は、計時した時間が第４閾値を超えている場合（ステップＳ２０１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１１へ進む。

続いて、警告手段１７５は、運転手に対し、第１の覚醒刺激と同様の刺激であって、第１の覚醒刺激より強い第２の覚醒刺激を運転手に対して与える（ステップＳ２０１１）。続いて、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１２）。ここで、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態である（例えば、起きている）場合（ステップＳ２０１２：Ｙｅｓ）、ステップ２０１７へ進む。判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態でない（例えば、入眠している）場合（ステップＳ２０１２：Ｎｏ）、ステップＳ２０１３へ進む。

続いて、第３計時手段１７１は、計時した時間が第５閾値を超えているか否かを判定する（ステップＳ２０１３）。第５閾値は、強い覚醒措置を継続する期間の終わりを示す。ここで、第３計時手段１７１は、計時した時間が第５閾値を超えていない場合（ステップＳ２０１３：Ｎｏ）、ステップＳ２０１１へ戻り、強い覚醒措置を継続する。第３計時手段１７１は、計時した時間が第５閾値を超えている場合（ステップＳ２０１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１４に進む。

続いて、警告手段１７５は、車両１の減速、停止を行い、自動運転制御を終了するように車両制御手段１８０に対して制御を行う（ステップＳ２０１４）。続いて、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態であるか否かを判定する（ステップＳ２０１５）。ここで、判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態である（例えば、目覚めた）場合（ステップＳ２０１５：Ｙｅｓ）、ステップ２０１７へ進む。判定手段１７２は、運転手が所定の覚醒状態でない（例えば、入眠している）場合（ステップＳ２０１５：Ｎｏ）、ステップＳ２０１６へ進む。

車両状態検出手段１６５は、車両１の車速がゼロであるか否かを判定する（ステップＳ２０１６）。ここで、車両状態検出手段１６５は、車両１の車速がゼロでないと判定された場合（ステップＳ２０１６：Ｎｏ）、車両１の車速がゼロになるまで繰り返す。車両状態検出手段１６５は、車両１の車速がゼロであると判定された場合（ステップＳ２０１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１７へ進む。

続いて、運転支援制御手段１６７は、運転手に対して、疲労回復支援の終了を報知する（ステップＳ２０１７）。続いて、記憶手段１６１は、時間閾値を更新する。この後、Ｓ１００１の処理に戻り、車両１の走行中はこのフローチャートの処理が継続して実行される。

このように、本実施形態の運転支援装置１００は、自動操舵制御を実行可能な車両１に搭載可能な運転支援装置であって、運転手監視手段１６８と、警告手段１７５と、を備える。運転手監視手段１６８は、車両１の運転手の目の状態及び運転手の覚醒状態を監視する。警告手段１７５は、運転手に警告を出力する。また、警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態でない場合、運転手に所定の警告を出力する。さらに、警告手段１７５は、車両１で自動操舵制御が実行されており、かつ、運転手の目が閉じており、かつ、運転手が所定の覚醒状態である場合、運転手に所定の警告を出力しない。

以上の本実施形態の構成によれば、運転支援装置１００は、自動操舵制御中に、運転手の覚醒状態に応じて、警告を出力するか否かを実行しているため、例えば、運転手が覚醒している場合、運転手は疲労回復を図ることができる。

上述した実施形態で、運転支援制御手段１６７は、運転手に対して、疲労回復支援機能の利用可能を報知した後（例えば、ステップＳ１００７）、車両１で自動操舵制御が実行されない状態が発生する場合がある。変形例１では、車両１で自動操舵制御が実行されない状態が発生した場合について説明する。

（変形例１）
例えば、運転支援制御手段１６７は、運転手に対して、疲労回復支援機能の利用可能を報知した後（例えば、ステップＳ１００７）、車両１で自動操舵制御が実行されない状態が発生する場合がある。車両１で自動操舵制御が実行されない状態は、例えば、接近する他車両の検知、車両１の直前への割り込み、分岐点への接近（自動操縦制御で分岐できない場合）、高速道路の利用区間の終了位置への接近等がある場合がある。疲労回復支援機能の利用は車両１で自動操舵制御が実行されることが前提なので、自動操舵制御を中止する場合は、疲労回復支援機能の利用も中止する必要がある。疲労回復支援機能を利用している運転手は目を閉じているので、開眼を促す必要がある。

運転支援制御手段１６７は、車両１で自動操舵制御が実行されない状態が発生した場合、例えば、強制的に、警告手段１７５は、運転手の身体に覚醒刺激を与えても良い（ステップＳ２００９）。例えば、ステップＳ１００７とステップＳ１００８の間のステップから分岐してステップＳ２００９へ処理を遷移しても良い。具体的には、ナビゲーション装置２９が車両１の経路上の自車位置が車両１で自動操舵制御が実行されない状態に当たる場合、割り込み処理を行っても良い。また、測距装置１５１が送受波部１５による音波または電磁波の送受結果により、車両１の周囲の物体の接近を検出した場合も割り込む処理を行っても良い。

