JP6185385B2 - 空間構造推定装置、空間構造推定方法及び空間構造推定プログラム - Google Patents
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- 撮影された画像に対応して計測された奥行情報から、前記画像の撮影された空間の物体配置構造を推定する空間構造推定装置であって、
前記奥行情報と前記計測における所定条件とから、前記画像の各点の空間座標値としての点群情報を生成する点群情報生成部と、
前記点群情報に所定の表面モデルをあてはめることで、前記点群情報のうち物体が配置される表面に該当するものを特定する表面特定部と、
前記点群情報のうち前記特定された表面に該当するもの以外に対してクラスタリングを行うことで、各物体に該当するものを特定する物体特定部と、
前記特定された各物体における各点に対し、前記計測における所定の計測器配置座標から見て後方の領域を、オクルージョン領域として検出するオクルージョン領域検出部と、
所定方向の直線上において、前記オクルージョン領域を横切る箇所が存在し、且つ、当該直線上の当該横切る箇所で区切られる両側にそれぞれ、前記特定された各物体のうち異なるものが存在する場合に、当該異なる物体同士を、単一の物体がオクルージョンによって分割されたものと判定して統合する物体統合部と、を備えることを特徴とする空間構造推定装置。 - 前記物体統合部が、前記所定方向の直線として、前記表面特定部により特定された表面における各点を通り、当該表面に対する所定方向の直線を用いることを特徴とする請求項1に記載の空間構造推定装置。
- 前記所定方向の直線が前記表面の各点に対する法線であることを特徴とする請求項2に記載の空間構造推定装置。
- 前記物体統合部が、前記所定方向の直線における所定方向として、前記画像の撮影された空間における重力方向を用いることを特徴とする請求項1に記載の空間構造推定装置。
- 前記表面特定部が、平面として、前記表面を特定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の空間構造推定装置。
- 前記オクルージョン領域検出部及び前記物体統合部がそれぞれ、空間を所定の単位グリッドで区切ったボクセル単位で、前記オクルージョン領域の検出及び前記異なる物体同士の統合を行うことを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の空間構造推定装置。
- 撮影された画像に対応して計測された奥行情報から、前記画像の撮影された空間の物体配置構造を推定する空間構造推定方法であって、
前記奥行情報と前記計測における所定条件とから、前記画像の各点の空間座標値としての点群情報を生成する点群情報生成段階と、
前記点群情報に所定の表面モデルをあてはめることで、前記点群情報のうち物体が配置される表面に該当するものを特定する表面特定段階と、
前記点群情報のうち前記特定された表面に該当するもの以外に対してクラスタリングを行うことで、各物体に該当するものを特定する物体特定段階と、
前記特定された各物体における各点に対し、前記計測における所定の計測器配置座標から見て後方の領域を、オクルージョン領域として検出するオクルージョン領域検出段階と、
所定方向の直線上において、前記オクルージョン領域を横切る箇所が存在し、且つ、当該直線上の当該横切る箇所で区切られる両側にそれぞれ、前記特定された各物体のうち異なるものが存在する場合に、当該異なる物体同士を、単一の物体がオクルージョンによって分割されたものと判定して統合する物体統合段階と、を備えることを特徴とする空間構造推定方法。 - コンピュータを請求項1ないし6のいずれかに記載の空間構造推定装置として機能させることを特徴とする空間構造推定プログラム。
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