JP2015049776A - 画像処理装置、画像処理方法及び画像処理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態の説明に先立って、実施の形態の特徴についてその概要を説明する。実施の形態では、環境を計測した距離画像センサの情報から環境内の矩形領域を検出する。図1は、実施の形態に係る矩形領域検出方法の概要を示している。この矩形領域検出方法は、後述するように矩形領域検出装置などにより実行される。
以下、図面を参照して実施の形態1について説明する。図9は、本実施の形態に係る画像処理システム(矩形領域検出システム)の構成を示している。
以下、図面を参照して実施の形態2について説明する。本実施の形態では、ロボットが家具を操作するために、実施の形態1により検出した矩形領域を家具候補として、家具候補の操作情報を設定可能とする。
2 家具モデル処理システム
100 矩形領域検出装置
101 距離画像取得部
102 平面検出部
103 平面マスク画像生成部
104 平面座標系計算部
105 エッジ検出部
106 エッジ断片検出部
107 座標系変換部
108 エッジ存在位置ヒストグラム生成部
109 ヒストグラムピーク推定部
110 線分生成部
111 近傍エッジ断片抽出部
112 エッジ照合部
113 矩形領域検出部
200 距離画像センサ
300 家具モデル生成装置
301 HMI部
302 操作情報付与部
303 操作表示部
304 モデル記憶部
Claims (17)
- 計測画像情報に含まれる3次元平面内の複数のエッジ画素を検出するエッジ画素検出部と、
前記検出した複数のエッジ画素間を接続する複数のエッジ線分を検出するエッジ線分検出部と、
前記検出した複数のエッジ線分の座標系を、前記3次元平面の法線方向から見た平面座標系に変換する座標系変換部と、
前記平面座標系における複数のエッジ線分の分布に基づいて、前記3次元平面内の矩形領域を検出する矩形領域検出部と、
を備える画像処理装置。 - 前記計測画像情報には、計測点から前記3次元平面を撮像した画像情報と、前記計測点から前記3次元平面までの距離情報とが含まれる、
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記計測画像情報に含まれる前記3次元平面を検出する平面検出部を備え、
前記エッジ画素検出部は、前記検出した3次元平面に基づいて前記複数のエッジ画素を検出する、
請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記計測画像情報の中から、前記検出した3次元平面領域の画像を抽出した抽出画像を生成する抽出画像生成部を備え、
前記エッジ画素検出部は、前記生成した抽出画像に対してエッジ検出処理を行い、前記複数のエッジ画素を検出する、
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記エッジ線分検出部は、前記複数のエッジ画素に対して確率的ハフ変換を行い、前記複数のエッジ線分を検出する、
請求項1乃至4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記平面座標系における複数のエッジ線分の位置の分布を示すヒストグラムを生成するヒストグラム生成部を備え、
前記矩形領域検出部は、前記生成されたヒストグラムに基づいて、前記矩形領域を検出する、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記ヒストグラムは、前記平面座標系の軸方向に対する前記複数のエッジ線分の傾きを重みとする分布である、
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記ヒストグラムの重みは、前記複数のエッジ線分と前記平面座標系の軸方向の単位ベクトルとの内積である、
請求項7に記載の画像処理装置。 - 前記ヒストグラムの複数のピーク位置を検出するピーク検出部と、
前記検出した複数のピーク位置間を、前記平面座標系の軸方向へ接続する複数のピーク線分を生成するピーク線分生成部と、を備え、
前記矩形領域検出部は、前記生成された複数のピーク線分に基づいて、前記矩形領域を検出する、
請求項6乃至8のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記矩形領域検出部は、前記生成された複数のピーク線分のうち、前記複数のエッジ線分に対応するピーク線分に基づいて、前記矩形領域を検出する、
請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記生成された複数のピーク線分と前記複数のエッジ線分とを照合するエッジ照合部と、
前記矩形領域検出部は、前記照合が成功した前記ピーク線分に基づいて、前記矩形領域を検出する、
請求項9または10に記載の画像処理装置。 - 前記複数のエッジ線分から、前記生成された複数のピーク線分近傍のエッジ線分を抽出する近傍エッジ線分抽出部を備え、
前記エッジ照合部は、前記複数のピーク線分と前記抽出されたエッジ線分とを照合する、
請求項11に記載の画像処理装置。 - 前記検出された矩形領域の一辺を回転軸として回転可能な3次元モデルを生成する3次元モデル生成部を備える、
請求項1乃至12のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - ユーザの入力操作に応じて、前記矩形領域に対して前記回転軸と回転動作を指定する動作指定部を備える、
請求項13に記載の画像処理装置。 - 前記3次元モデル生成部は、前記検出された矩形領域を家具候補として認識し、前記3次元モデルとして家具モデルを生成する、
請求項13または14に記載の画像処理装置。 - 計測画像情報に含まれる3次元平面内の複数のエッジ画素を検出し、
前記検出した複数のエッジ画素間を接続する複数のエッジ線分を検出し、
前記検出した複数のエッジ線分の座標系を、前記3次元平面の法線方向から見た平面座標系に変換し、
前記平面座標系における複数のエッジ線分の分布に基づいて、前記3次元平面内の矩形領域を検出する、
画像処理方法。 - 計測画像情報に含まれる3次元平面内の複数のエッジ画素を検出し、
前記検出した複数のエッジ画素間を接続する複数のエッジ線分を検出し、
前記検出した複数のエッジ線分の座標系を、前記3次元平面の法線方向から見た平面座標系に変換し、
前記平面座標系における複数のエッジ線分の分布に基づいて、前記3次元平面内の矩形領域を検出する、
画像処理方法をコンピュータに実行させるための画像処理プログラム。
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