なお、ステップＳ１００７より前のステップであれば、疲労回復支援機能の利用が始まっていないので、割り込む処理をしなくても良い。また、運転手が疲労回復支援機能の利用中に目を開いた場合は、運転手が疲労回復支援の中止を指示したと判定して、直ちにステップＳ２０１７に分岐して疲労回復支援機能の終了を報知しても良いし、疲労回復支援の中止を選択するか、運転手に照会するステップを挿入しても良い。

上述した実施形態では、運転手動作検出手段１６６が、運転手のタップ動作を検出する事により覚醒を確認する形態を説明した。変形例２では、運転手動作検出手段１６６が、運転手の顔の画像から運転手の覚醒度を検出する形態について説明する。

（変形例２）
運転支援制御手段１６７が、疲労回復支援を行っている場合に、運転手が目を閉じて脱力していると、居眠りに移行（覚醒状態を喪失、または入眠）する恐れがある。運転手動作検出手段１６６は、運転手が操作するハンドル操作力を検出することで、運転手が居眠りしていないと状態を検出することもできるが、居眠りを検出する別の手段を設けることにより、より安全性を増すことができる。

例えば、運転手動作検出手段１６６は、運転手の口の開き、つまり開口状態を検出する。具体的には、運転手が運転姿勢からヘッドレストに頭を置くと、運転手の下顎は重力と前頸筋により下から引かれるが、咬筋（閉口筋）が緊張していれば（例えば、覚醒状態なら）口は開かない。がしかし、寝入って咬筋が緩むと口が開くため、運転手の開口状態から覚醒状態を検出することができる。

また、運転手動作検出手段１６６は、顔認識技術を用いて、運転手の開口状態を検出しても良い。口は、人間の顔において、Ｔ字に配置された目、鼻、口のパーツの一つであり、顔画像上の位置により口部分を抽出できる。この際に、鼻パーツの位置と角度は、表情筋による変化量が小さく、髪で隠れることがないので、他の顔パーツの位置や方向を特定する際の基準として適する。運転手動作検出手段１６６は、口画像の中央部の輝度を上下方向に走査すると、口が開いていれば大きな輝度変化があるのに対し、閉じていれば輝度変化が少ないため、運転手の開口状態を検出することができる。

さらに、運転手動作検出手段１６６は、運転手が意図して目を閉じている状態から、睡眠に移行したことを瞼の像から検出しても良い。人は、意識して目を閉じると、瞼に皺が入る、眉が下がる等、目のパーツ（眉を含む）の像に特徴が現れる。人は、睡眠に移行すると、瞼や目の周囲の筋肉が脱力して、瞼の皺が消える、眉が上がる（鼻パーツからの距離が増える）等の変化が現れる。

運転手動作検出手段１６６は、目のパーツ（眉を含む）画像の中央部の輝度を上下方向に走査すると、瞼の皺は輝度の上下動として検出することができるため、輝度の上下動（瞼の皺）がなくなった時に、運転手が睡眠に移行したことを検出することができる。

また、運転手動作検出手段１６６は、眼球の運動を検出しても良い。眼球は瞳の部分が膨らんでいるので、瞼を閉じていても、眼球の運動を瞼越しに捉えることができる。運転手は、車外の物体を目で追っている間は、眼球は忙しく運動しており、目を閉じても不随意の細動が続くことが多い。睡眠は急速眼球運動（Ｒａｐｉｄ Ｅｙｅ Ｍｏｖｅｍｅｎｔ）を伴うレム睡眠と、伴わないノンレム睡眠に分かれ、入眠する場合、レム睡眠を経由せずにノンレム睡眠に入ることが一般的に知られている。つまり、人は、寝入ると眼球運動が停止する。

ノンレム睡眠はいわゆるぐっすり寝ている状態で、多少の物音がしたり、軽く揺さぶられたりしても目が覚めることはない。ノンレム睡眠の最中に強制的に起こされると、人はすぐさま活動を開始できない。人は、大脳が休止状態から活動を開始するまではしばらくの時間が必要とされ、起こされてもしばらく次の行動に自覚的に移ることができない「寝惚け」の状態になる。

自動運転中に運転手に前方注視の義務がない場合でも、何らかの理由で自動運転を中止した時には、運転手は直ちに運転することが求められる。覚醒状態から入眠し始めると徐々にノンレム睡眠に移行するので、本発明の実施形態では、覚醒状態が確認できなくなった時点で覚醒措置を行うようにしている。また、覚醒措置を行っても直ちに覚醒しない場合や、ノンレム睡眠の兆候が見られる場合は、必ず走行停止措置を実行するようにしても良い。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、例えば、高速道路以外を含む、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１ 車両
１００ 運転支援装置
１６０ 疲労回復支援手段
１６１ 記憶手段
１６２ 取得手段
１６３ 入力手段
１６４ 第１出力手段
１６５ 車両状態検出手段
１６６ 運転手動作検出手段
１６７ 運転支援制御手段
１６８ 運転手監視手段
１６９ 第１計時手段
１７０ 第２計時手段
１７１ 第３計時手段
１７２ 判定手段
１７３ 第２出力手段
１７４ 刺激低減手段
１７５ 警告手段

Claims (22)

1. 自動操舵制御を実行可能な車両に搭載可能な運転支援装置であって、
   前記車両の運転手の目の状態及び前記運転手の覚醒状態を監視する運転手監視手段と、
   前記運転手に警告を出力する警告手段と、を備え、
   前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力し、
   前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記警告手段は前記運転手に前記所定の警告を出力しない、
   運転支援装置。
2. 請求項１に記載の運転支援装置であって、
   前記車両の自動操舵制御が実行されておらず、かつ、前記運転手の前記目が閉じている場合、前記警告手段は、前記運転手に前記所定の警告を出力し、
   前記運転手の前記目が開いている場合、前記警告手段は、前記運転手に前記所定の警告を出力しない、
   運転支援装置。
3. 請求項１または２に記載の運転支援装置であって、
   前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が連続して第１時間以上閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力し、
   前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が連続して第２時間以上閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記警告手段は前記運転手に前記所定の警告を出力する、
   運転支援装置。
4. 請求項３に記載の運転支援装置であって、
   前記第１時間は、前記第２時間より短い、
   運転支援装置。
5. 請求項１から４の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
   支援開始条件が満たされ、かつ、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力し、
   前記支援開始条件が満たされ、かつ、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記警告手段は前記運転手に前記所定の警告を出力せず、
   前記支援開始条件は、
   自動操舵制御への切替え指示を受けたこと、前記運転手が目を閉じる閉眼動作を検出したこと、前記車両のヘッドレストに運転手の頭が接したことを検出したこと、前記車両のフットレストに足が置かれたことを検出したこと、前記車両のブレーキペダルに足が置かれたことを検出したこと、前記車両のアームレストに手が置かれたことを検出したこと、所定のキーワードの発声を検出したこと、及び、所定のボタンまたはスイッチの操作を検出したこと、のうち、少なくとも一つの条件を含む、
   運転支援装置。
6. 請求項５に記載の運転支援装置であって、
   前記支援開始条件を第１の支援開始条件とし、
   前記第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力し、
   前記第１の支援開始条件が満たされ、かつ、第２の支援開始条件が満たされ、かつ、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記警告手段は前記運転手に前記所定の警告を出力せず、
   前記第２の支援開始条件は、
   前記車両が巡航速度で走行する巡行走行状態であることを検出したこと、前記車両が先行車両に追従して走行する追従走行状態であることを検出したこと、前記車両が前記車両の先行車両に後続し、前記車両の平均速度が所定の閾値以下である渋滞走行状態であることを検出したこと、のうち、少なくとも１つの条件を含む、
   運転支援装置。
7. 請求項１から請求項６の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記運転手に対する所定の刺激低減を行う刺激低減手段と、をさらに備え、
   前記刺激低減手段は、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記所定の刺激低減を行い、
   前記所定の刺激低減は、前記運転手が受ける振動を低減すること、前記運転手が受ける加速度を低減すること、前記車両の挙動により運転手が加速度を受ける場合、前記運転手に対して前記車両の挙動を予告すること、前記運転手の耳に入る音声を低減すること、前記運転手の目に入る光刺激を低減すること、前記運転手の臀部が受ける座圧を低減すること、前記運転手がシートベルトから受ける圧力を低減すること、のうち、少なくとも１つを含む、
   運転支援装置。
8. 請求項１から請求項６の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
   前記運転手監視手段は、
   照会刺激を前記運転手に与え、所定の応答判定条件に基づいて、前記運転手の覚醒状態を判定し、
