JP7489363B2 - 点群データ処理装置、該方法および該プログラム - Google Patents
点群データ処理装置、該方法および該プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7489363B2 JP7489363B2 JP2021169828A JP2021169828A JP7489363B2 JP 7489363 B2 JP7489363 B2 JP 7489363B2 JP 2021169828 A JP2021169828 A JP 2021169828A JP 2021169828 A JP2021169828 A JP 2021169828A JP 7489363 B2 JP7489363 B2 JP 7489363B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- point cloud
- missing
- determination
- cloud data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims description 147
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 117
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 109
- 239000002699 waste material Substances 0.000 claims description 26
- 238000003672 processing method Methods 0.000 claims description 16
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 29
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 7
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 230000003252 repetitive effect Effects 0.000 description 4
- 101100365087 Arabidopsis thaliana SCRA gene Proteins 0.000 description 3
- 101100438139 Vulpes vulpes CABYR gene Proteins 0.000 description 3
- 102100040791 Zona pellucida-binding protein 1 Human genes 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 2
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011796 hollow space material Substances 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000007639 printing Methods 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
- 238000004056 waste incineration Methods 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Image Generation (AREA)
Description
1 データ取得部
2 制御処理部
3 入力部
4 出力部
5 インターフェース部(IF部)
6 記憶部
21 制御部
22 間引き部
23 欠損判定補間部
24 外れ値判定除去部
25 繰返し処理部
Claims (8)
- 所定の対象物体を計測することによって生成された、所定の3次元座標空間における所定の範囲での3次元点群データを取得するデータ取得部と、
前記3次元点群データにデータの欠損があるか否かを判定し、前記データの欠損があると判定した場合に前記データの欠損を補間する欠損判定補間処理を行う欠損判定補間部と、
前記欠損判定補間部で処理した後の3次元点群データに、前記対象物体を表すデータ値から外れた外れ値のデータがあるか否かを判定し、前記外れ値のデータがあると判定した場合に、前記外れ値のデータを除去する外れ値判定除去処理を行う外れ値判定除去部と、
前記外れ値判定除去部で外れ値のデータがあると判定されなくなるまで、または、所定の上限回数に到達するまで、前記欠損判定補間処理および前記外れ値判定除去処理それぞれを前記欠損判定補間部および前記外れ値判定除去部それぞれに繰り返し行わせる繰返し処理部とを備える、
点群データ処理装置。 - 前記欠損判定補間部は、前記データ取得部で取得した3次元点群データにデータの欠損が少なくとも1個あるか否かを判定し、前記データの欠損が少なくとも1個あると判定した場合に前記データの欠損を補間し、前記データの欠損が1個も無いと判定した場合に、前記データの欠損が1個も無いと判定した3次元点群データを、前記欠損判定補間部で処理した後の3次元点群データとする、
請求項1に記載の点群データ処理装置。 - 前記欠損判定補間部は、
前記3次元点群データの各データそれぞれについて、当該データに欠損があるか否かを判定する欠損判定部と、
前記欠損判定部で前記データの欠損があると判定された場合に、前記データの欠損を補間する欠損補間部とを備え、
前記欠損補間部は、欠損のデータの周囲に、欠損ではないデータが半数以上ある場合に、前記欠損のデータの周囲における前記欠損ではないデータに基づいて前記データの欠損を補間する、
請求項1または請求項2に記載の点群データ処理装置。 - 前記外れ値判定除去部は、前記欠損判定補間部で処理した後の3次元点群データの各データそれぞれについて、当該データと当該データの周囲のデータそれぞれとの差分を求め、前記周囲のデータそれぞれについて求めた各差分の平均値と、前記外れ値のデータであるか否かを判定するための閾値とを比較することによって、当該データが前記外れ値のデータであるか否かを判定する、
請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載の点群データ処理装置。 - 前記データ取得部で取得した3次元点群データから、データを間引くことによって新たな3次元点群データを生成し、前記生成した新たな3次元点群データを、前記欠損判定補間部で前記欠損判定補間処理を行う3次元点群データとする間引き部をさらに備える、
請求項1ないし請求項4のいずれか1項に記載の点群データ処理装置。 - 前記3次元点群データは、廃棄物を焼却する焼却施設における収容部に収容された前記廃棄物を、前記対象物体として計測することによって生成された3次元点群データである、
請求項1ないし請求項5のいずれか1項に記載の点群データ処理装置。 - 所定の対象物体を計測することによって生成された、所定の3次元座標空間における所定の範囲での3次元点群データを取得するデータ取得工程と、
前記3次元点群データにデータの欠損があるか否かを判定し、前記データの欠損があると判定した場合に前記データの欠損を補間する欠損判定補間工程と、
前記欠損判定補間工程で処理した後の3次元点群データに、前記対象物体を表すデータ値から外れた外れ値のデータがあるか否かを判定し、前記外れ値のデータがあると判定した場合に、前記外れ値のデータを除去する外れ値判定除去工程と、
前記外れ値判定除去工程で外れ値のデータがあると判定されなくなるまで、または、所定の上限回数に到達するまで、前記欠損判定補間工程および前記外れ値判定除去工程それぞれを繰り返し行わせる繰返し工程とを備える、
点群データ処理方法。 - コンピュータを、
所定の対象物体を計測することによって生成された、所定の3次元座標空間における所定の範囲での3次元点群データを取得するデータ取得部、
前記3次元点群データにデータの欠損があるか否かを判定し、前記データの欠損があると判定した場合に前記データの欠損を補間する欠損判定補間処理を行う欠損判定補間部、
前記欠損判定補間部で処理した後の3次元点群データに、前記対象物体を表すデータ値から外れた外れ値のデータがあるか否かを判定し、前記外れ値のデータがあると判定した場合に、前記外れ値のデータを除去する外れ値判定除去処理を行う外れ値判定除去部、および、
前記外れ値判定除去部で外れ値のデータがあると判定されなくなるまで、または、所定の上限回数に到達するまで、前記欠損判定補間処理および前記外れ値判定除去処理それぞれを前記欠損判定補間部および前記外れ値判定除去部それぞれに繰り返し行わせる繰返し処理部、
として機能させるための点群データ処理プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021169828A JP7489363B2 (ja) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 点群データ処理装置、該方法および該プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2021169828A JP7489363B2 (ja) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 点群データ処理装置、該方法および該プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2023059688A JP2023059688A (ja) | 2023-04-27 |
