JP7486594B2 - ロック用構成要素を有する6軸位置決めシステム - Google Patents
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Description
基部に対する6つの可変長アクチュエータの相互作用によって可動ユニットを所定の目標位置まで移動させるステップと、
アクチュエータに加えて基部と可動ユニットとの間において可変長な態様で配置される少なくとも1つの追加の構成要素によって目標位置において6軸位置決めシステムの剛性および固有振動数を増加させるために6軸位置決めシステムをロックするステップとを含む。
アクチュエータ5.1,5.2および5.3ならびに7.1,7.2および7.3の駆動部の目標とされる制御は、基部2に対する可動ユニット3の目標とされる位置決めをもたらす。所与の作業空間内での所望の6軸位置決めが可能である。主荷重は、昇降中に第1のグループ4のアクチュエータ5.1,5.2および5.3によって担持される。したがって、これらは、相当な荷重を移動できるように、対応する重荷重アクチュエータとして構成される。第1のグループ4のアクチュエータ5.1,5.2および5.3は、垂直線または基部2によって広がる平面に対する垂線に対して限定された角度範囲だけ枢動する(最大±30°、好ましくは最大±15°)。アクチュエータ7.1,7.2および7.3も、水平線または基部2によって広がる平面に対する平行線Pに対して限定された角度範囲(0°以上最大45°まで)だけ枢動するように適合される。
1 6軸位置決めシステム
2 基部
3 可動ユニット
4 第1のグループ
5.1,5.2,5.3 アクチュエータ
6 第2のグループ
7.1,7.2,7.3 アクチュエータ
8 下端
9 上端
10 窓凹部
11 窓凹部
12 下端
13 軸受ブロック
14 上端
15 軸受ブロック
16 構成要素
17 下端
18 上端
19 ロック用ブレーキ
Claims (12)
- 6軸位置決めシステム(1)であって、基部(2)と、可動ユニット(3)と、6つの可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3;7.1,7.2,7.3)とを備え、各可変長アクチュエータの一端(8、12)は前記基部(2)に接続され、各可変長アクチュエータの他端(9、14)は前記可動ユニット(3)に接続され、少なくとも1つの追加の可変長構成要素(16)が設けられ、その一端(17)は前記基部(2)に接続され、その他端(18)は前記可動ユニット(3)に接続され、前記追加の可変長構成要素(16)は、前記6軸位置決めシステム(1)が前記追加の可変長構成要素(16)によって前記可動ユニット(3)の少なくとも特定の位置において解放可能にロックされ得るように設計され、前記追加の可変長構成要素(16)は解放可能なロック用ブレーキ(19)を有し、前記追加の可変長構成要素(16)は、これが6つの被駆動可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3;7.1,7.2,7.3)の運動によって受動的に可動であるように設計され、
6つの前記可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3;7.1,7.2,7.3)は、2つのグループ(4、6)に分割され、第1のグループ(4)の可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)は、前記基部(2)上において第2のグループ(6)の可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)によって境界付けられる領域内において配置され、および前記可動ユニット(3)上において前記第2のグループ(6)の可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)によって境界付けられる領域内において配置され、これにより、前記第1のグループ(4)の可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)は、前記第2のグループ(6)の可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)のさらに内側に配置され、少なくとも1つの前記追加の可変長構成要素(16)は、前記基部(2)上および前記可動ユニット(3)上において、前記第1のグループ(4)の可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)のさらに外に配置されることを特徴とする、6軸位置決めシステム(1)。 - 前記追加の可変長構成要素(16)は、前記6軸位置決めシステムが前記6軸位置決めシステム(1)の作業空間全体において解放可能にロックされ得るように設計されることを特徴とする、請求項1に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記解放可能なロック用ブレーキ(19)はピエゾブレーキであることを特徴とする、請求項1または2に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記解放可能なロック用ブレーキ(19)は吸引空気ブレーキ(真空ブレーキ)であることを特徴とする、請求項1または2に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記追加の可変長構成要素(16)のうちの少なくとも2つが、前記6軸位置決めシステム(1)をロックするために提供されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 3つの追加の可変長構成要素(16)が、前記6軸位置決めシステム(1)をロックするために提供されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記追加の可変長構成要素(16)は、ロックされた状態において前記6軸位置決めシステム(1)の剛性および固有振動数を増大させるように設計されることを特徴とする、請求項5または6に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記追加の可変長構成要素(16)が、垂直線または前記基部(2)によって広がる平面に対する垂線に関して最大±45°の角度範囲で可動に配置されるよう、前記追加の可変長構成要素(16)は、長さが可変であり、前記基部(2)および前記可動ユニット(3)に枢動可能に接続されることを特徴とする、請求項1~7のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記少なくとも1つの追加の可変長構成要素(16)は、前記基部(2)上および前記可動ユニット(3)上において、前記第1のグループ(4)の可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)のさらに外に、前記第1のグループ(4)の可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3;7.1,7.2,7.3)と前記第2のグループ(6)の可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)との間の領域に配置されることを特徴とする、請求項1~8のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記第1のグループ(4)の3つの可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)の各々が垂直線または前記基部(2)によって広がる平面に対する垂線に関して最大±30°の角度範囲で可動に配置されるように、前記第1のグループ(4)の3つの前記可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)は前記基部(2)および前記可動ユニット(3)に長さ可変かつ枢動可能に接続されることと、前記第2のグループ(6)の3つの可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)の各々が水平線または前記基部(2)によって広がる平面に対する平行線に関して、0°以上最大45°までの角度範囲において可動に配置されるように、前記第2のグループ(6)の3つの前記可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)は前記基部(2)および前記可動ユニット(3)に長さ可変かつ枢動可能に接続されることとを特徴とする、請求項1~9のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記第1のグループ(4)の3つの可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)の各々が垂直線または前記基部(2)によって広がる平面に対する垂線に関して最大±15°の角度範囲で可動に配置されるように、前記第1のグループ(4)の3つの前記可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)は前記基部(2)および前記可動ユニット(3)に長さ可変かつ枢動可能に接続されることと、前記第2のグループ(6)の3つの可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)の各々が水平線または前記基部(2)によって広がる平面に対する平行線に関して、0°以上最大30°までの角度範囲において可動に配置されるように、前記第2のグループ(6)の3つの前記可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)は前記基部(2)および前記可動ユニット(3)に長さ可変かつ枢動可能に接続されることとを特徴とする、請求項1~9のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
- 前記第1のグループ(4)の前記可変長アクチュエータ(5.1,5.2,5.3)は、前記第2のグループ(6)の前記可変長アクチュエータ(7.1,7.2,7.3)よりも高い荷重容量を有する重荷重アクチュエータとして構成されることを特徴とする、請求項1~11のいずれか1項に記載の6軸位置決めシステム(1)。
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