   前記所定の応答判定条件は、前記照会刺激に対する前記運転手の応答の有無、前記照会刺激に対する前記運転手の応答の強さ、及び、前記照会刺激に対して応答するまでの応答時間のうち、少なくとも１つの条件が含まれる、
   運転支援装置。
9. 請求項８に記載の運転支援装置であって、
   前記運転手監視手段が前記運転手に与える前記照会刺激は、光線刺激、触覚刺激、音声、のうち少なくとも１つの刺激を含み、
   前記照会刺激は、前記警告手段が前記運転手に与える警告よりも弱い刺激である、
   運転支援装置。
10. 請求項８または請求項９に記載の運転支援装置であって、
    前記運転手監視手段は、前記照会刺激に対する前記運転手の応答が所定の条件を満たさない場合、前記照会刺激を増強する、
    運転支援装置。
11. 請求項１から請求項１０の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
    前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力するとともに、前記運転手の身体に覚醒刺激を与える、
    運転支援装置。
12. 請求項１１に記載の運転支援装置であって、
    前記覚醒刺激は、前記車両のシート、前記車両のアームレスト、前記車両のフットレスト、前記車両のヘッドレスト、前記車両のハンドル、前記車両のペダル、前記車両のシートベルト、のうち少なくとも１つによる触覚刺激、減速装置または舵角制御装置の制御による加速度刺激、前記車両が発する音声による聴覚刺激、運転手の瞼に対する光線刺激、のうち、少なくとも１つの刺激を含む、
    運転支援装置。
13. 請求項１１または請求項１２に記載の運転支援装置であって、
    前記覚醒刺激を第１の覚醒刺激とし、
    前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告手段は前記運転手に所定の警告を出力するとともに、前記運転手に第１の覚醒刺激を与え、
    前記第１の覚醒刺激を与えてから所定時間以内に前記運転手が覚醒状態へ移行しない場合、前記第１の覚醒刺激より強い第２の覚醒刺激を運転手に対して与えること、前記車両の減速、または、停止を行うこと、自動運転制御を終了すること、のうち、少なくとも１つを実行する、
    運転支援装置。
14. 請求項１から請求項１３の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
    入力手段をさらに備え、
    前記入力手段が運転手支援機能の利用を選択する入力を受け付けた場合、前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じている場合に、前記運転手が前記所定の覚醒状態であれば、前記警告手段が前記運転手に前記所定の警告を出力しない、
    運転支援装置。
15. 請求項１４に記載の運転支援装置であって、
    前記入力手段が運転手支援機能の利用を選択する入力を受けた場合で、かつ、前記運転手支援機能の利用に適した状態にない場合に、前記運転手支援機能の利用に適した状態を作る制御を行う運転支援制御手段と、をさらに備える、
    運転支援装置。
16. 請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    前記運転支援制御手段が行う前記運転手支援機能の利用に適した状態を作る制御は、
    自動運転制御に適する種別の道路への誘導、前記自動運転制御への切換えの提案、追従走行に適した先行車両に後続する位置への誘導、前記運転手支援機能の利用に適した車線への誘導、のうち、少なくとも１つの情報を運転手に報知すること、または、自動運転制御に適する種別の道路への移動、前記自動運転制御への切換え、追従走行に適した先行車両に後続する位置への移動、前記運転手支援機能の利用に適した車線への移動、のうち、少なくとも１つを含む、
    運転支援装置。
17. 請求項１５に記載の運転支援装置であって、
    前記運転支援制御手段が前記運転手支援機能の利用に適した状態を作る制御を行った後に、前記運転手支援機能の利用に適する状態にある場合、前記運転手支援機能を適用する、
    運転支援装置。
18. 請求項１４から請求項１７の何れか１項に記載の運転支援装置であって、
    出力手段をさらに備え、
    前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合に、前記出力手段が前記運転手支援機能の利用提案を前記運転手に出力する、
    運転支援装置。
19. 請求項１８に記載の運転支援装置であって、
    前記出力手段は、前記運転手の行動状態、前記運転手の行動状態を含む行動履歴、前記運転手支援機能に適した状態であるか否か、のうち少なくとも１つの状態に基づいて、前記運転手支援機能の利用提案を出力する、
    運転支援装置。
20. 請求項１９に記載の運転支援装置であって、
    前記行動状態は、前記運転手の疲労状態を示す疲労情報、前記運転手が前記車両を運転している時間を示す運転時間情報、前記運転手が飲食した時間を示す飲食時間情報のうち、少なくとも１つの情報を含む、
    運転支援装置。
21. 自動操舵制御を実行可能な車両に搭載可能な運転支援装置が行う運転支援方法であって、
    前記車両の運転手の目の状態及び前記運転手の覚醒状態を監視する運転手監視ステップと、
    前記運転手に警告を出力する警告ステップと、を含み、
    前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が所定の覚醒状態でない場合、前記警告ステップは前記運転手に所定の警告を出力し、
    前記車両で自動操舵制御が実行されており、かつ、前記運転手の前記目が閉じており、かつ、前記運転手が前記所定の覚醒状態である場合、前記警告ステップは前記運転手に前記所定の警告を出力しない、
    運転支援方法。
22. 請求項１から２０の何れか１項に記載の運転支援装置と、
    前記運転支援装置による処理結果に基づく制御を行う車両制御装置と、
    を備える車両。

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