JP7489363B2 true JP7489363B2 (ja) | 2024-05-23 |
Family
ID=86096363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021169828A Active JP7489363B2 (ja) | 2021-10-15 | 2021-10-15 | 点群データ処理装置、該方法および該プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7489363B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN118305021B (zh) * | 2024-06-11 | 2024-10-01 | 四川吉埃智能科技有限公司 | 一种基于三维成像技术的自动喷涂机器人控制软件系统 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006065472A (ja) | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Fuji Xerox Co Ltd | 3次元モデル生成装置および方法 |
JP2007170821A (ja) | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Enzan Kobo:Kk | 三次元変位計測方法 |
JP2013088188A (ja) | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Fuji Architect Co Ltd | 三次元測定対象物の形態調査方法 |
JP2018173248A (ja) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 日立造船株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
WO2020105669A1 (ja) | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 日本電気通信システム株式会社 | 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム |
JP2021147129A (ja) | 2020-03-17 | 2021-09-27 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 管理装置、管理方法、およびプログラム |
-
2021
- 2021-10-15 JP JP2021169828A patent/JP7489363B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006065472A (ja) | 2004-08-25 | 2006-03-09 | Fuji Xerox Co Ltd | 3次元モデル生成装置および方法 |
JP2007170821A (ja) | 2005-12-19 | 2007-07-05 | Enzan Kobo:Kk | 三次元変位計測方法 |
JP2013088188A (ja) | 2011-10-14 | 2013-05-13 | Fuji Architect Co Ltd | 三次元測定対象物の形態調査方法 |
JP2018173248A (ja) | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 日立造船株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
WO2020105669A1 (ja) | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 日本電気通信システム株式会社 | 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム |
JP2021147129A (ja) | 2020-03-17 | 2021-09-27 | Jfeエンジニアリング株式会社 | 管理装置、管理方法、およびプログラム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2023059688A (ja) | 2023-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9811714B2 (en) | Building datum extraction from laser scanning data | |
JP2019058960A (ja) | ロボットシステム及びワーク取り出し方法 | |
US10621740B2 (en) | 3D modeling method based on point cloud data | |
JP2015147256A (ja) | ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法 | |
JP7489363B2 (ja) | 点群データ処理装置、該方法および該プログラム | |
JP2021196705A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法およびプログラム | |
JP2015049776A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム | |
JP2018206252A (ja) | 画像処理システム、評価モデル構築方法、画像処理方法及びプログラム | |
JP2018173392A (ja) | データ統合装置及び方法並びにプログラム | |
EP2960758A1 (en) | Input apparatus | |
CN117455905B (zh) | 模块化集成建筑构件智能检测方法及系统 | |
US20230043697A1 (en) | Weld-line generating apparatus, method for generating weld line, and program for generating weld line | |
JP2021135234A (ja) | 体積計測装置、システム、方法、及びプログラム | |
US10521653B2 (en) | Image processing device, image processing method, and storage medium | |
TWI844033B (zh) | 電腦系統、尺寸計測方法、及記憶媒體 | |
JP6512852B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
US20240093992A1 (en) | Building change detection device, building change detection system, and building change detection method | |
JP2016206909A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
JPWO2018168515A1 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法及び記録媒体 | |
CN111742349B (zh) | 信息处理装置、信息处理方法以及信息处理存储介质 | |
JP6282725B2 (ja) | 画像データ編集装置および画像データ編集方法ならびに画像データ編集プログラム | |
JP7348144B2 (ja) | 廃棄物高さ情報検出装置および該方法 | |
RU2658092C2 (ru) | Способ и система навигации подвижного объекта с использованием трехмерных датчиков | |
JP2021060784A (ja) | 物体検知装置、システム、方法、及びプログラム | |
JP6227801B2 (ja) | 図面作成システム及び図面作成方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20231019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20240424 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240513 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7489363 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |